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Automação Industrial

Introdução aos Controladores


Lógicos Programáveis.
Luiz Carlos Figueiredo
Sumário

 Introdução ao CLP
 Finalidade de utilização de CLP
 Localização no processo industrial;
 Revisão de conceitos
 Histórico
 Características gerais;
 Princípio de funcionamento
 Arquitetura
 Entradas e Saídas típicas
 Ciclo de processamento (Scan)
 Estados dos CLPs
 Software de CLP
 Estrutura da linguagem de programação
 Norma IEC 61131
 Linguagens de programação conforme Norma IEC-61.131-3
 Exemplos de instruções para programação “Ladder”
 Estágios para desenvolvimento de um programa
 Exemplo
Localização de CLPs em processos industriais e níveis
hierárquicos de automação

4 Corporativo

TI
3 Controle da
produção e
de processos

2 Controle de TI
processo +
TA

1 Controle de
equipamento
TA
Chão de
0 fábrica
Por que precisamos de intertravamentos?
Controladores programáveis

 Breve histórico
 General Motors – 1969 - Facilidade de programação e de
manutenção com conceito plug-in; alta confiabilidade;
dimensões menores que painéis de relés, para redução de
custos; envio de dados para processamento centralizado;
preço competitivo; sinais de entrada de 115V CA e sinais de
saída de 115V CA; expansão em módulos;
 1970 passam a ter microprocessadores, sendo então
denominados Controladores Programáveis (CLPs);
 Início da década de 70 => primeiras unidades instaladas na
Vale do Rio Doce;
 Década de 80 => remotas e linguagens mais avançadas;
 Década de 90 => processamento em tempo real, introdução
do conceito de micro-clp e soft-plc.
Controladores programáveis

 Características gerais
 Linguagens de programação de alto nível;
 Simplificação nos quadros e painéis elétricos;
 Confiabilidade operacional;
 Funções avançadas;
 Comunicação em rede;
Princípio de funcionamento

E
N S
T UNIDADE CENTRAL A
R DE Í
A PROCESSAMENTO D
D A
A S
S

MEMÓRIAS:
•SISTEMA OPERACIONAL
•PROGRAMA APLICATIVO
•DADOS DO PROGRAMA
•IMAGEM E/S
Dispositivos para captação de informações do processo -
Entradas

Chaves Fim de Curso Chaves de nível Chaves de pressão


Chaves de fluxo

Potenciômetros resistivos

Chaves de temperatura Detectores fotoelétricos

Transformadores diferenciais - LVDT


Transdutores de velocidade Transdutores de temperatura
Dispositivos para atuação no processo - Saídas

Válvulas industriais Atuadores pneumáticos

Motores Hidráulicos Servo-válvulas Cilindros hidráulicos

Motores Elétricos Inversores Resistências Elétricas Contatores e relés


Ciclo de processamento dos CLPs

INICIALIZAÇÃO

LEITURA DAS ENTRADAS E


ATUALIZAÇÃO DAS IMAGENS

EXECUÇÃO DA LÓGICA
(PROGRAMA)

ATUALIZAÇÃO DAS SAÍDAS


REFERIDAS ÀS IMAGENS
Estados do CLP

 Execução;
 Execução com monitoração;
 Execução com forçamento;
 Estado ciclado;
 Parado.
Estrutura da Linguagem de programação

Função Lógica Símbolo Expressão “Ladder”

“NOT” ou A S
Inversão A S S=Ā

A B S
A
“AND” ou E S S=A.B
B

A S
A
“OR” ou OU S S=A+B
B B
Norma IEC 61131

 Parte 1 – Informações gerais


 Estabelece definições e identifica características principais e relevantes
para seleção e aplicação de controladores lógicos programáveis e
periféricos associados;
 Parte 2 – Requisitos do equipamento e testes
 Especifica os requisitos do equipamento e de testes correspondentes
para CLPs;
 Parte 3 – Linguagens de programação
 Define, como conjunto mínimo, os elementos básicos de programação,
regras de sintaxe e semântica para as linguagens de programação
mais utilizadas;
 Parte 4 – Visão geral da norma
 Parte 5 – Especificação dos serviços de mensagem
 Define a comunicação de dados entre CLP e outros sistemas
eletrônicos
 Parte 6 – Reservada para uso futuro
 Parte 7 – Programação em lógica fuzzy
 Parte 8 – Guia para implementação e aplicação de linguagens de programação
 Fornece um guia para desenvolvedores de software para as linguagens
definidas na parte 3.
Linguagens de Programação conforme
IEC – 61131-3

Classes Linguagens

Tabulares Tabela de decisão

Textuais IL (Lista de Instruções)

ST (Texto Estruturado)

Gráficas LD (Diagrama de relés)

FBD (Diagrama de Blocos


Funcionais)
SFC (Fluxograma Sequencial)
As 5 Linguagens da IEC 1131-3

Lista de Instruções Texto Estruturado Fluxograma Seqüencial


LD A
ANDN B C:= A AND NOT B Step 1 N FILL

ST C
Transition 1

Diagr. Blocos Funcionais Diagrama Ladder Step 2 S Empty

AND A B C Transition 2
A C -| |--|/|----------------( )
Step 3
B
Instruções para Diagrama Ladder

Instrução Representação
Contato normalmente aberto – NA
Contato normalmente fechado – NF
Bobina
Bobina inversa (acionada, desenergiza) I
Bobina set (retenção) S
Bobina reset (liberação) R
Bobina de memorização (mantém estado) M
Bobina de set de memória SM
Bobina de reset de memória RM
Bobina de detecção de borda de subida P
Bobina de deteção de borda de descida N
Estágios para o desenvolvimento de um programa

 Obter uma descrição funcional do que deve ser realizado


pelo controlador;
 Escrever as instruções;
 Editar o programa;
 Verificar e corrigir erros de sintaxe;
 Imprimir o programa;
 Carregá-lo e testá-lo no controlador.
Exercício: Tratamento de efluentes

 Desenvolva um programa em linguagem “Ladder” para controlar o pH do efluente de


uma unidade industrial. O efluente será lançado ao meio ambiente quando apresentar
um pH igual ao valor 7 (neutro). Caso o pH seja maior que 7 (7<pH<14), será
adicionado a ele ácido sulfúrico, e, caso seja menor que 7 (1<pH<7), será adicionada a
ele cal virgem.
 Descrição: O processo ilustrado a seguir necessita do seguintes pré-requisitos para a
partida:
 Pressão de ácido sulfúrico (PSL - H2SO4);
 Nível de cal virgem (LSL-1);
 Motor em funcionamento (M).
 Processo:
1. Acionando-se o botão de partida, SV-2 se abrirá, permitindo o enchimento do reservatório
até o nível desejado (LSH-1).
2. A informação de pH enviada pelo transmissor XT (0 a 10 V) é comparada com o valor
desejado (pH = 7);
3. Caso o pH seja maior que o valor 7 (7<pH<14), SV-1 se abrirá até que o pH atinja o valor 7.
4. Caso o pH seja menor que o valor 7 (1<pH<7), SV-3 se abrirá até que o pH atinja o valor 7.
5. Uma vez que o efluente esteja estável (pH = 7), por um tempo maior que 60 segundos, SV-
4 se abrirá ao mesmo tempo em que a bomba será acionada.
6. Quando ocorrer o nível baixo (LSL-2), SV-4 se fechará e a bomba será desenergizada.
7. Reinício de um novo ciclo.
Exercício: Tratamento de efluentes

 Comentário: PSL LSL


SV-1
 A seqüência operacional 1
H2SO4
deve ser interrompida caso
qualquer um dos pré- SV-2 SV-3
requisitos não seja efluente
M
satisfeito.
 Por motivo de segurança, a
bomba deverá se desligar, LSH
decorridos 60 segundos 1
após a sua ligação,
independentemente do
sinal de nível baixo (LSL- XT
2).

LSL
2

Efluente
SV-4
tratado