Aula 11

Lista de instruções Texto estruturado Diagrama de blocos de funções
Aula 11 – IL, ST e FBD
ECAi06 - Automação de Sistemas Industriais I

Prof. Luiz Felipe Pugliese
UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

Campus Itabira
02 de Julho de 2021
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IL – Lista de instruções
Princı́pios básicos
Cada instrução utiliza ou modifica o valor de um único regis-
trador denominado acumulador.
As instruções são executadas no conteúdo do acumulador.
O resultado da operação é armazenado no próprio acumulador.
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Sintaxe
RÓTULO: OPERADOR OPERANDO COMENTÁRIO
Cada instrução se inicia em uma nova linha;

Rótulo e comentário são opcionais;
Pode haver mais de um operando para cada operador;
O operador pode ou não incluir um modificador.
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Rótulo/Label
Nome que não deve exceder 16 caracteres seguido de “:”;
Utilizados como operando por instruções de salto;
Primeiro caractere deve ser uma letra;
Não pode haver na mesma POU dois rótulos iguais.
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Modificadores
Devem ser incluı́dos logo após nome do operador, sem espaço.
N – inversão lógica do operando;
( – operação adiada;
C – operação condicional;
Var4 := Var1 AND (Var2 OR Var3)
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IL – Lista de instruções: Exemplos
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Chamada de funções
Nome da função, seguido pelos parâmetros;
Modo “formal”e “informal”.
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Chamada de bloco de funções

Operador CAL;
Modo “formal”e “informal”.
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ST – Texto estruturado
Caracterı́sticas
Linguagem de alto nı́vel semelhante a C ou PASCAL;
Formulação compacta das tarefas de programação;
Comandos para controle do fluxo do programa muito eficientes.
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Atribuição
Variável A recebe valor B:
A := B;
Velocidade := 12.5;
Contador := Contador + 1;
A := SIN(Angulo);
Variavel1 := Variavel2;
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Bloco de função
Ativada por seu nome seguido da lista de argumentos em pa-
rênteses;
Entradas são atribuı́das pelo sı́mbolo “:=”;
Saı́das são atribuı́das pelo sı́mbolo “=>”;
Alternativamente, pode-se acessar diretamente os parâmetros
de saı́da.
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Comandos
IF ... THEN ... ELSE;
CASE ... OF;
WHILE ... DO;
REPEAT ... UNTIL;
FOR ... TO ... DO;
EXIT;
RETURN.
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IF ... THEN ... ELSE
Condicional
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CASE ... OF
Condicional
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Exemplo
Duas esteiras (MotorCimaEsteira, MotorBaixoEsteira) são uti-
lizadas para transportar caixas para um elevador;
Quando um sensor de presença (SensorCimaCaixa, SensorBai-
xoCaixa) é acionado, a esteira correspondente pára e o elevador
é requisitado;
O elevador se move (MotorCimaElevador, MotorBaixoElevador)
até a posição requisitada;
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Exemplo
Quando o elevador está na posição requisitada (SensorCimaE-
levador, SensorBaixoElevador), a esteira do elevador (MotorEs-
teiraElevador) é acionada até que a caixa esteja inteiramente
no elevador (SensorCaixaElevador);
O elevador se move para a posição de descarga (SensorDes-
cargaElevador) e liga a esteira até que a caixa tenha saı́do do
elevador.
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WHILE ... DO
Iteração
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REPEAT ... UNTIL

Iteração
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FOR ... TO ... DO

Iteração
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EXIT
Sai de um comando de iteração (FOR, WHILE, REPEAT) antes
da condição final ser alcançada.
RETURN
Sai de uma função, bloco de função ou programa.
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FBD – Diagrama de blocos de funções
Caracterı́sticas
Baseado no fluxo de sinais entre blocos de funções;
Semelhante a circuitos lógicos eletrônicos;
Elementos: blocos de funções e conectores.
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Observações
Parâmetro de entrada: variável ou constante;
Evitar cruzamento de conectores;
Negação de sinais booleanos;
Entrada sensı́vel a borda.
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Avaliação da POU
Circuito por circuito, de cima para baixo;
Se for necessário mudar a sequencia padrão: saltos.
Avaliação do circuito
Avalia todas as entradas de um elemento antes de executar esse
elemento;
A avaliação de um elemento não é finalizada até que todas suas
saı́das tenham sido determinadas;
A avaliação de um circuito não é finalizada até que todos seus
elementos tenham sido avaliados.
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Realimentação
Primeira execução: valor padrão da variável;
Depois disso, assume o valor calculado na execução anterior.
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Blocos de funções padrões

Biestável SR.
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Biestável RS.
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Detector de borda de subida.
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Detector de borda de descida.
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Contadores.
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Temporizadores: TON, TOF, TP.
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ADD +
SUB -
MUL *
DIV /
AND &
OR >=1
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Blocos de funções definidos pelo usuário

Pode ser utilizada qualquer linguagem da IEC 61131-3;
Geralmente escritos em ST.
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Exemplo
Definição de bloco funcional que executa a filtragem ilustrada abaixo
T
yk = yk −1 + (xk − yk −1 )
τ
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T
yk = yk −1 + (xk − yk −1 )
τ
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Leitura complementar
Livro Capı́tulos
Franchi e Camargo 4, 9
John e Tiegelkamp 4
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Cada instrução se inicia em uma nova linha;

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Chamada de bloco de funções

REPEAT ... UNTIL

FOR ... TO ... DO

FBD – Diagrama de blocos de funções

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FBD – Diagrama de blocos de funções

FBD – Diagrama de blocos de funções

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FBD – Diagrama de blocos de funções

FBD – Diagrama de blocos de funções

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções padrões

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções padrões

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções padrões

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções padrões

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Blocos de funções padrões

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Blocos de funções padrões

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções padrões

FBD – Diagrama de blocos de funções

Blocos de funções definidos pelo usuário

FBD – Diagrama de blocos de funções

FBD – Diagrama de blocos de funções

FBD – Diagrama de blocos de funções

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