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! Estabelecer um plano de comunicações bem claro
! Atuar rapidamente em situações de emergência
1 INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO COM CLP ! Responder imediatamente às necessárias mudanças de última hora
! Providenciar planos de contingência
! Emitir relatórios e dados periódicos ou quando solicitado
1.1 AUTOMAÇÃO! COMO SE FAZ? ! Informar ao cliente sobre faltas assim que ocorram
! Comunicar planos para resolver problemas no devido tempo
Automatizar máquinas ou processos tornou-se uma atividade corriqueira em nossos ! Aplicar novas idéias e tecnologias (evitando excesso de mudanças)
dias. A atuação do profissional de automação se faz cada vez mais comum, e não apenas na ! Manter o plano de correções sempre atualizado
indústria, mas em quase todos os setores da economia há uma necessitade por profissionais ! Concluir o projeto (...a finalização é a parte mais árdua de um projeto!)
capazes de tornar automática aquelas tarefas que antes eram executadas com intervenção
humana. O integrador de sistemas, uma denominação comumente atribuída a este E afinal, como abordar inicialmente as questões tecnológicas inerentes à uma
profissional, deve ter em seu cabedal de conhecimentos uma série de habilidades automatização? Que metodologias, modelagens e ferramentas de análise devem ser
envolvendo tanto questões técnicas, quanto comportamentais e de organização. aplicadas? Quais os requisitos prévios para se dar início a um projeto?
A implementação de um sistema automatizado exige do profissional um vasto Responder a estas questões pode se tornar algo simples se o projetista tiver em
domínio de conhecimentos no campo dos equipamentos e dos programas computacionais mente alguns conceitos fundamentais da automação. Talvez, o mais elementar destes
que compõem o leque de alternativas de mercado disponíveis no momento. Modelos, conceitos é aquele que diz respeito ao fluxo de informações em um sistema de controle
fabricantes, famílias de equipamentos, versões de softwares e intercompatibilidades são automatizado, conforme ilustra a figura a seguir.
apenas algumas das muitas variáveis que justificam o porque desta denominação de
integrador de sistemas.
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Neste diagrama deve-se ter muito claro que planta significa a máquina, o ! Térmica
equipamento, o processo, o sistema (e assim por diante) que se está automatizando. Espera- ! Magnética
se que esta planta tenha um comportamento controlado, de forma a não perder suas ! Mecânica
características produtivas (por exemplo, velocidade, qualidade, temporização, etc), fato que ! Hidráulica
poderia ser ocasionado devido a toda sorte de interferências possíveis. ! Elétrica
! Luminosa
Quem assegura esta estabilidade de comportamento é exatamente o elemento ! Sonora
denominado controlador. Este geralmente faz isto baseado em regras lógico-matemáticas
resultantes da análise dos modelos de comportamento da planta. É neste ponto que fica Cada uma destas tecnologias e suas respectivas famílias de dispositivos apresentam
claro a importância de se ter um modelo que corresponda fielmente à planta. Assim, o suas próprias características e peculiaridades quanto à forma em que devem ser comandas.
controlador mantém a estabilidade de algumas variáveis da planta dentro de certos Este conhecimento é fundamental ao integrador de sistemas para garantir o sucesso da
patamares especificados pelos parâmetros de referências pré-definidos. aplicação.
Por fim, e de forma a flexibilizar o funcionamento da planta, a interação deste fluxo Nos dispositivos comandados há em comum o fato de terem natureza discreta, ou
de informações com pessoas se dá através do ‘bloco denominado supervisão. Através deste seja, os comandos necessários à sua atuação têm apenas dois estados possíveis. Estes
canal o usuário final da máquina (operador, supervisor, técnico, etc) pode tanto obter estados estão relacionados à idéia de que se o comando está sendo executado diz-se que ele
informações a respeito do sistema, como também interagir de forma a alterar as referências é verdadeiro, existente, tem nível alto, ou ainda é igual a um (=1). Mas, por outro lado, se o
do controlador. Na prática é o que permite ser feito através do painel do operador ou outras comando não está sendo executado então, diz-se que ele é falso, não existente, tem nível
formas de interfaces homem-máquina (IHM). baixo, ou ainda é igual a zero (=0). Esta característica discreta permite a execução de
análises muito específicas baseadas na teoria acerca da modelagem lógico-matemática. Tal
teoria está fundamentada principalmente nos preceitos da Álgebra Booleana cujos preceitos
e postulados básicos podem ser revistos no apêndice deste livro.
1.2 O QUE É COMANDO?
Uma outra características relevantes dos comandos dizem respeito ao seu
comportamento ao longo do tempo. Neste particular deve-se analisar tanto a resposta que
Muitas tecnologias industriais foram desenvolvidas desde o início da revolução cada dispositivo apresenta como também o correto seqüenciamento com que a ordem de
industrial em meados do século XVIII. Na ânsia pelo lucro advindo de uma produção em comando se manifesta. Esta característica é analisada e modelada por ferramentas gráficas
larga escala, industriais e outros empresários investiram maciçamente na concepção e tais como o SFC (Sequential Function Chart), o Grafcet, as redes de Petri, dentre outras.
aperfeiçoamento de toda sorte de máquinas. Ou seja, dispositivos capazes de transformar a
matéria prima através do emprego de uma fonte de energia (normalmente, mas não apenas,
elétrica) obtendo assim um trabalho útil (normalmente, mas não apenas, movimento
mecânico). O princípio fundamental de funcionamento das máquinas apóia-se em leis da 1.3 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL
Física, as quais por terem natureza determinística e absoluta, permitem que as máquinas
tenham comportamento previsível e repetitivo. Um controlador lógico programável, ou simplesmente CLP, é um equipamento
eletrônico digital, cujo comportamento funcional segue os mesmos padrões de outras
Em um esquema de uma planta automatizada as máquinas são acionadas a partir de plataformas computacionais. Computadores pessoais, calculadoras científicas, injeção
ordens emitidas pelos controladores. Tecnicamente costuma-se referir a estas ordens pelo eletrônica de automóveis, terminais bancários, controladores CNC para máquinas
termo comando. Neste sentido, é comum a aplicação de termos como painél de comandos, ferramenta, são alguns poucos exemplos da vasta gama de equipamentos baseados no uso
seqüência de comandos, comando de partida, comando de parada, e assim por diante. de microprocessadores ou microcontroladores. O que todos eles têm em comum? A
resposta é: todos eles são dispositivos programáveis.
Diversas tecnologias estão associadas às máquinas, o que implica por sua vez uma Ao ser dotado de função programável significa que o equipamento assume um
diversidade de formas de comando existentes. Classificando pela forma de energia que comportamento que pode ser livremente escolhido pelo seu usuário, ou seja, é como se ele
manipulam, pode-se citar as seguintes diferentes tecnologias aplicáveis em comando de pudesse ter a funcionalidade de muitos equipamentos embutidos em um só. Esta
máquinas: flexibilidade já é bem conhecida pelas pessoas atualmente quando utilizam-se dos
computadores tanto para escrever seus textos, como para se comunicarem através da rede
! Pneumática mundial de computadores ou simplesmente para lazer executando algum software de jogo.
! Eletromecânica
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No caso particular dos CLP, os integradores dispõem de um equipamento capaz de endereçamentos e funcionalidades do equipamento em particular. Entretanto, há alguns
executar as funções lógicas tais como intertravamentos, sequenciamentos, temporização, princípios básicos de funcionamento, de operacionalidade e inclusive de programação que
contagem, e outras muitas aplicações lógico-booleanas. são comuns a quase todos os CLP – pelo menos para aqueles que seguem a Norma
Antes da concepção dos CLP estas funções eram realizadas por dispositivos IEC61131-3. Esta norma indica padrões de projeto que os fabricantes de CLP devem
eletrônicos de lógica fixa baseados no funcionamento dos transistores e outros dispositivos seguir, de forma a assegurar aos usuários uma transparência de uso de CLP independente
de estado sólido; ou ainda, como eram mais largamente empregados, através de dispositivos da opção de marca ou modelo do equipamento. É o que se propõem e, ao que parece os
eletromecânicos como relés e contactores. resultados têm sido bastante positivos. Neste livro, os conceitos empregados serão sempre
A grande vantagem no emprego de CLP, cujo conceito foi introduzido nas aplicados de forma a respeitar os preceitos ditados pela Norma IEC 61131-3.
indústrias a partir das últimas décadas do século XX, é sem dúvida alguma o fato de um
único equipamento poder servir para diversas finalidades, bastando para tanto ser Uma das características mais marcantes de um CLP é o fato de poder ser
reprogramado. É claro, entretanto, que este não é o único de apêlo para uso do CLP na programado através de uma linguagem gráfica derivada dos diagramas de relés denominada
indústria. Há diversos outros fatores que torna atrativo o seu uso, como por exemplo Ladder, que do inglês siginifica escada (devido à similaridade deste diagrama com uma
escada e seus degraus). Através desta forma de programação, os pioneiros da indústria de
! Na fase de projeto e especificação do sistema automatizado: equipamentos para automação procuraram dispor aos técnicos e engenheiros da época uma
o Permitir fácil diagnóstico de funcionamento tanto na fase de projeto do linguagem que lhes fosse familiar com os diagramas elétricos de controle lógico até então
sistema como em reparos que venham a ocorrer durante a operação. utilizados. De fato, como se pode observar no exemplo dado pela ilustração a seguir, há
o Permitir a criação de um banco de armazenamento de programas que podem uma grande similaridade entre o esquema para ligar e desligar um contactor seja através de
um diagrama de relés como através de um programa CLP descrito em Ladder.
ser reutilizados a qualquer momento.
o Garantir que a documentação (plantas e diagramas de controles) esteja
sempre atualizada com o processo em execução.
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1. Memorizar os estados lógicos de todos os pontos de entrada. Os diversos pontos de entrada e saída de um CLP devem ser então identificados por
2. Executar o programa da aplicação utilizando os dados lidos. variáveis que além de um nome (definido pelas regras apresentadas no parágrafo anterior)
deve ter também especificado um tipo de dado bem como um endereço.
3. Atualizar (ligar ou desligar) o estado das saídas.
Quadro 1 - Seqüência de ações executadas pelo CLP durante o ciclo de varredura Os tipos de dados padronizados pela IEC61131-3 para as diversas categorias de
variáveis são apresentadas a seguir.
Apesar de alguns sinais poderem receber tratamento diferenciado (como entradas
para contadores rápidos, saídas atualizadas por interrupções, e outros) a grande maioria das a) Para valores inteiros:
informações são tratadas como descrito no quadro anterior. Este comportamento é quem
determina o motivo pelo qual um programa de CLP não deveria jamais ser comparado a um Tipo Denominação Bits Faixa
diagrama elétrico de controle com relés, como o que se procurou fazer com a linguagem SINT Short integer 8 -127 a +127
Ladder, pois num circuito elétrico as informações são tratadas de forma simultânea e não INT Integer 16 -32768 a +32767
sequencialmente. Este assunto será novamente tratado no próximo capítulo quando forem DINT Double integer 32 -231 a 231 – 1
apresentados os conceitos básicos de programação. Por ora será dado atenção à forma como LINT Long integer 64 -263 a 263 – 1
devem ser representados os dados e variáveis num programa CLP. USINT Unsigned short integer 8 0 a 256
UINT Unsigned integer 16 0 a 65535
UDINT Unsigned double integer 32 0 a 232 – 1
ULINT Unsigned long integer 64 0 a 264 – 1
1.4 TIPOS DE VARIÁVEIS Quadro 3 - Tipos de dados numéricos com formato inteiro
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d) Para datas e horários
primeira letra ZZ9.9.9.9.9 quinto dígito (bit)
Através do tipo de dado STRING pode-se especificar variáveis que arazenam cadeias
de caracteres alfabéticos, numéricos ou especiais (de controle) para impressão.
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Por fim, na ilustração da Fig. 5 adiante, vê-se um esquema de endereçamento onde 2 PROGRAMAÇÃO BÁSICA
existem expansões remotas em CLP que estão formando uma rede. Neste caso o CLP
superior assume o papel de CLP mestre, enquanto os demais CLP fazem o papel de CLP Como já foi citado no capítulo anterior uma das características marcantes do CLP é
escravos. Como particularidade dos endereçamentos pode-se verificar o acesso simultâneo o fato de ser programado com uma linguagem similar a um diagrama de relés (denominada
aos 8 pontos de saída do módulo de expansão com saídas discretas (MSD), assim como o ladder), entretanto esta não é a única forma de se realizar sua programação. Neste capítulo
endereçamento de memória para um bit de memória em particular do terceiro CLP na rede. será mostrado outras quatro linguagens padronizadas para se programar o CLP. Além disto
serão vistos instruções básicas de tratamento de sinais e variáveis booleanas, com especial
atenção que se deve dar ao conceito de ciclo de varredura presente no funcionamento do
CLP.
2.1 LINGUAGENS
LD %IX12.5
OR Motor
ANDN Parar
ST Motor
Figura 7 - Exemplo de programa em lista de instrução
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Não é difícil perceber que a linguagem em Lista de Instruções não é de
compreensão tão clara como os equivalentes em linguagem gráfica, porém, é sem sombra
de dúvidas a que melhor exprime o real funcionamento dea CPU, sendo por vezes a
linguagem preferida por programadores experientes. Uma outra forma mais poderosa de
expressar um programa também de forma textual é através da linguagem denominada de
Texto Estruturado. Nesta forma de programação procurou-se reunir a conveniência da
linguagem de lista de instruções com a clareza de interpretação das linguagens gráficas. De
certa forma algo bem similar ao que já ocorrera no passado dos computadores quando as
linguagens de baixo nível denominadas assembly foram substituídas por linguagens de alto
nível como C, Basic, e outras. A figura a seguir exemplifica a implementação do mesmo
código de programação já ilustrado nas outras linguagens, porém agora na forma de Texto
Estruturado.
Por fim, a Norma IEC 61131-3 prevê ainda uma outra forma de linguagem gráfica
denominada SFC (de Sequential Function Chart), a qual apresenta um característica
distinta das anteriores pelo fato desta servir para programação de sequenciamentos. O SFC
é oriundo do GrafCET desenvolvimedo na França em meados da década de 70 do século
Figura 9 - Exemplo de programa em SFC
XX. Com esta linguagem de programação é possível modelar o fluxo de sequenciamentos
em estruturas complexas como em paralelismos, seleção de sequencias, desvios e laços
repetitivos. A figura a seguir mostra o aspecto visual de um SFC apenas como forma de Neste ponto da leitura o leitor pode estar se perguntando: afinal com cinco tipos de
exemplificação, pois maiores detalhes desta linguagem será tratada no capítulo 4 deste linguagem de programação existe uma que seja melhor do que a outra? A resposta mais
livro. sensata para esta pergunta é SIM. Existe uma linguagem melhor! E esta linguagem é aquela
na qual o programador se sente mais a vontade em implementar seus programas. Com
excesão do SFC que trata especificamente de sequenciamentos, e portanto apresenta um
caráter único que deveria, a princípio ser dominada por todos que pretendem programar
CLP, as quatro demais podem ser livremente escolhida pelo usuário.
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LD Y Portanto é altamente interessante visualizar-se o programa em Ladder sob a ótica de
ST X comportamnto lógico, sem esquecer de atentar para o verdadeiro comportamento
sequencial dado pelas lista de instruções. Um boa prática é associar o comando LD (do
ingles Load) à idéia de leitura de variável enquanto o comando ST (do ingles Store) à idéia
Figura 10 - Programa de atribuição contínua de valor à uma variável de atribuição de valor a uma variável.
LD (Load) : LÊ VARIÁVEL
Em termos computacionais este programa significa a atribuição do valor de uma ST (Store) : ESCREVE VARIÁVEL
variável para uma segunda variável, ou seja, a variável X recebe o valor da variável Y. Em
termos algorítmicos poder-se-ia escrever algo como X ← Y. Porém, em se tratando de Um outro exemplo bem mais elucidativo para aplicação de CLP pode ser
CLP, um comportamento mais significativo pode ser imaginado se as variáveis X e Y visualizado pelo seguinte esquema de controle de nível em um reservatório com bombas e
forem associadas a pontos de entrada e saída discretas do equipamento. Assim, caso estas alarme de funcionamento.
variáveis sejam definidas como no quadro de atribuição a seguir e, se forem adequadamente
conectados uma chave comutadora na entrada do CLP e uma lâmpada sinalizadora na saída EXEMPLO
como na figura XX, teria-se o CLP realizando a função de ligar/desligar a lâmpada a partir
da chave de forma contínua; tal qual como é realizada por um interruptor simples das Um sistema de bombeamento de líquidos é composto por um reservatório cuja
instalações elétricas predias. entrada de líquido é controlada por uma eletroválvula (EV), a qual quando está energizada
abre permitindo o enchimento do reservatório. De um motor acionado pelo contactor (MB)
Nome da variável Tipo Endereço e acoplado a uma bomba hidráulica, o qual quando acionado irá executar o recalque do
X BOOL Q0.0.0.0.0 líquido. Os elementos NI, NM e NS são sensores cujos contatos fecham quando imersos no
Y BOOL I0.0.0.0.0 líquido e, estão estrategicamente posicionados para detectarem quando o nível do líquido
estiver na altura Inferior, Média e Superior respectivamente. Assim, a bomba não poderá
operar caso o líquido esteja abaixo do nível mínimo. Por outro lado a válvula deve ser
fechada sempre que o nível atingir seu valor máximo. Além disto, há um alarme luminoso
que deve sinalizar sempre que o líquido estiver com nível abaixo do valor médio.
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O sistema proposto deverá então ser automatizado com um CLP que deverá conter LDN NM
ao menos três entradas (uma para cada sensor) e ao menos três saídas (eletroválvula, OR EV
motobomba e alarme). O diagrama elétrico de controle deverá ter a configuração mostrada ANDN NS
na figura 13 a seguir. ST EV
LDN NM
ST AL
LD NM
OR MB
AND NI
ST MB
Nome da variável Tipo Endereço Não isto não é importante! Sabe o que realmente acabou de ser dito? Ora, o que
NI BOOL I0.0.0.0.0 realmente foi dito é: Sim isto é importante! Quase uma brincadeira de criança todos nós
NM BOOL I0.0.0.0.1 temos mentalmente a noção de que negar a uma negação é na verdade fazer uma afirmação.
NS BOOL I0.0.0.0.2 Na lógica de programação de CLP esta característica tem sérias implicações
EV BOOL Q0.0.0.0.0 principalmente com o comportamento de variáveis de entrada ou de saída. Ocorre que para
AL BOOL Q0.0.0.0.1 sensores ou atuadores nem sempre é claro o conceito lógico do que seja um seja estado
MB BOOL Q0.0.0.0.2 verdadeiro ou falso de atuação. O que se utiliza na verdade é o conceito de binário para
representar dois estados distintos. Por exemplo, um sistema de iluminação pública onde
uma luz apaga automaticamente durante o dia tem obviamente dois estados (aceso,
apagado). A questão é, para qual destes dois estados deve ser atribuído uma interpretação
de nível lógico verdadeiro ou de nível lógico falso? A resposta é: tanto faz! Sim, sob o
ponto de vista lógico matemático a referência do que seja a interpretação física do
verdadeiro (ou do falso) é indiferente. Na verdade este atributo tem maior importância para
a interpretação mental das pessoas que irão interagir com o sistema. Assim, muito
provavelmente a maioria das pessoas diria que a lâmpada tem estado lógico verdadeiro
durante à noite, quando está ligada (acesa, em nível 1 ou nível alto). Consequentemente,
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neste caso, atribuir-se-ia nível lógico falso durante o dia, quando a mesma está desligada Na figura a seguir, à esquerda, mostra-se o comportamento elétrico do que seja uma
(apagada, em nível 0 ou nível baixo). botoeira com contatos NORMAL ABERTO enquanto, à direita, mostra-se o
A prática que os projetistas e integradores fazem, na verdade, é atribuir o nível comportamento elétrico do que seja uma botoeira com contatos NORMAL FECHADO.
lógico baixo ao estado normalmente desligado (desatuado, inativo ou inoperante) do
dispositivo. Cria-se aqui um conceito muito importante, qual seja, do que venha a ser Botoeira NA Botoeira NF
NORMAL. Este conceito pode confundir um pouco a mente dos iniciantes em controle Estado NORMAL Estado ATUADO Estado NORMAL Estado ATUADO
discreto, porém esta dificuldade é rapidamente dissipada após a apresentação de casos
práticos. Veja-se como exemplo a figura a seguir.
É o comportamento elétrico dos dispositivos que irá definir o que seja nível lógico
baixo ou alto na entrada do CLP. Assim, vê-se que o estado booleano de um
Altofalante comportamento físico passa uma por rede de interpretação do seu nível: definição de
NORMAL(atuado) e comportamento ABERTO(fechado), todas a nível físico dos
dispositivos. Por fim, a nível lógico, uma variável de entrada no CLP pode ter também o
seu estado booleano interpretado de forma invertida através da instrução de “leitura
invertida” (LDN – Load Not).
Chave Fim-de-curso
LDN NM
ST AL
Motor
Figura 17 - Programa com instruções LDN
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controle desta prensa necessariamente teria que empregar um operador AND, conforme
LD NM ilustra a figura a seguir.
STN AL
LD M1E
Figura 18 - Programa para acionar o alrme com instrução STN AND M1D
AND M2E
AND M2D
A atribuição invertida de valores lógicos a uma variável é, entretanto, mais útil para ST PRENSA
implementar certas expressões lógico booleanas. E, para compreender melhor sua utilidade
Figura 20 - Programa com uso de operador AND para o acionamento da prensa
convém primeiramente que sejam apresentadas as principais instruções booleanas,
conforme visto na seção seguinte.
Para a execução de uma operação “E” com o valor invertido de uma variável deve-
se usar a instrução ANDN (And Not), cujo efeito seria o mesmo de inverter o valor lógico
2.4 INSTRUÇÕES BOOLEANAS do operando e a seguir efetuar uma operação E.
Na ilustração a seguir é apresentado um trecho de programa de CLP contendo
A programação de operações lógicas booleanas é ao mesmo tempo a mais elementar situações diversas de uso dos operadores AND e ANDN.
e o mais importante recurso disponível nos CLP. Através de um conjunto de seis
operadores lógicos básicos é possível implementar toda sorte de funções lógicas.
A operação lógica “E” é implementada pelo operador AND e, está associada a idéia LD I0
de condicionante, entre as diversas variáveis tratadas, para que uma expressão seja avaliada AND I1
como verdadeira. ANDN I2
Por exemplo, veja o caso em que uma prensa de chapas deva se acionada apenas ST Q0
quando os dois operários, por uma questão de segurança, acionem suas manoplas de AND I3
comando (figura a seguir). ST Q1
Por outro lado, a operação lógica complementar à operação “E” é a operação “OU”
neste caso sua implementação é realizada através do operadores OR e ORN, este último
para quando for necessário a inversão do valor lógico do operando.
A idéia central por detrás de uma operação “OU” é a multiplicidade de opções para
que uma expressão lógica seja avaliada como verdadeira.
Por exemplo, veja o caso ilustrado a seguir onde uma lâmpada sinalisadora de alerta
deve ser acionada sempre que ....
Para a execução de uma operação “OU” com o valor invertido de uma variável
deve-se usar a instrução ORN (Or Not), cujo efeito seria o mesmo de inverter o valor lógico
Figura 19 - Dois operários com suas mãos atuando manoplas (cada mão atua em uma manopla) e uma do operando e a seguir efetuar uma operação OU.
prensa operando (ao fundo) Na ilustração a seguir é apresentado um trecho de programa de CLP contendo
situações diversas de uso dos operadores OR e ORN.
Neste caso, se cada uma destas manoplas estiver relacionada a uma entrada no CLP
e, o acionamento da prensa estiver associado a uma saída do CLP então, um programa para Fig. Trecho de progrma com operadores OR e ORN
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Observe para o caso anterior que existe a impossibilidade de se representar o circuito elétrico as ações ocorrem simultaneamente em velocidades próximas a da luz. Já
programa em diagrama de contatos uma vez que o mesmo exigiria uma representação com num programa de CLP a melhor compreensão de funcionamento é obtida através da
emprego de diodo, conforme ilustra a figura a seguir. interpretação da codificação em lista de instruções. De fato, as instruções de um programa
em LDI são executadas sequencialmente e, cada instrução consome um determinado tempo
Fig. Trecho de programa em diagrama de contatos com diodo impossível de ser para ser executada. Desta idéia decorre a conclusão de que quanto maior um programa mais
representado nos CLP demorado será o ciclo de varredura irá.
A interpretação do funcionamento de um programa no CLP como uma sequencia de
Uma última operação lógica a ser apresentada, a qual é muito útil em diversas instruções também permite concluir que existe uma prioridade de ações antes de uma saída
aplicações é a operação OU-EXCLUSIVO, a qual é implementada pelo operador XOR ser fechada (ou aberta). E, esta prioridade está disrtibuída na ordem inversa das instruções
(Exclusive Or). Nesta operação fica convencionado que o resultado de uma expressão se do programa, ou seja, quanto mais próximo do fim de um programa maior é a prioridade da
torna verdadeiro sempre que um, e apenas um, dos operando tenha nivel lógico alto. instrução. Veja, por exemplo, o caso das duas sequencias de instruções Set e Reset
Com o uso desta expressão pode-se por exemplo realizar o .... apresentados na fugura a seguir:
EXEMPLO DE PROGRAMA COM OPERADOR XOR Fig. Dois programas com set e reset em prioridades diferentes
Para a execução de uma operação “OU EXCLUSIVO” com o valor invertido de Explicar o caso destes intertravamentos e S / R
uma variável deve-se usar a instrução XORN (Exclusive Or Not), cujo efeito seria o mesmo
de inverter o valor lógico do operando e a seguir efetuar uma operação ou exclusivo. É exatamente devido à sequencialização como as instruções ocorrem em um ciclo
de varredura que o programados de CLP deve estar muito atento em evitar a repetição de
instrução de escrita em uma mesma variável ao longo do programa. Pois neste caso será
A operação lógica inversa ao ou-exclusivo, cujo comportamento final é equivalente sempre a última ocorrência da instrução quem irá determinar o estado da variável sendo
a uma operação lógica de teste de igualdade entre as variáveis, pode ser obtida aplicando-se escrita. Veja o exemplo a seguir onde a saída Z irá depender apenas da variável Y,
uma atribuição invertida ao resultado da expressão lógica através da instrução STN. Assim, independente do estado de X.
no exemplo dado a seguir, o qual utiliza a função XOR, deve-se observar que a variável de
saída vai a nível lógico verdadeiro desde que todas as variáveis de entrada tenham o mesmo Fig. Com programa contendo duas saidas Z e a primeira ocorrencia depende de X e a
valor. segunda de Y
Fig programa com instrução XORN e tabela verdade elucidando operação igualdade. Outra consequencia oriunda da interpretaão de ciclo de varredura diz respeito a
impossibilidade de se representar em diagramas certos programas escritos em lista de
instruções. Por exemplo, veja os casos de uso de um operador lógico após uma instrução de
A obtenção de funções E e OU invertidas também pode, similarmente, ser obtida da atribuição dados na Fig.xxx a seguir.
mesma forma através do uso conjunto com a instrução STN.
Por fim, a construção de expressões mais complexas (com múltiplos operadores A representação do programa em diagrama de contatos é plenamente possível no
booleanos) pode ser realizada em lista de instruções através do auxíio do uso de parênteses. caso da ocorrência de uma instrução AND após a instrução ST, porém o mesmo não é
Por exemplo, veja na ilustração a seguir a forma como ficariam programados os circuitos possível quando se trata de uma instrução OU (um leitor mais experiente em circuitos
lógicos apresentados. eletrônicos talvez sugerisse o uso de um diodo para resolver o impasse!)
Fig. Programa com circuitos mistos Apesar desta aparente confusão que pode advir da comparação de um programa de
CLP com um diagrama elétrico, esta noção de sequencialização é muito útil e, inclusive
permite que se desenvolvam programas com comportamentos interesantes. Um caso a ser
Exemplo – Memorização (selo-intertravamento) / citado por exemplo é o de um programa detetor de bordas de subida.
Um DBS, ou detetor de borda de subida, é uma estrutura onde a saída deve ir a nível
2.5 CICLO DE VARREDURA lógico alto apenas no instante em que a entrada transiciona do nível baixo para o nível alto,
ou seja, na borda de subida da variável de entrada. Este comportamento pode ser obtido
Como já foi anteriormente comentado, um programa de CLP codificado em através da implementação do seguinte programa de CLP.
diagrama de blocos ou de contatos não é de fato um circuito por onde fluam correntes. Num
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Fig. Com programa DBS
3 FUNÇÕES
Observa-se no programa ilustrado anteriormente que a inicialmente todas as saídas
(BORDA e AUX) encontram-se desligadas. No primeiro ciclo de varredura que sucede a
um fechamento da variável ENT a variável BORDA irá a nível alto devido ao fato de AUX 3.1 BLOCOS DE FUNÇÃO
ainda não ter sido posto em nível alto; entretanto a partir do segundo ciclo de varredura o
mesmo não ocorre e, como consequencia a variável BORDA ficou ativa apenas durante um O que é um bloco de função
ciclo de varredura quando a variável ENT transicionou do nível baixo para o nível alto. Qual o padrão de localização das entradas e saídas
Qual a simbologia para sinais, bordas e nível (alto/baixo).
Exemplo – Detecção de partida / DBS para inversão com apenas uma entrada pulsada
3.2 TEMPORIZADORES
Temporizador TON
Temporizador TOF
Temporizador TP
Gerador de PWM
Exemplo -
3.3 CONTADORES
Contador crescente
Contador decrescente
Contador bidirecional
Contador rápido
Exemplo -
3.4 REGISTRADORES
3.5 TAMBOR
Função DRUM
Exemplo -
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4 SEQÜENCIAMENTOS 5 ESTUDO DE CASOS
4.2 O GRAFCET
O que é Grafcet
Sequencia simples
Divergência / Convergência
Estruturas particulares (salto, repetições, fundo de poço, gerencia de recursos, chamadas)
Exemplo – Sistema de descarga comum (trab. Abr/2005)
Estruturação do programa
Sequenciamento
Métodos de detecção de partida
Seleção de sequencias
Paralelismo
Exemplo -
Exemplo para o CLP Scheneider Para que se possa dar início ao processo de lavagem, é necessário que a
Exemplo - porta da máquina esteja fechada e somente então pressionar o botão de ligar.
Neste momento será aberta a válvula de entrada de água, que ficará aberta
até que o sensor de máquina cheia sinalize para o CLP que já há água o suficiente
para iniciar a lavagem.
Se o botão de aquecimento estiver ligado, o sistema de aquecimento de
água será ativado até que o sensor de quente sinalize para o CLP que a água já
está quente o suficiente. Caso o botão não esteja acionado, o processo de
lavagem iria diretamente para a seqüência descrita a seguir:
O motor é ligado na velocidade de lavagem, inicialmente no sentido horário
e depois no sentido anti-horário, alternando o sentido de giro a cada 30 segundos,
durante um período de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de lavagem.
Após o ciclo de lavagem, o motor é desligado e a válvula de saída de água
é acionada até que o sensor de vazio sinalize ao CLP que a água usada para a
lavagem já se esgotou.
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Com a válvula de saída já fechada, é aberta novamente a válvula de uma reação química enrijece e faz a isolação térmica dos gabinetes devido suas
entrada de água, que ficará aberta até que o sensor de máquina cheia sinalize
propriedades de baixa condutividade térmica
para o CLP que já há água o suficiente para iniciar o enxágüe.
O trabalho é constituído por um Grafcet nível 1, o esquema funcional da
O motor é ligado novamente na velocidade de lavagem, inicialmente no
sentido horário e depois no sentido anti-horário, alternando o sentido de giro a planta de injeção, em que foram aplicados os conceitos de automação, o Grafcet
cada 30 segundos, durante um período de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de
enxágüe. nível 2, o diagrama de contatos obtidos a partir do Grafcet do processo e a tabela
Após o ciclo de enxágüe, o motor é desligado e a válvula de saída de água que relaciona as sensibilidades e ações do processo com as entradas e saídas do
é acionada até que o sensor de vazio sinalize ao CLP que a água usada para o PLC.
enxágüe já se esgotou.
O motor é ligado na velocidade de centrifugação, no sentido horário durante
um período de 5 minutos, o que caracteriza o ciclo de centrifugação. INJETORA
Após o ciclo de centrifugação, a lavagem está completa, o motor é M5-Q6 FCT-I5 M3-Q3 BALANÇA
desligado e a maquina entra no seu modo de espera, aguardando que o botão de
liga seja pressionado novamente. M4-Q4 FCE-I4 M2-Q1
FBP-I6
ESTEIRA M1-Q0
Gd Pq
FBG-I7
FC2-I1 FC1-I0
V2-Q5 V1-Q2
FC3-I2
31 32
retirado manualmente por um operador que dará seqüência ao trabalho de
COLOCAR GABINETE
0 MANUALMENTE
de presença FC3 irá indicar que existe um gabinete na balança, mas o sensor 1 LIGAR MOTOR 2
8 LIGAR MOTOR 4
BPP não atuado irá acionar o alarme Q7, indicando que ocorreu uma falha de Molde Atinge Esteira
alarme e então retirar o gabinete não-conforme e, se necessário, proceder ao Molde Retorna Parte Superior da Injetora Molde Retorna Parte Superior da Injetora
ajuste do equipamento para retornar ao início do processo. 4 LIGAR O MOTOR 1, QUANDO A BALANÇA ESTIVER LIVRE 11 LIGAR O MOTOR 1, QUANDO A BALANÇA ESTIVER LIVRE
Quando ocorrer a ativação dos sensores FC1 e FC2 simultaneamente, o Peso do Gabinete Errado Peso do Gabinete Errado
Peso do Gabinete Correto Peso do Gabinete Correto
6 ACIONA ALARME 13 ACIONA ALARME
motor M4 será acionado, e o molde para gabinetes grandes descerá até que RETIRA GABINETE
Conhecer RETIRA GABINETE
Conhecer
5 MANUALMENTE 12 MANUALMENTE
encoste na esteira e acione o sensor FCE. Com a presença do gabinete e do 7 RETIRA GABINETE
MANUALMENTE 14 RETIRA GABINETE
MANUALMENTE
Balança Livre Balança Livre
Balança Livre / Rearme Balança Livre / Rearme
sensor FC3 não indicar a presença de um gabinete na balança, é então ligado o A seguir será apresentada a tabela de endereçamentos utilizados para
motor M1, que aciona a esteira que levará o gabinete espumado até a balança, programação do CLP de acordo com seu diagrama elétrico do circuito de controle
ilustrado a seguir, bem como dos elementos lógicos de softwares:
onde se fará a verificação se a quantidade mínima de espuma foi injetada ou se o
sistema apresentou vazamentos. Quando o gabinete chegar a balança, o sensor
FC3 é acionado e no caso de uma injeção sem falhas, o sensor de balança
produto grande BPG, é sensibilizado e o gabinete deve ser retirado manualmente
por um operador que dará seqüência ao trabalho de montagem. Quando o
gabinete apresentar um peso abaixo do mínimo, o sensor de presença FC3 irá
indicar que existe um gabinete na balança, mas o sensor BPG não atuado irá
acionar o alarme Q7, indicando que ocorreu uma falha de injeção. O operador
então deve acionar o sensor I3 (conhecer) para desligar o alarme e então retirar o
gabinete não-conforme e, se necessário, proceder ao ajuste do equipamento para
reiniciar o processo.
33 34
esteira 2 e indicar ao operador, através de uma sinalização no painel de controle,
que há uma placa pronta para ser levada ao estoque. Ao ser retirada a placa, o
sensor C deixa de ser sensibilizado e inicia um temporizador que irá aguardar
10min (será usado 10s), após esse tempo e desde que o sensor A não indique
nenhuma placa na entrada de M1, o processo será finalizado, retornando a
condição inicial e aguardando novo comando do operador.
35 36
5.4 CASO 4 – Foco na inserção de pontos de parada O “Led 1” acende indicando que o operador precisa pegar o componente 1,
que fica na caixa 1, logo atrás do sensor “S1”.
Assim que o operador pegar o componente na caixa 1, o sensor “S1”
deverá acionar, fazendo com que o “Led 2” acenda, indicando que o operador
precisa pegar o componente 2, que fica na caixa 2, logo atrás do sensor “S2”.
Assim que o operador pegar o componente na caixa 2, o sensor “S2”
deverá acionar, fazendo com que o “Led 3” acenda, indicando que o operador
precisa pegar o componente 3, que fica na caixa 3, logo atrás do sensor “S3”.
Quando finalizada esta seqüência, a sinaleira de “Peça OK” deverá ser
acionada.
Caso alguma das seqüências anteriores não seja realizada de forma
correta, a sinaleira de “Alarme” deverá ser acionada, fazendo com que o “Led
Rejeito” acenda, indicando que o operador precisa colocar a peça na caixa de
rejeitos, fazendo com que acione o sensor rejeito “SR”, reiniciando assim todo o
ciclo.
37 38
portão externo (PE) - durante um tempo de 45 segundos - para a conclusão do
processo de saída do veículo.
Observando que o botão de acionamento de abertura de portão (BA), quer
seja para saída/entrada de veículo, aciona o portão mais próximo – até 2 metros
de distância – e, a lâmpada (LM) sempre ascenderá quando o portão interno
estiver abrindo, e o sensor interno for acionado (SI). Ou seja, quando houver um
veículo saindo da garagem.
E, a lâmpada (CE) sempre ascenderá quando o portão externo estiver
sendo aberto, e o sensor interno, não tiver sido acionado (SI) – ou seja, quando
houver um veículo entrando na garagem.
Lembrando que a prioridade será sempre para o carro que estiver na área
na área interna, visto que, o espaço da garagem é menos amplo que o da rua,
facilitando a manobra para quem está fora do prédio.
39 40
em caso positivo, a mesma é acionada. Entra-se então em um processo de
“Looping” entre chama alta e baixa onde a condição do pressostato de pressão
mínima libera ou não o acionamento da chama alta, conforme a pressão de
funcionamento do queimador.
Caso a pressão da caldeira exceda um limite crítico, outro pressostato de
vapor desabilita o sistema e encerra a operação, fechando as válvulas e gerando
um alarme para o operador. Qualquer comando que não tenha sua seguinte
consquência, faz o queimador ficar inativo, desligando todos os dispositivos.
O processo também pode ser encerrado a qualquer momento através do
boltão “liga-deliga”, o que também gera um alarme. O processo pode ser
reiniciado novamente após uma mensagem de alarme através do botão “reset”.
41 42
de 0, 5, 10, 15 e 20 centavos dependendo de quanto foi inserido na máquina
até o acionamento do dispositivo que impede a introdução de moedas.
Descrição do processo
Trata-se de uma máquina de doces que tem o preço unitário de cada bombom
R$ 0,30. O usuário pode entrar com moedas de 5, 10 e 25 centavos até que se
atinja o valor do doce, após isto o usuário fica impossibilitado de colocar
qualquer moeda visto que a máquina possui um dispositivo que impede a
introdução de moedas após o valor do doce ser contabilizado ou ultrapassado.
É necessário então que o usuário pressione a botoeira “DOCE” para que então
o bombom seja entregue e posteriormente o troco devolvido. O troco pode ser
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Como consideraçãos adicional sobre o processo, deve-se ter em mente que
6 PROJETOS PROPOSTOS a máquina não fornece troco, entretanto devolver moedas que ultrapassem o valor
de liberação. O mesmo ocorre com moedas cujo valor monetário não seja
PROJETO 1 – CANCELA PARA VEÍCULOS reconhecido.
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Novamente, independente do processo, é feita a mistura através da centrífuga por sensores S2 e S3, no começo de cada uma das esteiras, indicam se estas estão
duas horas. A cerveja repousará por cinco horas e então será emitido um sinal visual (SV) cheias. Por fim, sensores S4 e S5 próximo a cada máquina, que indicam se cada
indicando que a cerveja está pronta. máquina está ou não sem produtos.
Com a cerveja pronta, o operador apertará o botão de escoamento (BE) para a
O PLC deve controlar também os motores M1, M2 e M3 que acionam as
liberação do produto através da válvula de escoamento (VE) que será fechada quando o
esteiras, de acordo com as condições de ocupação das caixinhas na linha de
reservatório estiver vazio. O sensor S1 é o responsável por esta informação.
produção.
PROJETO 3 – ESTEIRAS PARA EMPACOTAMENTO DE PRODUTOS O comando de início de funcionamento é dado por uma botoeira P1, assim
como o desligamento de todo o sistema é comandado pela botoeira P0. Para o
Neste processo caixinhas são distribuídas, a partir de uma única esteira, início do processo, as entradas das duas empacotadoras deverão estar com
para duas celofanadeiras, onde fica um funcionário em cada máquina produtos, de tal forma que S4 e S5 indiquem sua presença.
empacotadora. O funcionário da 1° máquina empacotadora deve processar a Ao pressionar P1, os três motores (das esteiras principal, empacotadora 1 e
metade das caixinhas, enquanto a outra metade deve ser processado pelo 2° empacotadora 2) são acionados.
funcionário.
Com o pistão na posição recolhido, os produtos seguirão pela esteira 1, até
que S3 atue. Com S3 atuado, o pistão deve mudar para a posição avançado,
fechando a portinhola e direcionando os produtos para a esteira 2. Quando S2
atuar, o pistão deverá voltar para a posição recolhido, fechando a portinhola e
direcionando os produtos para a esteira 1 novamente.
Se o sensor S4 indicar falta de produtos na esteira 2, o pistão deverá mudar
para avançado e a portinhola direciona produtos para a esteira 2. Igualmente se o
sensor S5 indicar falta de produtos na esteira 1, o pistão deve ir para recolhido e a
portinhola dirige produtos para a esteira 1.
Sempre que houver comando de mudança de estado do pistão (e da
portinhola), S1 indicará se há ou não produto na região da portinhola. O pistão
somente poderá mudar de estado quando não houver produto.
Se a empacotadora 1 parar de funcionar, S3 e S5 serão atuados, e o pistão
deverá permanecer avançado, direcionando os produtos para a empacotadora 2,
até que S2 e S5 também atuem. Quando isto acontecer, a esteira principal deverá
ser desligada. A esteira principal deverá ser religada quando o sensor S2 voltar a
indicar que está sem produtos. A operação deverá continuar assim até que se
reestabeleça a empacotadora 1. Uma mesma lógica vale para o caso de falha da
empacotadora 2.
Figura 24 - Leiaute das esteiras para empacotamento de produtos Se as duas empacotadoras pararem de funcionar ao mesmo tempo, a
Descrição do processo esteira principal deverá ser desligada quando S2, S3, S4 e S5 estiverem atuados.
Todo os motores desligarão quando a botoeira P0 for pressionada.
A distribuição efetiva das caixinhas será feita por uma pequena portinhola
no início das esteiras 2 e 3. Estas são controladas por um cilindro pneumático de PROJETO 4 – MÁQUINA PARA FABRICAR CAIXAS DE MADEIRA
ação simples. Elas poderão estar em duas posições: aberta ou fechada, conforme
o cilindro CL esteja recolhido ou estendido. Esta máquina é projetada para cortar ripas de madeira em tamanho de
Para isto 5 sensores de presença geram as informações quanto as aproximadamente 20 x 20 x 100 mm, os quais servirão para compôr a fabricação
situações de ocupação das duas empacotadoras. Um sensor S1, instalado sobre a de caixas de verduras e frutas.
portinhola de distribuição, irá garantir que esta não mude de posição enquanto
houver produto passando por ela, evitando o seu esmagamento. Outros dois
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sensores (S1 e S2), instalados entre os cilindros frontais de arraste e na ponta da
serra, farão associação entre si e informarão se o pedaço a ser cortado tem
tamanho insuficiente. Se o sensor S1 estiver negado, acusando falta de madeira,
juntamente com o sensor S2 em posição alta, isto é, acusando material a ser
cortado, e o anteparo A não for acionado, o cilindro C2 é acionado, porém sendo
direcionado até a posição N, jogando o pedaço de madeira na caixa de resíduos.
Após isto o cilindro recua na posição inicial L.
Após este procedimento o sistema retorna ao inicio, ligando o motor de
arraste e aguardando entrada de matéria prima.
Caso o operador deseje desligar a máquina, deve apertar o botão OFF, que
porém deverá esperar a máquina completar um ciclo de operação para então
desligar.
Descrição do processo
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Este projeto tem como objetivo a automatização de processo para envase de (VS) fecha e o mecanismo de tampar é acionado até o sensor de presença
água em garrafas de dois tamanhos diferentes. Para tanto é apresentado o de tampa ser atuado. A esteira M2 entra em operação levando a garrafa até
diagrama esquemático do processo. o final da esteira, quando o sensor (SS), posicionado no final desta esteira,
é acionado. Desliga-se a esteira M2 e liga-se a esteira M3 para direita pelo
tempo de 3s levando a garrafa até a embalagem. O processo se reinicia
com a esteira M1 entrando em operação.
Observa-se que o processo de seleção do tipo de garrafa é feita pela
atuação do sensor (SP) para garrafas pequenas e (SP) em conjunto com (SG)
para garrafas grandes. A quantidade de líquido colocada nas garrafas é dada pelo
tempo de abertura da válvula (VS) sendo que, para garrafas pequenas o tempo é
de 5s e para garrafas grandes 10s.
O processo é contínuo até que o operador desative o botão de partida
(PTD) ou que o sensor de nível baixo de líquido (SB) atue. Quando o sensor (SB)
atua, dispara um aviso de alarme sonoro e visual no quadro de alarmes
informando a falta de líquido. O operador então reconhece o alarme através do
botão (RA) e imediatamente a válvula de enchimento do tanque (VE) abre pelo o
tempo 10s completando o reservatório com líquido.
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Por motivos didáticos e tendo em vista a dificuldade do tempo em ms, a equipe ∆S 3m 3m
optou por dilatar o tempo, criando tempos fictícios e, conseqüentemente, Para V1 = 10km / h ⇒ T1 = = = ⇒ T1 = 83, 3ms
V1 10(km / h).3, 6 36(m / s)
velocidades fictícias limites para a operação da lombada. ∆S 3m 3m
Para V2 = 44km / h ⇒ T2 = = = ⇒ T2 = 18, 9ms
V2 44(km / h).3, 6 158, 4(m / s)
∆S 3m 3m
Para V3 = 40km / h ⇒ T3 = = = ⇒ T3 = 20,8m
V3 40(km / h).3, 6 144(m / s)
Sendo esses tempos os tempos gastos para velocidades específicas, são
quatro as possíveis condições de velocidade que a lombada detecta:
Descrição do processo
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Completada a mistura, tanto na receita R1 quanto na R2, o agitador
pára de rodar e então abre-se a válvula DRENA_C. Esta válvula só deve ser
fechada quando atingir o sensor de nível. Este sensor serve para comprovar
que o tanque de mistura está completamente vazio. Com isso, o processo de
mistura dos produtos químicos é reiniciado, desde que o botão LIGA
permaneça ativo. E o produto obtido após o processo de mistura é enviado
para a próxima fase de processo.
Descrição do processo
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Descrição do processo
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Apêndice 1. SIMBOLOGIA
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