Controlador Lógico Programável

Conceito NEMA:
A norma ICS3-1978, parte ICS3-304 da National Electrical Manufacturers Association
(NEMA), define um controlador programável como:

"Aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para o armazenamento
interno de instruções para implementação de funções específicas, tais como lógica,
sequenciamento. temporização, contagem e aritmética para controlar, através de
módulos de entradas e saídas, vários tipos de máquinas ou processos. Um computador
digital que é utilizado para desempenhar as funções de um controlador programável é
considerado dentro deste escopo. Estão excluídas as chaves tambores e outros tipos de
sequenciadores mecânicos".
 Histórico
Lógica com Relés
facilidade de verificação de funcionamento, pois quando um
relé atua é visível sua atuação;
imunidade a ruídos elétricos e interferências
eletromagnéticas;
simplicidade de entendimento, fiação e manutenção (em
sistemas simples).
grande complexidade da fiação e sua verificação em sistemas
grandes e complexos.
pouca flexibilidade para mudanças, pois qualquer modificação
na lógica dos relés implicava refazer todos os desenhos
esquemáticos, a fiação e a testes.
necessidade de um grande espaço dentro dos painéis.
 Histórico
Primeiro CLP:
A primeira experiência de um controle de lógica que permitia a programação por
recursos de software foi realizada em 1968, na divisão de hidramáticos da GM (General
Motors) comandada pelo Engenheiro Richard Morley, fundador da Modicon.

Primeiro CLP - Modicon 084

 Histórico
1ª Geração
Os CLPs de primeira geração se caracterizam pela programação intimamente
ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que
variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja ,
para poder programar era necessário conhecer a eletrônica do projeto do CLP.
Assim a tarefa de programação era desenvolvida por uma equipe técnica
altamente qualificada, gravando-se o programa em memória EPROM, sendo
realizada normalmente no laboratório junto com a construção do CLP.

2ª Geração
Apareceram as linguagens de programação de nível médio. Foi desenvolvido o
“Programa monitor” que transformava para linguagem de máquina o programa
inserido pelo usuário.
 Histórico
3ª Geração
Os CLPs passam a ter uma entrada de programação que era feita através de
um teclado, ou programador portátil, conectado ao mesmo.

4ª Geração
É introduzida uma entrada para comunicação serial, e a programação passa a
ser feita através de micro-computadores. Com este advento surgiu a
possibilidade de testar o programa antes do mesmo ser transferido ao módulo
do CLP, propriamente dito.

5ª Geração
Os CLPs de quinta geração vem com padrões de protocolo de comunicação
para facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e também
com Sistemas Supervisórios e Redes Internas de comunicação.
 Utilização CLP
Vantagens:
• Ocupam menor espaço;
• Requerem menor potência elétrica;
• Podem ser reutilizados;
• Apresentam maior confiabilidade;
• Manutenção mais fácil e rápida;
• Oferecem maior flexibilidade;
• São programáveis, permitindo alterar os parâmetros de controle;
• Apresentam interface de comunicação com outros CLPs e
computadores de controle;
• Permitem maior rapidez na elaboração do projeto do sistema.
 Características de Um CLP
Características:
a) Hardware
• alta confiabilidade (alto MTBF - tempo médio entre
falhas);
• imunidade a ruídos eletromagnéticos;
• isolação galvânica de entradas e saídas;
• facilmente configurável com montagem em trilhos;
• padronizados ou racks com módulos extraíveis;
• instalação facilitada, com conectores extraíveis;
• manutenção simples, com ajuda de autodiagnose.
 Características de Um CLP
Características:
b) Software
• programação simples por meio de linguagens de fácil
aprendizagem;
• recursos para processamento em tempo real e
multitarefa;
• monitoração de dados on-line;
• alta velocidade de processamento.
c) Confiabilidade
O controlador deve funcionar em qualquer situação, sem
interrupções e sem falhas, sejam elas relacionadas a
máquinas ou a programas. Quanto mais recursos de
tolerância a falhas houver, mais confiável será o
controlador.
 Características de Um CLP
Características:
d) Disponibilidade
A disponibilidade é uma consequência da confiabilidade.
Pode ser definida como o tempo durante o qual o
controlador estará disponível e ativo para realizar sua
função. Para aumentar a disponibilidade, é comum
instalarmos configurações redundantes, o que significa
que um ou mais módulos são duplicados e ficam
permanentemente monitorando um ao outro. No
momento em que um dos módulos falha, o módulo
redundante assume as suas funções. A redundância
pode ser do processador ou dos módulos de entrada e
saída.
 Características de Um CLP
Características:
e) Segurança
Existem dois aspectos quando falamos em segurança de
um controlador e, consequentemente, de um sistema:
• segurança de hardware: é a proteção da máquina
contra intempéries (descargas atmosféricas, umidade,
poeira), surtos de tensão, explosão, isolação da carcaça
e outras;
• segurança de software: é a proteção do programa
contra o uso indevido e ainda contra a perda do
programa por falta de energia ou apagamento acidental.
A proteção é feita com senhas para o controle de acesso
e do uso de um backup do programa em uma área
especial da memória do controlador.
 Características de Um CLP
Características:
f) Possibilidade de conexão à rede de CLPs
com outros equipamentos (integração)
Possibilidade do CLP se comunicar com outros CLPs,
computadores, módulos inteligentes de aquisição e
exibição de dados e qualquer outro equipamento que
também tenha capacidade de comunicação.
 Características de Um CLP
Características:
g) Velocidade de leitura / tempo de resposta
O programa do CLP é estruturado de forma que o
processador leia as entradas, percorra todo o programa,
rotina a rotina, atualize as saídas de acordo com as
fases anteriores e repita o processo. Quanto mais
entradas e saídas e quanto maior o programa, maior é o
tempo de duração desse ciclo. A velocidade do CLP é
dada com base neste conceito por meio do tempo de
varredura para cada 1.000 instruções. Por exemplo: se o
CLP tiver uma velocidade de 1ms para cada 1.000
instruções, e o programa tiver 2.000 instruções, significa
que as entradas serão lidas e as saídas atualizadas a
cada 2ms. Daí concluímos que um pulso de duração
menor do que 2ms não terá a resposta do CLP.
Estrutura Interna de um CLP
 Estrutura Interna de um CLP
Fonte de alimentação:
Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC, +12VCC ou +24VCC
para alimentar os circuitos eletrônicos, as entradas e as saídas.

Bateria:
As baterias são usadas nos CLPs para manter o circuito do relógio em tempo real,
reter parâmetros ou programas (em memórias do tipo RAM), mesmo em caso de
corte de energia, guardar configurações de equipamentos etc. Normalmente, são
utilizadas baterias recarregáveis do tipo Ni-Ca ou Li. Nestes casos, são incorporados
circuitos carregadores.

Unidade de processamento:
Também conhecida por CPU, é composta por microprocessadores ou
microcontroladores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx). Endereçamento de
memória de até 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 MHz, manipulação de
dados decimais, octais e hexadecimais.
 Estrutura Interna de um CLP
Memória do programa monitor:
O programa monitor é responsável pelo funcionamento geral e pelo gerenciamento
de todas as atividades do CLP. Não pode ser alterado pelo usuário e fica
armazenado em memórias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM. É o programa
monitor que permite a transferência de programas entre um microcomputador ou
terminal de programação e o CLP, a gerência do estado da bateria do sistema, o
controle os diversos opcionais etc.

Memória do usuário:
Espaço reservado ao programa do usuário. Constituída por memórias do tipo RAM,
EEPROM ou FLASH-EPROM. Também pode-se utilizar cartuchos de memória, para
proporcionar agilidade e flexibilidade.
 Estrutura Interna de um CLP
Memória de dados:
É a região de memória destinada a armazenar os dados do programa do usuário.
Estes dados são valores de temporizadores, valores de contadores, códigos de erro,
senhas de acesso etc. São normalmente partes da memória RAM do CLP. São
valores armazenados que serão consultados e/ou alterados durante a execução do
programa do usuário. Em alguns CLPs utiliza-se a bateria para reter os valores desta
memória no caso de uma queda de energia.

Memória imagem das entradas / saídas:

Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma
modificação nas saídas, ela armazena os estados da cada uma das entradas ou
saídas em uma região de memória denominada memória imagem das
entradas/saídas. Esta região de memória funciona como uma espécie de tabela em
que a CPU obterá informações das entradas ou saídas para tomar as decisões
durante o processamento do programa do usuário.
 Estrutura Interna de um CLP
Circuitos auxiliares:
Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, são:

POWER ON RESET: desliga todas as saídas assim que o equipamento é ligado,

isso evita que possíveis danos venham a acontecer.

POWER DOWN: monitora a tensão de alimentação salvando o conteúdo das

memórias antes que alguma queda de energia possa acontecer.

WATCH DOG TIMER: o cão de guarda deve ser acionado em intervalos periódicos,
isso evita que o programa entre em “loop”.
 Estrutura Interna de um CLP
Módulos ou interfaces de entrada:
São circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que
possam ser processados pela CPU (ou microprocessador) do CLP. Temos dois tipos
básicos de entrada: as digitais e as analógicas.
• Entradas digitais - São aquelas que possuem apenas dois estados possíveis,
ligado ou desligado. Alguns exemplos de dispositivos que podem ser ligados a essas
entradas são os seguintes:
- botoeiras, chaves fim de curso, sensores de proximidade indutivos ou capacitivos,
chaves comutadoras, termostatos, pressostatos, controle de nível (boia) etc.
As entradas digitais podem ser construídas para operar em tensão contínua (24
VCC) ou em tensão alternada (110 ou 220 VCA). Podem ser também do tipo N
(NPN) ou do tipo P (PNP).
 Estrutura Interna de um CLP
Módulos ou interfaces de entrada:
• Entradas analógicas - As Interfaces de Entrada Analógica , permitem que o CLP
possa manipular grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores
eletrônicos. As grandezas analógicas elétricas tratadas por estes módulos são
normalmente tensão e corrente. No caso de tensão as faixas de utilização são : 0 à
10 VCC, 0 à 5 VCC, 1 à 5 VCC, -5 à +5 VCC, -10 à +10 VCC (no caso as interfaces
que permitem entradas positivas e negativas são chamadas de Entradas
Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas são : 0 à 20 mA , 4 à 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são :
-Sensores de pressão manométrica, Sensores de pressão mecânica (strain gauges -
utilizados em células de carga), Tacos-geradores para medição de rotação de eixos,
Transmissores de temperatura, Transmissores de umidade relativa, etc...
 Estrutura Interna de um CLP
Módulos Especiais de Entradas:
Existem módulos especiais de entrada com funções bastante especializadas. Alguns
exemplos são :
- Módulos Contadores de Fase Única;
- Módulos Contadores de Dupla Fase;
- Módulos para Encoder Incremental;
- Módulos para Encoder Absoluto;
- Módulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
- Módulos para Termoresistências ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
- Módulos para leitura de grandezas elétricas (KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V ,
etc).
 Estrutura Interna de um CLP
Módulos ou interfaces de saída:
Os módulos ou interfaces de saída adequam eletricamente os sinais vindos do
microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois
tipos básicos de interfaces de saída: as digitais e as analógicas.
• Saídas digitais: admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Com este tipo
de saída, podemos controlar os seguintes dispositivos:
- relés, contatores, relés de estado-sólido, solenoides, válvulas, inversores de
frequência, válvulas on/off, outros.
 Estrutura Interna de um CLP
Módulos ou interfaces de saída:
• Saídas analógicas: os módulos ou interfaces de saída analógica convertem
valores numéricos em sinais de saída em tensão ou corrente. No caso de tensão,
normalmente 0 a 10VCC, -5VCC a +5VCC, -10VCC a +10VCC 1VCC a 5VCC ou 0 a
5VCC, e no caso de corrente, de 0 a 20mA ou 4 a 20mA. Os sinais são utilizados
para controlar dispositivos atuadores do tipo:
-válvulas proporcionais, motores CC, servomotores CC, inversores de frequência,
posicionadores rotativos, etc.
 Capacidade de um CLP
Tipos de CLP:
Podemos ressaltar que, com a popularização dos microcontroladores e a redução
dos custos de desenvolvimento e produção houve uma avalanche no mercado de
tipos e modelos de CLPs, os quais podemos dividir em:

Nano e Micro - CLPs: São CLPs de pouca capacidade de E/S (máximo 16 Entradas
e 16 Saídas), normalmente só digitais, composto de um só módulo (ou placa), baixo
custo e reduzida capacidade de memória (máximo 512 passos).

CLPs de Médio Porte: São CLPs com uma capacidade de Entrada e Saída de até
256 pontos, digitais e analógicas, podendo ser formado por um módulo básico, que
pode ser expandido. Costumam permitir até 2048 passos de memória, que poder
interna ou externa (Módulos em Cassetes de Estado Sólido, Soquetes de Memória,
etc), ou podem ser totalmente modulares.
 Capacidade de um CLP
Tipos de CLP:
CLPs de Grande Porte: Se caracterizam por uma construção modular, constituída
por uma Fonte de alimentação, CPU. principal, CPUs auxiliares, CPUs Dedicadas,
Módulos de E/S digitais e Analógicos, Módulos de E/S especializados, Módulos de
Redes Locais ou Remotas, etc, que são agrupados de acordo com a necessidade e
complexidade da automação. Permitem a utilização de até 4096 pontos de E/S. São
montados em um Bastidor (ou Rack) que permite um Cabeamento Estruturado.
 Capacidade de um CLP
Classificação dos CLPs:
Os CLPs podem ser classificados como compactos ou modulares. Os compactos
possuem em uma única unidade a fonte de alimentação, a CPU e os módulos de
entrada e saída (E/S ou I/O - Input /Output). Geralmente são empregados em CLPs
de pequeno porte.

Os CLPs modulares possuem uma estrutura modular, onde cada módulo possui uma
função específica, ou seja: um módulo para a CPU, um módulo de entradas digitais,
um módulo de entradas analógicas, um módulo de saídas digitais, um módulo de
saídas analógicas, um módulo para alimentação, e assim por diante.
 Estrutura de Memória
Definições importantes:
Bit: menor unidade de informação, possui apenas dois estados: ativo (1) ou inativo
(0). Serve para armazenar variáveis lógicas (binárias). Também pode ser utilizado,
combinando com outros bits, para formar outros tipos de dados mais complexos.
Nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizado principalmente para
armazenamento de códigos BCD.
Byte ou octeto: Agrupamento de oito bits. Pode armazenar um caractere do tipo
ASCII ou um número entre 0 e 255, dois números BCD ou oito indicadores de um bit.
Word ou palavra: uma palavra corresponde a uma certa quantidade de bits,
podendo variar de um processador para outro. Entretanto, o mais comum é uma
palavra ter 16 bits.
Double Word ou palavra dupla: é a composição de duas palavras, ou seja, para os
processadores de 16 bits corresponde a um agrupamento de 32 bits.
Long Word ou palavra longa: é a composição de quatro palavras, ou seja, para os
processadores de 16 bits corresponde a um agrupamento de 64 bits.
 Modos de Operação CLP
Modos de Operação:
De maneira geral, o CLP pode estar no modo de operação de programação ou
execução (neste modo, o CLP pode também assumir o estado de falha - fault).

Modo de programação (prog) - Neste modo, o CLP não executa nenhum

programa, isto é, fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas
já instalados. Este tipo de programação é chamado de off-line (fora de operação). A
operação de transferência de programas para o CLP é chamado de download.

Modo de execução (run): Neste modo, o CLP passa a executar o programa que foi
passado pelo usuário ao CLP. CLPs de maior porte podem sofrer alterações de
programa mesmo durante a execução. Este tipo de programação é chamado de on-
line (em operação).
 Princípio de Funcionamento
Inicialização
No momento em que é ligado o CLP executa
uma série de operações pré-programadas,
gravadas em seu Programa Monitor;

Verifica o funcionamento eletrônico da CPU,

memórias e circuitos auxiliares;

Verifica a configuração interna e compara com

os circuitos instalados;

Verifica o estado das chaves principais

(RUN/STOP , PROG);

Desativa todas as saídas;

Princípio de Funcionamento
 Princípio de Funcionamento

Verificar o estado das entradas

O CLP lê o estado de cada uma das entradas,
verificando se alguma foi acionada. O processo
de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura
(Scan) e normalmente é de alguns micro-
segundos (scan time).
 Princípio de Funcionamento
Transferir para a memória
Após o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os
resultados obtidos em uma região de memória
chamada de Memória Imagem das Entradas e
Saídas. Ela recebe este nome por ser um
espelho do estado das entradas e saídas. Esta
memória será consultada pelo CLP no decorrer
do processamento do programa do usuário.
 Princípio de Funcionamento

Comparar com o programa do usuário

O CLP ao executar o programa do usuário ,
após consultar a Memória Imagem das Entradas
, atualiza o estado da Memória Imagem das
Saídas, de acordo com as instruções definidas
pelo usuário em seu programa.
 Princípio de Funcionamento

Atualizar as saídas
O CLP escreve o valor contido na Memória das
Saídas, atualizando as interfaces ou módulos de
saída. Inicia-se então, um novo ciclo de
varredura.