APOSTILA

Teoria de CLP

Prof. Maycon Max Kopelvski

Mar/2010

rev.00
 SUMÁRIO

1. Um pouco da história ............................................ 3

2. CLPs ............................................................ 5
2.1. Definições .................................................. 5
2.1.1. Hardware ................................................. 5
2.1.2. Software ................................................. 5
2.1.3. Arquitetura Básica ........................................ 5
2.1.4. UCP (Unidade Central de Processamento) .................... 6
2.2. Estrutura da UCP ............................................ 8
3. Entradas e Saídas ............................................... 11
3.1. Entradas ................................................... 11
3.1.1. Entradas Digitais........................................ 11
3.1.2. Entradas Analógicas...................................... 13
3.2. Saídas ..................................................... 15
3.2.1. Saídas Digitais ......................................... 15
3.2.2. Saídas Analógicas ....................................... 16
3.3. Periferia inteligente ...................................... 16
3.4. Segurança nas entradas e saídas ............................ 17
3.5. Características Construtivas .............................. 18
4. Glossário ...................................................... 20
5. Referências: ................................................... 24
1. Um pouco da história

O Controlador Lógico Programável (CLP) nasceu da indústria

automobilística norte americana, especificamente na divisão hidramática
da GM em 1968. Sob a liderança do engenheiro Richard Morley, foi
preparada uma especificação que refletia os sentimentos de muitos
usuários de comandos de relês, não só da indústria automobilística
como da indústria em geral. Este sentimento resultou da grande
dificuldade de alterar o processo usando comandos a relê. Cada alteração
significativa no modelo de um carro exigia alterações que
acrescentavam, retiravam ou modificavam alguns passos do processo e
para isso era necessário alterar todos os painéis e fiação de campo.
Além disso, a complexidade e grande tamanho de painéis de relês
dificultava a manutenção.
Objetivos do projeto especificado:
• Permitir facilidade e flexibilidade de montagem em máquinas;
• Ser totalmente programável (projeto reutilizável);
• Adaptação total ao ambiente industrial;
• Manutenção facilitada.
Esta especificação despertou o interesse de algumas empresas como
a Reliance Electric, Shuthers-Dunn. Modicon, Digital e outras que
começaram a desenvolver protótipos de controladores programáveis. Os
primeiros resultados apareceram no final de 1969 e início de 1970. A
empresa ganhadora da concorrência da GM foi a Modicon, mas a ideia já
havia mobilizado o mercado e vários outros fabricantes passaram a
produzir CLPs nos anos seguintes.
Nos anos de 1970 a 1974, tais equipamentos ganharam grande
impulso com a aceleração de tecnologias eletrônicas:
• Microprocessador, que facilitou a tarefa de projeto, pois todas
as funções lógicas,
aritméticas, acumuladores e registradores que antes eram feitos
com lógica discreta.
passaram a estar em um único chip. facilitando o projeto e
reduzindo o tamanho
dos aparelhos.
• Circuitos integrados em larga escala, dando aos CLPs maior
confiabilidade, menor
tamanho e principalmente, diminuição de custos. Foi possível
então, que estes
equipamentos passassem a ser utilizados em muitas
aplicações industriais,
limitando-se ainda a funções antes realizadas por painéis
eletromecânicos.
• Maior maturidade de aplicação que gerava novos tipos de entradas
e saídas, além
de funções cada vez mais avançadas, utilizando plenamente os
recursos oferecidos
pelos microprocessadores.
Durante a década de 70 os CLPs foram evoluindo à medida em que era
necessária uma maior velocidade de integração e desenvolvimento de novos
componentes no mercado, fechando a década com recursos e confiabilidade
bastante atrativos.
Foi na década de 80 que os CLPs tiveram sua utilização altamente
difundida, principalmente pelo alto grau de funcionalidade de aplicações
anteriores, que agora já podiam ser analisadas, discutidas e relatadas,
isso fez com as empresas preocupadas com qualidade, produtividade,
flexibilidade, e competitividade, adotassem de vez esta tecnologia e
consagrassem definitivamente o equipamento, juntamente com CNCs e
SDCDs como as melhores soluções para automação de "Chão de Fábrica".
CNCs - sistemas de controle numérico - utilizados em usinagem
mecânica em conjunto com sistemas CAD/CAM.
SDCDs - sistemas digitais de controle distribuído - constituídos
principalmente por controladores digitais single loop / multi loop
interligados entre si por uma rede digital. Utilizados principalmente
em indústrias de processo (indústrias químicas e petroquímicas,
papeleiras, etc.) Seu principal inconveniente é que tratam-se de
equipamentos e redes dedicadas, ou seja. uma vez comprado um SDCD
de um determinado fabricante torna-se necessário comprar componentes
do mesmo fabricante sempre que houver uma ampliação ou modificação no
sistema.
Na década de 90 novas tecnologias vieram juntar-se aos CLPs, ao
mesmo tempo em que os SDCDs passaram a ser cada vez menos
utilizados. Com a popularização e redução de custo dos
microcomputadores pessoais, vários softwares de controle em PC
passaram a ser comercializados e sistemas baseados nesta tecnologia
começaram a ser utilizados no lugar dos CLPs. Junto com isso foram
criadas redes padronizadas não proprietárias que possibilitam a
distribuição do controle pela planta, colocando o elemento de
controle próximo ao elemento inicial e final. Além disso, todos os
segmentos mais importantes da automação industrial possuem
iniciativas de padronização, por organismos normalizadores
nacionais e internacionais ou por consórcios independentes.
2. CLPs

2.1. Definições

O conceito de controlador programável é bastante amplo. Um

controlador programável nada mais é que um computador com uma construção
física que atende os requisitos de operação em ambientes industriais.
Além disso, ele possui um software específico para automação e controle
e muitas vezes possui um sistema operacional de tempo real e com
configuração fixa de memória. No entanto nos últimos anos têm se tornado
cada vez mais populares os controladores baseados em barramentos
padronizados, sistemas operacionais de uso generalizado e estrutura de
memória aberta.
A norma Nema (National Electrical Manufacturers Association),
ICS3-1978, parte ICS3-304, define um controlador programável como:
"Aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória
programável para o armazenamento interno de instruções para
implementação de funções específicas, tais como lógica, seqilenciamento.
temporização, contagem e aritmética para controlar, através de módulos de
entradas e saídas, vários tipos de máquinas ou processos. Um computador
digital que é utilizado para desempenhar as funções de um controlador
programável é considerado dentro deste escopo. Estão excluídas as chaves
tambores e outros tipos de seqilenciadores mecânicos ".

As características mais importantes dos CLPs são descritas a

seguir:

2.1.1. Hardware

• alta confiabilidade (alto MTBF - tempo médio entre falhas);

• imunidade a ruídos eletromagnéticos;
• isolação galvânica de entradas e saídas:
• facilmente configurável com montagem em trilhos
padronizados ou racks com módulos extraíveis;
• instalação facilitada, com conectores extraíveis;
• manutenção simples, com ajuda de autodiagnose.

2.1.2. Software

• programação simples através de linguagens de fácil

aprendizagem;
• recursos para processamento em tempo real e multitarefa.
• monitoração de dados "on-line":
• alta velocidade de processamento.

Estes tópicos serão discutidos detalhadamente mais adiante.

2.1.3. Arquitetura Básica

Qualquer controlador programável apresentará em sua estrutura:

 • UCP - (Unidade Central de Processamento) - é a responsável
pela tomada de decisões. Através do programa ela analisa o
estado das entradas e altera o estado das saídas, de acordo
com a lógica programada.

• Memória - é responsável pelo armazenamento de todas

as informações necessárias ao funcionamento do CLP.

• Entradas e saídas - são os meios de comunicação do CLP com o

processo a ser controlado. As entradas recebem os sinais do
campo e os transformam em sinais digitais para serem
processados pela UCP. Após o processamento, os dados
enviados pela UCP (digitais) são convertidos pelas saídas em
sinais que possam acionar cargas externas (sinais elétricos).

2.1.4. UCP (Unidade Central de Processamento)

Como já dissemos, a UCP é responsável pelo processamento de

todas as informações existentes no Controlador Programável. Portanto,
todo o sistema depende muito dessa unidade. É a UCP quem determina as
seguintes características do controlador:

• Confiabilidade

O controlador deve funcionar em qualquer situação, sem

interrupções e sem falhas, sejam elas de máquina ou de
programa. Quanto mais recursos de tolerância a falhas, mais
confiável será o controlador.
• Disponibilidade

A disponibilidade é uma consequência da confiabilidade.

Pode ser definida como o tempo durante o qual o controlador
estará disponível e ativo para realizar sua função. Para
aumentar a disponibilidade é comum instalar-se configurações
redundantes, o que significa que um ou mais módulos são
duplicados e ficam permanentemente monitorando um ao outro.
No momento em que um dos módulos falha, o módulo redundante
assume as suas funções. A redundância pode ser do processador ou
dos módulos de entrada e saída.

• Segurança

Existem dois aspectos quando se fala em segurança de um

controlador e, conseqiientemente, de um sistema:

segurança de Hardware: é a proteção da

máquina contra intempéries (descargas atmosféricas,
umidade, poeira), surtos de tensão, explosão,
isolação da carcaça e outras.

segurança de software: é a proteção do

programa contra o uso indevido e ainda contra a
perda do programa por falta de energia ou apagamento
acidental. A proteção é feita através de senhas para
o controle de acesso e do uso de um backup do
programa em uma área especial da memória do
controlador.

• Velocidade de leitura / tempo de resposta

O programa do CLP é estruturado de forma que o processador

leia as entradas, percorra todo o programa, rotina a rotina,
atualize as saídas de acordo com as fases anteriores e repita D
processo. Quanto mais entradas e saídas e quanto maior o programa,
maior é o tempo de duração deste ciclo. A velocidade do CLP é
dada com base neste conceito através do tempo de varredura para
cada 1000 instruções. Se, por exemplo o CLP tem uma velocidade de
Ims para cada 1000 instruções e o programa tiver 2000 instruções,
isto significa que as entradas serão lidas e as saídas
atualizadas a cada 2 ms. Daí se conclui que um pulso de duração
menor que 2 ms não terá resposta do CLP.

• Recursos de Software (espectro de aplicação)

Esta não é uma característica do Hardware, mas sim da

linguagem de programação do CLP. É a possibilidade de executar
tarefas especiais, como cálculos matemáticos, controle
analógico em malha fechada, manipulação direta da memória por
recursos disponíveis na linguagem de programação e outras funções.
 • Recursos de diagnose

É a possibilidade de a própria UCP detectar falhas de

Hardware e sinalizar esta falha. Pode ser um simples LED de
falha ou um recurso mais completo que indique o ponto exato do
defeito.

• Possibilidade de recursos avançados

Por recursos avançados podemos entender a possibilidade de

interligação de módulos especiais, como módulos de controle PID
dedicados, módulos processadores de entradas rápidas,
possibilidade de execução de cálculos complexos e outros
recursos semelhantes.

• Possibilidade de Conexão à rede de CLPs/outros equipamentos

(Integração)

Esta característica é muito importante se o CLP não for

visto isoladamente, mas se pensarmos na automação como grupos de
máquinas operando em conjunto. Neste sentido, é muito importante
que o CLP possa comunicar-se com outros CLPs, computadores,
módulos inteligentes de aquisição e exibição de dados e qualquer
outro equipamento que também tenha capacidade de comunicação.
Este assunto será discutido com mais detalhes no capítulo 8.

2.2. Estrutura da UCP

A UCP compõe-se basicamente de um processador e componentes

auxiliares, fonte de alimentação, barramento de comunicação e memória de
trabalho.

• Processador

É a unidade principal de todo o sistema. Nos primeiros CLPs o

processador era composto por componentes discretos (transistores e
circuitos integrados com pequeno número de portas lógicas). Após a
década de 70 o desenvolvimento dos métodos de fabricação de
circuitos integrados permitiu a integração em larga escala e os
processadores passaram a ser um componente único conhecido como
microprocessador ou microcontrolador.
Um microprocessador é um componente que possui basicamente uma
unidade lógica/aritmética (ULA) e necessita de um conjunto de
circuitos auxiliares (chipset) para funcionar corretamente. Os
microcomputadores utilizam este tipo de arquitetura.
Um microcontrolador possui além da ULA, uma memória e um
gerenciador de entradas e saídas no mesmo circuito integrado,
dispensando circuitos auxiliares. Por este motivo um microcontrolador
normalmente é desenvolvido para aplicações específicas. Grande parte
dos CLPs possui microcontroladores como o principal componente de
suas UCPs. É oportuno salientar que a tecnologia utilizada influi
diretamente em recursos, velocidade de processamento e até mesmo
confiabilidade e facilidade de manutenção.
Existem atualmente CLPs que utilizam mais de um processador,
conseguindo assim, dividir tarefas e com isso ganhar maior
velocidade de processamento e facilidade de programação. Desta
forma, enquanto um processador executa as tarefas básicas do CLP,
gerenciando a varredura do programa e as entradas e saídas digitais,
um segundo processador pode executar as tarefas mais complexas, como
cálculos matemáticos, processamento de controle analógico e
algoritmos especiais. Um terceiro processador pode gerenciar a
periferia do CLP, ou seja. as comunicações com outros CLPs, saídas
para vídeo e impressora e entrada para teclado. Os processadores
ficam ligados entre si através do barramento de comunicação do CLP
e trocam informações entre si, partilhando as memórias. Com a
crescente utilização de controle baseado em PC, a arquitetura dos
controladores programáveis tende a tornar-se cada vez mais próxima a
de um computador pessoal, com processadores da família Intel,
Motorola ou equivalente e barramentos padronizados tais como PCI,
CompactPCI e VMEBUS. além de utilizar sistemas operacionais de
mercado tais como Windows NT, Windows CE, Linux, QNX, OS9.
Portanto, diante da enorme gama de modelos e configurações
possíveis, é necessária uma análise profunda e detalhada da
aplicação (máquina ou processo a ser automatizado), tendências e
implantações futuras para a escolha correta do Controlador
Programável a ser utilizado.

• Fonte de alimentação

A fonte alimenta a UCP e as entradas e saídas. Normalmente as

fontes são projetadas para fornecer várias tensões de alimentação
para os módulos. O processador normalmente necessita de uma
alimentação de 5 Vcc. Cartões de entradas e saídas digitais precisam
de alimentação auxiliar para os elementos de chaveamento e conversão,
normalmente de 12 Vcc ou 24 Vcc. Cartões de entradas e saídas
analógicas necessitam de alimentação 24 Vcc.
Os fabricantes especificam a capacidade máxima da fonte em Watts
ou Amperes. Deve-se dimensionar a fonte para alimentar todos os
cartões com folga de pelo menos 20%. Caso seja necessário pode-se
usar fontes externas para complementar a capacidade da fonte.
Atualmente a grande maioria dos CLPs são alimentados com tensão de
HOVca / 220Vca, entretanto alguns modelos, principalmente os de
pequeno porte necessitam de alimentação já rebaixada, por fonte
externa, operando com 12 Vca ou Vcc e 24 Vca ou Vcc.

• Memória de Trabalho

Pequena quantidade de memória que normalmente localiza-se no mesmo

Cl do microprocessador e serve para que o processador armazene
valores temporariamente durante o processamento do programa.
Normalmente é uma RAM de alta velocidade. Também conhecida como
cache.

• Barramento de Comunicação

Conjunto de condutores utilizado pelo processador para trocar

dados com a memória e dispositivos de entrada e saída. É dividido em
barramento de dados e barramento de endereços. O barramento de
endereços é utilizado para transmitir ao chipset o endereço de memória
ou de entrada e saída onde o processador irá ler ou escrever um dado.
O barramento de dados é utilizado para transmitir o próprio dado
entre o processador e a memória, entradas e saídas. O tamanho do
barramento de dados é correspondente ao tamanho da palavra do
processador, ou seja, se o processador possui palavra de 32 bits, o
barramento de dados possuirá 32 condutores.
3. Entradas e Saídas

3.1. Entradas

Os pontos de entradas são aqueles através dos quais a UCP

busca informações do processo comandado. Estas informações podem
vir de um termostato, pressostato, chaves fím-de-curso,
botoeiras, termo-elementos, medidores de pressão, vazão, etc.

Pelos exemplos citados podemos distinguir dois tipos

básicos de entradas - digitais e analógicas. As entradas
digitais informam à UCP um nível lógico (por exemplo, se a
temperatura está correta. se uma determinada posição foi
atingida, etc.) Já as analógicas informam um valor de
temperatura, uma determinada posição, um valor de pressão etc.
A UCP só consegue trabalhar com sinais digitais que são
sequências de bits ligados e desligados. Isto é representado
por O para um bit desligado e l para um bit ligado. Através
destes dois estados pode-se, com o uso de codificação,
representar qualquer número, caractere ou função.
É desta forma que os programas e dados são armazenados
na memória. Também é assim que a UCP aciona e interpreta os
estados das entradas e saídas.
O processador não pode trabalhar diretamente com os pontos
físicos de entrada e saída, por isso os cartões de entrada e
saída lêem e escrevem valores numa área da memória chamada
imagem de entradas e saídas.
Por exemplo, podemos representar 8 entradas por uma
sequência de 8 bits. Desta forma se tivermos as entradas 2 e 6
acionadas a imagem de entradas e saídas será:

bit mais bit menos

significativo significativo

Normalmente o bit menos significativo (menor n°) fica à

direita. Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos
converter os nossos sinais de campo (chaves, pressostatos,
botoeiras, transmissores analógicos) em sinais digitais.

3.1.1. Entradas Digitais

As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um

bit. Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentação
interna e externa.
As entradas com alimentação interna fornecem uma tensão de
alimentação que deve passar pelo elemento do processo e retornar
à entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato
seco (não alimentado).
 Teoria de CLP
MMK

Normalmente o bit menos significativo (menor n°) fica à direita.

Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos converter os
nossos sinais de campo (chaves, pressostatos, botoeiras, transmissores
analógicos) em sinais digitais.

As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um bit.

Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentação interna e
externa.
As entradas com alimentação interna fornecem uma tensão de
alimentação que deve passar pelo elemento do processo e retornar à
entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato seco (não
alimentado).

As entradas com alimentação externa recebem alimentação do

processo. Para isso o elemento do processo deverá atuar como um
interruptor para aalimentação da entrada.

As entradas digitais podem trabalhar com diferentes níveis de

alimentação: em regime de corrente contínua: TTL, 24 Vcc. 48 Vcc, 110
Vcc; ou em regime de corrente alternada: 110 Vca ou 220 Vca.
Alguns CLPs já trazem entradas para pulsos capazes de manipular sinais
gerados por encoders e tacogeradores com frequências de alguns kHz. Como a

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velocidade de processamento do programa não seria suficiente para

utilizar estes sinais diretamente, as entradas de pulso contam o número
de chaveamentos e transferem para a memória do CLP apenas os valores
referentes à totalizacão ou à frequência.

3.1.2. Entradas Analógicas

As entradas digitais são fáceis de manipular por possuírem apenas

dois estados (ligado e desligado). As analógicas, no entanto podem ter
infinitos estados dentro de uma faixa determinada. Existe uma grande gama
de sinais de entradas padronizados: +/- 12,5 mV, +/- 50 mV, +/- 500 mV,
+/- IV. +/- 5 V, +/- 10 V, l a 5V, O a 5 V, O a 10 V, O a 20 mA, 4 a 20
mA.
Estes sinais são usados na medição linear de uma grandeza. Podemos
por exemplo, associar uma destas faixas de sinal a uma medida de pressão.
Podemos então escolher a faixa de 4 a 20 mA e associá-lo a um medidor de
pressão que meça a faixa de O a 10 mca:

Neste exemplo a relação entre pressão e corrente é linear, mas

existem transdutores como termopares e Pt 100 que possuem uma relação não
linear. Abaixo vemos a curva típica de um termopar:

Como vemos a relação não é linear. Para usarmos este sinal em um

controle de processo precisamos linearizar a curva, o que pode ser feito
pela interface de entrada ou pelo programa do usuário. Isto exige uma
certa quantidade de cálculos matemáticos, que gastam tempo e memória.

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Como já dissemos, a UCP só consegue trabalhar com variáveis

digitais e para conseguirmos manipular sinais analógicos precisamos
convertê-lo para sinais digitais. Urna entrada analógica é, portanto,
basicamente um conversor analógico/digital.
Um sinal analógico é convertido da seguinte maneira:
De acordo com a resolução, a faixa do sinal de entrada é dividida em
um certo número de valores iguais. Por exemplo, para 8 bits o n° de
partes é igual a 2^ = 256 partes iguais; para 12 bits - 2^ = 4096 partes
iguais. A seguir o conversor analógico digital associa a cada uma destas
partes um código binário com o mesmo número de bits. Então o conversor
lê o valor da entrada e associa ao valor binário mais próximo do valor
da entrada em tempo real.
Suponhamos um sinal de entrada de 4 a 20 mA

Para converter este sinal com uma resolução de 3 bits devemos

dividir a faixa de sinal (4 a 20 mA = intervalo de 16 mA) em l? partes, ou
seja, 8 partes iguais de 2 mA cada.

Convertendo estas faixas em valores digitais temos:

1a faixa (4 a 6 m A) = 000
2a faixa (6 a 8 mA) = 001
a
3 faixa (8 a 10mA) = 010
4a faixa (10 a 12 mA) = 011
5a faixa (12 a 14 mA) = 100
6a faixa (14 a 16 mA) = 101

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7a faixa (16 a 18mA)= 110

8a faixa (18 a 20 mA) = 111
Portanto, quando temos a menor faixa (4 a 6 mA) temos 000 na memória
imagem da entrada analógica, ou seja:

Se tivermos um sinal de 8,85 mA ele estará na 3a faixa (8 a 10). Temos 010,

ou seja:

e assim por diante.

Não é difícil perceber que a precisão obtida com 3 bits é muito

pequena. No exemplo, a corrente era de 8,85 m A, mas a resolução de 3 bits
só permite ao CLP saber que o sinal se encontra entre 8 e 10 mA. Se
tivéssemos usado uma resolução de 10 bits teríamos dividido a faixa em 2*0
= 1024 partes iguais de 0,0156 mA cada. Usando o mesmo exemplo a corrente
de 8,85 mA seria representada em valores binários por 0100111000 que seria
a 312a faixa (8,8516 a 8,8671 mA). A memória imagem dessa entrada seria:

Quanto maior a resolução, maior a quantidade de memória necessária

para armazená-la.

3.2. Saídas

As saídas são os caminhos pelos quais a UCP envia uma informação

ao processo, resultado do processamento do programa do usuário.
Da mesma forma, as saídas também são divididas em duas categorias,
de acordo com o tipo de sinais que manipulam: digitais e analógicas
e também possuem uma representação na tabela imagem de entradas e
saídas.

3.2.1. Saídas Digitais

Os tipos e níveis de sinais das saídas digitais são os mesmos

daqueles das entradas. Também existem saídas a relês.

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As saídas digitais convertem os sinais digitais fornecidos pela

UCP em sinais capazes de energizar cargas, tais como bobinas de relês,
lâmpadas, alarmes, etc.
As saídas digitais podem ser por tensão ou por relês.
As saídas por tensão, alimentam diretamente a carga através de
transistores ou tiristores. Os fabricantes especificam a máxima
corrente que a saída pode chavear. Caso seja necessário comandar uma
carga de potência superior à recomendada devem ser usados elementos de
chaveamento externos (relês, contatores).

As saídas a relê fornecem um contato de relê que pode chavear

cargas com alimentação independente da fonte do CLP. Neste caso o
limite de carga é dado pela capacidade do contato do relê.

3.2.2. Saídas Analógicas

As saídas analógicas também seguem o mesmo princípio das entradas

analógicas, mas fazem o contrário, ou seja, a UCP fornece uma palavra
com um certo número de bits (da mesma forma que na entrada, este número
influi na precisão do sinal de saída), que é convertido por um
conversor digital/analógico em um sinal que geralmente está nas faixas
de l a 5V, O a 10 V,+/-10V, O a 20 mA, 4 a 20 mA.

3.3. Periferia inteligente

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Algumas tarefas não são executadas pela UCP pois isto demandaria
muito tempo de processamento, o que a tqrnaria lenta para a execução do
programa.
Para estas tarefas os fabricantes de CLPs colocam à disposição
uma considerável variedade de periféricos inteligentes.

Módulos decodificadores
• Teclado;
• Chaves tumbwell;
• Geradores BCD, GRAY;
• Motor de Passo;
• Medidores Inteligentes de Energia;
•
Módulos Geradores de Códigos Binários
• ASCII (geradores de relatório)

Módulos "Inteligentes", para controle de malha fechada

• PID ( Controle proporcional, integral e derivativo);
• Posicionamento;

Módulos Adaptadores de comunicação

• Para interligação em redes.

Outros
• Relógios de tempo real;
• Adaptadores para sinóticos;
• Módulos processadores de vídeo (Interface Homem/Máquina);

3.4. Segurança nas entradas e saídas

A separação de potenciais é uma característica importante tanto para

as entradas como para as saídas, e significa que a alimentação da parte
interna (eletrônica) da placa seja separada da alimentação da fonte
externa que alimenta os sensores e atuadores conectados. Normalmente
são utilizados fotoacopladores, ou seja, a ligação entre a parte
interna e a externa é um feixe de luz o que garante que elas estão
galvanicamente isoladas.
Além disso os módulos de entrada/saída normalmente possuem outras
formas de proteção, como fusível, varistores e filtros contra ruídos
eletromagnéticos. Isso contribui para o aumento da vida útil e
confiabilidade dos CLPs. Abaixo vemos um esquema típico de uma entrada
digital com todas as proteções:

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Na maioria dos casos somente o fotoacoplador está dentro do cartão

de entradas. Os demais componentes normalmente são instalados na régua
de bornes de entradas do painel.
Outro fator importante é a proteção dos equipamentos em caso de falha da
UCP.
Para isso alguns CLPs já incorporam em seus módulos de saída a
chamada "falha segura". Este recurso permite que as saídas sejam
configuradas para assumir automaticamente um estado seguro (por exemplo,
desligar os motores e acionar um alarme), em caso de falha do
processador.

3.5. Características Construtivas

Do ponto de vista construtivo, um CLP pode ser compacto ou

modular.
CLPs compactos possuem todos os componentes vistos anteriormente
num único módulo. Normalmente tem um número fixo de entradas e saídas,
todas funcionando na mesma tensão. Algumas possuem entradas e saídas
analógicas e certos modelos possuem módulos de expansão, com entradas
e saídas extras, mas normalmente o número de pontos de E/S da maior
configuração possível não é muito grande. Abaixo vemos uma configuração
típica:

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Por suas características, este tipo de CLP é usado onde haja poucos
pontos a controlar e pouco espaço. Também pelo seu tamanho, o preço
costuma ser menor.
Um CLP modular normalmente tem uma placa para cada elemento do
sistema (UCP, entradas, saídas). Estas placas são montadas em racks. A
capacidade de configuração é muito alta e o número de pontos total
normalmente é grande.

Este tipo de CLP é usado onde haja um grande número e variedade de

pontos a serem controlados.

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4. Glossário

Apresentamos abaixo alguns termos que podem ser encontrados neste ou em

outros textos referentes a automação.

• Argumento - elemento de dados atribuído a um parâmetro em uma unidade de

organização de programa no momento da invocação.
• Ativo - diz-se do componente ou da parte de um todo ou de um sistema que
está funcionando e comunicando corretamente, isto é, de forma válida.
• Atribuição - mecanismo que dá um valor a uma variável.
• Autodiagnose - é a propriedade de autoteste acrescentada da capacidade
de identificação de falhas.
• Autoteste - é a propriedade que um CLP tem de, em operação normal, detectar
a presença de falha através de circuitos próprios de hardware ou rotinas
adequadas de software.
• Bit - abreviação de "Binary Digit", representa a mínima unidade de
informação num sistema de numeração binário.
• Bloco de função - unidade de organização de programa que executa uma função
lógica específica e que possui uma estrutura de memória própria. Um bloco
de função é definido uma única vez e pode ser instanciado inúmeras vezes em
outras unidades de organização de programa. Cada instância possui sua
própria estrutura de memória independente das outras instâncias.
• Bobina - símbolo lógico de saída em um programa em Linguagem Ladder.
• Byte - conjunto de 8 bits.
• Canal - via de acesso para comunicação entre módulos ou com o processo.
• Ciclo de varredura - tempo gasto para executar um conjunto de instruções
que realiza uma função específica.
• Colisão - interferência na comunicação em uma rede com topologia estrela
ou barramento, causada pela transmissão simultânea de duas ou mais estacões
da rede.
• Comentário - um elemento da linguagem para a inclusão de texto informativo
em um programa e que não tem impacto sobre a execução.
• Configuração - esquema de blocos representativos do arranjo físico e
composição do hardware de um sistema de controle.
• Contador - função lógica destinada a realizar contagem de eventos.
• Contato - símbolo lógico usado para verificar o estado de uma entrada,
saída ou outro dado digital em um programa em Linguagem Ladder.
• Declaração - o mecanismo para estabelecer a definição de um elemento
da linguagem. Uma declaração normalmente envolve a atribuição de um
identificador ao elemento da linguagem e alocar nele atributos como tipos de
dados e algoritmos.
• Diagrama lógico - representação de uma função lógica.
• Double word - vide palavra dupla.
• E/S - abreviatura utilizada para designar entradas e saídas.
• Endereço - é um identificador que especifica origem e/ou destino de
uma informação.
• Entrada - sinal proveniente do processo, que fornece informações ao
controlador programável.
• Escravo - é uma estação que inicia um intercâmbio de mensagem com outra

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estação, somente quando solicitada por uma estação de nível hierárquico

superior.
• Falha segura - é a propriedade que um módulo tem de, em caso de
defeito, assumir um estado pré-determinado.
• FBD - vide Linguagem de Blocos Lógicos.
• Forçar - definir intencionalmente um estado lógico,
independente do processamento.
• Função - unidade de organização de programa que, quando executada, devolve
exatamente um elemento de saída e que pode ser invocada inúmeras vezes em um
mesmo programa.
• Grafcet - gráfico de controle etapa/transição. Linguagem de
estruturação de programa utilizada como auxiliar na programação de
controladores. Na norma IEC 61131-3 é chamada Sequential Function Chart
(SFC).
• Identificador - uma combinação de letras, números e o caracter "_",
começando com uma letra ou "_", utilizado para nomear elementos de linguagem.
• IL - vide Lista de Instruções.
• Instância - uma cópia individual com referência e estrutura de dados
própria, associada com uma definição de bloco de função, que persiste entre
uma invocação e outra.
• Instanciar - criar uma instância.
• Instrução - comando que especifica uma funcionalidade, indicando
seus parâmetros e operandos.
• Invocação - o processo de iniciar a execução das operações especificadas
numa unidade de organização de programa.
• LD - vide Linguagem de relês.
• Linguagem de Blocos Lógicos - linguagem gráfica de programação
cujas instruções se assemelham a portas lógicas. Na norma IEC 61131-3 é
chamada Function Block Diagram (FBD)
• Linguagem de relês - linguagem de programação cujas instruções básicas têm
a simbologia equivalente a esquemas elétricos de relês. Também
chamada Linguagem Ladder. Na norma IEC 61131-3 é chamada Ladder Diagram (LD).
• Linguagem Ladder - vide Linguagem de relês.
• Lista de Instruções - linguagem de programação com instruções
textuais semelhantes à linguagem de máquina. Na norma IEC 61131-3 é
chamada Instruction List (IL).
• Malha lógica - um conjunto de instruções de programação em linguagem de relês
ou de blocos lógicos que aciona uma saída.
• Memória apenas de leitura - memória cujo conteúdo de informações é destinado
a ser apenas lido e não ser modificado em funcionamento normal.
• Memória não volátil - tipo de memória que retém os dados nela guardados mesmo
na ausência de alimentação.
• Memória para leitura e escrita - memória cujo conteúdo de informações pode ser
lido ou escrito em funcionamento normal.
• Memória volátil - memória que perde sua informação na ausência de alimentação.
• Mestre - é uma estação que tem uma capacidade de iniciar um intercâmbio de
mensagens com outra estação, independente de qualquer ação tomada por qualquer
outra estação, possuindo nível hierárquico superior.
• Modem - dispositivo usado para codificar sinais digitais de forma adequada

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para serem transmitidos em uma via de dados mediante modulação e demodulação.

• Módulo - é um subsistema de hardware que pode ser facilmente substituído ou
acrescentado.
• Módulo de entrada - é o módulo que contém os circuitos requeridos para
converter os sinais de entrada a níveis compatíveis com o processador.
• Módulo de entrada/saída analógica - é o módulo de entrada/saída de sinais
analógicos.
• Módulo de saídas - é o módulo que contém os circuitos requeridos para
converter os sinais de saídas de processador a níveis compatíveis com o
processo controlado.
• Módulos de entrada/saídas binárias - é o módulo de entrada/saída para sinais
que podem assumir um de dois estados distintos. Também pode ser utilizado o
termo módulo de E/S discretas.
• Multiplex - é um dispositivo que realiza uma varredura ou uma sequência
ordenada no tempo de um determinado número de linhas de dados alimentando um
único canal.
• Nó - ponto de interligação de uma estação de controle a uma rede.
• Palavra - (em inglês word) Este termo tem vários significados. Recomenda-se
a leitura do item 3.1.6 para explicação mais detalhada. Na IEC 61131-3, WORD
é um tipo de dados não numérico de 16 bits. Pode indicar também o tamanho do
agrupamento de bits na estrutura da memória ou a quantidade de bits no
barramento de dados de um processador.
• Palavra dupla - (em inglês double word) Na IEC 61131-3 é um tipo de dados não
numérico de 32 bits
• Palavra longa - (em inglês long word) Na IEC 61131-3 é um tipo de dados não
numérico de 64 bits.
• Parâmetro - variável de entrada ou variável de saída utilizada dentro de
uma função ou bloco de função. Os parâmetros são declarados na definição da
unidade de organi:ação de programa e devem ser substituídos por argumentos
no momento da invocação.
• Programa - unidade de organização de programa executado ciclicamente e é
responsável pelo fluxo principal de controle de um processo. Um programa
pode invocar funções ou criar instâncias de blocos de função.
• Programa (do usuário) - conjunto de instruções que define as tarefas
do controlador programável.
• Programa de diagnose -programa destinado a detectar e identificar defeitos.
• Programa fonte -programa gerado para implementar as funções do CLP.
• Protocolo - Conjunto de regras, mensagens, comandos e instruções
necessários para estabelecer a comunicação serial entre dois equipamentos.
• Rede - um arranjo de nós e malhas interconectadas por um meio físico para
troca de dados entre os nós.
• Redundância - é um recurso de hardware e software usado para aumentar a
disponibilidade e confiabilidade através da utilização de dois ou mais
controladores que executam a mesma função simultaneamente.
• Referência - são caracteres alfanuméricos em código específico, que
identificam periféricos, entradas, saídas, endereços e passos de programação.
• Registro - elemento utilizado para armazenamento de dados acessíveis ao
usuário.
• Retenção - característica associável a uma função ou registro que lhe

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confere a
capacidade de manter o último estado na falta de energia.
• RS-232C, RS-422, RS-485 - normas do "Eletronic Institute of America" (EIA)
para comunicação serial de dados. Estabelecem padronização de pinos
conectores,
nível de sinal, etc.
• Saída - sinal enviado ao processo, que fornece informações provenientes
do controlador programável.
• Serial - forma de representação de informações na qual os bits são
transmitidos sequencialmente no tempo.
• SFC - vide Grafcet.
• Síncrono - protocolo de comunicação de dados, no qual o transmissor e o
receptor são sincronizados por um sinal de relógio comum.
• ST - vide Texto Estruturado.
• Sub-rotina - parte do programa que pode ser usada várias vezes para realizar
uma
função específica.
• Tempo Real - forma de operação de um sistema que executa as tarefas num tempo
de varredura fixo, de forma a manter constantes os intervalos de tempo
utilizados
em funções como integrações e derivações.
• Terminal de entrada ou saída de dados - dispositivo usado para comunicação
com o controlador programável.
• Texto Estruturado - linguagem de programação textual com sintaxe semelhante
ao Pascal. Na norma IEC 61131-3 é chamada Structured Text (ST).
• Tipo de dados - o conjunto de valores que uma variável pode assumir,
consistindo dos elementos válidos (p.ex.: inteiros, reais, booleanos,
caracteres, etc.) e da faixa de valores válidos (p.ex.: -32768 a 32767 para
inteiros de 16 bits).
• UCP (Unidade Central de Processamento ou Processador) - é o módulo do CLP onde
são tomadas as decisões lógicas que controlam o processo.
• Unidade de organização de programa (UOP) - termo genérico que define um
programa, função ou bloco de função em um projeto.
• Vigia de tempo ou Watch Dog Timer - circuito temporizado de supervisão de
funcionamento da UCP.
• Word - vide palavra.

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5. Referências:

RALIZE, CARLOS H. R.; MARQUES, RENATA S., “AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS – MÓDULO

I”, Apostila, (2002);
HERRMANN, JÜRGEN, “LANGUEGE ELEMENTS FOR PS 4-150 AND PS 4-200”, USER GUIDE,
1st EDITION, (1997);

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