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Departamento Regional de São Paulo Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” CAI - ELETRICISTA

Departamento Regional de São Paulo

Controladores

Programáveis

Regional de São Paulo Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” CAI - ELETRICISTA DE

ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ”

CAI - ELETRICISTA DE MANUTENÇÃO

CAI - Eletricista de Manutenção

Controladores Programáveis

SENAI-SP, 2003

Trabalho elaborado pela Escola SENAI “Almirante Tamandaré” / CFP-1.20 Departamento Regional do SENAI-SP

1ª edição, 2003

Coordenação Geral

Equipe Responsável

Luiz Gonzaga de Sá Pinto

Coordenação

Celso Guimarães Pereira

Estruturação

Ilo da Silva Moreira

Elaboração

Antonio Carlos Fernandes Júnior

Revisão

Iderval Silva de Souza Antonio Carlos Lago Machado

SENAI - Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional de São Paulo Escola SENAI “Almirante Tamandaré” Av. Pereira Barreto, 456 CEP 09751-000 São Bernardo do Campo - SP Telefone: (011) 4122-5877 FAX: (011) 4122-5877 (ramal 230) E-mail: senaitamandare@sp.senai.br

Sumário

Página

4

1. Introdução a Controladores Programáveis

 

- Descrição

- Características

- Evolução dos controladores programáveis

- Hardware

- Software

- Aplicações

- Estrutura básica

- Diagrama em blocos

 

10

2. Histórico

 

- Definição

- Estrutura interna

- Aplicações

- Características do CP

- Princípios de operação

- Estrutura de programa

 

19

3. Introdução

 

- Histórico dos CPs

- Conceitos básicos

- Princípios de funcionamento

- Endereçamento

- Operandos

- Programação

- Instruções básicas

 

72

4. Controlador Programável Allen Bradley

- CP

- Organização da memória da família SLC - 500

- Estrutura física e de ligação

- Instruções de bit

- Instruções de bit retentivas

- Monoestável sensível à borda de subida

- Instrução de temporizadores

- Instrução reset

- Instrução de contador

- Funções dos arquivos de status

- Instrução de comparação

- Instruções matemáticas

Controladores Programáveis

1.

INTRODUÇÃO A CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS (CP)

1.1

Descrição:

O controlador programável, ou simplesmente CP, tem revolucionado os comandos e controles

industriais desde o seu surgimento na década de 70.

Antes do surgimento dos CP’s as tarefas de comando e controle de máquinas e processos

industriais eram feitas por relés eletromagnéticos, especialmente projetados para este fim e que hoje se parecem bastante com os dispositivos eletromagnéticos inventado por Samuel F. B. Morse em

1836.

O primeiro CP surgiu na indústria automobilística, até então um usuário em potencial dos

reféns eletromagnéticos utilizados para controlar operações seqüenciadas e repetitivas numa linha com componentes semi-condutores como transistores, Cls, etc.

1.2 Características:

Basicamente, um controlador programável apresenta as seguintes características:

- Hardware e/ou dispositivos de controle de fácil e rápida programação ou reprogramação, com

a mínima interrupção na produção.

- Capacidade de operação de ambiente industrial sem o apoio de equipamentos ou hardware específicos.

- Hardware ocupando espaço reduzido e apresentando baixo consumo de energia.

- Possibilidade de monitoração do estado e operação de processo ou sistema, através da comunicação com computadores.

- Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e saída.

- Capacidade de alimentar, de forma contínua ou chaveada, cargas e módulos, de acordo com

a necessidade.

Controladores Programáveis

- Custo

de

compra

e

convencionais.

instalação

competitivo

em

relação

aos

sistemas

de

controle

- Possibilidde de expansão da capacidade de memória.

1.3 Evolução dos controladores programáveis (CP):

Inicialmente projetados para substituírem os sistemas de controles por relés os CPs limitavam- se a aplicações envolvendo máquinas e processos de operações repetitivas.

Com o advento e a conseqüente evolução tecnológica dos microprocessadores, os CPs tiveram suas funções ampliadas, aumentando consideravelmente sua capacidade e flexibilidade operacionais.

O ciclo evolutivo dos controladores programáveis é o seguinte:

1968: Projeto de um CP para a General Motors Co., com o objetivo de substituir os sistemas de controle a relés.

1969: Primeiro CP fabricado para indústria automobilística com componentes equivalentes aos relés.

1971: Primeira aplicação de um CP fora da indústria automobilística.

1972: Introdução e instuções de temporização e contagem nos CPs.

1973: Introdução de operações aritméticas, controle de impressão, movimentação de dados e operações matriciais.

1974: Introdução de terminais de programação com TRC (tubos de raios catódicos).

1975: Introdução de controle analógico PID (Proporcional, Integral e Derivativo).

1976: Primeira aplicação de um CP numa configuração hierárquica, como parte de um sistema integrado de fabricação.

Controladores Programáveis

1977: Introdução

de

CPs

microprocessadores.

bastante

compactos,

baseados

na

tecnologia

dos

1978: Os CPs obtêm grande aceitação no mercado norte-americano, com vendas aproximadas de 80 milhões de dólares.

1979: Integração entre o sistema de comunicação do CP e a operação de uma planta individual.

1980: Introdução de módulos inteligentes de entrada e saída, proporcionando alta velocidade e controle preciso em aplicações de posicionamento.

1981: Introdução

comunicação

dispositivos inteligentes como computadores, leitores de códigos, etc.

de

redes

de

permitindo

que

o

CP

se

1982: Introdução de mini e micro CPs.

comunique

com

1983: Introdução de redes de controle, permitindo que vários CPs acessem os mesmos módulos I/0.

1.4

Hardware:

- Maior

velocidade

de

varredura,

microprocessadores de 16 e 32 bits.

devido

à

utilização

de

tecnologia

bit-slice

e

- Módulos de entrada e saída de alta densidade, possibilitando baixo custo e espaço reduzidos.

- Módulos inteligentes, microprocessados, que permitem controles descentralizados (módulos PID, comunicação ASC II, posicionadores, emissores de relatório, etc.).

- Interligação com módulos periféricos que permitem ao operador interfacear, armazenar e documentar as informações dos processos.

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1.5 Software:

- Utilização de linguagem de programação de alto nível, permitindo grande flexibilidade de programação em diagrama de contatos, diagrama de blocos funcionais e lista de instrução.

- Diagnósticos e detenção de falhas na monitoração de máquinas e processos.

- Introdução da matemática de ponto flutuante, tornando possível o desenvolvimento de cálculos complexos.

1.6 Aplicações:

Os sistemas de controles baseados em controladores programáveis (CPs) são aplicados nas mais diferentes áreas, a saber:

- petroquímica;

- aeronáutica;

- refinarias;

- mineração (ouro, carvão, minério de ferro, etc.);

- indústrias de produtos alimentícios;

- programa espacial;

- usinas hidroelétricas;

- montadoras de automóveis;

- madeireiras;

- indústrias de embalagens;

- fábricas de vidro;

- fábricas de borracha;

- indústrias de plásticos;

- parques de diversões;

- transportadoras;

- etc.

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1.7 Estrutura básica de um controlador programável:

Descrição:

A estrutura de um controlador programável adveio do hardware básico de um computador. Podemos afirmar que um CP é um computador para aplicações específicas, pois utiliza a mesma unidade central de processamentos (UCP) de um computador comum, acrescida de uma fonte de alimentação com ótimas características de filtragem e estabilização, interface E/S imune a ruídos, e de um invólucro para aplicações industriais.

1.8 Diagrama em blocos de um controlador programável:

A composição em blocos de um CLP é a seguinte:

- fonte de alimentação;

- CPU (Unidade Central de Processamento);

- memória de usuário;

- memória de dados;

- memórias de imagem das E/S;

- módulos de E/S (entradas/saídas);

- terminal de programação ou PC.

Controladores Programáveis

Diagrama em bloco de um CLP

Controladores Programáveis Diagrama em bloco de um CLP ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 9

Controladores Programáveis

2. HISTÓRICO (introdução)

Quando falamos em automação, devemos nos lembrar que antigamente para se automatizar um processo industrial era necessário recorrer à armários (painéis) de acordo com desenhos representativos de controles e comandos elétricos. A dificuldade se dava quando era preciso fazer alguma manutenção ou alteração no painel elétrico, que as vezes levava dias, sem contar que quando não era possível realizar alguma manutenção ou alteração, o painel era sucateado e construído um novo, o que elevava em demasia o custo operacional da automação.

Com o advento dos circuitos integrados e, mais precisamente dos microprocessadores, os computadores encontraram neste campo grande aplicação.

Os controladores programáveis surgiram com o objetivo de facilitar o processo de automação industrial, uma vez que com ele é possível fazer alterações de projetos através de software pois os esquemas de comando são agora substituídos por um programa que é colocado em uma memória o que faz com que se ganhe também em tempo e economia de equipamentos pois os antigos e grandes armários podem ser substituídos por pequenos painéis, o que facilita também a manutenção.

Mas o que é um controlador programável ?

Observação: CLP ou PLC (CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL), é marca registrada da Allen Bradley.

2.1

Definição:

Podemos definir controlador programável como sendo um microcomputador destinado ao controle de processos industriais sendo que sua função básica é a de substituir uma lógica feita por relés, por uma lógica armazenada em uma memória de programa.

Pela ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas) Controlador Programável é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais.

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2.2 Estrutura interna:

Um CP é basicamente composto pelas seguintes partes:

Um CP é basicamente composto pelas seguintes partes: O microprocessador realiz a as seguintes funções: -

O

microprocessador realiza as seguintes funções:

-

processamento do programa do usuário;

-

varredura das entradas e saídas;

-

programação das memórias.

O

programa do usuário é normalmente colocado na memória EPROM (externa), e os dados

temporários do sistema na RAM.

Quando o CP é colocado no modo de operação o conteúdo da EPROM é copiado na RAM e de lá é executado.

O terminal de programação é o meio de comunicação entre o CP.

As interfaces de entrada e saída são responsáveis por receber os sinais vindos de sensores e enviar aos atuadores no campo.

Controladores Programáveis

2.3

Aplicações:

Podemos citar inúmeras aplicações para os CP, entre elas o controle de elevadores, sistemas de entretenimento, balanças eletrônicas, controle de energia, etc., porém a aplicação de maior utilização e que alcançou maior sucesso é sem dúvidas o controle de processos industriais.

Atualmente podemos encontrar em muitas indústrias sistemas integrados compostos por vários CPs, instrumentos inteligentes, SDCD, e computadores interligados através de redes e monitorados por um sistema central, formado por um sistema aberto.

Sistema com Controlador Programável:

por um sistema aberto. Sistema com Controlador Programável: As variáveis de entrada ou varáveis de contro

As variáveis de entrada ou varáveis de controle do sistema informam a cada instante as posições do processo. Segundo o programa armazenado na memória e esses dados de entrada, o CP atua sobre o processo através de suas saídas.

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Esses sistemas são chamados de sistemas de tempo real, ou seja, a informações de entrada são analisadas, as decisões tomadas, os comandos enviados às saídas em consonância com o processo.

2.4 Características do CP:

Iremos caracterizar o equipamento de maneira genérica, para não limitarmos a apenas um modelo, e podermos saber suas funções e detalhes operacionais.

O equipamento será constituído de uma capacidade de memória de usuário e de um número de entradas e saídas que é em função da necessidade, variando para cada modelo ou fabricante.

Exemplos:

a) Modelo S5-90 da Siemens:

Memória: 4 kbytes em RAM ou EPROM Flags: 1024 sendo 512 com retenção Temporizadores: 32 Contadores: 32 sendo 8 com retenção Entradas: 8 digitais (24Vcc) Saídas: 6 a relés (secas)

b) Modelo S5-95U da Siemens:

Memória: 8 kbytes em RAM ou EPROM Flags: 2048 sendo 512 com retenção Temporizadores: 128 Contadores: 128 sendo 8 com retenção Entradas: 16 digitais (24Vcc) e 8 analógicas (0 a 10V) Saídas: 16 digitais (24Vcc) e 1 analógica (0 a 10V ou de 4 a 20 mA)

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c) Modelo 2/30 da Allen Bradley:

Memória: 16 kbytes em RAM Entradas: Máximo de 128 com 16 módulos Saídas: Máximo de 128 com 16 módulos Possibilidade de expansão para até 1792 pontos de E/S através de módulo adaptador de e/s remota.

d) Modelo AL-500 da Altus:

Memória: 16 kbytes Temporizadores e ou contadores: até 128 Relês auxiliares (flags): até 256 Entradas/Saídas digitais: 32 Pontos analógicos: até 2 Possibilidade de expansão para até 80 pontos de E/S digitais.

e) Modelo AL-1000 da Altus:

Memória: até 32 kbytes Temporizadores e ou contadores: até 1024 Relês auxiliares: até 768 Pontos de E/S digitais: até 512 Pontos de E/S analógicas: até 512

2.4.1 Memórias e CPU:

As memórias podem ser do tipo volátil (RAM) e não volátil (EPROM).

As memórias não voláteis são extraíveis e intercambiáveis; as do tipo voláteis costumam ter uma bateria para fornecer alimentação no caso de falta de energia.

A CPU pode ser constituída com os mais diversos tipos de microprocessadores como o 8085,Z80,8031/32,entre outros.

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A CPU possui uma chave de seleção de modo sendo:

RUN: (led verde aceso) - O programa do usuário é processado, sendo varrido ciclicamente dentro de um período chamado de ciclo de varredura, que pode variar de um fabricante para outro em função também do tamanho do programa do usuário.

STOP: (led vermelho aceso) - O programa não é executado e as saídas são desabilitadas. O CP entra também neste modo quando existem falhas na programação ou no processo. Em alguns fabricantes existem leds distintos para indicar modo de programação e de erro.

Para garantir o correto funcionamento do CP existem quatro tipos de proteções:

Cão de guarda: (Watchdog Timer) - É um circuito existente na CPU que monitora continuamente a execução correta das funções do microprocessador. Este ciruito, uma vez detectado algum tipo de falha no componente central do sistema, desativa o processador e as saídas garantindo um procedimento de falha segura.

Proteção de falha de energia: É composta de um circuito sensor que interrompe o processamento normal do microcomputador instantes antes da falta de energia. Com esta interrupção é executada uma rotina pertinente de falta de energia.

Chec Sum: É uma verificação realizada por software na memória de um programa de usuário de modo a prevenir alterações a nível de bit.

Teste de barramento: É uma verificação realizada por software que tem como função detectar problemas de má conexão de módulos no barramento de E/S ou defeitos na parte de decodificação de módulos.

Todas estas proteções quando atuadas, colocam o CP em modo de STOP.

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2.4.2 Entradas do CP:

As entradas são responsáveis em levar ao CP as informações de estado das variáveis do sistema ao qual se quer controlar. Estas informações são levadas ao CP através de sinais enviados por botões, sensores, termostatos, termopares, potenciômetros, encoders, etc.

No caso das entradas digitais, apenas dois níveis lógicos são fornecidos, “0” e “1” que correspondem a 0V e +V (Ligado ou desligado).

Quando as entradas são adicionadas, os leds se acendem mostrando o estado de cada uma:

1- aceso e 0 - apagado.

O número de cada entrada corresponde a 8 bits.

Podemos encontrar modelos diferentes de cartões de entrada, variando conforme o modelo do CP e/ou fabricante.

2.4.3 Saídas do CP:

Apresentam as mesmas características físicas das entradas porém ao invés de enviarem os sinais ao CP, recebem os senais vindos deste.

As saídas podem ser a transistores, triacs ou a relés e são responsáveis por adicionar os atuadores (contadores, válvulas, motores, etc.) do processo.

Também são divididas de 8 em 8 bits, podendo fornecer níveis lógicos “0” ou “1” (digitais) ou variações de tensão ou corrente (analógicas).

Quando as saídas são acionadas os leds dos cartões de saída se acendem indicando o seu estado.

2.4.4 Terminal de programação:

É o meio de comunicaçao do usuário com o CP; pode ser um simples teclado com um display,

com um mínimo de funções ou um terminal específico (mala programadora) com funções complexas

ou ainda um microcomputador com software adequado.

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Normalmente o programa é feito em linguagem de alto nível e transformado em linguagem de máquina.

2.5 Princípio de operação do CP:

linguagem de máquina. 2.5 Princípio de operação do CP: Quando ligamos o CP ou passamos do

Quando ligamos o CP ou passamos do “Stop” para “Run” o programa do usuário é varrido ciclicamente instrução por instrução, executando a sequência acima.

2.6 Estrutura de programa:

O programa do usuário, é normalmente em linguagem de alto nível, (STEP 5) podendo existir variações de instruções, numeração de operandos e até mesmo a própria estrutura do programa, dependendo do fabricante, a Altus, Allen Bradley e a Siemens apresentam instruções que executam a mesma função dentro da linguagem porém diferem na forma de apresentação.

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A linguagem STEP 5 apresentam três formas de apresentação:

2.6.1 Diagrama de contatos (Ladder Diagram):

É a forma mais utilizada pelos fabricantes devido a sua similaridade com a lógica de
É a forma mais utilizada pelos fabricantes devido a sua similaridade com a lógica de relés.
E
0.0
E 0.2
S 0.0
(
)
E
0.1

2.6.2 Lista de intruções (Startment List):

Forma de representação através de uma lista escrita com funções específicas.

A

:

:

: =

AN

E0.0

E0.1

S0.0

2.6.3 Diagrama Lógico:

É a forma de representação através de portas lógicas.

& E >1 E S E
&
E
>1
E
S
E

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3. INTRODUÇÃO

O treinamento em Controladores Programáveis consiste na abordagem de operação básica de microcomputador, conceitos básicos de programação de CP’s e operação do terminal de programação.

O objetivo é fixar os coceitos básicos do CP e sua programação, através da apresentação de exemplos e solução de exercícios.

Para um bom desenvolvimento do treinamento é necessário:

- conceitos de eletricidade básica;

- conceitos de lógica de relés;

- conceitos de Sistemas de Numeração.

Importante:

Todo o treinamento é baseado e será desenvolvido no Controlador Programável modelo AL 1000-128 MARCA ALTUS.

3.1 Histórico dos CP’s:

Os primeiros controladores programáveis foram introduzidos em controle industrial, no início da década de 60, para substituir painéis de controle a relés. Quando novos requisitos de controle tornavam-se necessários, não era econômico modificar a lógica destes painéis; frequentemente, novos painéis deviam ser projetados ou adiquirios. CP’s foram desenvolvidos para serem reprogramados, quando as alterações de controle são necessários, sem modificações em hardware, sendo então equipamentos reutilizáveis.

Os CP’s passaram a ser usados primeiramente na indústria automobilística e, a partir daí, nos outros segmentos industriais.

Assim como a aceitação, também a demanda por mais funções, tais como maior capacidade de memória e de E/S, cresceu. A maioria dos fabricantes respondeu positivamente a estes requisitos, introduzindo novos modelos de CP’s, cobrindo aplicações de pequeno, médio e grande número de pontos. Geralmente estes vários modelos não eram compatíveis um com o outro. Os programas de

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um não funcionavam em outro; exceto adicionando-se adaptadores , que aumentavam o custo e os problemas de manutenção.

O advento do microprocessador, das facilidades de desenvolvimento de software e uma maior maturidade do mercado, deu aos CP’s novo impulso. Na década de 80, apareceram microcomputadores e memórias mais modernos e compactos, permitindo a redução de custos e tamanho, com o aumento de confiabilidade.

3.2

Conceitos Básicos de CP’s:

3.2.1

Controlador Programável:

Equipamento

eletrônico

digital

com

industriais (conceitos ABNT).

hardware

e

software

compatíveis

com

aplicações

Configuração básica de um CP: 0 0 1 1 TABELA TABELA 2 2 3 CARTÃO
Configuração básica de um CP:
0
0
1
1
TABELA
TABELA
2
2
3
CARTÃO
CARTÃO
3
4
CPU
4
IMAGEM
IMAGEM
5
5
6
ENTRADA
SAÍDA
6
7
ENTRADA
7
SAÍDA
+24Vcc
0V
PROGRAMADOR
0V
PROGRAMA

3.2.2 Ponto de entrada:

Cada sinal recebido pelo CP, a partir de dispositivos ou componentes externos é considerado um ponto de entrada para o CP. Exemplo: botão de comando, chave fim de curso, sensor, termopar.

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3.2.3 Ponto de saída:

Considera-se cada sinal produzido pelo CP, para adicionar dispositivos ou componentes externos, como um ponto de saída do CP. Exemplo: sinalizador, válvula solenóide, bobina de contador, etc.

3.2.4 Programa:

A lógica entre os pontos de entrada e saída e que executa as funções desejadas, de acordo

com o estado das entradas no CP, é o programa.

3.2.5 CPU - Unidade Central e Processamento:

A CPU é, na realidade o cérebro do CP. Na CPU todas as decisões para controlar uma

máquina ou processo são tomadas. A CPU recebe dados de entrada, executa o programa, e gera as saídas.

3.2.6 Terminal de programação/ Microcomputador:

O terminal de programação é um dispositivo utilizado para a elaboração de um programa.

Quando conectado ao CP o terminal de programação tem a função de introduzir o programa do usuário, fazer verificações de programas já introduzidos, fazer alterações em programas e monitorar

o estado dinâmico de um sistema, ou ainda iterferir no estado de entradas e saídas independente do programa.

3.3 Princípios de Funcionamento do CP:

O CP realiza continuamente um ciclo de varredura (SCAN) que consiste em:

- leitura dos pontos de entrada;

- execusão do programa, que consiste em definir o estado das saídas em função das entradas, de acordo com o programa;

- atualização das saídas.

Controladores Programáveis

Ciclo de Varredura (SCAN):

Controladores Programáveis Ciclo de Varredura (SCAN): Obs.: Após a leitura das entradas, o estado das mesmas

Obs.: Após a leitura das entradas, o estado das mesmas será armazenado na tabela imagem e entrada, e durante a execução do programa o estado das saídas será armazenado na tabela imagem de saídas.

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CARTÃO DE

ENTRADA 0 VERIFICA DADOS DE ENTRADA 1 2 3 4 5 6 +24Vcc 7 0V
ENTRADA
0
VERIFICA DADOS DE
ENTRADA
1
2
3
4
5
6
+24Vcc
7
0V
R
R
R
R
R
R
R
R
PROGRAMA
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
7
R000
R001
R010
TABELA
IMAGEM
R
R
R
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
2
3
4
5
6
7
CARTÃO DE
SAÍDA
+24Vcc
0
1
2
3
ATUALIZA DADOS DE
SAÍDA
4
5
6
7
0V

Controladores Programáveis

3.4 Endereçamento no CP:

A

identificação dos pontos de E/S é feita pelo endereçamento individual de cada ponto.

O

endereço é composto de três dígitos octais, conforme segue:

R

X

X

X

três dí gitos octais, conforme segue: R X X X Número do ponto (0 a 7)

Número do ponto (0 a 7) Número do módulo (0 a 7) Número do grupo

GRUPO 0 GRUPO 1 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2
GRUPO 0
GRUPO 1
0
1 2 3
4 5 6 7
0 1 2 3
4 5 6 7
0
0
0
0 0
0
0 0
0
0
0 0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
1
1
1 1
1 1
1 1
2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
2 2
2 2
2 2
3
3
3
3 3
3
3 3
3
3
3 3
3 3
3 3
4
4
4
4 4
4
4 4
4
4
4 4
4 4
4 4
5
5
5
5 5
5
5 5
5
5
5 5
5 5
5 5
6
6
6
6 6
6
6 6
6
6
6 6
6 6
6 6
7
7
7
7 7
7
7 7
7
7
7 7
7 7
7 7
C
I
O
N
M
T
U
E
N
GRUPO 2
GRUPO 3
CPU
R
I
F
C
A
A
0
1 2 3
4 5 6 7
0 1 2 3
4 5 6 7
Ç
C
E
Ã
O
0
0
0
0
0 0
0 0
0
0 0
0 0
0 0
0
1
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
1 1
1 1
1
2
2
2
2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2 2
2
3
3
3
3
3 3
3 3
3
3 3
3 3
3 3
3
4
4
4
4
4 4
4 4
4
4 4
4 4
4 4
4
5
5
5
5
5 5
5 5
5
5 5
5 5
5 5
5
6
6
6
6
6 6
6 6
6
6 6
6 6
6 6
6
7
7
7
7
7 7
7 7
7
7 7
7 7
7 7
7

GRUPO

MÓDULO

PONTO

GRUPO

MÓDULO

PONTO

Controladores Programáveis

3.5

Operandos:

3.5.1

Operandos do tipo Relé R:

Refere-se a cada ponto físico de E/S do CP. O endereçamento dos pontos de E/S é feito em base octal, portanto o operando real R também é em base actal (0 a 7).

R X X X Número do ponto (0 a 7) Número do módulo (0 a
R X
X
X
Número do ponto (0 a 7)
Número do módulo (0 a 7)
Número do grupo
3.5.2
Operando do tipo auxiliar A:
Tem as mesmas características do operando do tipo R, porém não corresponde a um ponto de
E/S, existe somente na memória do CP.
A
X
X
X
Endereço octal
Obs.: No CP AL 1000-128 estão disponíveis 256 auxiliares sendo A000 a A377.
3.5.3
Operando do tipo memória M:
Define um espaço de memória que é utilizado no programa para armazenar um valor digital
decimal que pode variar de 0 a 9999.
M
X
X
X
X
Endereço Decimal

Obs.: No CLP AL 1000-128 estão disponíveis 128 memórias sendo M000 a M0127.

Controladores Programáveis

3.5.4 Operando do tipo constante K:

Utiliza-se o operando do tipo K no programa sempre que for necessário especificar um valor constante.

K

X X X X Endereço Decimal 3.6 Programação: Exemplo 1: Acionar uma lâmpada atravéz de
X
X
X
X
Endereço Decimal
3.6
Programação:
Exemplo 1: Acionar uma lâmpada atravéz de um interruptor simples.
a) Representação elétrica:
C1
+
-
b) Correspondência no CP:
C1 = R000
L1 = R010
c) Programa “”LADDER”:
R000
R010
|
|
(
)

Controladores Programáveis

d) Circuito Elétrico no CP:

CARTÃO DE CARTÃO DE ENTRADA ENTRADA +24Vcc R000 R010 C1 R001 R011 L1 R002 R012
CARTÃO DE
CARTÃO DE
ENTRADA
ENTRADA
+24Vcc
R000
R010
C1
R001
R011
L1
R002
R012
R003
R013
R004
R014
R005
R015
R006
R016
R007
R017
0V
0V

A linguagem de Programação utilizada é “LADDER”, consiste de instruções apresentadas atravéz de simbolos semelhantes aos utilizados nos diagramas de relés.

O programa consiste de uma série de instruções que relacionam as entradas e saídas de maneira a controlar o sistema.

Controladores Programáveis

Exemplo 2: Ligar e desligar um motor atravéz de 2 botões, com proteção por relé bimetálico.

a) Diagrama Elétrico:

2~220 V

e1 b0 b1 c1 c1
e1
b0
b1
c1
c1

b) Correspondência no CP:

e1 = R000 b0 = R001 b1 = R002 c1 = R020

c) Programa:

R000 R001 R002 R020 ( ) R020
R000
R001
R002
R020
(
)
R020

Controladores Programáveis

d) Circuito Elétrico no CP:

CARTÃO DE CARTÃO DE ENTRADA SAÍDA R S e1 R000 R020 R001 b0 R002 R021
CARTÃO DE
CARTÃO DE
ENTRADA
SAÍDA
R
S
e1
R000
R020
R001
b0
R002
R021
R003
b1
R004
R022
c1
.
R005
.
R006
.
R007
R027
0V

3.6.1 Lógica de Varredura:

Um programa “ladder” é dividido em lógicas, cada lógica é composta de 32 células, disposta numa matriz de 8 colunas e 4 linhas, onde são descritas as instruções.

SEQUÊNCIA DE EXECUÇÃO INÍCIO L 000 FIM DA LÓGICA
SEQUÊNCIA DE EXECUÇÃO
INÍCIO
L 000
FIM DA
LÓGICA

Controladores Programáveis

A barra à esquerda é a barra lógica e tem sempre nível lógico “1”. O fluxo será sempre da

esquerda para direita, de cima para baixo ou debaixo para cima.

A figura acima mostra a sequência de execução das instruções dentro de uma lógica de

programa.

Analizemos os programas a seguir para melhor compreensão da sequência de execução.

3.6.2 O Programador AL- 3800:

A programação dos CP AL -1000 - 128 é feita através do “software” AL – 3800 – ALTUS, em

microcomputador IBM – PC ou compatível.

Após acessar o programador AL – 3800, este edita uma tela de apresentação, e precionando qualquer tecla será apresentada a tela de trabalho.

A tela é dividida em dois campos:

a) Campo de menu:

Ocupa as três linhas superiores do vídeo, onde são apresentados sob forma de menu, os comandos e opções selecionaveis pelo usuário para operação do programador.

Na primeira linha, são apresentados os comandos, opções dos comandos ou as instruções correspondentes que estão disponíveis ao usuário.

Na segunda linha é apresentada uma explicação sucinta da função realizada pelo comando ou opção selecionada. Mensagens de erro e instruções de operação também são exibidas nesse espaço.

Na terceira linha são exibidos o nome do programa editado, o seu tamanho em bytes, o número total de lógicas, a base numérica de operação selecionada e o relógio.

Controladores Programáveis

b) Campo de lógica:

Ocupa o restante do vídeo, onde são exibidas as lógicas que compoem o programa editado. Neste campo também são apresentadas, em forma de janela outras informações como o diretório, a configuração do controlador, lista de arquivos, etc.

3.6.3 Configuração do Sistema:

Ao iniciarmos a elaboração de um programa é necessário definir a configuração dos sistemas.

Para definição dos dados utiliza-se comando PARÂMETRO, através do qual o CP terá as seguintes informações:

Tipo de controlador: 128 para o AL - 1000/128. Número de entradas: 01 para definir o número de módulos de entrada. Número de saídas: 02 para definir o número de módulos de saidas Relés retentivos: xx Auxiliares retentivos: xx Memórias retentivas: xxx

Os operandos retentivos terão seus valores salvos na memória RAM do CP quando ocorrer desligamento do mesmo.

Memória disponível: 02 define a memória disponível, em KBytes, para o programa, no AL- 1000 pode ser 2, 4, 6, 8 ou 16 Kbytes. Número do programa: permite identificar o programa. Velocidade de impressão: define a velocidade de comuicação do CP com a impressora, 110, 200, 600, 1200, 2400, 4800 ou 9600 baunds. Parâmentro 00: referente ao AL-500. Parâmentro 01: referente ao AL-500. Parâmentro 02: indica o número do CP na rede Parâmentro 03: define o número de cartões com entrada dupla (16 pontos). Parâmentro 04: define o número de cartões com saída dupla (16 pontos). Parâmentro 06 : para uso no AL –1000/512

Controladores Programáveis

Os demais parâmetros estão reservados para utilização futura.

3.6.4 Sequências de Operação:

a) Para configurar:

- Selecionar,

- parâmetros,

- entrar com os dados,

- enter.

b) Para criar o programa:

- Selecionar,

- inserir,

- criar lógica,

- enter,

- escape,

- enter,

- até concluir o programa.

c) Para transmitir o programa (Micro CP):

- Selecionar,

- comunica,

- estado,

- programação,

- envia,

- controlador,

- estado,

- execução.

d) Para monitorar:

- Selecionar,

- comunica,

- monitora

- lógica.

Controladores Programáveis

e) Para alterar o programa:

- Selecionar,

- modificar,

- entrar com um número da lógica a ser alterada, Obs.: o micro indica o número da 1ª lógica na tela.

- fazer alterações,

- enter,

- escape,

- enter.

f) Para apagar a lógica:

- Selecionar,

- grupo,

- apaga,

- entrar com o número da 1ª lógica a ser apagada + enter,

- entrar com o número da última lógica a ser apagada + enter,

- responder “S”.

g) Para imprimir:

- Selecionar,

- sistema ,

- imprime,

- entrar com o nome do programa + enter,

- responder “I”,

- entrar com o número da primeira lógica a ser impressa,

- enter,

- entrar com o número da última lógica a ser impressa,

- enter,

- responder “S” ou “N”.

Controladores Programáveis

h) Para gravar:

- Selecionar,

- arquivo,

- salva,

- entrar com o nome do programa + enter.

i) Para recuperar programa do disco:

- Selecionar,

- arquivo,

- lê,

- entrar com o nome do arquivo + enter ou enter para exibir a lista dos programas gravados.

j) Para ler o programa armazenado no CP:

- Selecionar,

- comunica,

- lê,

- controlador.

k) Para encerrar o AL - 3800 e retornar ao DOS:

- Selecionar,

- encerra.

l) Para forçar um operando:

- Selecionar,

- comunica,

- força,

- entrar com o operando,

- enter,

- entrar com o valor a ser forçado,

- enter.

Controladores Programáveis

3.7 Instruções Básicas: 3.7.1 Bobina: R/A XXX ( ) A instrução BOBINA modifica a memória
3.7
Instruções Básicas:
3.7.1
Bobina:
R/A XXX
(
)
A instrução BOBINA modifica a memória imagem do CP, sendo que a posição modificada é
indicada pelo operando da instrução, o valor da memória imagem é modificado de acordo com o nível
lógico da entrada.
Esta instrução somente será usada na coluna sete.
3.7.2
Verifica 1 ou contato NA:
R/A XXX
Esta instrução é semelhante ao contato NA de uma lógica de relés, sendo que quando o
operando da instrução estiver em nível lógico UM, este transfere o sinal lógico da entrada para a
saída, quando o operando estiver em nível lógico ZERO o sinal de saída será ZERO.
Obs.: O nível lógico dos operandos serão verificados na memória imagem.
3.7.3
Verifica 0 ou contato NF:
R/A XXX

Esta instrução é semelhante ao contato NF de uma lógica de relés, sendo que, com o operando da instrução em nível lógico ZERO, este transfere o sinal lógico da entrada para a saída. Com o operando em nível lógico UM o sinal na saída é ZERO.

Obs.: O nível lógico dos operandos serão verificados na memória imagem.

Controladores Programáveis

3.7.4 Barras de ligação vertical e horizontal:

R/A XXX ( L ) R/A XXX ( D )
R/A XXX
( L )
R/A XXX
( D )

Estas instruções não possuem operandos e tem a função de transferir o nível lógico de uma célula para outra.

3.7.5

Bobina Liga e Bobina Desliga:

As instruções BOBINA LIGA e BOBINA DESLIGA, quando recebem nível lógico UM (energizadas), determinam que as posições da tabela imagem indicada pelo operando assumam o valor UM e ZERO, respectivamente.

Estas instruções, ao receberem nível lógico ZERO (desenergizadas), não provocam qualquer alteraçao na tabela imagem.

3.7.6 Relé e pulso:

PLS
PLS

Esta instrução, quando tem o nível lógico da entrada alterado de ZERO para um, gera um pulso na saída com duração de uma varredura (SCAN) , ou seja na varredura seguinte o valor da saida é alterado para ZERO independentemente da antrada.

Controladores Programáveis

3.7.7 Temporizador:

SAÍDA K ATIVA / RESET ou XXXX SAÍDA COMPLEMENTADA M XXXX TEM R000 A010 |
SAÍDA
K
ATIVA / RESET
ou
XXXX
SAÍDA COMPLEMENTADA
M
XXXX
TEM
R000
A010
|
|
M 0001
(
)
R001
A020
|
|
K 0100
(
)

TEM

LIBERA / BLOQUEIA M XXXX

Esta instrução possui dois operandos e suas células. O operando da célula superior, sempre

do tipo M, especifica a Memória acumuladora de tempo cuja base é 0,1 segundo.

O operando da célula inferior determina o tempo limite para energização da saída da célula

superior e pode ser do tipo K ou M. A utilização do operando tipo M determina uma memória, cujo

conteúdo especifica o valor limite de temporização, e permite a implementação de tempos variáveis

com uma única instrução.

O valor máximo de contagem de uma instrução temporizador é de 999,9 segundos. Este valor

coresponde a 9999 na memória acumuladora. Para obter temporizações maiores utiliza-se

temporizadores em cascata ou temporzador com base de tempo e vários contadores.

Quando o valor da memória atingir o limite indicado no operando inferior a saída será

energizada e a inferior desenergizada permanecendo assim até que o temporizador seja resetado.

Controladores Programáveis

3.7.8 Contador:

CON CONTA M XXXX SAÍDA K XXXX ATIVA / RESET ou SAÍDA COMPLEMENTADA M XXXX
CON
CONTA
M XXXX
SAÍDA
K
XXXX
ATIVA / RESET
ou
SAÍDA COMPLEMENTADA
M
XXXX
CON
R003
R015
|
|
M 0013
(
)
A000
R017
|
|
K 0008
(
)

Esta instrução possui dois operandos:

O

da célula superior, sempre do tipo M, especifica a memória que contabiliza os eventos. O da

célula inferior estabelece o valor limite e contagem para a energizaçao da saída da célula superior

que pode ser do tipo K ou M.

A

utilização do operando tipo M define uma memória, cujo conteúdo especifica o valor limite, e

permite a implementação de contagens com valor limite variável utilizando uma única instrução.

O estado da entradas CONTA e ATIVA/RESET controlam o funcionamento da instrução.

Quando o valor da memória acumuladora atingir o limite indicado no operando inferior a saída

superior será energizada permanecendo assim até que o contador seja resetado.

Controladores Programáveis

3.7.9 Somador:

SOM HABILITA M XXXX ESTOURO ou K XXXX M XXXX ou K XXXX M XXXX
SOM
HABILITA
M XXXX
ESTOURO
ou
K
XXXX
M
XXXX
ou
K
XXXX
M
XXXX
Quando a entrada HABILITA assume o nível lógico UM, o conteúdo do 1º e 2º operandos são
somados e o resultado é armazenado no operando da terceira célula.
Os
operandos
da
e
células
podem
ser
do
tipo
M
ou
K,
porém
na
célula
obrigatoriamente será do tipo memória.
Se o resultado for maior que o valor máximo (9999), o resultado apresentado será 9999 e a
saída ESTOURO será energizada (nível 1), permanecendo nesse estado até que uma nova operação
seja realizada.
3.7.10
Subtrator:
SUB
HABILITA
M XXXX
> 0
ou
K
XXXX
M
XXXX
= 0
ou
K
XXXX
M
XXXX
< 0

Quando a entrada HABILITA é energizada, o conteúdo do operando da 2ª célula é subtraído do

conteúdo do operando da 1ª, e o resultado é armazenado na memória especificada na 3ª célula.

Controladores Programáveis

obrigatóriamente do tipo memória.

Os operandos

da

e

células

podem

ser do

tipo

M

ou K, porém

na

3ª célula será

As saídas “> 0”, “= 0”,

“< 0” serão de acordo com o resultado da operação, sendo assim

podem ser usadas para efetuar comparações.

Quando o resultado é negativo, a saída “< 0” é acionada e a memória do resultado recebe o

valor absoluto da operação.

Com a entrada HABILITADA em nível 0, todas as saídas assumem nível 0.

3.7.11

Divisor:

HABILITA

DIV M XXXX ou K XXXX M XXXX ou K XXXX M XXXX
DIV
M XXXX
ou
K
XXXX
M
XXXX
ou
K
XXXX
M
XXXX

CÓPIA DA ENTRADA

Quando a entrada HABILITA assume nível lógico 1, ocorre a divisão do conteúdo do operando

da célula superior pelo conteúdo do operando da célula central, sendo que o resultado será

armazenado na memória da célula inferior.

obrigatoriamente do tipo memória.

Os operandos

da

e

células

podem

ser do

tipo

M

ou K, porém

na

3ª célula será

O primeiro operando pode assumir valores entre 0 e 9999, mas o segundo somente entre 0 e

255. O resultado será armazenado na memória da terceira célula e o resto da divisão será

armazenado na memória M 0000.

Controladores Programáveis

3.7.12 Multiplicador:

MUL HABILITA M XXXX ESTOURO ou K XXXX M XXXX ou K XXXX M XXXX
MUL
HABILITA
M XXXX
ESTOURO
ou
K
XXXX
M
XXXX
ou
K
XXXX
M
XXXX
Quando a entrada HABILITA assume nível lógico 1, ocorre a multiplicação do conteúdo do
operando da célula superior pelo da central, sendo que o resultado será armazenado na memória
especificada na terceira célula.
Os operandos
da
e
células
podem
ser do
tipo
M
ou K, porém
na
3ª célula será
obrigatoriamente do tipo memória.
Caso o resultao exceda o valor máximo da memória (9999) o resultado da operação será 9999
e a saída ESTOURO assume o nível lógico 1, permanecendo assim até que uma nova operação seja
realizada.
3.7.13
Conversão Decimal / Binário e Binário / Decimal:
D
/ B
HABILITA
R XXXX
CÓPIA DA ENTRADA
M XXXX
B
/ D
HABILITA
M XXXX
CÓPIA DA ENTRADA
R XXXX

Controladores Programáveis

Os blocos de conversão são instruções de entrada e saída de dados na forma de numeração

BCD (Binary Coded Decimal).

As instruções de conversão DECIMAL / BINÁRIO permite a entrada de dados no CP com

valores entre 0 e 9999 expressos em BCD, sendo que no CP estes valores serão armazenados em

um operando memória em binário.

recebe

“thumbwheel” que informa o valor.

A célula

superior

um

operando

tipo

R

que

específica

o

endereço

da

chave

A célula inferior especifica um operando tipo memória, que recebe o valor binário resultante da

conversão.

A instrução BINÁRIO / DECIMAL converte um valor residente em uma área de memória ou

constante, para um módulo de saída, que expressará este valor em BCD.

A célula superior recebe um operando tipo memória, que contém o valor binário a ser

convertido, ou uma constante.

Na célula inferior é especificado um operando tipo R, que define o endereço do módulo de

saída que vai receber a informação em BCD.

R005 D / B B / D | | R 140 M 0005 M 0005
R005
D / B
B / D
|
|
R 140
M 0005
M 0005
R 170
3.7.14 Relé mestre / Fim de Relé mestre:
RM
FRM

Estas instruções podem ser programadas apenas uma vez em cada lógica, sempre na coluna

7.

Controladores Programáveis

As instruções acima atuam em conjunto, definindo um região de programa que abrange desde

a lógica seguinte aquela onde esta a instrução RM até a lógica onde está a instrução atua como se

estivesse ausente do programa.

A instrução RM, quando tem sua entrada desenergizada, impõe nível lógico zero na barra

lógica da esquerda, em toda região de programa definida pelas instruções RM e FRM. Caso esteja

energizada, a instrução atua como se estivesse ausente do programa.

IMPORTANTE: Instruções com saídas energizáveis independentes da habilitação da barra

lógica e bobinas eventualmente ligadas a estas serão atualizadas

normalmente.

3.7.15 Bobina de salto:

K 005

( S ) COB M XXXX M XXXX M XXXX
(
S
)
COB
M XXXX
M XXXX
M XXXX

A

O

instrução BOBINA DE SALTO tem a função de controlar a seqüência de um programa.

operando K indica o número de lógicas a serem saltadas a partir de sua energização.

As instruções pertencentes a estas lógicas não serão executadas, permanecendo o estado de

seus operandos inalterado. Quando desenergizada a BOBINA DE SALTO, a lógica será executada.

O

salto será efetivado a partir do ponto onde a instrução estiver, portanto, se houver bobinas

nas linhas subseqüentes da lógica aquela onde a mesma se encontra, estas serão saltadas.

3.7.16

Contador bidirecional:

CONTA +

CONTA -

ATIVA

LIMITE SUPERIOR

LIMITE INFERIOR

Controladores Programáveis

Esta instrução permite contagens em ambos os sentidos, isto é, incrementa ou decrementa o conteúdo de um operando do tipo memória, sendo programa da seguinte maneira:

- 1ª célula M XXXX

- 2ª célula K XXXX

- 3ª célula K XXXX

Memória acumuladora.

Específica o valor de incremento / decremento.

Especifica o valor limite de contagem, podendo ser indicado por constante ( K XXXX) ou memória (M XXXX).

A contagem ocorre sempre que a entrada ATIVA estiver energizada e uma das entradas CONTA passar do estado 0 para 1.

Quando a memória acumuladora atingir um valor igual ou superior ao indicado no limite, a memória acumuladora recebe o valor do limite e a saída LIMITE SUPERIOR é ligada.

Quando a memória acumuladora atingir o valor “0” (zero),a saída LIMITE INFERIOR é ligada.

Se ambas as saídas (LIMITE SUPERIOR e LIMITE INFERIOR ) não são ligadas, a saídas da terceira célula é ligada.

Se, em um mesmo ciclo, ambas as entradas CONTA mudarem de estado “0” para “1”, tudo se passará como se não houvesse contagem.

Quando a entrada ATIVA é desenergizada, a memória acumuladora é zerada e a saída LIMITE INFERIOR energizada.

O valor máximo de incremento / decremento é 255.

Esta instrução não pode ser usada na coluna 7.

Controladores Programáveis

R001

COB

 
   

M

XXXX

R007

 
   

K

XXXX

 

M

XXXX

A003

ou

   

K

XXXX

 
 
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (
A003 ou     K XXXX     A010 ( ) A020 ( ) A030 (

A010

( )

A020

( )

A030

( )

3.7.17 Conversão Analógica / Digital:

HABILITA

A / D R XXXX M XXXX
A / D
R XXXX
M XXXX

CÓPIA DA ENTRADA

Esta instrução permite a leitura do valor de um dos pontos de um módulo de entrega analógico

e o armazenamento deste valor digitalizado em uma memória M XXXX.

É permitida a leitura de oito pontos por módulo, de forma individual.

A instrução é programada da seguinte forma:

- 1ª célula R XXXX

- 2ª célula M XXXX

Especifica o ponto de entrada analógico.

Especifica a memória destino.

A conversão ocorre independente do estado de entrada, senao a saída cópia da entrada. A

única maneira de desabilitar esta instrução é a bobina de salto.

Controladores Programáveis

O valor analógico (tensão ou corrente) presente na entrada é convertido interativamente para

um valor digital entre 0 e 1000 correspondente ao início e fim da escala analógica usada (0 a 10V, 4 a

20mA, etc), podendo necessitar até 14 ciclos de varredura para ser completamente convertido.

EQUIVALÊNCIA:

- 0V ou 4mA

valor digital 0

- 5V, 10V ou 20mA

valor digital 1000

- os demais valores correspondentes a valores digitais proporcionais nesta faixa.

3.7.18 Conversão Digital / Analógica:

HABILITA

D / A M XXXX R XXXX
D / A
M XXXX
R XXXX

CÓPIA DA ENTRADA

Esta instrução converte o valor digital de 0 a 1000 contido na memória indicada na primeira

célula em um valor analógico proporcional no ponto de saída indicado na segunda célula. O valor

analógico convertido depende da escala utilizada no módulo de saída analógico destino (0V a 10V, 4

a 20mA, etc).

A instrução é programada da seguinte maneira:

- 1ª célula M XXXX

- 2ª célula M XXXX

Especifica a memória fonte.

Especifica o endereço do ponto e saída analógica.

A conversão é imediata e ocorre, independente do estado da entrada, sempre que a instrução

é declarada no controlador programável.

Controladores Programáveis

Não se recomenda saltar esta instrução na execução do rograma. Isto faria com que o ponto analógico perdesse o seu valor gradativamente, pois este necessita ser reescrito a cada ciclo de varredura.

Esta instrução não pode ser utilizada na coluna 7.

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 01: Comando Simples.

Objetivo: Elaborar um programa para acionamento de um motor trifásico, comandado por botões Liga / Desliga e proteção por relé térmico.

CARTÃO DE CARTÃO DE ENTRADA SAÍDA +24Vcc L1 e1 R000 R020 R001 b1 R002 R021
CARTÃO DE
CARTÃO DE
ENTRADA
SAÍDA
+24Vcc
L1
e1
R000
R020
R001
b1
R002
R021
R003
b0
R004
R022
R005
.
.
R006
.
R007
R027
H1
H2
c1
0V
L2
MOTOR
RELÉ
MOTOR
LIGADO
DESARMADO

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 49

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 02: Cilindro pneumático de ação dupla.

Objetivo: Desenvolver um programa para comandar um pistão pneumático, sendo que o comando para avanço e recuo será feito atravéz de um único botão de comando.

CARTÃO DE CARTÃO DE ENTRADA SAÍDA R000 R010 R001 R011 b1 R002 R012 B A
CARTÃO DE
CARTÃO DE
ENTRADA
SAÍDA
R000
R010
R001
R011
b1
R002
R012
B
A
R003
R013
.
.
A
B
.
R007
R017
0V
0V
R
P

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 51

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 03: Reversão

Objetivo: Elaborar um programa para acionar um motor trisfásico, com inversão do sentido de rotação.

CARTÃO DE CARTÃO DE ENTRADA SAIDA L1 e1 R000 R020 R001 b0 R002 R021 b1
CARTÃO DE
CARTÃO DE
ENTRADA
SAIDA
L1
e1
R000
R020
R001
b0
R002
R021
b1
R003
R022
R004
R023
b2
R005
R006
R024
R007
0V
c1
c2
H1
H2
H3
L2
Horário
Anti-
Horário
Anti-
Relé
Horário
Horário
Desarmado
MOTOR
LIGADO

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 53

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 04: Carimbadeira

Objetivo: Elaborar um programa para controle semi-automátco da carimbadeira abaixo, sendo:

1. Prever um botão de emergência para desligamento total do sistema.

2. O ciclo será iniciado a partir de um pulso liga.

total do sistema. 2. O ciclo será iniciado a partir de um pulso liga. ESCOLA SENAI
total do sistema. 2. O ciclo será iniciado a partir de um pulso liga. ESCOLA SENAI

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 55

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 56

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 05: Pisca-pisca.

Objetivo: Elaborar um programa para obter um pisca-pisca de 5 segundos.

EXERCÍCIO 06: Estrela-Triângulo.

Objetivo: elaborar um programa para comandar uma partida estrela-triângulo.

CARTÃO DE CARTÃO +24Vcc ENTRADA DE SAÍDA L1 e1 R000 R020 R001 b0 R002 R021
CARTÃO DE
CARTÃO
+24Vcc
ENTRADA
DE SAÍDA
L1
e1
R000
R020
R001
b0
R002
R021
R003
b1
.
R022
.
.
.
.
R007
.
L
Y
0V
L2

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 58

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 59

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 07: Semáforo.

Objetivo: Desenvolver um sistema de semáforos para um cruzamento de duas ruas.

CARTÃO

DE SAÍDA R010 R011 R012 R013 R014 R015 R016 R017 0V VD AM VM VD
DE SAÍDA
R010
R011
R012
R013
R014
R015
R016
R017
0V
VD
AM
VM
VD
AM
VM
SEMÁFORO 01 SEMÁFORO 02 10 seg 5 seg 10 seg 5 seg VM Semáforo 1
SEMÁFORO 01
SEMÁFORO 02
10 seg
5 seg
10 seg
5 seg
VM
Semáforo 1
AM
VD
VM
Semáforo 2
AM
VD

Controladores Programáveis

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Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 62

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 08: Compensadora

Objetivo: Implementar um programa para acionar um sistema de partida da compensadora.

Observação: Prever um sistema de proteção que limite o número de partidas em 10 por hora.

CARTÃO DE CARTÃO ENTRADA DE SAÍDA L1 e1 R000 R020 R001 b0 R002 R021 R003
CARTÃO DE
CARTÃO
ENTRADA
DE SAÍDA
L1
e1
R000
R020
R001
b0
R002
R021
R003
b1
.
R022
.
.
.
.
.
C2
C3
C1
0V
L2

+24Vcc

EXERCÍCIO 09: Relógio

Objetivo: Desenvolver um programa para funcionamento de um relógio digital de 24 Hs, visualizando nos displays R 160 e R 170.

Observação: Para

concluir

o

sistema,

prever

independente de programação.

0

0

H

H

R 160

um

mecanismo

para

acertar

o

relógio

M

M

S

S

R 170

Controladores Programáveis

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Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 65

Controladores Programáveis

EXERCÍCIO 10: Estufa

Necessitamos desenvolver um programa para controlar o funcionamento de uma estufa para motores, sendo que a temperatura desejada será selecionada através da chave “thumbwheel” entre 40ºC e 180ºC. O aquecimento será feito através de um grupo de resistências de 15 KW, e um sistema de ventilação será responsável pela uniformização da temperatura no interior da estufa.

OPERAÇÃO:

1. A estufa será ligada através de um botão de pulso NA e desligada através de um botão de pulso NF.

2. A partir de um pulso no botão liga será acionado o ventilador, que através de um contato auxiliar deverá confirmar ao CP a sua ligação. Somente após a ligação do sistema poderá ser acionado o conjunto de resistências.

3. O ajuste de temperatura deverá ser feito com a estufa desligada, após a ligação do sistema não será possivel regular a temperatura.

4. A medição da temperatura será feita através de um sistema analógico de 0 a 10 vcc, proporcional a uma temperatura de 0 a 200ºC.

5. A temperatura no interior da estufa admite uma variação máxima de 10ºC, caso esta variação aumente será atuado um alarme.

6. Para monitoração do funcionamento, o valor de temperatura ajustado será exibido no display R 170 e o valor “real” no display R 160.

7. Prever um sistema de alarme que atua caso não seja atingida a temperatura necessária em até 10 minutos após a ligação, indicando defeito no sistema.

Controladores Programáveis

Observação: Prever as interligações de E/S conforme esquema.

CARTÃO DE CARTÃO ENTRADA DE SAÍDA R040 R010 R041 R011 R042 R012 R043 R013 R044
CARTÃO DE
CARTÃO
ENTRADA
DE SAÍDA
R040
R010
R041
R011
R042
R012
R043
R013
R044
R014
R045
R015
R046
R016
R047
R017
0V
0V
ALARME
ALARME
FAIXA
INICIO
DE CICLO
VARIAÇÃO
+24Vcc
CARTÃO DE
CARTÃO
ENTRADA
DE SAÍDA
2~220V 60HZ
+24Vcc
DIGITAL
DIGITAL
e1
R000
R020
R001
b0
R002
R021
R003
b1
R004
R022
R005
.
c1
R006
.
R007
.
R027
0V
C1
C2
VENTILADOR
RESISTÊNCIA

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 68

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 69

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 70

Controladores Programáveis

Controladores Programáveis ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 71

Controladores Programáveis

4.

CONTROLADOR PROGRAMÁVEL ALLEN BRADLEY

4.1

CP:

4.1.1

Instalação do Software:

O software de programação avançado (APS), foi desenvolvido para ser utilizado com o Controlasor Slc-500 da Allan-Bradley. Este software pode ser executado em um terminal 6160-T53, T60 ou 6170-T70 da Allen-Bradley ou em um microcomputador IBM PC que possua:

- 640 Bytes de memória RAM e 10 MGbytes de disco rígido;

- Sistema Operacional (DOS) versão 3.1 ou superior.

Para realizar a instalação do software APS, deve-se proceder conforme descrito a seguir:

Etapa 1: Insira o disco 1 na unidade de disco apropriada. Neste exemplo está sendo utilizado o drive A.

Etapa 2: Digite A:install. Seguido da tecla (enter).

Durante o processo de instalações exibidas na tela, digitar as informações solicitadas.

4.1.2 Execução do software APS:

Para executar o software de programação APS, deve-se seguir as etapas abaixo:

Etapa 1: Se necessário, altere a unidade de disco, para a unidade em que o software foi instalado (normalmente C). Para tanto , digite C: e pressione (enter).

Etapa 2: No caso da utilização do diretório default, digite CD\IPDS\ATTACH\SLC500, seguindo da tecla (enter).

Etapa 3: Digite APS e pressione a tecla (enter).Assim a tecla do software de programação APS será exibida.

Controladores Programáveis

4.2 Organização da Memória da Família SLC- 500:

0 Sistema

Nº Arquivos 0 0 Saídas | 1 Entradas S 2 Status B 3 Binário T
Arquivos
0
0
Saídas
|
1
Entradas
S
2
Status
B
3
Binário
T
4
Temporizador
Memória
C
5
Contador
de
R
6
Controle
Dados
N
7
Inteiro
8
Flutuante
9
Memória
de
Programa
255

1 Reservado

2 Ladder

3 Sub Rotinas

255

Controladores Programáveis

4.2.1 Memória de Dados :

Podem ser criados arquivos do número 09 ao 255.

Ex.: O arquivo nº 3 é um arquivo de Binário ou Bit (Flags Internos). Podemos criar no arquivo

09.

B9 - Possibilitando assim a expansão do arquivo e mais recursos para o software do usuário.

Estes arquivos livres podem ser utilizados para ex.:

- entradas,

- saídas,

- binários (flags),

- temporizadores,

- controladores ,

- controles,

- inteiros.

4.2.2 Memória de programa:

É organizada com os 03 primeiros arquivos, prontos pelo fornecedor Allen-Bradley:

0 - Sistema,

1 - Reservado,

2 - Ladder (onde se inicializa o programa do usuário).

Do nº 03 ao nº 255, estão livres, para serem utilizados como sub-rotinas do software do programa do usuário.

Os mesmos devem ser criados pelo usuário se necessário em sua aplicação. E cada sub- rotina pode também ser nomeada.

Controladores Programáveis

4.3 Estrutura física e de ligação:

SLC 500 estrutura-fixa, modelo 1747-L20C, irá ser apresentado agora quanto as suas características elétricas e físicas.

4.3.1 Estruturas de entradas e saídas:

O modelo 1747-L20C, possui pontos de I/0 (entradas/saídas), sendo que, 12 são entradas e 08 saídas.

Saídas: 08 saídas a relé

AC

-

5 A 265

DC

-

5 A 125

4.3.2

Esquema de ligação do circuito de saídas:

DC - 5 A 125 4.3.2 Esquema de ligação do circuito de saídas: ESCOLA SENAI “ALMIRANTE

Controladores Programáveis

4.3.3 Esquema de ligação do circuito de entradas: 85 à 256 V0C S5 S7 S9
4.3.3 Esquema de ligação do circuito de entradas:
85 à
256
V0C
S5
S7
S9
S11
b1
b3
120 VDC
PWR 0UT
DC C0M
IN 01
IN 03
IN 05
IN 07
IN 09
IN
11
240 VD0
NEUTRO
240DC
IN 00
PWR OUT
CHASSIS
DC C0M
IN 02
IN 04
IN 06
IN 08
IN 10
240 DC
(HSC)
S0
S2
S4
S6
S8
S10
10-30 VDC
PE
DC
+DC

4.3.4 Diagrama do circuito interno das entradas:

S10 10-30 VDC PE DC +DC 4.3.4 Diagrama do circuito interno das entradas: ESCOLA SENAI “ALMIRANTE

Controladores Programáveis

4.3.5 Ranges de voltagem para entrada 0 (HSC):

OVDC

4VDC

10VDC

30VDC

OFF

ON

Estado da Entrada não é garantido

4.3.6 Ranges de voltagem para as demais entradas 0 (HSC):

OVDC

5VDC

10VDC

30VDC

OFF ON

OFF

OFF ON
OFF ON
OFF ON

ON

Estado da Entrada não é garantido

4.3.7 Diagrama interno do circuito de saída:

da Entrada não é garantido 4.3.7 Diagrama interno do circuito de saída: ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ”

Controladores Programáveis

4.3.8 Ranges de voltagem das saídas:

O

V

5 VOC

265 VOC

O

V

5 VDC

125 VDC

OPERAÇÃO OPERAÇÃO NORMAL

OPERAÇÃO

OPERAÇÃO OPERAÇÃO NORMAL

OPERAÇÃO NORMAL

NÃO É GARANTIDO

4.4 Instruções de Bit:

As instruções de bits são as seguintes:

XIC:

- examina se energizado,

XIO:

- examina se desenergizado,

- OTE: energizar saída,

- OTL: energizar saída com retenção,

- OTU: desenergizar saída com retenção,

- OSR: monoestável sensível à borda de subida.

Essas instalações são utilizadas em um único bit de dado, o qual pode ser necessário. Durante a operação o controlador pode energizar ou desenergizar o bit, basedo na continuidade lógica das linhas do programa de aplicação.

Observação: Arquivos de entrada e saída : As instruções representam entradas e saídas externas.

Controladores Programáveis

4.4.1: Formato da instrução XIC: ] [ Examina se aberto Lógica de Funcionamento da Instrução
4.4.1: Formato da instrução XIC:
]
[
Examina se aberto
Lógica de Funcionamento da Instrução XIC:
Estado do Bit
Lógica da Instrução
0
Falsa
1
Verdadeira
4.4.2 Formato da instrução XIO:
]
[
Examina se Fechado
Lógica de Funcionamento da Instrução XIO:
Estado do Bit
Lógica da Instrução
0
Verdadeira
1
Falsa
4.4.3 Formato da instrução OTE:
()
Energizar Saída

Lógica de Funcionamento da Instrução OTE:

Estado do Bit

Lógica da Instrução

0

Falsa

1

Verdadeira

Controladores Programáveis

4.4.4 Formato de endereçamento das instruções de bits:

O exemplo abaixo, representa o endereçamento de uma entrada do CLP SLC500 - 1747 -

120C.

I: 0 / 0 A B C

Observação: Para os controladores de estrutura – fixa tanto o arquivo de entradas quanto o arquivo de saída terão o mesmo endereço de SLOT-0.

A

Definimos o tipo de arquivo

:

Delimitador

B

Define o nº de SLOT

/

Delimitador de Bit

C

Nº do endereço

Controladores Programáveis

4.4.5 Exercícios:

Com as instruções apresentadas anteriormente, resolva os seguintes exercícios:

a) Transforme os esquemas elétricos em diagramas Ladder:

F1

A1 l : 0 l : 0 0 : 0 [ ] [ ] [
A1
l
:
0
l
:
0
0
:
0
[
]
[
]
[
(
)
S0
0
0
0
[
S1
L0
F2
F1
A2
S1
[
[
S0
L0
F2

Controladores Programáveis

4.5

Instruções de bit retentivas:

4.5.1

Formato das instruções (OTL) e (OTU):

- OTL: energizar saída com Retenção,

- OTU: desenergizar saída com Retenção.

Essas instruções são instruções de saída retentiva e, geralmente, são utilizadas aos pares

para qualquer bit da tabela de dados controlado pela mesma.

Quando se determina um endereço para a instrução OTL:

Exemplo:

I : 0 0 : 0 ] [ ( L ) 0 0 Ao ser
I
:
0
0 : 0
]
[
( L )
0
0
Ao ser verdadeira a lógica da linha de acionamento da saída 0:0/0 verificamos que mesmo esta
lógica passando para estado falso, ou seja, I:0/0 abertos a saída, O:0/o continuará ligada.
Para o desligamento da saída O:0/0 precisamos determinar que uma instrução (OTL) seja
acionada, como segue o exemplo abaixo:
I
: 0
0 : 0
]
[
( L )
0
I
: 0
]
[
0 : 0
( U )
0
0

A entrada I:0/0 liga a saída O:0/0 e a entrada I:0/1 desliga a mesma saída O:0/0.

As instruções acima podem ser comparadas as funçõs de SET e RESET.

Controladores Programáveis

4.5.2 Exercício:

a) Transforme o circuito elétrico em ladder, utilizando as instruções de (OTL) energizar saída com retenção e (OTL) desenergizar saída com retenção.

Observação: Utilizar apenas 01 entrada para executar o esquema elétrico abaixo:

F1 S0 [ K1 [ S1 K2 K1 K2 F2
F1
S0
[
K1
[
S1
K2
K1
K2
F2

Controladores Programáveis

b) Editar e testar o funcionamento do circuito abaixo:

Programáveis b) Editar e testar o funcionamento do circuito abaixo: ESCOLA SENAI “ALMIRANTE TAMANDARÉ” 84

Controladores Programáveis

4.6

Monoestável sensível à borda de subida (OSR):

4.6.1

Formato da instrução OSR:

Esta instrução é equivalente ao circuito monoestável sensível à borda de subida (OSR) ou

seja, transição de 0 (zero) para 1(um).

A instrução (OSR) torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transição de falsa

para verdadeira da condição anterior à atual da linha.

As aplicações para esta instrução incluem iniciar eventos acionados por um botão de comando,

congelar valores exibidos muito rapidamente.

Exemplo: I : 0 B3 0 : 0 ] [ [OSR ] ( ) 0
Exemplo:
I
:
0
B3
0
:
0
]
[
[OSR ]
(
)
0
0
0

4.7 Instrução de temporizadores:

As instruções de temporizadores e seus mneumônicos incluem:

4.7.1 TON - Timer on delay:

Temporizador na energização: este conta

intervalos de base de tempo quando a instrução é

verdadeira. A base de tempo é de 0,01s, para os controladores de estrutura fixa.

4.7.2 TOF - Timer off delay:

Temporizador na desenerização: este conta intervalos de base de tempo quando a instrução é

falsa. A base de tempo é de 0,01s, para os controladores de estrutura fixa.

Controladores Programáveis

4.7.3 RTO - Retentive time on:

Temporizador Retentivo: Exte conta intervalos de base de tempo, quando a instrução é verdadeira a base de tempo é de 0,01s, só que este temporizador retém o seu valor acumulado mesmo que, a lógica da instrução se torne falsa.

As instruções de Temporizadores requerem três palavras do arquivo de dados. A palavra (zero) 0, é a palavra de controle, que contém os bits de estado da instrução. A palavra (um) 1 contém o valor pré-selecionado. E a palavra (dois) 2 contém o valor acumulado, como segue a ilustração.

 

15

14

13

0

0

EN

TT

DN

USO INTERNO

1

Valor Pré-Selecionado

2

Valor Acumulado

 

Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de intervalos temporizados que transcorrem. O valor pré-selecionado é o valor inserido para controlar a temporização.

Nos temporizadores os valores pré-selecionados e os valores acumulados variam de 0 a 32.767. A precisão da temporização está entre –0,01 a 0 segundos com uma varredura de até 2,5 segundos.

4.7.4 Formato da instrução TON:

TON TIMER ON DELAY Timer Timer Base Preset Accum (EN) T4 : 0 0 .
TON
TIMER ON DELAY
Timer
Timer Base
Preset
Accum
(EN)
T4 : 0
0 . 01
(DN)
100
0

Controladores Programáveis

Bits de estados do temporizador:

(EN)

Bit de habilitação do temporizador:

É energizado quando a condição da linha é verdadeira, caso contrário esse bit é desenergizado.

(TT)

Bit de Temporização:

É energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado menor que o

valor pré-selecionado. Quando o bit DN é energizado ou a condição da linha é falsa esse bit é desenergizado.

(DN)

Bit de executado do temporizador:

É energizado quando o valor acumulado (ACCUM), for igual ao valor pré selecionado

(PRESET) e é desenergizado quando a condição da linha se torna falsa.

Exemplo de Aplicação:

Exemplo de Aplicação: TON I : 0 I : 0 TIMER ON DELAY ] [
Exemplo de Aplicação:
TON
I
:
0
I
:
0
TIMER ON DELAY
]
[
]
[
Timer
T4 : 0
11
9
Timer base
0.01
I
:
0
Preset
700
]
[
Accum
0
10
T4 : 0
0
:
0
]
[
(
)
D N
0

Controladores Programáveis

4.7.4 Exercício:

Elaborar um programa para ligar um motor em λ/(Estrela/Triângulo). Um botão de pulso liga o motor e um botão com trava desliga o motor.

Representar os três contatores utilizando os leds de saída do controlador.

O tempo para comunicação de λ/é de 12s, onde:

1:0/0

botão de pulso liga

1:0/11

botão com trava desliga

1:0/10

proteção termia do motor

O:0/0

contador principal

O:0/1

contador estrela λ

O:0/2

contador triângulo

O:0/7

sinaliza falha térmica

Resolução do Exercício:

Controladores Programáveis

4.7.5 Formato da instrução TOF:

TOF TIMER ON DELAY Timer Timer Base Preset Accum

(EN) T4:1 0.01 (DN) 500 0
(EN)
T4:1
0.01
(DN)
500
0

A instrução de temporizador na desenergização (TOF), inicia a contagem dos intervalos da base de tempo, quando a lógica de linha realiza uma transição de verdadeira para falsa. A medida que a condição da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACCUM), a cada varredura até atingir o valor pré selecionado (PRESET).

O valor acumulado é zerado, quando a condição da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a temporização.

Bits de Estado:

(EN)

Bit de habilitação do temporizador:

É

energizado quando a condiçao da linha for verdadeira caso contrário, esse bit é

desenergizado.

(TT)

Bit de Temporização:

O Bit temporização é energizado quando a condição da linha é falsa e o valor acumulado

inferior ao valor pré-selecionado (PRESET). Esse bit é desenergizado, quando a condiçao de linha for verdadeira ou quando o bit de executado (DN), for desenergizado.

(DN) Bit de executado do temporizado:

O bit de executado (DN) é desenergizado quando o valor pré-selecionado (PRESET) e o

mesmo é energizado quando a condição da linha se torna verdadeira.

Controladores Programáveis

I : 0 TOF ] [ TIMER ON DELAY Timer Timer base Preset Accum T4
I
:
0
TOF
]
[
TIMER ON DELAY
Timer
Timer base
Preset
Accum
T4 : 1
0.01
700
0
T4 : 1
0
:
0
]
[
(
)
DN
T4 : 1
0
0
:
0
]
[
T T
(
)
1
4.7.6
Formato da instrução - RTO:
RTO