Introdução A Automação

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA
Centro de Tecnologia
Departamento de Eletromecnica e Sistemas de Potncia

Geomar Machado Martins

Agosto de 2007
Revisado em Maro de 2012
Princpios de Automao
Industrial
ESP1009 Princpios de Automao Industrial
Prof. Geomar M. Martins

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APRESENTAO

A disciplina Princpios de Automao Industrial, ofertada especificamente para o
curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Santa Maria, tem por objetivos:
- Compreender e aplicar um tratamento introdutrio da teoria da automao aplicada
transmisso de sinais de informao, com ateno comunicao de sinais analgicos e
digitais.

O texto que segue foi elaborado com a finalidade de servir de suporte para esta
disciplina e surgiu da pesquisa de uma srie de fontes, entre elas: a literatura tcnica
especializada, materiais coletados na internet, de diversas fontes e autores, aos quais
agradecemos a iniciativa de compartilhamento e universalizao do conhecimento sem fins
lucrativos, de notas de cursos realizados e de pesquisas em artigos da rea, conforme
indicados nas referncias bibliogrficas de cada unidade.

Este um material que sofrer frequentes atualizaes, em funo da constante
evoluo tecnolgica na rea da Automao Industrial, alm do que, o prprio texto pode
conter eventuais erros, para os quais pedimos a colaborao dos estudantes e profissionais
que eventualmente fizerem uso do mesmo, enviando ao autor uma comunicao sobre as
falhas detectadas.

Alguns projetos experimentais includos no texto referem-se a trabalhos executados
pelo autor, juntamente com os estudantes nos laboratrios do curso de engenharia eltrica
da Universidade Federal de Santa Maria.

Gostaria de agradecer a colaborao das mais diversas pessoas e organismos que de
alguma forma contribuem para a o desenvolvimento desta disciplina, entre elas destacando-
se os tcnicos Zulmar, Fernando Martins, Anacleto Brondani, Marcus Molina, que se
empenharam no desenvolvimento e finalizao dos mdulos didticos. Aos alunos Adriane
Dutra, Joo Victor Baghetti Fuchs, Fernando Konzen, Diogo de Vargas, Thiago Doleski,
Leandro Neis, Luis Gustavo Braun, pela tutoria da disciplina. A coordenao do curso de
Engenharia Eltrica e a chefia do Depto de Eletromecnica e Sistemas de Potncia, aos
funcionrios do laboratrio Nupedee, aos grupo de pesquisa, entre outros, que colaboram
para a melhoria desta disciplina.

Santa Maria, 05 de Maro de 2012.


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SUMRIO

1. Introduo Engenharia de Automao
1.1 Histrico e definio da automao 5
1.2 A automao nas atividades humanas 5
1.3 A automao no meio produtivo 5
1.4 Caractersticas e conceitos da automao industrial 6
1.5 Componentes bsicos da automao 6
1.6 Tipos de sistemas de sistemas de processos industriais 10
1.7 Tipos de controle na automao 10
1.8 Aspectos gerais da automao 11
1.9 Arquitetura da automao industrial 12
1.10 A viso crtica ao automatizar processos 15
1.11 Tendncias da automao 16
1.12 O mercado atual da automao no Brasil 16

2. Controlador Lgico Programvel - CLP
2.1 Introduo 18
2.2 Histrico 18
2.3 Caractersticas e vantagens 21
2.4 Aplicaes 22
2.5 Constituio de um CLP 23
2.6 Estrutura de programao 28
2.7 Aspectos de software 29
2.8 Linguagens de programao 30
2.9 Terminologia 30
2.10 O micro-CLP 35
2.11 Consideraes de projeto 35

3. Lgica e Linguagem de Programao
3.1 Introduo 37
3.2 Programao de CLPs 39
3.3 Anlise das linguagens de programao 41
3.4 Normalizao 42
3.5 Linguagem de Rels e Blocos (Ladder) 43
3.6 Desenvolvimento do Programa Ladder 47
3.7 Associao de Contatos no Ladder e Lgica Combinacional 51
3.8. Sistemas Combinatrios 59
3.9 Minimizao por Mapa de Karnaugh 66
3.10 Outros circuitos combinacionais 68

4. Sistemas Sequenciais
4.1 Circuitos biestveis, Flip-Flops e Latches 75
4.2 Contadores 81
4.3 Temporizadores 86

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4.4 Instrues Booleanas de comparao 94
4.5 Instruo Positive Differential 101
4.6 Registrador de deslocamento 101
4.7 Instrues Aritmticas 104
4.8 Outras instrues da linguagem Ladder 104

5. Entradas e Sadas Analgicas
5.1 Introduo 106
5.2 Entradas analgicas 106
5.3 Sadas analgicas 116
5.4 Sensores e Atuadores 119

6. Controle Contnuo
6.1 Introduo 123
6.2 Controle de sistemas com atuadores lgicos 123
6.3 Controle de sistemas com atuadores contnuos 124
6.4 Aplicao da funo PID em lgica Ladder 127

7. Interface Homem-Mquina
7.1 Introduo 129
7.2 IHM via www com CLP 132
7.3 Especificao da IHM 133
7.4 Aplicao da Interface Homem-Mquina OP05/06 133

8. Noes de Sistemas Supervisrios
8.1 Introduo 136
8.2 Caractersticas do software supervisrio 137
8.4 Sistemas SCADA 138
8.4 Componentes fsicos de um sistema supervisrio 139
8.5 Componentes lgicos de um sistema SCADA 141
8.6 Camadas fsicas de um sistemas de superviso 141
8.7 Planejamento do sistema supervisrio 145
8.8 Modos de comunicao 145
8.9 Aplicao do supervisrio Elipse E3 147

9. Noes de Redes Locais
9.1 Introduo 150
9.2 Meio fsico 150
9.3 Protocolos de comunicao 151
9.4 Estrutura das redes de comunicao 152
9.5 Mtodos de acesso ao meio 154


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UNIDADE I Introduo Engenharia de Automao

1.1 Histrico e definio da automao

Etimologia:
Da palavra Automation (1960), buscava enfatizar a participao do computador no
controle automtico industrial.
Definio atual:
Qualquer sistema, apoiado em computadores, que substitui o trabalho humano, em
favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, rapidez da produo ou da
reduo de custos, assim aperfeioando os complexos objetivos das indstrias, dos servios
ou bem estar (Moraes e Castrucci, 2007).

1.2 A automao nas atividades humanas
Criada para facilitar a realizao das mais diversas atividades humanas, a automao
pode ser observada:
Nas residncias : nas lavadoras de roupas e de louas automticas; nos microondas; nos
controles remotos de portes de garagem, etc.
Na rua: nos caixas de bancos automticos; nos controladores de velocidades de
automoveis; nos trens do metr; nos cartes de crdito, etc.
No trabalho: nos registradores de ponto automtico; nos robs industriais; no recebimento
de matria-prima atravs de um sistema automtico de transporte de carga; na
armazenagem do produto final num depsito automatizado; no controle de qualidade
atravs de sistemas de medio e aferio; no controle de temperatura ambiente ou de uma
coluna de fracionamento de petrleo; nos sistemas de combate incndios, etc.
No lazer: em mquinas automticas de refrigerantes ; em esteiras automticas de academia;
nos aparelhos de reproduo de vdeo ou DVD players; nos videogames, etc.

1.3 A automao no meio produtivo

O processo industrial constitui-se na aplicao do trabalho e do capital para transformar
a matria-prima em bens de produo e consumo, por meios e tcnicas de controle,
obtendo valor agregado ao produto, atingindo o objetivo do negcio.

Processo Industrial Contnuo: Quando a maioria das variveis de controle manipulada so
na forma contnua, ou analgica. (Indstria Qumica, farmacutica...)

Processo Industrial Discreto: Quando a maioria das variveis de controle manipulada na
forma discreta ou digital.


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1.4 Caractersticas e conceitos da automao industrial

A Automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se
constroem sistemas ativos capazes de atuar com eficincia tima pelo uso de informaes
recebidas do meio sobre o qual atuam.
Na Automao Industrial se renem trs grandes reas da engenharia:
1. A mecnica, atravs das mquinas que possibilitam transformar matrias primas em
produtos acabados.
2. A engenharia eltrica que disponibiliza os motores, seus acionamentos e a eletrnica
indispensvel para o controle e automao das malhas de produo;
3. A informtica que atravs das arquiteturas de bancos de dados e redes de comunicao
permitem disponibilizar as informaes a todos os nveis de uma empresa.

Assim, a automao, to presente nas atividades humanas, est presente tambm nos
processos industriais, com o mesmo objetivo bsico, que facilitar os processos produtivos,
permitindo produzir bens com :

menor custo;
maior quantidade;
menor tempo;
maior qualidade.
Olhando por este aspecto, vemos que a automao est intimamente ligada aos
sistemas de qualidade, pois ela que garante a manuteno de uma produo sempre com
as mesmas caractersticas e com alta produtividade, visando atender o cliente num menor
prazo, com preo competitivo e com um produto de qualidade.
Pensando no meio ambiente, observa-se tambm que a automao pode garantir o
cumprimento das novas normas ambientais, atravs de sistemas de controle de efluentes
(lquidos que sobram de um processo industrial), emisso de gases, possibilidade de uso de
materiais limpos, reciclagem, etc.
Portanto, a automao tem papel de muita importncia na sobrevivncia das
indstrias, pois garante a melhoria do processo produtivo e possibilita a competio nesse
mercado globalizado, onde o concorrente mais prximo pode estar do outro lado do mundo.

1.5 Componentes bsicos da automao

Sistemas automatizados so, algumas vezes, extremamente complexos, porm, ao
observar suas partes nota-se que seus subsistemas possuem caractersticas comuns e de
simples entendimento. Assim, formalmente, um sistema automatizado possui os seguintes
componentes bsicos:
sensoriamento;
comparao e controle;

7
atuao.

Exemplo 1 - Um aqurio e a temperatura de sua gua.
Num aqurio deve-se manter a gua em torno da temperatura ambiente (25C). No
necessrio ser muito rigoroso sendo que a temperatura pode variar de 23 a 28C.
Nota-se que a temperatura da gua pode variar e deve ser ajustada de acordo com a
necessidade.
Considere o esquema a seguir:

Figura 1.1 Controle de temperatura automatizado em um aqurio.

Neste exemplo podem ser identificados os componentes bsicos da automao
(processo, sensor, atuador, controle e distrbio):
- O processo (aqurio), que requer o controle da temperatura.
- O sensor de temperatura, constitudo pelo termmetro de mercrio;
- O controlador, estabelecido pelo acoplamento de um sistema mecnico de ajuste ao
termmetro. Este sistema mecnico movimenta um contato metlico ao longo do
corpo do termmetro. Ele permite ao controlador, fazer uma comparao com um
valor pr-ajustado (ponto de ajuste) e tomar a deciso de ligar ou desligar o atuador
(resistncia), mantendo a temperatura dentro de um limite considerado aceitvel.
- O distrbio representado pelas condies externas que podem influenciar na
temperatura da gua. A temperatura do ambiente externo influencia diretamente no
controle, determinando uma condio diferente de atuao no processo.
- O atuador formado pelo rel eltrico e a resistncia. Quando o deslocamento do
mercrio alcana o ponto de ajuste, um contato eltrico fechado, sendo ele ligado
ao rel que, usando a alimentao da rede, desliga a resistncia responsvel pelo
aquecimento da gua. Ento, em forma de diagrama, nesse sistema temos:

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Figura 1.2 Diagrama em blocos do controle do processo.
Observa-se que existe uma influncia da ao de aquecimento da gua no valor
medido pelo sensor de temperatura. Este ciclo fechado chamado de malha fechada de
controle, ou sistema de realimentao, no qual a sada do sistema influencia diretamente na
situao de sua entrada.
Em alguns processos, no existe a realimentao, isto , a ao do atuador
comandada pelo controlador no observada por um sensor que realimenta o sistema. Um
exemplo tpico o de uma mquina de lavar roupa, que por no possuir um sensor de roupa
limpa, funciona em um ciclo aberto de controle, chamado de malha aberta.
O controle apresentado neste exemplo no possui preciso, isto , nada garante que
a temperatura permanea exatamente no ponto ajustado, ou que fique oscilando em torno
do valor ajustado. Este tipo de controle chamado de Liga/Desliga (ou ON/OFF). O
atuador (resistncia) permanece em dois estados bem definidos (nenhuma corrente =
desligado e mxima corrente = ligado). considerado ento um controle descontnuo.
A quantidade de informaes e conceitos que podem ser retirados de um sistema to
simples como esse muito grande, sendo que elas resumem os conhecimentos necessrios
para o entendimento de um sistema automatizado.
Exemplo 2 - Um tanque de combustvel e seu nvel.
Neste caso, pode-se abordar duas situaes de controle automatizado:
Medio descontnua: para garantir segurana evitando o transbordamento ou
esvaziamento abaixo de determinada posio mnima.

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A medio descontnua normalmente feita por sensores do tipo chave com dois
estados, ativo ou no ativo. Considerando um contato eltrico, esse poder estar aberto
(possibilitando passagem de corrente) ou fechado (impedindo a passagem de corrente).

Figura 1.3 Controle de nvel de lquido em um tanque.
Medio contnua: para determinar a quantidade de combustvel armazenado.
Alm do sistema de segurana mostrado anteriormente, tem-se a necessidade de
determinar a quantidade armazenada de um certo combustvel dentro deste tanque. Nesse
caso necessrio empregar um medidor que "observe" continuamente as variaes da
altura da coluna lquida no interior do tanque. Este medidor deve fornecer um sinal de sada
contnuo, proporcional altura do tanque.
Tendo o valor da altura dada pelo medidor e conhecendo a capacidade do tanque
dada pelo formato do prprio tanque, possvel calcular a quantidade de combustvel do
tanque para cada condio de nvel.

Figura 1.4 Controle com transmissor de nvel

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Observando os exemplos acima, conclui-se que possvel ter sensores descontnuos
(Liga/Desliga) e contnuos (chamados analgicos). A escolha do tipo de medio vai
depender do que se pretende na automao. No caso do tanque, os dois controles podem
estar presentes, cada um cuidando de sua parte no controle do sistema como um todo.

1.6 Tipos de sistemas de sistemas de processos industriais
Em automao tem se tornado necessrio classificar os sistemas em funo de suas
ocorrncias mais comuns e importncia. Alm dos sistemas dinmicos acionados pelo
tempo, exemplo tpico dos fenmenos qumicos, fsicos, trmicos, regidos por equaes
diferenciais, tambm aparecem em grande quantidade os sistemas de chaveamento manual,
automtico, as manufaturas, as filas de servios, etc, que so acionados por eventos, e no
so regidos por equaes diferenciais. Estes ltimos so conhecidos como sistemas
dinmicos a eventos discretos (SEDs) e so sistemas cuja evoluo decorre unicamente
de eventos instantneos, repetitivos ou espordicos.

1.7 Tipos de controle na automao
Pode-se classificar o controle em dois grandes grupos:
1.7.1 Controle Dinmico
O controle dinmico procura estabelecer o comportamento esttico e dinmico dos
sistemas fsicos, tornando-os mais obedientes aos operadores e mais imunes s perturbaes
dentro de certos limites.
Utiliza medidas das sadas do sistema a fim de melhorar o seu desempenho
operacional, atravs de realimentao.
Possui um incalculvel poder tecnolgico, permitindo o aperfeioamento de
processos, aumento de velocidade e preciso.
caracterstico da automao industrial de controle de processos (automao
contnua), sendo tradicionalmente empregado o controle do tipo P + I + D (proporcional +
integral + derivativo), entre outras escolhas. Este ser visto em detalhes na seo 6.1.
Exemplo de aplicao: controle de temperatura de um aqurio.
1.7.2 Controle Lgico ou Controle de Eventos

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O Controle lgico complementa os sistemas lgicos permitindo que eles respondam
a eventos externos ou internos de acordo com novas regras que so desejveis de um ponto
de vista utilitrio.
Utiliza sinais sempre discretos em amplitude, geralmente binrios e operaes no-
lineares e se apresenta na forma de circuitos (eltricos, hidrulicos, pneumticos, etc) de
redes lgicas combinatrias (sem memrias ou temporizaes) cujos projetos so
construdos com lgebra booleana (descreve, analisa e simplifica as redes com auxlio de
Tabelas da Verdade e Diagramas de rels) ou em redes seqenciais (com memria,
temporizadores e entrada de sinais em instantes aleatrios) cujo projeto utiliza a teoria dos
autmatos finitos, redes de Petri, cadeias de Markov ou em simulaes por computador.
caracterstico da automao industrial de manufatura (automao discreta).
Exemplo de aplicao: botes de segurana de uma prensa de alavanca.

Figura 1.5 Exemplo de aplicao de controle lgico

Os dois tipos de controle (dinmico e lgico) so empregados em propores
extremamente variveis, conforme o processo, e misturam-se nos controladores lgicos
programveis (CLPs) e PCs.
No entanto, as teorias do controle dinmico e do controle lgico desenvolvem-se
independentes uma da outra. O controle dinmico busca evitar a instabilidade do sistema,
enquanto o controle lgico procura evitar o conflito ou a parada total da evoluo dos
sinais.

1.8 Aspectos gerais da automao

A automao resulta de diversas necessidades da industria: maior nvel de qualidade
dos produtos, maior flexibilidade de modelos para o mercado, menores custos e perdas de

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materiais e de energia, mais disponibilidade e qualidade da informao sobre o processo e
melhor planejamento e controle da produo.

Segundo o grau de complexidade e meios de realizao fsica, a automao
industrial pode ser classificada em:
Automaes especializadas (menor complexidade)
Grandes sistemas de automao (maior complexidade)
Automaes Industriais de mbito local (mdia complexidade)

Automaes especializadas (menor complexidade)
Emprega microprocessadores com programao normalmente em linguagem de
mquina e memrias do tipo ROM.
Ex.: automao interna aos aparelhos eletrnicos, telefones, eletrodomsticos,
automveis.

Grandes sistemas de automao (maior complexidade)
Utiliza programao comercial e cientfica em software de tempo real.
Ex.: Controladores de vos nos aeroportos, controle metrovirio, sistemas militares.

Automaes Industriais e de servios de mbito local (mdia complexidade)
Baseia-se no uso dos CLPs isolados ou em redes.
Ex.: Transportadores, processos qumicos, trmicos, gerenciadores de energia e de
edifcios.
Corresponde grande maioria das aplicaes existentes, sendo este o foco da
disciplina.

1.9 Arquitetura da automao industrial

A Figura 1.6 mostra os nveis hierrquicos de um processo de automao industrial,
representado pela conhecida Pirmide de Automao.
Para cada nvel est associado um formato de comunicao dados que pode ser
diferir daquele adotado para a comunicao entre nveis.
Na base da pirmide aparece o Controlador Lgico Programvel, responsvel por
acionar as mquinas, motores e outros processos produtivos.
No topo da pirmide, destaca-se a informatizao ligada ao setor corporativo da
empresa.


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Figura 1.6 - Diviso Hierrquica de um Processo de Automao Industrial

Nvel 1: Cho de fbrica (Mquinas, dispositivos e componentes)

Na base da pirmide tem-se o nvel responsvel pelas ligaes fsicas da rede ou o
nvel de E/S. Neste nvel encontram-se os sensores discretos, as bombas, as vlvulas, os
contatores, os CLPs e os blocos de E/S. O principal objetivo o de transferir dados entre o
processo e o sistema de controle. Estes dados podem ser binrios ou analgicos e a
comunicao pode ser feita horizontalmente (entre os dispositivos de campo) e
verticalmente, em direo ao nvel superior. neste nvel, comumente referenciado como
cho de fbrica, que as redes industriais tm provocado grandes revolues.
Ex.: linha de montagem e mquina de embalagens.

Figura 1.7 - Nivel cho de fbrica.


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Nvel 2: Superviso e Controle (IHMs)

o nvel dos controladores digitais, dinmicos e lgicos e de algum tipo de
superviso associada ao processo.
Concentra as informaes sobre o nvel 1.
Ex.: Sala de superviso.

Figura 1.8 Nvel do controle.

Nvel 3: Controle do Processo Produtivo

Permite o controle da planta, sendo constitudo por bancos de dados com
informaes dos ndices de qualidade da produo, relatrios e estatsticas de processo,
ndices de produtividade e etc.
Ex.: avaliao e controle da qualidade em processo alimentcio e superviso de
laminadores.

Nvel 4: Controle e Logstica dos Suprimentos

o nvel responsvel pela programao e pelo planejamento da produo.
Ex.: controle de suprimentos e estoques em funo da sazonalidade.

Nvel 5: Gerenciamento Corporativo

o nvel responsvel pela administrao dos recursos da empresa.

Do ponto de vista da comunicao das informaes, no topo da pirmide encontra-
se o nvel de informao da rede (gerenciamento). Este nvel gerenciado por um
computador central que processa o escalonamento da produo da planta e permite
operaes de monitoramento estatstico da planta sendo implementado, na sua maioria, por
softwares gerenciais/corporativos.

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No nvel imediatamente abaixo, localiza-se a rede central, a qual incorpora os DCSs
(Sistemas de Controle Discreto) e PCs. A informao trafega em tempo real para garantir a
atualizao dos dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao.

Uma das dificuldades dos primeiros processos de automao industrial baseava-se
no ilhamento das informaes dentro do seu respectivo nvel da pirmide. Poucas
informaes fluam do nvel de superviso e controle para o nvel de controle discreto e
praticamente nenhuma informao flua para o topo da pirmide, onde se encontram os
softwares de gerenciamento da empresa. Nos projetos de automao modernos as
informaes fluem entre todas as camadas. Esta caracterstica to importante para as
indstrias, hoje em dia, que muitas delas esto atualizando suas plantas industriais, ou
incorporando novas tecnologias em sistemas antigos (conhecido por RETROFIT).

1.10 A viso crtica ao automatizar processos

As principais motivaes para a automao de um processo industrial so a reduo
do custo, a melhoria da qualidade do produto e a realizao de tarefas que so danosas ao
ser humano (tarefas repetitivas ou que exigem grande esforo fsico, ambientes perigosos
ou insalubres). Quase sempre os dois primeiros motivos so os que movem os processos de
automao.
A automao capaz de manter o homem no domnio da situao no que se refere
produo industrial, porm numa posio mais confortvel.
O homem, nessa situao, necessita cada vez mais usar o seu crebro e cada vez
menos seus msculos. Porm essa mudana faz com que os profissionais necessitem cada
vez mais se especializar, buscando competncias para o desenvolvimento de suas
atividades. A reconverso, isto , a adaptao a novos postos de trabalho e a qualificao
profissional so condies primordiais.
Embora a automao seja um processo irreversvel na sociedade e o fator custo X
benefcio, calcado no aumento do lucro das empresas, o grande definidor do emprego da
tecnologia, fundamental que empresrios e engenheiros tenham uma viso das
conseqncias sociais que um processo de automao pode trazer:
A automao quase sempre gera desemprego;
A automao requer um profissional cada vez mais qualificado;

Em pases em desenvolvimento o governo no possui uma infra-estrutura para
atender a populao desfavorecida;

O sonho propalado da automao era que ela traria melhor qualidade de vida para
toda a sociedade, reduzindo a carga horria de trabalho para possibilitar ao ser humano um
convvio mais harmonioso entre si e a natureza. Este sonho tem se esbarrado na boca voraz
do capitalismo selvagem que infelizmente, sem a fora de um governo forte, incapaz de
dividir as riquezas acumuladas para o bem de toda a sociedade.

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O papel de preparar esse novo profissional das escolas que deve contar com o
apoio das indstrias, porm com a velocidade que ocorrem as mudanas tecnolgicas, no
permitido ao profissional estar sempre num ambiente escolar para sua preparao. Ento, o
que fazer?
A concluso que se chega que o profissional cada vez mais ter que se auto-
desenvolver, provendo o seu prprio conhecimento, no s na rea tecnolgica, mas
tambm em outras reas, de modo mais amplo, como: economia, sociologia, comrcio
exterior, qualidade, relaes humanas, meio ambiente, etc.
Cabe ao engenheiro e aos empresrios a viso crtica diante dos processos de
automao. Mais importante do que retardar um processo inevitvel talvez seja criar
condies para que o bem final possa ser melhor repartido entre todos.

1.11 Tendncias da automao

Tecnologia Wireless: de lenta, cara e insegura tornou-se mais rpida e econmica.

Chips de menor capacidade residiro inteligncia diretamente em sensores e atuadores
softwares sero parte do produto.

Controles baseados em PLC ou PC sero obsoletos e caros.

A propriedade da soluo tecnolgica ser medida em meses em vez de anos

Sistemas microeletromecnicos sero usados para miniaturizar sensores, atuadores,
motores, engrenagens displays para equipamentos digitais.

1.12 O mercado atual da automao no Brasil

Conforme dados da ABINEE, vistos nas tabelas abaixo, o faturamento da rea da
automao industrial cresceu cerca de 25% no perodo entre o primeiro semestre de 2006 e
o de 2007. As exportaes neste perodo chegaram a US$ 132 milhes e um mercado em
expanso, ao contrrio de outros, como o caso das telecomunicaes que retrai cerca de
21% no perodo pesquisado.


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Fonte: Revista Abinee Agosto/2007

Fonte: Revista Abinee Agosto/2007

Bibliografia do Captulo

Moraes e Castrucci, Engenharia de Automao Industrial, livro. Editora LTC, So Paulo,
2007.
WEB: http://www.senaiformadores.com.br/Cursos/01/
WEB: http://www.amarcato.ufjf.br/eletrica/automacao/arquivos/Automacaocapitulo1.pdf

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UNIDADE II Controlador Lgico Programvel - CLP

2.1 Introduo
Antes do surgimento dos Controladores Lgicos Programveis (CLPs), as tarefas
de comando e controle de mquinas e processos industriais eram feitas por rels
eletromagnticos, especialmente projetados para este fim. O controle baseado em rels
exigia modificaes na fiao, no caso de alteraes no processo automatizado, e em
muitos casos isso se tornava invivel, sendo mais barato substituir todo o painel por um
novo.
O CLP revolucionou os comandos e controles industriais desde seu surgimento na
dcada de 70.

2.2 Histrico
O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica americana at ento um usurio
em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e
repetitivas numa linha de montagem, especificamente na Hydromic Division da General
Motors, em 1968, devido a grande dificuldade existente para alterar-se a lgica de controle
de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam
altos gastos de tempo e dinheiro.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que
refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica
como de toda a indstria manufatureira. Os primeiros controladores surgiram baseados
numa especificao resumida a seguir:
Facilidade de programao;
Facilidade de manuteno com conceito plug-in;
Alta confiabilidade;
Dimenses menores que painis de Rels, para reduo de custos;
Envio de dados para processamento centralizado;
Preo competitivo;
Expanso em mdulos;
Mnimo de 4000 palavras na memria.
A grande vantagem dos controladores programveis era a possibilidade de
reprogramao, permitindo transferir as modificaes de hardware em modificaes de
software.

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Nascia, assim, a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado
mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais, e que no Brasil estimado em 50
milhes de dlares anuais (dados de 2005).
Com o sucesso do uso dos CLPs na indstria, a demanda por novas funes e maior
capacidade aumentou consideravelmente.
Evoluo
A primeira gerao de CLPs utilizava componentes discretos como transistores e
circuitos integrados (CIs) com baixa escala de integrao.
A partir da dcada de 70, os equipamentos cresceram em poder de processamento,
nmero de entradas e sadas (I/O), e novas funes foram incorporadas. Ainda usavam
lgica discreta e s eram empregados na indstria, pois eram caros para outras aplicaes
(p. ex. automao predial).
O advento do microprocessador (ainda na dcada de 70) permitiu a diminuio nos
custos e tamanho dos controladores e eles passaram a se chamar Controladores Lgicos
Programveis (CLPs), com o aumento do poder de processamento e confiabilidade.
Na dcada de 80, surgiram as redes locais para comunicao de dados entre CLPs e
entre estes e os computadores (Morais e Castrucci, 2001).
A tendncia atual a utilizao de pequenos CLPs controlando processos locais e
comunicando-se com outros CLPs e outros sistemas supervisrios descentralizando-se o
processo industrial. Assim, evita-se que uma pane interrompa toda a planta.
Com a diminuio dos custos, os CLPs passaram a ser empregados em outros
campos como a automao predial (controle de iluminao, alarme, ambincia: ventilao,
temperatura e umidade, etc.). Nos pases desenvolvidos, a automao residencial desponta
como uma aplicao para pequenos CLPs, esbarrando nos custos e na previso de fiao e
tubulao adequada. Neste caso, a comunicao pode ser feita via rdio ou usando a prpria
rede eltrica (que uma tendncia forte para os prximos anos).
Conclui-se que desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos
controladores lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento
tecnolgico da informtica em suas caractersticas de software e de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje utiliza
microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de
processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da
maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos no nvel de software
aplicativo, os controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da

20
norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua
portabilidade.
Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores programveis o
fieldbus (barramento de campo), que surgiu como uma proposta de padronizao de sinais
ao nvel de cho-de-fbrica. Este barramento diminui sensivelmente o nmero de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de
propiciar a distribuio da inteligncia por todo o processo.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes
industriais, que podem resultar em economia que excede o custo do CLP e devem ser
considerados na seleo de um dispositivo de controle industrial.
Linha do Tempo
4 Dcada de 60 - aumento de competitividade na industria, melhoria das linhas de
produo.
4 1968 Diviso Hydramatic (GM) define especificaes de projeto para um PLC.
4 1969 Bedford Associates (Modicon) desenvolve primeiro PLC, chamado
MODICON 084. Dick Morley considerado o pai do PLC.

Figura 2.1 O CLP Modicon 084 e Dick Morley
4 1972 - PLCs incorporam funes de Temporizao e Contagem.
4 1973- The "084" melhorado e re-introduzido como "184". A fora de trabalho
aumentou de 80 para 170 empregados e as vendas atingem US$5 million. So
introduzidas: Operaes Aritmticas, manipulao de dados e comunicao com
computadores.
4 1974 - Comunicao com Interfaces Homem-Mquina.
4 1975 - Modicon lana o "284", o primeiro controlador com um microprocessador e
controle distribudo e o "384, o primeiro PLC com algoritmos digitais para controle
contnuo (PID). Maior capacidade de memria.
4 1979 - Companhia introduz Modbus, a primeira rede de comunicaes industrial,
permitindo o interfaceamento de computadores e controladores. Graas a sua
confiabilidade, Modbus se torna um padro industrial.

21
4 1979/1980 Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e controle de
posicionamento.
4 1981 Comunicao em rede.
4 1982 Aparecimento dos primeiros minis e micros PLCs.
4 Anos 90s ocorre uma gradual reduo em novos protocolos e a modernizao das
camadas fisicas dos protocolos mais populares dos anos 80.
4 1993 introduzido o padro internacional IEC 1131-3 com a finalidade de
unificar as linguagens de programao dos PLCs.
4 2000 - criada a Automao Web para superviso remota de processos com
produo automatizada. A soluo integra PLCs e outros componentes em uma
arquitetura aberta usando a Ethernet e os protocolos Internet para conectar via Web.

2.3 Caractersticas e vantagens

Basicamente, um Controlador Lgico Programvel apresenta as seguintes
caractersticas:
hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou
reprogramao, com a mnima interrupo da produo;
capacidade de operao em ambiente industrial;
sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio;
hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia;
possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs
da comunicao com computadores;
compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada;
capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem
correntes de at 2 A;
hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de
acordo com a necessidade;
custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle
convencionais;
possibilidade de expanso da capacidade de memria;
conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao.
De acordo com (Natale, 2003, p.11), o CLP um computador com as mesmas
caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, [ utilizado] em uma aplicao
dedicada [...] na automao de processos em geral, e no comando numrico
computadorizado (CNC) realiza a automao da manufatura.
Definio segundo a ABNT
O CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis
com aplicaes industriais.
Definio segundo a Nema (National Electrical Manufactures Association)

22
Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para
armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, como lgica,
seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos
de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
Um CLP um equipamento eletrnico digital que tem por objetivo implementar
funes especficas de controle e monitorao sobre variveis de uma mquina ou processo.
De forma geral, os controladores lgicos programveis (CLPs) so equipamentos
eletrnicos de ltima gerao, utilizados em sistemas de automao flexvel. Estes
permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo
das entradas. Desta forma, pode-se utilizar inmeros pontos de entrada de sinal para
controlar pontos de sada de sinal (cargas).
As vantagens da utilizao dos CLP's, comparados aos outros dispositivos de
controle industrial, so:
menor espao ocupado;
menor Potncia eltrica requerida;
reutilizao;
programvel:
maior confiabilidade;
fcil manuteno;
maior flexibilidade;
permite interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e
microcomputadores;
projeto mais rpido.
Todos estes aspectos mostram a evoluo da tecnologia, tanto de hardware quanto
de software, o que permite acesso a um maior nmero de pessoas nos projetos de aplicao
de controladores programveis e na sua programao. Porm, conforme Georgini (2000):
Constantes atualizaes dos produtos agregam valores e reduzem o custo das solues
baseadas em PLCs, o que exige do profissional uma atualizao contnua por intermdio
de contato com fabricantes e fornecedores, sendo a internet uma tima opo.
2.4 Aplicaes
O controlador programvel automatiza processos industriais, de seqenciamento,
intertravamento, controle de processos, batelada, etc.
Este equipamento tem seu uso na rea de automao da manufatura e de processos
contnuos.
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar
os CPs. Por exemplo:

23
mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados);
equipamentos industriais para processos ( siderurgia, papel e celulose, petroqumica,
qumica, alimentao, minerao, etc);
equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle
PID;
aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc;
bancadas de teste automtico de componentes industriais.
Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso
e massificao das aplicaes, este equipamento pode ser utilizado nos processos e nos
produtos. Poderemos encontr-lo em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residenciais e
veculos.

2.5 Constituio de um CLP
Um CLP constitudo por mdulos de entrada e de sada (hardware) onde as
funes disponveis podem ser programadas em uma memria interna (software), atravs
de uma linguagem de programao que possui um padro internacional chamado IEC 1131-
3, uma fonte de alimentao e uma CPU (Unidade Central de Processamento). Cada
unidade que compe um CLP responsvel pelo seu funcionamento.

Figura 2.2 Constituio de um CLP
As configuraes oferecidas pelos diversos fabricantes de CLPs podem ser
divididas em duas formas bsicas:
a) Compacta onde a CPU e todos os mdulos de entrada e sada (E/S) esto no mesmo
rack. Um CLP deste tipo pode atender cerca de 80% das aplicaes de automao mais
comuns.

24
b) Modular onde a CPU e cada um dos mdulos de E/S se encontram separados e so
montados de acordo com a configurao exigida.

Figura 2.3 Aspecto fsico de um CLP modular

O diagrama de blocos abaixo representa a estrutura bsica de um controlador
programvel com todos os seus componentes. So estes componentes que iro definir a
configurao do CLP.

2.5.1 CPU

Segundo Moraes e Castrucci (p.31, 2001), a CPU responsvel pela execuo do
programa do usurio, atualizao da memria de dados e memria-imagem das entradas e
sadas. Inicialmente com a segunda gerao de CLP (barramento de dados, endereo e
controle), a CPU era constituda por um microcontrolador. A opo por microcontroladores
baseava-se pelo custo-benefcio, facilidade de manuseio, e tambm pela baixa
complexidade dos softwares. Com exceo dos CLPs de pequeno porte, em geral, eles
apresentam um microprocessador na forma de um CI dedicado.
A CPU o crebro do sistema. Atualmente, constituda por microprocessador ou
microcontrolador de 8, 16 ou 32 bits e, em CPs maiores, um co-processador adicional para
aumentar a capacidade de processamento em clculos complexos com aritmtica de ponto
flutuante, uma memria RAM e uma memria Flash EPROM ou E2PROM (para backup
do programa).
A maioria dos fabricantes de CPs especificam os tempos de varredura como funo
do tamanho do programa (p.ex. 10 ms/1k de programa), e situam-se na faixa de 0,3 10
ms/k, caracterizando a existncia de CPs rpidos e lentos.

2.5.2 Memrias

As memrias podem ser divididas em dois grupos conforme a funo:
Memria de Dados: tambm conhecida como memria de rascunho. Serve para armazenar
temporariamente os estados de E/S, marcadores de presets de temporizadores/contadores e
valores digitais para que a CPU possa processa-los. A cada ciclo de varredura a memria de
dados atualizada. Geralmente uma memria do tipo RAM.
Memria de Usurio: serve para armazenar as instrues do software aplicativo e do
usurio (programas que controlam a mquina ou a operao do processo), que so

25
continuamente executados pela CPU. Pode ser memria RAM, EPROM, NVRAM ou
FLASH-EPROM.

2.5.3 Terminal de Programao (TP)

Pode ser outro computador dedicado usado para elaborar os programas que sero
usados no CLP.
Em geral, usa-se um computador pessoal (PC) com um software emulador do TP
dedicado.

2.5.4 Interface Homem-Mquina (IHM)

responsvel pela comunicao do operador com o sistema para atuar em variveis
do processo (tais como temperatura, presso, etc.) sem que se interfira com o programa ou
que se entenda ele.
Existe uma enorme gama de IHMs: displays de uma ou dezenas de linhas ou
grficos, de acordo com a aplicao e necessidade.

2.5.5 Portas de Comunicao (TER e AUX)

Permitem a comunicao da CPU com o TP (TER) e da CPU com a IHM (AUX).

2.5.6 Interface para Comunicao em Rede

Permite a comunicao do CLP com outros CLPs e com um PC. colocada no
lugar de um dos mdulos de E/S ou em uma parte especfica da CPU.
O tipo de interface e o cabo utilizado iro definir o padro fsico e o protocolo de
rede. Ex.: MPI ou PPI (point to point), MODEBUS, FIELDBUS, PROFIBUS.
Comunicao Serial: a mais comumente utilizada e feita utilizando-se simples
cabos de par tranado. Os padres mais utilizados so o RS232C, loop de corrente 20 mA e
o RS-422/RS-485 em alguns casos.
RS-232C: empregada para velocidades de transmisso de at 20k baud (bits/s) e distncia
mxima de 15 metros, que se utilizada com modems, pode ser aumentada.
RS-422/RS-485: uma verso melhorada do padro RS-232C. Ela possibilita o emprego
de velocidades de transmisso de at 100k baud para distncias de at 1200 m, podendo
alcanar velocidades da ordem de Mbaud para distncias menores.
Loop de Corrente 20 mA: idntica RS232C, e como baseada em nveis de correntes
ao invs de tenses, permite o emprego de distncias bem maiores.
Muitos CLPs oferecem ambos os padres: RS-232C e loop de corrente.

2.5.7 Blocos de Entrada/Sada

So responsveis pela aquisio de dados de variveis do processo e acionamento
de dispositivos fsicos como rels, sinalizadores, etc.
O acesso a esta interface pode ocorrer por bornes, blocos de bornes ou cabos e
conectores.

26
As entradas e sadas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as
analgicas e digitais. Na figura abaixo so ilustrados estes dois modelos de interfaces I/O
(Daher, 2003).

Figura 2.4 - Interfaces de I/O digitais e analgicas.

Na entrada, o mdulo aceita as tenses usuais de comando (24 Vcc, 110/220 Vca)
que chegam e as transforma em tenses de nvel lgico aceitos pela CPU.
As entradas analgicas so referentes aos dispositivos que trabalham com grandezas
analgicas, como por exemplo, temperatura, umidade relativa, presso, entre outras. Para
que a CPU trabalhe com esses valores analgicos necessrio que essas entradas sejam
convertidas usando conversores A/D (analgico para digital).
O mdulo de sada comuta as tenses de controle fornecidas, necessrias para
acionar vrios dispositivos conectados.
O isolamento feito atravs de opto-acopladores ou transformadores (isolamento
galvnico).
As entradas e sadas so organizadas por tipos e funes, e agrupadas em grupos de
2, 4, 8, 16 e at 32 pontos (ou circuitos) por interface (carto eletrnico) de E/S. Os
cartes so normalmente do tipo de encaixe e, configurveis, de forma a possibilitar uma
combinao adequada de pontos de E/S, digitais e analgicas.
A quantidade mxima de pontos de E/S, disponveis no mercado de CPs, pode
variar de 16 a 8192 pontos normalmente, o que caracteriza a existncia de pequenos,
mdios e grandes CPs.
2.5.8 Fonte de alimentao

A alimentao de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma nica tenso de
sada de 24 V. Esse valor j utilizado com a finalidade de alimentar os mdulos de
entrada e sada de dados e a CPU ao mesmo tempo. Outra caracterstica importante que
normalmente as mquinas industriais, funcionam com essa tenso por ser bem menos
suscetvel a rudos. Outro ponto destacvel, que essa tenso j compatvel com o
sistema de comunicao RS-232.

Como foi visto, o CLP formado por uma fonte de alimentao, uma CPU, e
interfaces de I/O, porm pode-se consider-lo como uma pequena caixa contendo centenas
ou milhares de rels separados, tais como contadores, temporizadores e locais de
armazenamento de dados, conforme o diagrama da figura 2.5 (Silva Filho, 2000). Na

27
verdade o que ocorre que o CLP simula essas funcionalidades, utilizando os registradores
internos da CPU,

Figura 2.5 - Funcionalidades de um CLP.
onde:
Rels de entrada (contatos): Conectados com o mundo externo. Existem fisicamente
e recebem sinais de interruptores, sensores etc. Normalmente no so rels e sim
transistores munidos de isolamento ptico. No caso do CLP TP-02 da WEG
Automao, o smbolo na linguagem LADDER que representa este tipo de rel a
letra X;

Rels de utilidade interna (contatos): No recebem sinais do mundo externo e no
existem fisicamente. So rels simulados que permitem eliminar rels de entrada
externos (fsicos). Tambm h alguns rels especiais que servem para executar s
uma tarefa, como rels de pulso, temporizadores etc. Outros so acionados somente
uma vez durante o tempo no qual o CLP permanece ligado e tipicamente so usados
para inicializar dados que foram armazenados. No caso do CLP TP-02 o smbolo na
linguagem LADDER que representa este tipo de rel a letra C;

Contadores (Counters): Estes no existem fisicamente. So contadores simulados e
podem ser programados para contar pulsos. Normalmente, estes contadores podem
contar para cima (incrementar), ou abaixo (decrementar), ou ambos. Considerando
que so simulados, os contadores esto limitados na velocidade de contagem.
Alguns fabricantes tambm incluem contadores de alta velocidade baseados em
hardware, podendo ser considerados como fisicamente existentes.

Temporizadores (Timers): Estes tambm no existem fisicamente. O mais comum
o tipo com Retardo no Ligamento. Outros incluem Retardo no desligamento e
tipos retentivos e no-retentivos. Os incrementos variam de um mili-segundo at um
segundo;

Rels de sada: Estes possuem conexo com o mundo externo e existem
fisicamente. Enviam sinais de ON/OFF a solenides, luzes, etc., podem ser
transistores, Rels ou Triacs, dependendo do modelo de CLP. No caso do CLP TP-
02, o smbolo na linguagem LADDER que representa este tipo de rel a letra Y;


28
Armazenamento de dados: Normalmente h registros designados simplesmente para
armazenar dados. Eles so usados como armazenamento temporrio para
manipulao matemtica ou de dados. Podem ser usados quando houver ausncia de
energia no CLP.

2.5.9 Classificao

Embora uma classificao de CLPs devesse levar em conta a combinao de vrios
aspectos tais como nmero de pontos de E/S, capacidade de memria, comunicao,
recursos de software e programao, etc., para propsitos prticos, pode-se considerar a
seguinte classificao: Micro e Mini CLPs, CLPs de pequeno porte, CLPs de mdio
porte e CLPs de grande porte.

Uma classificao, em funo do nmero de E/S, aceita, apresentada na tabela 2.1.

Tabela 2.1 Classificao dos CLPs
PORTE No. de PONTOS
Micro +/- 20
Mini +/- 180
Pequeno +/- 400
Mdio At 3000
Grande Acima de 3000

Considerando um CLP do tipo compacto, uma configurao mnima para o
equipamento poderia ser a seguinte: 16 entradas digitais, 12 a 16 sadas digitais, 8 entradas
analgicas, 1 a 2 sadas analgicas, 4 entradas de contagem de baixa velocidade (500 Hz), 2
contadores de 10 a 40 kHz, centenas de memrias (flags), contadores e temporizadores.

2.5.10 Especificao

A especificao de um CLP pode ser feita em funo do nmero de sensores e
atuadores necessrios. Ainda deve-se conhecer o nvel eltrico dos sinais envolvidos, tanto
na entrada como na sada.

2.6 Estrutura de Programao
O princpio de funcionamento de um CLP semelhante ao de todo sistema
microprocessado, baseando-se em trs passos:
Com a partida, o CLP executa as seguintes tarefas:
1.) Transfere os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados (RAM).
2.) Inicia a varredura do software aplicativo armazenando-o na memria de dados. Dentro
deste ciclo, executar todas as operaes que estavam programadas no sofware aplicativo,
como intertravamentos, habilitao de temporizadores/contadores, armazenagem de dados
processados na memria de dados, etc...

29
3.) Concluda a varredura do software aplicativo, o CP transfere os dados processados
(resultados das operaes lgicas) para a interface de sada.
Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a memria
de dados.
A figura 2.6 ilustra o ciclo de operao de um CLP (Silva Filho, 2000).

Figura 2.6 Ciclo de processamento

O programa completo para o controle do sistema armazenado em uma rea de
memria denominada Programa do Usurio. Divide-se o programa em partes chamadas
Blocos. Os Blocos podem ser identificados por letras e nmeros.
Usa-se uma linguagem de programao regulamentada pela norma IEC 1131-3, que
permite escrever o programa em cinco representaes diferentes, que sero vistos a seguir.

2.7 Aspectos de Software

Alm do nmero de pontos de E/S, o que determina a utilizao de um CLP so os
recursos de software disponveis, ou seja, quais funes podem ser executadas. Todos os
CLPs possuem as seguintes funes bsicas de software:
- Lgica E, OU e XOR;
- SET e RESET;
- Temporizao e contagem;
- Clculos com aritmtica bsica (+, -, x, %);
- Parnteses (para associao de lgicas);
- Comparao de valores;
- Registrador de deslocamento;
- Salto.
Estas funes so detalhadas no captulo 4.


30
A medida que os CLPs tem sua capacidade de processamento aumentada, surge a
necessidade de funes de software mais avanadas, tais como:
- Clculos com ponto flutuante;
- Clculos integrais e trigonomtricos;
- Malha de controle PID;
- Posicionamento;
- Contagem rpida;
- Leitura de sinais analgicos;
- Linearizao de sinais analgicos;
- Lgica fuzzy;
- Outros.
Algumas destas funes so abordadas no captulo 5.

2.8 Linguagens de Programao

A programao traduz as funes a serem executadas. Para isso, ela deve ser a mais
simples possvel. A linguagem de programao baseada na memotcnica, e atravs de
uma linguagem especfica, que usa abreviaes, figuras e nmeros, se torna acessvel a
todos os nveis tecnolgicos, principalmente aos tcnicos e engenheiros (lgica de rels).
Hoje, a linguagem de programao padronizada segundo a norma IEC 1131-3
(estabelecida em 1993) e visa atender tanto os conhecimentos da poca do rel, ditos
comandos eltricos, onde os sistemas eram automatizados fazendo-se uso destes, como os
conhecimentos da era digital, onde os sistemas so automatizados usando-se CLPs. No
primeiro caso, adequa-se a representao da linguagem pelos diagramas de contatos, e no
segundo, a representao pelos diagramas lgicos da tecnologia digital, ou ainda a
representao matemtica.
Existem diferentes formas de representao para a mesma linguagem e que so
detalhadas na seo 3.2, desta apostila:

2.9 Terminologia

A linguagem de programao dos CLPs consiste de um conjunto de termos
comumente usados, cujo entendimento se faz necessrio e que so descritos a seguir.

Sensor

Um sensor um dispositivo que converte uma condio fsica em um sinal eltrico
para uso pelo CLP. Os sensores so conectados na entrada de um CP. Ex.: um boto tipo
pushbutton conectado na entrada do CLP envia um sinal eltrico indicando a condio
(aberto/fechado) de seus contatos.


31

Figura 2.7 Exemplo de um sensor lgico.

Atuador

O atuador converte um sinal eltrico proveniente do CLP em uma condio fsica.
Os atuadores so conectados na sada do CLP. Ex.: uma chave de partida de motor eltrico
conectada na sada do CLP ir partir ou parar o motor, conforme o sinal enviado para a
sada do CLP.

Figura 2.8 Exemplo de um atuador.

Entrada Discreta

Tambm referida como entrada digital, uma entrada que possui duas condies:
ligada ou desligada.
Exemplos: pushbuttons, chaves fim-de-curso, chaves seletoras, pressostatos, chave
de nvel, contatos de rels, chaves limitadoras e chaves de proximidade podem ser
conectadas s entradas discretas do CLP. Na condio fechada ou ligada, a entrada pode ser
referida como nvel lgico 1 (um) ou alto. Na situao aberta ou desligada, esta entrada
pode ser referida como nvel lgico 0 (zero) ou baixo.

32

Figura 2.9 Representao de diversos tipos de contato nas entradas do CLP.

No exemplo da figura 2.10 usa-se uma chave tipo pushbutton com os contatos
normalmente abertos - NA (ou em ingls Normally Open NO). Um dos lados da chave
conectado na primeira entrada do CLP e o outro lado conectado em uma fonte de 24 Vcc.
No estado aberto, no existe tenso presente na entrada do CLP, caracterizando a condio
desligado. Quando a chave pressionada, aplica-se 24 Vcc na entrada do CLP,
caracterizando a condio ligado.

Figura 2.10 Funcionamento de uma chave tipo pushbutton.

Entrada Analgica

Caracteriza-se por um sinal contnuo aplicado na entrada. Valores tpicos podem
variar de 0 a 20 mA ou 0 a 10 V. Ex.: um transmissor de nvel monitora o nvel de lquido
em um tanque. Dependendo de sua condio, o nvel deve ser informado ao CLP atravs de
um sinal proporcional variao do lquido.


33

Figura 2.11 Exemplo de Entrada Analgica

Entre os sensores que podem ser aplicados esto os transdutores de tenso e
corrente, temperatura, presso, potencimetros e etc.
Normalmente, os CLPs do tipo compacto possuem um ou dois circuitos conversores
Analgico/Digital, A/D, e um determinado nmero de canais de entrada (4, 8 ou 16)
multiplexado. Deve-se configurar a entrada, informando qual o canal a ser lido e que tipo
de sinal eltrico que usado na entrada. Os sinais eltricos padronizados apresentam um
dos formatos, vistos na tabela 2.2.

Tabela 2.2 Formato dos sinais analgicos padronizados
Tipo de Sinal Valor mnimo Valor mximo
Tenso 0 10 V
Corrente 0 20 mA
Corrente 4 20 mA

Em ambiente industrial, prefere-se o terceiro padro, em funo da possibilidade de
rompimento do cabo que conduz o sinal desde o ponto onde est instalado o sensor at o
CLP.

Figura 2.12 Aplicao de entrada analgica

Sada Discreta

uma sada que pode assumir duas condies: ligada ou desligada. Solenides,
bobinas contatoras, alarmes, sinaleiros, bobinas de rels, contactoras e lmpadas so
exemplos de atuadores conectados a uma sada discreta ou digital. No exemplo abaixo, uma
lmpada pode ser ligada ou desligada pela sada do CLP qual est conectada.

Grandeza Fisica
Sensor Transdutor
EA
C
L
P d = 50 m

34

Figura 2.13 Exemplo de uma sada discreta

As sadas digitais dos CLPs podem se apresentar sob duas formas: sadas rel e
sadas transistor.
Nas sadas rels deve-se limitar a corrente e instalar fusveis para a proteo do
circuito, considerando o nvel mximo de tenso aplicada. Podem ser usadas para acionar
diretamente atuadores, desde que respeitado o limite de corrente.

No CLP TP02 da WEG tem-se sadas agrupadas de 2

A, 250 V. J, no micro-CLP
CLIC da WEG, as sadas so individuais de 10 A, 250 V.

As sadas transistor possuem baixos limites de corrente e tenso (da ordem de 300
mA, 24 V, para os CLPs TP02). Deve ser observada a polaridade dos componentes no
circuito.

Comparativamente, as sadas transistor possuem uma vida til e velocidade muito
maiores do que as sadas rel e ocupam espaos menores. Cartes com rels possuem no
mximo 8 sadas, enquanto nos cartes com transistor, chega-se a 32 sadas.

Para compensar os pequenos sinais de sada a transistor, pode-se acoplar cartes
com micro-rels, conforme a figura 2.14.

Figura 2.14 Esquema de um micro-rel.
Sada Analgica

Uma sada analgica possui um sinal que pode variar continuamente. A sada pode
ser to simples como um nvel de 0 a 10 Vcc para acionar um medidor analgico (de
velocidade, peso ou temperatura), como em situaes mais complexas, tais como um
24 V
+

35
transdutor pneumtico de corrente que controla uma vlvula de controle de fluxo operada
ar, vlvulas proporcionais ou at mesmo o acionamento de motores.

Figura 2.15 Exemplo de uma sada analgica.

Da mesma forma que ocorre com as entradas analgicas, a sada tambm exige a
configurao do canal, em funo do CLP compacto possuir normalmente um conversor
Digital/Analgico (D/A) e vrios canais de sada multiplexados.

2.10 O microCLP

Outra tendncia de mercado atual o uso de pequenos CLPs para controlar
processos locais ou tarefas simples, os quais se comunicam com outros CLPs e Sistemas
Supervisrios formando uma rede de automao. Isto , em aplicaes nas quais
necessrio automatizar um processo com poucos passos de programao, bem como com
poucas entradas e sadas. Diversos fabricantes entraram nesse mercado atravs do
lanamento de CLPs de pequeno porte, de programao simples e baixo custo.
A figura 2.16 ilustra o Micro-CLP CLIC, da WEG, o qual constitui um exemplo
clssico desse equipamento.

Figura 2.16 O Clic - Microcontrolador Programvel.
2.11 - Consideraes de projeto

Para adequar um Controlador Lgico Programvel (CLP) a um sistema ou a uma
mquina necessrio verificar o nmero de pontos de entrada, o nmero de pontos de

36
sada, a velocidade de processamento e os tipos de entradas e sadas (sensores e atuadores)
necessrios aplicao.

De fato, os Controladores Lgicos Programveis, como todas as ferramentas de
automao, esto em constante desenvolvimento, no sentido da reduo de custos, da
dimenso fsica, do aumento da velocidade, da facilidade de comunicao, e tambm no
aperfeioamento interfaces mais amigveis.

A flexibilidade dos CLPs indica que, as alteraes lgicas podem ocorrer com
grande facilidade, sem que sejam necessrias alteraes do Hardware ou incluso de
componentes eletrnicos ou eltricos. Esta a principal caracterstica dos sistemas de
automao flexveis e o que faz dos CLPs ferramentas de grande aplicao nas estruturas de
automao.

Alm da linguagem de contatos, existem outras formas de programao
caractersticas de cada fabricante. Pode-se concluir ento que os projetos de automao e
controle envolvendo CLPs reduzem o trabalho de desenvolvimento de Hardware dos
circuitos lgicos do acionamento, bem como os dispositivos e potncia para acionamento
de cargas e dos atuadores, uma vez que possvel escolher mdulos de sada j prontos,
adequados ao tipo de carga que se deseja acionar.

A utilizao do CLP contempla, por conseguinte, alguns passos genricos:
Definio da funo lgica a ser programada;
Transformao desta funo em programa assimilvel pelo CLP;
Implementao fsica do controlador e de suas interfaces com o processo.


WEG Indstrias, Automao de Processos Industriais. Apostila do Curso mdulo III.
Jaragu do Sul, SC, 2006.
Georgini, Marcelo, Automao Aplicada Descrio e Implementao de Sistemas
Seqenciais com PLCs, Livro. Editora rica, So Paulo, 2000.
Natale, Ferdinando, Automao Industrial. Livro, Ed. rica, So Paulo, 2003.
Moraes e Castrucci, Engenharia de Automao Industrial, livro. Editora LTC, So Paulo,
2007.
Revista ABINEE - N 42 - Agosto/2007.
DEXTER, Curso de Automao Industrial. Apostila do Curso, 2001.
WEB: http://www.amarcato.ufjf.br/eletrica/automacao/arquivos/Automacaocapitulo1.pdf
acessada em outubro de 2006.
Carrilho, Eduardo, Material de aula da disciplina Automao de Sistemas e
Instrumentao Industrial, Curso de engenharia eltrica no IME, So Paulo. Web:
http://aquarius.ime.eb.br/~aecc/Automacao/index.html, acessada em maio de 2007.
SENAIFORMADORES, 2005. Fundamentos de Automao Industrial TUTORIAL, url:
WEB: http://www.senaiformadores.com.br/Cursos/01/, acessada em outubro de 2006.

37
UNIDADE III Lgica e Linguagem de Programao

3.1 Introduo

Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos
microprocessados se faz necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs
da qual o usurio se comunica com a mquina.
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa,
que vai coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar.

CLASSIFICAO

Linguagem de baixo nvel
Linguagem de alto nvel

A - LINGUAGEM DE BAIXO NVEL

Linguagem de Mquina

a linguagem corrente de um microprocessador ou microcontrolador, onde as
instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de
programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal, como
vistos nos exemplos abaixo.

Cdigo Binrio Cdigo Hexadecimal
Endereo Contedo
0000000000000000 00111110
0000000000000001 10000000
0000000000000010 11010011
0000000000000011 00011111
0000000000000100 00100001
0000000000000101 00000000
0000000000000111 01111110
0000000000001000 00100011
0000000000001001 10000110
0000000000001010 00111111
0000000000001011 00000001
0000000000001111 11011010
0000000000010000 00000000
0000000000010001 11011010

Endereo Contedo
0000 3E
0001 80
0002 D3
0003 1F
0004 21
0005 00
0006 10
0007 7E
0008 23
0009 86
000A 27
000B D3
000C 17
000D 3F

Cada item do programa chama-se linha ou passo e representa uma instruo ou dado
a ser operacionalizado.

38
Linguagem Assembler

Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas, chamadas
mnemnicos.

Endereo Contedo
0000 MVI A,80H
0002 OUT 1FH
0004 LXI ,1000H
0007 MOV A,M
0008 INX H
0009 ADD M
000A DAA
000B OUT 17H
000D MVI A,1H
000F JC 0031H
0012 XRA A
0013 OUT 0FH
0015 HLT

Cada microprocessador ou microcontrolador possui estruturas internas diferentes,
portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.

B - LINGUAGEM DE ALTO NVEL

uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de
pessoas.

Compiladores e Interpretadores

Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessria a
utilizao de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a
linguagem de mquina.

Vantagem: Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da
arquitetura do microprocessador.

COMPILADOR
OU
INTERPRETADOR

PROGRAMA
1111
0000
0101
0100

39
Desvantagem: Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em
linguagens de baixo nvel.
Exemplos de linguagens de alto nvel: Pascal, C, Fortran, Cobol, etc.

3.2 Programao de CLPs

De maneira geral, o programa do CLP um conjunto de expresses booleanas.
As expresses so avaliadas uma a uma seqencialmente a cada ciclo de varredura,
e o resultado correspondente armazenado na memria intermediria do CLP.
Ao terminar a avaliao, a parte da memria intermediria correspondente s sadas
copiada nas sadas.

Normalmente programa-se um controlador atravs de um software que possibilita a
sua apresentao ao usurio em diferentes formas:

A norma IEC 1131-3 define as seguintes linguagens de programao:

Linguagens Grficas
- Diagramas de Funes Seqenciais (Sequential Function Chart SFC) - evoluo
do graphcet francs.
- Diagramas de Contatos (Ladder Diagram LD) - programao como esquemas de
rels.
- Diagramas de Blocos de Funes (Function Block Diagram FBD) - blocos
lgicos representando portas E, OU, Negao, Ou exclusivo, etc.

Linguagens Textuais
- Lista de Instrues (Instruction List IL)
- Texto Estruturado (Structured Text ST) - linguagem que vem substituir todas as
linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e ingls
estruturado. Esta linguagem novidade no mercado internacional e baseada no Pascal.

A linguagem mais difundida o diagrama de contatos (Ladder), devido
semelhana com os esquemas eltricos usados para o comando convencional e a facilidade
de visualizao nas telas de vdeo dos programadores (CRT).
O software pode apresentar-se de forma linear, onde o programa varrido desde a
primeira at a ltima instruo, no importando-se com a necessidade ou no de ser
executada uma parte do programa. uma caracterstica dos processadores mais simples
(Bit Processor).
Por outro lado, na programao estruturada, um programa principal lido, e
conforme a sequncia de eventos, os blocos de programa e funes so executados. Uma
grande vantagem est na otimizao do software, que oferece a possibilidade de utilizao
de subrotinas e subprogramas.

Alguns CLPs possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais
formas, enquanto alguns softwares de programao permitem migrar de uma linguagem

40
para outra, como, p. ex., de Ladder para Lista de Instruo, de Ladder para Diagrama
Lgico e vice-versa. Cabe ressaltar que cada um dos mtodos de representao tem suas
propriedades e limitaes no sendo universal a intercambialidade entre eles. Por ex., um
programa escrito em IL nem sempre pode ser escrito em LAD ou FBD.
As vantagens e desvantagens de cada uma das formas de linguagem de programao
so dependentes dos conhecimentos do programador.

A - Diagramas de Contatos

Segundo Moraes e Castrucci, (2001), a Linguagem Ladder ou a Linguagem de
Diagrama de Contatos (LADDER Diagram) ou Diagrama de Rels ou Diagrama Escada,
originou-se dos diagramas eltricos em LADDER (Escada), cuja origem provm da Lgica
de Rels. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima normalmente usada em
diagramas eltricos, como visto abaixo.

Exemplo:

------| |------| |--------------------------( )------

------| |--------------

A linguagem Ladder ser detalhadamente estudada na seo 3.5.

B - Diagrama de Blocos Lgicos

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita
atravs das chamadas portas lgicas.

Exemplo:

>=1
&
&
>=1
I 0.0
Q 0.0
Q 0.2
I 0.6
I 0.2
I 0.4
Q 0.0
Q 0.2

E1 E2
E3
S1

41
C - Lista de Instruo

Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores.
Exemplo :

: A I 1.5
: A I 1.6
: O
: A I 1.4
: A I 1.3
: = Q 3.0

( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0

3.3 Anlise das Linguagens de Programao

A anlise das linguagens tem por objetivo contribuir na escolha de um sistema que
melhor se adapte as necessidades de cada usurio. Esta anlise se deter nos seguintes
pontos:

- Quanto forma de programao;
- Quanto forma de representao;
- Documentao;
- Conjunto de Instrues.

Quanto Forma de Programao

Programao Linear - programa escrito escrita em nico bloco.

Programao Estruturada - Estrutura de programao que permite:
- Organizao;
- Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas;
- Facilidade de manuteno;
- Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do
software.

Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos.

Quanto Forma de Representao

Diagrama de Contatos;
Diagrama de Blocos;
Lista de Instrues.


42
Documentao

A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de
programao. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais
importante, tendo em vista que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no
projeto de um sistema de automao que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a
manuteno.
Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se
divide em vrios nveis.

Conjunto de Instrues

o conjunto de funes que definem o funcionamento e aplicaes de um CLP.
Podem servir para mera substituio de comandos a rels:
- Funes Lgicas;
- Memorizao;
- Temporizao;
- Contagem.

como tambm manipulao de variveis analgicas:
- Movimentao de dados;
- Funes aritmticas.

Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina,
podem ser necessrias:
- Saltos controlados;
- Indexao de instrues;
- Converso de dados;
- PID;
- sequenciadores;
- aritmtica com ponto flutuante; etc.

3.4 Normalizao

Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde
ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de
fabricantes diferentes.
Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3 e se torna possvel
utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel onde, atravs de um compilador, pode-
se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de
microprocessador, ou seja, um programa padro pode servir tanto para o CLP de um
fabricante A como de um fabricante B.
A grande vantagem de se ter o software normalizado que em se conhecendo um,
conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um
fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor
equipamentos.

43
3.5 Linguagem de Rels e Blocos (Ladder)

Os diagramas de contato so uma forma de programao de CLPs por meio de
smbolos grficos, representando contatos (contacts) e bobinas (coils). Pelo fato de utilizar
a lgica de rel a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por
quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico.
Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na
extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que
recebe o nome de ladder (ou escada, em portugus).
Existe uma linha vertical de energizao a esquerda e outra linha a direita. Entre
estas duas linhas existe a matriz de programao formada por xy clulas, dispostas em x
linhas e y colunas. No exemplo abaixo tem-se um caso de 32 clulas, dispostas em 4 linhas
e 8 colunas.

No exemplo acima, cada conjunto de 32 clulas chamado de uma lgica do
programa aplicativo. As duas linhas laterais da lgica representam barras de energia entre
as quais so colocadas as instrues a serem executadas. As instrues podem ser contatos,
bobinas, temporizadores, etc.
A lgica deve ser programada de forma que as instrues sejam energizadas a
partir de um caminho de corrente entre as duas barras, atravs de contatos ou blocos de
funes interligados. Entretanto, o fluxo de corrente eltrica simulado em uma lgica flui
somente no sentido da barra de energia esquerda para a direita, diferentemente dos
esquemas eltricos reais. As clulas so processadas em colunas, iniciando pela clula
esquerda superior e terminando pela clula direita inferior.
Cada clula pode ser ocupada por uma conexo (fio), por um bloco (rel de
tempo, operao aritmtica,etc), ou ainda por um contato ou bobina.
Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as
entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a lgica.
Os contatos e bobinas so conectados por ligaes (links) em ramos (rungs) como
num diagrama de lgica a rel.

As ligaes so os fios de interconexo entre as clulas da lgica Ladder
(contatos, bobinas e blocos de funes). Podemos ter ligaes na horizontal, na vertical, e
Barra de energia
direita
Barra de
energia esquerda

44
ainda uma ligao negada (inversora). As ligaes horizontais e verticais simplesmente
conectam sadas de clulas as entradas de outras clulas. J a ligao negada inverte o sinal
na sua entrada, como mostrado abaixo:

Pode-se observar a diferena entre uma ligao negada (que inverte o valor binrio
em sua entrada) com a chave NF, que abre a ligao entre sua entrada e sua sada quando a
bobina associada a ela energizada.

As expresses booleanas calculadas a cada ciclo de varredura do CLP correspondem
avaliao lgica seqencial do diagrama de contatos.

Contatos

Um contato representado abaixo, associado varivel booleana A, interna ao CLP,
e suas ligaes.

A
--||--

Os contatos so usados como acesso ao estado de uma varivel interna no clculo de
expresses booleanas.

Contato
normalmente
aberto
A
--||--
O estado da ligao direita copiado para a ligao
esquerda se o estado de A verdadeiro. Caso
contrrio, o estado da ligao direita falso.
Contato
normalmente
fechado
A
--|/|--
O estado da ligao direita copiado para a ligao
esquerda se o estado de A falso, caso contrrio, o
estado da ligao direita verdadeiro.
Contato
sensvel
transio
positiva
A
--|P|--
O estado da ligao direita verdadeiro por um
ciclo de varredura se o estado da ligao esquerda
verdadeiro e uma transio positiva da varivel A
Detectada.

Exemplo:
A ligao negada recebe
energia no terminal esquerdo...

... e inverte este pulso em sua
sada.
NEG

45

Bobinas

Uma bobina representada abaixo, associada a uma varivel booleana Q.

Q
--( )--

As bobinas alteram os estados das variveis associadas.

Bobina
Normal
Q
--( )--
O estado da ligao da esquerda copiado para a
varivel Q e para a ligao direita.

Bobina
Negativa
Q
--(\)--
O estado da ligao esquerda copiado para a
ligao direita, e a negao do estado da ligao
esquerda copiada para a varivel Q.
Bobina
Latch (Set)

Q
--(S)--
O estado de Q passa para verdadeiro quando a
ligao esquerda vai para verdadeiro, e no
se altera em caso contrrio.
Bobina
Latch (Reset)
Q
--(R)--
O estado de Q passa para falso quando a ligao
direita vai para verdadeiro, e no se altera em caso
contrrio.
Bobina
Sensvel
Transio positiva
Q
--(P)--
O estado de Q passa para verdadeiro por um ciclo de
varredura cada vez que a ligao esquerda vai de
falso para verdadeiro.

Bobina acionadora do contato

Contato NA

Contato NF

Entrada do rel P
(lado esquerdo)

Sada do rel de pulso P
(lado direito)
1 ciclo do CLP
desenergiza
energizada
aberto
fechado
PLS
P
ou
fechado
aberto

46

A bobina simples comporta-se como uma contactora comum, ou seja, quando
energizada aciona seus contatos. J, as bobina SET e RESET funcionam como uma
contactora com reteno, ou seja, um pulso nesta bobina aciona ou desaciona a contactora,
respectivamente (como em um flip-flop R-S). Todos os contatos associados a uma bobina
so acionados quando esta bobina energizada.

As bobinas podem ser associadas s sadas digitais do CLP, e os contatos podem ser
associados s entradas digitais. Assim, ao energizar uma entrada o contato associado a ela
acionado (se for um contato NA ele se fechar; se for um contato NF ir abrir). J, ao
energizar uma bobina associada a uma sada do CLP faz-se com que esta sada seja ativada
(feche o contato do rel de sada, por exemplo).

No ladder, cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas) identificado
com um endereo da memria qual se associa no CLP. Esse endereo aparece no ladder
com um nome simblico para facilitar a programao e arbitrariamente escolhido pelo
fabricante como visto nos exemplos da tabela 3.1.

A bobina recebe energia
no terminal esquerdo

Nos terminais da bobina
RESET
R
A bobina recebe energia

Nos terminais da bobina SET
S
A bobina Normal recebe energia

Nos terminais da bobina Q

47
Tabela 3.1 Variveis de alguns CLPs associadas ao endereamento.
FABRICAN
TE
MODELO Entrada
Digital
Sada
Digital
Entrada
Analgi
ca
Sada
Analgi
ca
BIT
AUX.
PALA
VRA
PALAVRA
DO
SISTEMA
CONTADOR
/TEMPORI
ZADOR

GEFANUC
90-70
90-30
90-20
90-MICRO
%I1
a
%I...
%Q1
a
%Q...
%AI
a
%AI...
%AQ1
a
%AQ..
.
%M1 a
%M...
%T1 a
%T...
%R1
a
%R...
%S %Rx
x x+1
x+2

ALLEN
BRADLEY
SLC-500
I:SLOT.
PONTO
I:1/0
a I:...
O:SLOT
.PONTO
O:1/0
a O:...
I:SLOT.
PONTO
I:3.0
a I:3....
O:SLOT
.PONTO
O:3.0
a O:3....
B3:0/0
a
B3:...
N7:0
a
N7:...
S:
R6:0
a
R6:...
T4:0 a T4:...
C5:0 a C5:...
ALTUS AL500 R0 a
R...
R60 a
R...
- - A0 a
A...
M0 a
M...
- M0

ALTUS PICOLLO %E0.0
a %E...
%S2.0
a %S...
%M %M %A0.0
a %A...
%M0
a%M..
%M0

FESTO FPC101
FPC103
I0.0
a I...
O0.0
a O...
II0 a
II3 ou
IU0 a
IU3
OU0
e
OU1
F0.0
a
F15.15
R0
a
R64
FW0
a
FW15
T0 a
T31
C0 a C15

Outros tipos de endereamento:
125/04 ( 1 = entrada, 2 = gaveta, 5 = nmero do carto ou mdulo, 04 = nmero do
ponto ), 013/01 ( 0 = sada, 1 = nmero da gaveta, 3 = nmero do mdulo, 01 = nmero do
ponto ).

O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria
imagem: este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado.

* As bobinas acionam o seu endereo.
Enquanto uma bobina com endereo de sada estiver acionada, um par de terminais
no mdulo de sada ser mantido em condio de conduo eltrica.

* Os contatos se acionam pelo endereo que os identifica.
Os contatos endereados como entrada so acionados enquanto seu respectivo par
de terminais no mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem
NF.

3.6 Desenvolvimento do Programa LADDER

Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de
seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob forma
de diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da o
programa estruturado. O fluxograma abaixo mostra os passos para a automao de um
processo ou equipamento.

48
ALTERAES
DO
PROGRAMA

Figura 3.1 Diagrama em blocos para desenvolver um programa em ladder.

Alm disso, existem algumas regras impostas na linguagem Ladder. Por exemplo,
as bobinas devem ocupar somente a ltima coluna a direita.

Abaixo, tem-se a ordem de execuo das clulas em uma lgica Ladder.

1 5 9 13 17 21 25 29
2 6 10 14 18 22 26 30
3 7 11 15 19 23 27 31
4 8 12 16 20 24 28 32
INICIO
DEFINIO
PONTOS DE E/S OPERANDOS
ELABORAO DO PROGRAMA
USURIO
TESTE DO PROGRAMA USURIO
INSTALAO DOS EQUIPAMENTOS E
LIBERAO PARA USO
FIM
FUNCIONA?
NO
SIM

49
Um programa aplicativo pode ser composto de vrias lgicas Ladder. Alm disso,
um mdulo de configurao permite especificar parmetros do CLP, como modelo,
velocidade de ciclo, endereo do CLP na rede de comunicao, etc.

Exemplo: Como a lgica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se de rels,
para que um rel seja energizado, necessita de uma continuidade eltrica, estabelecida por
uma corrente eltrica.

K1
CH1
- +
ALIMENTAO

Figura 3.2 Circuito Eltrico de acionamento de acionamento de uma contatora.

Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte.

E1 S1

Figura 3.3 Equivalente em Ladder de acionamento de uma contatora.

Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado
entrada digital E1 fechar, este acionar o contato E1, que estabelecer uma continuidade de
forma a acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser
acionado.
Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos
de entrada/sada. Esta tabela, exemplificada abaixo, constituda do nome do elemento de
entrada/sada, sua localizao e seu endereo de entrada/sada no CLP.

DISPOSITIVO LOCALIZAO ENDEREO
PSL - 100 Topo do tanque pressurizado 2 E1
TT - 400 Sada do misturador EA1
FS Sada de leo do aquecedor E2
SV Ao lado da vlvula FV400 S1


50
O contato NF um contato de negao ou inversor. O exemplo abaixo mostra sua
aplicao no programa anterior substituindo o contato NA por um NF.

E1 S1

Figura 3.4 Acionamento de uma contatora por um contato inversor.

Analisando os mdulos de entrada e sada, quando o dispositivo ligado entrada
digital E1 abrir, este desacionar o contato E1, este por ser NF estabelecer uma
continuidade de forma a acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado
sada digital S1 ser acionado. O grfico lgico referente aos dois programas apresentados
anteriormente mostrado a seguir.

1
0
ESTADO LGICO
1
0
E1
S1
T
T
CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE ABERTO
1
0
ESTADO LGICO
1
0
E1
S1
T
T
CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE FECHADO

Figura 3.5 Diagramas temporais

Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada,
os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do mesmo tipo
do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada.
J, os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de
tipo contrrio do contato externo que os aciona.

Se a chave externa for o contato no ladder deve ser
Para ligar NA NA
NF NF
Para desligar NA NF
NF NA

Percebe-se que pode ser usada uma chave externa de qualquer tipo, desde que no
ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo de segurana,
no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar.

51
3.7 Associao de Contatos no Ladder e Lgica Combinacional

No ladder, associam-se contatos para criar as lgicas booleanas com a sada.

3.7.1 ESTADOS LGICOS

Pode-se fazer uma correlao entre os circuitos digitais e o acionamento (comando)
de dispositivos fsicos, como por exemplo, uma lmpada.

Figura 3.6 Circuito Eltrico de acionamento de uma lmpada.

CORRELAO:
0 desligado baixo falso no
1 ligado alto verdadeiro sim

Em 1854, George Boole apresentou a teoria matemtica das proposies lgicas,
definindo os conceitos da lgebra de Boole.

OPERAES LGICAS

A relao entre duas ou mais variveis que representam estados binrios
estabelecida por meio de trs operaes lgicas:

- Produto lgico (funo E);
- Soma lgica (funo OU);
- Inverso (funo NO).

TABELA VERDADE

Permite escrever todas as combinaes possveis dos estados lgicos de todas as
variveis de uma funo, incluindo o estado lgico resultante de cada combinao.

3.7.2 PORTAS LGICAS

a) PORTA INVERSORA (NOT)


52
uma porta com apenas um sinal de entrada e um sinal de sada, o qual assumir
sempre valores lgicos complementares ao sinal de entrada. Executa a funo lgica da
inverso booleana.

TABELA DA VERDADE:
A S
0 1
1 0

CIRCUITO ELTRICO EQUIVALENTE:

Figura 3.7 Circuito eltrico equivalente para uma porta inversora.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.8 Diagrama ladder para uma porta inversora.

b) PORTA E (AND)

Os contatos em srie executam a lgica E, pois a bobina s ser acionada quando
todos os contatos estiverem fechados.

A porta lgica E possui dois ou mais sinais de entrada, mas somente um sinal de
sada. De acordo com o operador lgico E, todas as entradas devem estar no nvel lgico
1(Vcc) para que se obtenha um nvel lgico 1(Vcc) na sada da porta lgica.

TABELA DA VERDADE:
A B S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1


53

Figura 3.9 Circuito eltrico equivalente para uma porta E.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.10 Diagrama ladder para uma porta E.
Exemplo:

Figura 3.11 Associao de contatos em srie em ladder.

A sada S1 ser acionada quando:

E1 estiver acionada E E2 estiver no acionada E E3 estiver acionada

ou em lgebra booleana: S = E1 * E2 * E3

c) PORTA OU (OR)

A lgica OU conseguida com a associao paralela, acionando a sada desde que
pelo menos um dos ramos paralelos estejam fechados.

A porta lgica OU possui dois ou mais sinais de entrada, mas somente um sinal
de sada. De acordo com o operador lgico OU, pelo menos uma das entradas deve estar
no nvel lgico 1(Vcc) para que se obtenha um nvel lgico 1(Vcc) na sada da porta
lgica.

E1 E2
E3
S1

54
TABELA DA VERDADE:
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1


Figura 3.12 Circuito eltrico equivalente para uma porta OU.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.13 Diagrama ladder para uma porta OU.
Exemplo:

Figura 3.14 Associao de contatos em paralelo em ladder.

Assim, a sada S1 ser acionada se

E1 for acionada OU E2 no for acionada OU E3 for acionada.

o que equivale a lgica booleana: S1 = E1 + E2 + E3

E1
E2
E3
S1

55
d) PORTA NO E (NAND)

A porta lgica NO E tem dois ou mais sinais de entrada e apenas um sinal de
sada, que s ser baixo se todos os sinais de entrada forem altos. Como o prprio nome diz
a porta NO E uma composio das portas NO e E.

TABELA DA VERDADE:
A B S
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0


Figura 3.15 Circuito eltrico equivalente para uma porta NO E.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.16 Diagrama ladder para uma porta NO E.

e) PORTA NO OU (NOR)

A porta NO OU tem dois ou mais sinais de entrada e apenas um sinal de sada,
que s ser alto se todos os sinais de sada forem baixos Como prprio nome diz a porta
lgica NO OU uma composio das portas NO e OU.

TABELA DA VERDADE:
A B S
0 0 1

56
0 1 0
1 0 0
1 1 0


Figura 3.17 Circuito eltrico equivalente para uma porta NO OU.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.18 Diagrama ladder para uma porta NO OU.

f) PORTA OU EXCLUSIVA (XOR)

A porta lgica OU EXCLUSIVA um circuito lgico tal que, para cada
combinao dos sinais de entrada, o sinal de sada ser nvel lgico 1(alto) se e somente
se tivermos um NMERO MPAR de entradas em nvel lgico 1(alto). Em virtude de
sua grande utilidade prtica, o circuito lgico que gera a sada OU EXCLUSIVA passou
a ser considerado como porta lgica. A funo lgica OU EXCLUSIVA no possui
simplificao.

TABELA DA VERDADE:
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0



57

Figura 3.19 Circuito eltrico equivalente para uma porta OU EXCLUSIVA.

DIAGRAMA LADDER:

Figura 3.20 Diagrama ladder para uma porta OU EXCLUSIVA.

g) LGICAS MISTAS

As associaes mistas criam condies mais complexas como a do exemplo a
seguir.

Figura 3.21 Associao mista de contatos em ladder.

Neste caso a sada S1 acionada quando:
E3 for acionada & E1 for acionada OU E3 for acionada & E2 no for acionada

Em lgica booleana: S1= E3 * (E1 + E2)

E1
E
E S1

58
EXERCCIOS

1- Desenvolver um simples programa em lgica LADDER que ligue uma sada X se as
entradas A e B, ou a entrada C est ligada.

2- Desenvolver um programa aplicativo para uma partida direta de um motor com
sinalizao de ligado, desligado e sobrecarga.

3- Desenvolver um programa aplicativo para uma partida direta de um motor com inverso
do sentido de rotao.

4- Desenvolver um programa em LADDER para um sistema de segurana para um carro.
Quando a porta do carro estiver aberta ou o cinto de segurana no usado, a ignio no
pode ser dada.
Se todas as condies forem satisfeitas, ento a chave ir dar a partida no motor.

5- A lgica LADDER da figura abaixo para uma porta AND ou OR?


59
3.8 SISTEMAS COMBINATRIOS

Sistemas combinatrios resultam da combinao de portas lgicas bsicas, sendo
que a sada uma combinao das variveis de entrada.

CIRCUITO EQUAO TABELA

A partir de um circuito (lgica de contatos ou portas lgicas) pode-se obter a
equao Booleana e a seguir, a tabela verdade.

Exemplo:
a) Dado o circuito dado:

Coloca-se na sada de cada porta a equao correspondente. No final, a expresso
Booleana sai automaticamente.

b) Expresso Booleana obtida: ( ) C B A BC S + + =

c) Tabela verdade

A B C S
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

d) Circuito com lgica de contatos


60

EQUAO TABELA CIRCUITO

Pode-se partir da equao Booleana para montar a tabela verdade e montar o
circuito correspondente.

Exemplo:
a) Dada a equao Booleana: ( ) B A C B A S + + =

b) Tabela verdade, obtida a partir da equao

A B C
C B + ( ) C B A + B A
S
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 1
0 1 1 1 0 1 1
1 0 0 1 1 0 1
1 0 1 1 1 0 1
1 1 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 0 1

c) Traado do circuito feito por partes, a partir de cada parte da expresso e obtendo a
porta correspondente, at se obter a expresso formada.

d) Circuito com lgica de contatos:


61

TABELA EQUAO CIRCUITO

Existem dois mtodos para se obter a funo Booleana:
Mtodo da soma dos produtos;
Mtodo do produto das somas.

1 Mtodo da soma dos produtos

Obtm-se a funo Booleana na forma cannica disjuntiva, ou seja, a funo
expressa num somatrio de produtos (chamados mintermos) que contm todas as variveis,
com ou sem barra, da funo.
Ex.: Dada a tabela:
A B F
0 0 1 (a)
0 1 1 (b)
1 0 0
1 1 1 (c)

Passo 1 Toma-se as proposies cujas sadas assumem o estado lgico 1.

Passo 2 Realiza-se o produto das variveis que compem a funo, barrando aquelas a
que so atribudas nvel lgico 0.

(a) B A
(b) B A
(c) AB

Passo 3 Realiza-se a soma de todas elas, compondo a sada F.

AB B A B A F + + =


62
Passo 4 Se necessrio, simplifica-se a funo.

( )
( ) ( )
B A F
B A A A F
AB A F
AB B B A F
+ =
+ + =
+ =
+ + =

Finalmente, o circuito em lgica de contatos:

2 Mtodo do produto das somas

Obtm-se a funo Booleana na forma cannica conjuntiva, isto , a funo
expressa num produto de uma soma (maxtermos) que contm todas as variveis, com ou
sem barra, da funo.

Ex.: Dada a tabela anterior:
A B F
0 0 1
0 1 1
1 0 0 (a)
1 1 1

Passo 1 Toma-se as proposies cujas sadas assumem o estado lgico 0.

Passo 2 Realiza-se a soma das variveis que compem a funo, barrando aquelas a
que so atribudas nvel lgico 1.

(a) B A +

Passo 3 Realiza-se o produto de todas elas, compondo a sada F.

B A F + =
Passo 4 Se necessrio, simplifica-se a funo.

B A F + =

Finalmente, o circuito em lgica de contatos:

63

TEOREMAS TEIS DA ALGEBRA BOOLEANA
A + 0 = A A . 1 = A
A + 1 = 1 A . 0 = 0
A + A = A A . A = A
A + A = 1 A . A = 0
A + A . B = A A . (A + B) = A
A . B + A . B = A (A + B) . (A + B) = A
A + A . B = A + B A . (A + B) = A . B
A + B . C = (A + B) . (A + C)
A . (B + C) = A . B + A . C
A . B + A . C = (A + C) . (A + B)
(A + B) . (A + C) = A . C + A . B
A . B + A . C + B . C = A . B + A . C
(A + B) . (A + C) . (B + C) = (A +B) (A + C)


64
EXERCCIOS
1- Uma lmpada, em uma instalao eltrica, deve ser comandada a partir de trs pontos
independentes. Construir um diagrama de contatos proveniente de uma tabela verdade
para este fim.
2- O nvel de um tanque de combustvel deve ser mantido entre um valor mximo e
mnimo, fornecidos por dois sensores de nvel, S1 (NA - nvel mximo) e S2 (NA -
nvel mnimo).
A bomba centrfuga usada para encher o tanque ligada quando o sensor S2 estiver
aberto e, desligada, quando o sensor S1 for ativado. Um interruptor L1 usado para
interromper manualmente este controle automatizado.
Construir um diagrama de contatos para esta finalidade.

3- Em uma esteira so transportadas caixas de trs tamanhos diferentes (tamanho 1,
tamanho 2 e tamanho 3);
As caixas passam por trs sensores pticos SZ1, SZ2 e SZ3 (barreira de luz);
A operao inicia aps ser pressionado um boto liga I e interrompido pelo boto
desliga O;
A escolha do tamanho da caixa a ser selecionada definida por uma chave seletora de
trs posies (contatos NA denominados S1, S2 e S3);
Assim se for selecionado o tamanho 1, a esteira deve parar e ativar um sinaleiro H1 se
for detectada uma caixa no tamanho 2 ou tamanho 3;
Nesta situao a caixa no tamanho indesejado ser retirada manualmente pelo operador,
que dever reiniciar a operao pressionando novamente o boto liga I;
- Obs.: A esteira acionada pelo motor de induo M1.

65

4- Um forno com dois compartimentos pode aquecer um lingote em cada um deles. Quando
o aquecedor est ligado, ele fornece calor suficiente para aquecer dois lingotes. Mas se
no forno est presente apenas um lingote, ele pode se tornar muito quente. Ento um
ventilador usado para resfriar o forno quando ultrapassada a temperatura escolhida.
Se a temperatura muito alta e existe apenas um lingote em apenas um compartimento,
ento o ventilador liga.
B1 Compartimento 1, lingote presente;
B2 Compartimento 2, lingote presente;
F Ventilador;
T Sensor de sobre aquecimento.
5- Dado o circuito digital abaixo, obter o circuito equivalente em lgica LADDER,
simplificado.


66
3.9 Minimizao por Mapa de Karnaugh

O mapa de Karnaugh uma representao retangular das variveis de entrada/sada
de um sistema, contendo os mesmos elementos de uma tabela verdade.
Variveis de entrada colocadas externamente tabela;
Variveis de sada colocadas dentro da tabela;
Clula cada quadrado da tabela;
Clulas adjacentes no podem mudar de nvel lgico mais que 1 varivel por vez
distribuio das variveis obedece ao cdigo de Gray.

Exemplo: Dada a tabela verdade

BC B A B A S + + =

REGRAS PARA SIMPLIFICAO

Consiste em reunir clulas adjacentes que possuem a mesma sada (0 ou 1)
formando grupos ou subgrupos.

1- Nmero de clulas reunidas deve ser o maior possvel;
2- Uma clula pode pertencer a 2 grupos;
3- Nmero de clulas reunidas deve ser uma potncia de 2: 1, 2, 4, 8,...
4- Formar agrupamentos at no restarem sadas que no tenham sido agrupadas.

EXERCCIOS

1) Dado o diagrama de contatos, determinar a tabela verdade, minimizar por
Karnaugh e escrever o novo diagrama.

A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1

67

2) Minimizar o diagrama ladder abaixo usando Mapa de Karnaugh.


68
3.10 Outros circuitos combinacionais

MULTIPLEXADORES - MUX

Permitem que mltiplos dispositivos se conectem a um nico dispositivo. So muito
populares nos sistemas de telefonia.
Uma chave de telefone usada para determinar qual telefone ir conectar num
nmero limitado de linhas para outras chaves de telefone.
Nos quadros de chaveamento de linhas antigos, os operadores conectavam
fisicamente a linha para outro telefone. Nos modernos quadros de chaveamento telefnico
computadorizados, a mesma coisa feita, mas para sinais digitais de voz.
Na figura abaixo mostrado um multiplexador de quatro entradas conecta os sinais,
D1 a D4, sada X, obedecendo ao endereamento informado pelos bits A1 e A2.

2 1 4 2 1 3 2 1 2 2 1 1 A A D A A D A A D A A D X + + + =

Circuito do Multiplexador

D1 D2 D3 D4 A1 A2 X
1 0 0 0 0 0 D1
0 1 0 0 0 1 D2
0 0 1 0 1 0 D3
0 0 0 1 1 1 D4

69

Lgica LADDER para o Multiplexador

OBS.: O nmero de combinaes possveis depende do nmero de entradas de seleo
(A
n
), e dado por:
n
C 2 =

Outros exemplos de uso de Multiplexadores

- Circuitos de cmaras alternando a imagem para ser exibida no monitor;
- Roteamento de dados em redes de computadores;
- Chaves seletoras digitais;
- Converso de dados paralelos em seriais.


70
DEMULTIPEXADORES - DEMUX

Executam a operao inversa ao MUX, isto , coloca uma entrada D em uma das
sadas X
n
em funo das variveis de seleo.

2 1 4
2 1 3
2 1 2
2 1 1
A A D X
A A D X
A A D X
A A D X
=
=
=
=

Circuito do Demultiplexador

Lgica LADDER

D A1 A2 X1 X2 X3 X4
1 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 0 0
1 1 0 0 0 1 0
1 1 1 0 0 0 1

71
CODIFICADOR

Expressa o cdigo decimal em uma determinada base (BCD, BCD 8421, Gray, etc.).

Ex.: Teclado do computador possui um circuito codificador que converte cada tecla em
ASCII.

Codificador Binrio (BCD)

Decimal Entradas em Decimal Sadas em BCD
D E9 E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 E0 S3 S2 S1 S0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
2 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
3 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1
4 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1
6 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
7 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1
8 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
9 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1

9 8 3
7 6 5 4 2
7 6 3 2 1
9 7 5 3 1 0
E E S
E E E E S
E E E E S
E E E E E S
+ =
+ + + =
+ + + =
+ + + + =


72

Circuito do codificador BCD

Lgica Ladder


73
DECODIFICADOR

Executa a operao inversa ao Codificador, isto , o circuito faz a converso de
qualquer cdigo ou base numrica para decimal.

Ex.:

C B A S
C B A S
C B A S
C B A S
C B A S
C B A S
C B A S
C B A S
=
=
=
=
=
=
=
=
7
6
5
4
3
2
1
0

Lgica LADDER para o Decodificador

Entradas Binrias Sadas Decimal
C B A Sadas DC
0 0 0 S0 0
0 0 1 S1 1
0 1 0 S2 2
0 1 1 S3 3
1 0 0 S4 4
1 0 1 S5 5
1 1 0 S6 6
1 1 1 S7 7

74

EXERCCIOS
1 Obter o circuito minimizado por mapa de Karnaugh para aplicao em lgica Ladder
para o acionamento de todos os leds de um display de sete segmentos, com a finalidade de
decodificar o cdigo BCD.


Vianna, William S., Controlador Lgico Programvel. Apostila, CEFET-PR, 2000.

75
UNIDADE IV Sistemas Sequenciais

Caracterizao dos Sistemas Lgicos

Sistemas Combinacionais

As sadas dependem das entradas apenas no instante de tempo observado.

Sistemas Seqenciais

As sadas dependem das entradas tanto no instante de tempo observado, como no
instante anterior.
As entradas no instante anterior so as prprias sadas, memorizadas e postas na
entrada. Logo, os sistemas seqenciais assumem pelo menos um elemento de memria.

4.1 Circuitos Biestveis, Flip-Flops e Latches

O circuito biestvel classificado como elemento de memria, pois apresenta 2
estados estveis (0 e 1) na sada que, pela ao de um pulso externo a uma de suas entradas,
passa de um nvel lgico a outro, assim permanecendo at que outro pulso, ou estmulo,
seja dado na outra entrada.
Quando um biestvel muda de estado atravs do acionamento de um sinal de relgio
(clock), d-se o nome de flip-flop.

As duas sadas Q e Q so complementares.


76
Se 1 = Q biestvel setado;
Se 0 = Q biestvel ressetado.

Implementao em Circuitos Eltricos

1 Representao

Onde:
R Reteno da bobina S
SN = QN Estado anterior
NP No permitido

Representao em LADDER

Considere-se os contatos L = NA (normalmente aberto) e D = NA. Acionando o boto L
rel S fecha contato R fecha por S. O circuito se mantm neste estado at D
ser pressionado.

Pressionando D rel S abre contato R abre tambm. O circuito se mantm no
novo estado at L ser pressionado.

2 Representao (componente disruptor)

Estado
Q
Q
1(setado) 1 0
0(ressetado) 0 1
L D S
0 0 SN
0 1 0
1 0 1
1 1 NP

77
Acionando o boto S circuito fica setado (Q=1), devido reteno mecnica.
Acionando o boto R circuito fica no estado ressetado (Q=0).

Representao em LADDER

LATCHES NA AUTOMAO

Um LATCH caracterizado como um dispositivo biestvel assncrono, porque muda
de estado sem a necessidade de sincronismo com um trem de pulsos (clock). Um latch
funciona como uma chave colada: quando pressionada ela liga, mas colada no lugar, ela
precisa ser puxada para ser liberada e ento desligada. No diagrama LADDER usa-se:
- uma instruo para LATCH (L);
- uma instruo para UNLATCH (U).

S R Q
0 0 SN
0 1 0
1 0 1
1 1 NP

78

Exemplo de um Diagrama de Tempo x Eventos

1.) A sada com um L dentro ir ligar a sada D quando a entrada A se tornar
verdadeira;
2.) D permanecer ligado mesmo que A desligue;
3.) A sada com um U dentro ir desligar a sada D quando a entrada B se tornar
verdadeira.

Se uma entrada for travada (latched), ela manter seu valor mesmo que a energia
seja desligada.

Exemplos de Aplicao

a) Circuitos de memorizao ou intertravamento

Memorizao ou auto-reteno de uma varivel:

No exemplo acima, a sada Q1 ficar permanentemente ligada aps I1 ter sido
acionada pela primeira vez.

Acionamento por botoeiras de liga e desliga com prioridade para o desligamento:

Neste caso, se ambas as botoeiras I1 e i2 forem acionadas ao mesmo tempo,
prevalecer a sada desligada, uma vez que o ramo i2 abrir.


79
Acionamento por botoeiras de liga e desliga com prioridade para o ligamento:

Usando bobinas de set-reset:

Qual a prioridade para as sadas Q1 e Q2 no circuito acima?

b) Circuito de Deteco de Borda

Existem situaes no controle discreto em que o estado de uma varivel no
suficiente como informao, mas sim o instante de transio de um estado a outro.
Abaixo tem-se o exemplo de um programa que realiza deteco de borda de subida
em uma varivel de um CLP, utilizando o conceito de ciclo de varredura:

Quando I1 levado ao nvel alto, M1 tambm sobe, pois o contato srie fechado de
m2 assim o permite. A partir do segundo ciclo de varredura, M2 torna-se alto, ocasionando
a queda de M1. Logo, M1 ficou alto durante um ciclo de varredura apenas a partir do
instante de subida de I1, o que dura poucos milissegundos (alguns CLPs permitem fixar o
tempo de varredura). Diz-se ento, que M1 sinalizou a borda de subida de I1.

( S )
( R )
( S )
( R )
I1
I4
I2
I3
Q1
Q1
Q2
Q2

80
c) Circuito de debouncing

Em chaves comutadoras pode surgir um indejvel efeito de repique quando do
fechamento dos seus contatos:

Os circuitos de debouncing tem a funo de reduzir este efeito, o que pode ser
conseguido com uma simples aplicao de um circuito latch:

Exerccio: Usando o circuito de deteco de borda, implementar um programa ladder para
ligar e desligar uma contactora com um nico boto pulsador.


81
4.2 Contadores

O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um
byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja, igual ao valor prefixado, esta
instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo contador utilizada para
energizar ou desenergizar um dispositivo ao final da contagem.
Os contadores so constitudos a partir de flip-flops.

CONT ADOR
C1
PULSOS=50
E1
E2
S1

Para cada contador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor
prefixado ser armazenado.
Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O
primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e
o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo contador.

EVENTO
BIT DE
ENERGIZAO
D.E.
BIT DE
CONTAGEM
COMPLETA
D.S.
BIT DE
ZERAMENTO
D.R.
T
T
T
T
1
0
1
0
1
0
1
0

Aplicaes:
- Contagem de eventos de todos os tipos, a partir de um sensor ou transdutor;
- Divisor de freqncia e tempo (relgios digitais).

Classificao:
- Crescentes ou decrescentes;
- Sncronos ou assncronos.

1
o
byte = valor prefixado
2
o
byte = contagem
3
o
byte = bits de controle D.E.
(bit de entrada), D.S. ( bit de
sada ) e D.R. ( bit de reset).

82
4.2.1 Contadores Crescentes (up counters)
a) Crescente Sncrono

Todos os flip-flops esto sob o mesmo comando de clock, e a sada de um
entrada do flip-flop seguinte.

Cada flip-flop depende da forma de pulso no flip-flop anterior para alterar a sada.

Estado anterior : Q
A
=Q
B
=0

CK Q
B
Q
A
Decimal
0 0 0
Pulso 1 0 1 1
Pulso 2 1 0 2
Pulso 3 1 1 3

Representao LADDER segundo a norma IEC1131-3:

Parmetros:
CU Counter up; S Set;
PV Preset value; Cxxx Sada counter bit;
R Reset; CTU Contador crescente.

b) Crescente Assncrono

A sada de um flip-flop a entrada de clock do flip-flop seguinte.
Todas as entradas esto no nvel lgico 1. cada pulso de clock a sada se
complementa.

83

Estado anterior : Q
A
=Q
B
=0

CK Q
B
Q
A
Decimal

0 0 0
Pulso 1

0 1 1
Pulso 2

1 0 2
Pulso 3

1 1 3

A contagem mxima depende do nmero de flip-flops (FF) dada por
2
FF
n
C =
.
Ex.: Para 4 flip-flops tem-se 16 2
4
= = C .

4.2.2 Contadores Decrescentes (down counters)

a) Contador Decrescente Assncrono

- A sada Q do FF ligada ao clock do FF seguinte;
- As entradas adicionais de preset colocam as sadas Q no nvel lgico 1, quando de 1
pulso nelas aplicado;
- Inicia-se com todas as sadas do nvel lgico 1;
- Pode-se estabelecer um nmero de contagem que se deseja;
- O bit menos significativo Q
A
e o mais significativo Q
C.


84
b) Contador Decrescente Sncrono

- As sadas Q so combinadas por meio de portas lgicas e interligadas s entradas JK.
- As entradas de clock esto sob o mesmo comando.
- Pode-se constatar que para o contador ser crescente ou decrescente, depende de se utilizar
as sadas Q e Q .

Entrada Sadas
Decimal
N Clock Q
C
Q
B
Q
A

1 1 1 1 7
2 1 1 0 6
3 1 0 1 5
... ... ... ... ...

Representao LADDER e FBD segundo a IEC 1131-3:

4.2.3 Contador Crescente/Decrescente (up down counter)

Um mesmo circuito pode efetuar ambas as contagens, dependendo de uma lgica
que conecte a sada Q ou Q , junto entrada de clock ou de J-K, se o contador for
assncrono ou sncrono, respectivamente.

85
J
Q
Q
K
SET
CLR
J
Q
Q
K
SET
CLR
CK
A
A
A
A B B
B B
J
Q
Q
K
SET
CLR
C
C C
C
LSB
1
Modo Up/Down

Com a entrada de modo em nvel lgico 1, habilita-se o contador crescente Q.
Com a entrada ao nvel lgico 0, so liberadas as sadas Q .

Representao LADDER e FBD segundo a IEC 1131-3 e diagrama de tempo.


86
Exemplo 1: desenvolver uma lgica ladder que acenda uma lmpada aps a chave A ter
sido fechada 10 vezes. Ao pressionar o boto B, o contador ir resetar.

Exemplo 2: deadman switch
Um motor deve ser controlado por 2 chaves: GO - parte o motor;
STOP pra o motor.
Se a chave stop foi usada para parar o motor, a chave go deve ser pressionada 2 vezes
para partir o motor.
Quando o motor est ativo uma luz deve ser energizada.
A chave stop ser conectada como normalmente fechada (NF) (lgica invertida).
O qu acontecer se stop pressionada e o motor no est funcionando?

4.3 Temporizadores

So circuitos que, para uma seqncia de pulsos de entrada, geram um pulso de
sada de durao limitada ou com atraso.
Os temporizadores podem ser constitudos de um flip-flop de entrada e um estgio
de sada.
Um contador pode ser considerado um temporizador, pois ele tambm um divisor
de freqncia e consequentemente de tempo.

Simbologia e Representao Eltrica:


87
Funcionamento: O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua
habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao estiver
completa esta instruo eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o
operando a ela associado.
Para cada temporizador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor
prefixado ser armazenado.
Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O
primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a
temporizao e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador.
Em alguns casos, esta instruo apresenta duas entradas: uma de habilitao da
contagem e outra para zeramento ou reset da sada.

TIPOS:
- Temporizador de Pulso.
- Temporizador de Retardo.

4.3.1 - Temporizador de Pulso (TP)

aquele que gera um pulso de sada limitado no tempo definido. Pode aparecer sob
as trs formas diferentes a seguir.

a) Temporizador limitado no tempo:

Simbologia e Diagrama de tempo do temporizador:

Condies:
-Se o pulso de entrada menor que t (tempo do temporizador): Sada = Entrada.
- Se o pulso de entrada maior que t, tem-se: Sada = tempo t (fica energizada no
intervalo de tempo t).

b) Temporizador com tempo definido



88
A sada independe do tempo de energizao da entrada.
Se o pulso de entrada for maior ou menor que t, a sada ser constante e igual a
t, definido. Seu Funcionamento semelhante ao de um monoestvel.

Representao LADDER e FBD segundo a IEC 1131-3 e diagrama de tempo:

c) Temporizador de durao t aps desligamento.


Aps a desenergizao da entrada, a sada fica ligada durante um tempo t.
Diagrama Ladder (IEC 1131-3) e Diagrama de Tempo:


89
4.3.2 - Temporizadores de retardo

A sada igual entrada a menos de um determinado retardo t.

a) Temporizador com retardo na energizao (Ton).

Seguindo o modelo dos antigos rels de tempo, o tipo de temporizao mais comum
em CLPs o de retardo na energizao.
Simbologia e Diagrama de tempo do temporizador com retardo na energizao:

A sada igual entrada aps o tempo t
1
de retardo.

No exemplo acima, quando a entrada I1.2 for acionada, o temporizador ser
habilitado e imediatamente aps 26 segundos a sada Q2.0 ser acionada. Quando I1.2 for
desacionada, o temporizador ser desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada
Q2.0.


90
b) Temporizador com retardo no desligamento (Tof)
Simbologia e Diagrama de tempo do temporizador com retardo no desligamento:

A sada fica ligada durante o tempo em que a entrada estiver energizada e ainda
durante um retardo de tempo t
2
.

c) Temporizador com retardo na energizao e no desligamento.

Rene as caractersticas dos tipos
anteriores.

o tipo de temporizador cujos
contatos so atuados com um
atraso de t
1
segundos da
energizao e desligados t
2

segundos aps sua
desenergizao.

91
Exemplos de Aplicao:

a) Implementar em ladder um temporizador de retardo na energizao e no desligamento
utilizando os 2 primeiros tipos (Ton e Tof).

b) Oscilador Astvel

um esquema de temporizao cujos contatos so ativados ciclicamente durante t1
segundos em nvel alto e t2 segundos em nvel baixo.
Pode ser implementado em ladder usando-se como elemento de temporizao uma
bobina com retardo na energizao.

c) Gerador de pulso de Clock empregando um temporizador e um biestvel tipo T.


92
A sada do oscilador astvel M0 aciona o biestvel tipo T, que gera um pulso na
sada M1 a cada dois pulsos do oscilador. A durao do pulso aproximadamente igual ao
tempo de carga do temporizador.

d) Aplicao do Temporizador de Retardo em uma Chave de partida estrela-tringulo.

Na partida, o motor deve ter seus enrolamentos alimentados em Y (contactores K1 e
K3 acionados) e, decorrido o tempo necessrio para que ele atinja velocidade prxima
nominal, ento ele deve ser alimentado em (contactores K1 e K2).

O CLP deve monitorar 2 botoeiras L e D, para ligar e desligar o motor, e comandar
em suas sadas os 3 contatores.
Soluo:


93
EXERCCIOS

1 - Desenvolver uma lgica ladder que ligue uma lmpada 15 segundos aps a chave A
ser ligada.

2 Desenvolver um programa que latch ou set uma sada B 20 segundos aps a
entrada A ser ligada. Aps A ser ligada haver um retardo de 10 segundos at que A
possa ter qualquer efeito novamente. Aps A ter sido pressionada 3 vezes, B ir
desligar.

3 - Esteira transportadora.
Uma esteira desloca-se pelo acionamento de um motor. Peas so posicionadas na esteira a
partir de um detector tico.
Quando o sensor tico liga, deseja-se esperar 1,5 segundos, e ento parar a esteira. Aps
um retardo de 2 segundos ela desloca-se novamente. Usa-se um boto de partida e parada e
uma luz para indicar sistema ativado.

4 - Inserindo um sistema de triagem (seleo) na esteira transportadora do exerccio 3:
Um sensor (gage) includo no sistema para indicar se a pea boa ou ruim. Se for boa, ela
continua. Se a pea for ruim, no se devem aguardar os 2 segundos, mas atuar um cilindro
pneumtico, por cerca de 0,5 segundos.

5 - Mquina de bobinagem de carretis:
Deseja-se que cada carretel seja preenchido com 150 voltas de fio.
Ao final da bobinagem, o motor deve ser desligado

Botoeira B inicia a bobinagem
pelo acionamento do motor M.

Fim de curso a indica volta
completa.

94
4.4 Instrues Booleanas de Comparao

Usa-se quando for necessrio comparar dois valores.

a) Comparao de igualdade
No caso dos dois valores serem iguais, toma-se uma deciso de programao.

Representao LADDER segundo a norma IEC1131-3.

V1 V2
Z1 Z2
=

Exemplo: V1= Entrada com o valor de um contador C1.V
V2= Valor fixado qualquer (neste exemplo: 6)

Compare
C1.V = 6
Q2.2

Representao no software Directsoft (empresa Automationdirect):

A B
=

Operando A Operando B
V- Word V
TA Valor atual do temporizador TA
CTA Valor atual do contador CTA
P Ponteira de dados P
K Valor Constante

Exemplo:

CTA0 K10
=

Y0


95
b) Comparao de diferena
O contato de comparao de diferena ser atuado quando a condio de
comparao for satisfeita (A B).

Exemplo:

CTA0 K10

Y0

c) Comparao de superioridade ou igualdade
O contato ser atuado quando a condio de comparao for satisfeita (A B).

Exemplo:
TA0 K10

Y0

d) Comparao de inferioridade
O contato ser atuado quando for satisfeito (A < B).

Exemplo:
TA0 K10
<

Y0

Instruo OR OUT (OROUT)
Pode acrescentar mltiplas referncias ao mesmo operando, ao contrrio da
instruo de sada normal, que no admite mais de uma referncia.

Exemplo:

X0
OR

OUT

Y0

X1

OR
OUT

Y0

96
Exemplo de aplicao: Sistema de semforo simples

VIA A
VIA B

Sequncia de acionamento do sistema:

Fase Tempo (s) Semforo A Semforo B
1 30,00 Verde Vermelho
2 5,00 Amarelo Vermelho
3 2,50 Vermelho Vermelho
4 30,00 Vermelho Verde
5 5,00 Vermelho Amarelo
6 2,50 Vermelho Vermelho
Total 75,00
Deseja-se empregar na soluo apenas um timer e sem a disponibilidade da instruo AB.
Prope-se que a representao do processo seja feita na linguagem SFC.

Sadas discretas:
Y0 = Semforo A Vermelho Y3 = Semforo B Vermelho
Y1 = Semforo A Amarelo Y4 = Semforo B Amarelo
Y2 = Semforo A Verde Y5 = Semforo B Verde

Soluo: Considerando a no disponibilidade da instruo de comparao (AB ),
necessrio que as comparaes de inferioridade (A<B) sejam realizadas entre o valor atual
do timer e a constante de tempo desejado mais um dcimo.
Como existem portas de sada que so atuadas em mais de uma etapa (Y3 por exemplo)
necessria a utilizao de instrues OROUT.

LINGUAGEM SFC (Sequential Function Chartou Diagrama Funcional Sequencial)

Elementos da linguagem:
1) Etapas s quais esto associadas as aes;
2) Transies s quais esto associadas as condies;
3) Ligaes Externas que conectam as etapas s transies e estas s etapas.


97
1
2
4
3
5
6
Acionamento verde
semforo A
Acionamento vermelho
semforo B
Acionamento amarelo
semforo A
semforo B
semforo A
semforo B
semforo A
Acionamento verde
semforo B
semforo A
Acionamento amarelo
semforo B
semforo A
semforo B
30Seg/X1
5,0Seg/X2
2,5Seg/X3
30Seg/X4
5,0Seg/X5
2,5Seg/X6
Etapa
Inicial
Ao
Transio
Condio
Transio deve ocorrer
5 seg. aps a etapa 6
ter sido ativada

Soluo:


98
EXERCCIOS
1) Deseja-se controlar o nvel de lquido em um tanque de forma que o mnimo no seja
inferior a 5 litros e o mximo no ultrapasse 15 litros.
Utiliza-se um indicador de vazo de entrada e um de sada de lquido, que fornece um pulso
a cada litro que passa por eles.

v2
v1
15 litros
05 litros
Boto zera processo
Sensor
1
Sensor
2

Desenvolver uma lgica LADDER para o referido processo, considerando:
Entradas Sadas
E1.0= Boto de zerar o processo Q2.0= Acionamento da vlvula, V1
E1.1= Vazo da entrada, V1
E1.2= Vazo da sada, V2

(Soluo)


99
2) Porto Automtico:
Usa-se uma nica botoeira para fazer a abertura e o fechamento total do porto, alm de
interromper tais movimentos a qualquer instante. (Acoplado ao porto, um motor eltrico
realiza os movimentos pela inverso do sentido de rotao).

O sistema automatizado deve proporcionar o seguinte comportamento:

a) No 1 acionamento da botoeira, inicia a abertura do porto;
b) No 2 acionamento da botoeira, ou pelo fim de curso 1, ocorre a parada da abertura;
c) No prximo acionamento da botoeira, inicia o fechamento do porto;
d) No 4 acionamento, ou pelo fim de curso 2, ocorre a parada do fechamento;
e) No acionamento seguinte, inicia a abertura novamente.

Esta sequncia deve se repetir indefinidamente.

Configurao:
Entradas Discretas Sadas Discretas
X0= Botoeira (NA) Y0= Acionamento abertura
X1= Fim de curso 1 (NA) Y1= Acionamento fechamento
X2= Fim de curso 2 (NA)

Soluo: Utilizando um controle simples

SFC para o porto automtico:

Fim de curso 2 Fim de curso 1

100
1
2
3
Acionamento motor
(abertura porto)
0
Verificao Botoeira
Botoeira Acionada
Botoeira Acionada ou
Fim de curso acionado
Acionamento motor
(fechamento porto)
Verificao Botoeira
Botoeira Acionada

LADDER:


101
4.5 Instruo Positive Differential (PD)

conhecida como one shot output.
Quando o contato que controla a instruo produz uma transio de 0 para 1 (Off ->
On), o operando associado instruo ser acionado durante um scan da CPU apenas,
permanecendo desligado uma nova transio de 0 para 1 do contato.
No uma instruo padro (disponvel nas CPU's Automationdirect).
Pode ser usado como uma instruo de sada ou como uma instruo booleana de
entrada.

Exemplo:

4.6 Registrador de deslocamento (Shift Register SR)

O termo registrador usado em dispositivos eletrnicos capazes de armazenarem
dados. O registrador de deslocamento constitudo por um nmero (normalmente 8, 16 ou
32) determinado de dispositivos como rels internos agrupados, os quais permitem que bits
armazenados possam ser deslocados de um para outro rel.
um recurso simples muito usado em aplicaes que necessitem acompanhar a
movimentao (ou deslocamento) de determinado produto ao longo de uma linha de
produo ou realizar um sequenciamento de operaes.

Simbologia:

DATA
CLOCK
RESET
SR
C0

C7
C0 Inicio do bloco (origem)
C7 Fim do bloco (destino)

Entradas de Controle: Data - Dado;
Clock - Relgio/Sincronismo;
Reset - Reinicializao.

Y0
S
X0
X1
C0
Y0
R
Y0
POSITIVE
DIFFERENTIAL
NEGATIVE
DIFFERENTIAL
Y0
PD
C0

102
Funcionamento: a cada transio de 0 para 1 da entrada clock, e estando a entrada reset
desligada, o bloco de rels de controle definido na instruo deslocado em uma posio
(um bit) e a condio de entrada data (0 ou 1) colocada na posio onde se tornou livre.

Direo de deslocamento (shift): depende da definio do bloco de rels de controle
(incio/origem e fim/destino).
Exemplo:

C7 C6 C5 C4 C3 C2 C1 C0 <- Bloco

C0-C7 -> Deslocamento esquerda;
C7-C0 -> Deslocamento direita.

O tamanho mximo do bloco depende da quantidade de rels de controle
disponveis na CPU.

O bloco de rels de controle deve ser composto por bytes completos e contnuos
(C0-C7, C10-C47, por exemplos) mesmo que nem todos os bits sejam utilizados no
programa de aplicao.

Exemplos de aplicao:

1) Um objeto deve ser posicionado sob um bico de pintura fixo para ser pintado. No
incio da esteira transportadora existe um sensor para deteco do objeto. A esteira
acionada por um motor de passo e aps 6 giros do eixo da esteira o produto estar na
posio do bico para pintura. A figura abaixo apresenta um croqui do processo.

Sensor
p/deteco
de produtos
X1
Bico
p/pintura
Y0
Motor da esteira
(passo)
X2

Soluo:

103
Quando a palavra C0-C7 possuir um bit 1 na entrada X1 e este for deslocado seis
posies at chegar na posio C5, ento a sada Y0 ser energizada e o SR ser resetado
por sua entrada reset estar condicionada a Y0.

X1
DATA SR
CLOCK C0
RESET C7
Y0
X2
C5
Y0

2) Realizar o comando de um conjunto composto por dois cilindros pneumticos de
duplos solenides, aplicando a seqncia: A+, B+,A-, B-.

Soluo:


104
4.7 Instrues Aritmticas

Os modernos CLP's possuem vrias instrues para clculos aritmticos.

As principais so:
ADD (adio);
SUB (subtrao);
MUL (multiplicao);
DIV (diviso);
SQR (raiz quadrada).

Exemplo: Adio

ADD
SOURCE A 5
SOURCE B C5:10Acc
DEST N7:0
ADD

A cada ciclo de scan, a adio opera os dados contidos na SOURCE A (neste caso,
o valor 5) com os da SOURCE B (neste caso, C5:10 ACC) e coloca o resultado da
operao no campo de dados destino, DEST (neste caso, N7:0).

4.8 Outras instrues em linguagem Ladder

a) Manipulao de dados
MOV (mover), MVM (mover com mscara) e FFL (primeiro a entrar primeiro a sair).

Exemplo:
MOV
Source
Dest
5
N7:0
MOV

b) Controle de fluxo
JSR (pule para subrotina), RET (retorno) e FOR NEXT (de para).

Exemplo:

105
JUMP TO SUBROUTINE
Prog File Number
JSR

c) Transferncia de dados
MSG (mensagem), BRW (block transfer write) e BTR (block transfer read)

d) Avanadas
Funes do tipo Exponencial, logartmica e trigonomtricas, para serem aplicadas
em programas com estruturao matemtica.


Vianna, William S., Controlador Lgico Programvel. Apostila, CEFET-PR, 2000.

106
UNIDADE V Entradas e Sadas Analgicas

5.1 Introduo

Um valor analgico continuo, no discreto, como visto na figura 1. Estes sistemas
so menos comuns que os sistemas controlados logicamente, mas so muito importantes.

Voltage
t
continuous
logical

Figura 5.1 Valores Lgicos e Contnuos

Entradas e sadas analgicas tpicas para CLPs so apresentadas abaixo.

Entradas: Sadas:
temperatura de fornos vlvulas de posio de fluidos
presso de fluidos posio de motor
taxa de fluxo de fluidos velocidade de motor

5.2 Entradas Analgicas

Para entrar com uma tenso analgica (em um CLP ou qualquer outro computador)
o valor da tenso continua precisa ser amostrado e ento convertido para um valor
numrico por meio de um conversor A/D. Afigura 2 mostra uma tenso contnua variando
no tempo. So feitas trs amostras exibidas na figura. O processo de amostragem de dados
no instantneo, pois cada amostra possui um tempo de partida e parada. O tempo
desejado para adquirir a amostra chamado tempo de amostragem. Conversores A/D
podem somente adquirir um limitado nmero de amostras por Segundo. O tempo entre as
amostras chamado perodo de amostragem, T, e o seu inverso a freqncia de
amostragem (tambm chamada taxa de amostragem). O tempo de amostragem
frequentemente muito menor do que o perodo de amostragem. A frequncia de
amostragem especificada quando da aquisio do hardware, mas para um CLP pode
chegar a um mximo de 20 Hz, por exemplo.


107

voltage
time
Voltage is sampled during these time periods
T = (Sampling Frequency)
-1
Sampling time

(a)

(b)
Figura 5.2 Amostragem de uma tenso analgica.

A figura 5.3 apresenta um grfico mais realista de dado amostrado. Este dado
ruidoso, e mesmo entre o inicio e trmino da amostra existe uma alterao significativa no
valor da tenso. O dado amostrado ter algum valor entre amplitude de tenso no inicio e

108
final da amostra. As tenses mximas (V
max
) e mnimas (V
min
) so uma funo do controle
implementado e so especificadas quando se adquire o hardware. Faixas razoveis so:

0V a 5V 0V a 10V -5V a 5V -10V a 10V

Erro de Quantizao:
O nmero de bits do conversor A/D definido como sendo o nmero de bits
existente na palavra resultante. Se o conversor A/D possui 8 bits ento o resultado pode
chegar a 256 nveis diferentes de tenso. A maior parte dos conversores A/D de 12 bits e 16
bits so usados em medies de preciso.

V t ( )
t
t
1
t
2
V t
1
( )
V t
2
( )
V
ma x
V
min

Figura 5.3 - Parmetros para uma converso A/D

onde,
V(t) = tenso real
= intervalo de amostra para o conversor A/D
t = tempo
t
1
, t
2
= tempo no inicio e final da amostra
V(t
1
), V(t
2
) = tenso no inicio e final da amostra
V
min
, V
max
= faixa de tenso de entrada do conversor A/D
N = numero de bits do conversor A/D

Os parmetros definidos na figura 5.3 podem ser usados para calcular os valores
para os conversores A/D.

109

onde,
R, R
min
, R
max
= resoluo absoluta e relativa do conversor A/D
V
I
= valor inteiro representando a tenso de entrada
V
C
= tenso calculada a partir do valor inteiro
V
error
= erro mximo de quantizao

A equao (1) relaciona o nmero de bits do conversor A/D com a resoluo. Em
uma converso normal, o valor mnimo, Rmin, zero, entretanto alguns dispositivos iro
fornecer nmeros negativos em complemento de 2 para tenses negativas. A equao (2)
fornece o erro que se pode esperar com um conversor A/D dada faixa entre as tenses
mnima e mxima, e a resoluo (que chamado de erro de quantizao). A equao (3)
relaciona a faixa de tenso e a resoluo para a tenso de entrada para estimar o inteiro que
o conversor A/D ir registrar. Finalmente, a equao (4) aloca uma converso entre o valor
inteiro do conversor A/D, e a tenso no computador.

Exemplo: Considere que um conversor A/D de 10 bits pode ler tenses entre -10V e +10V.
A sua tenso de entrada V
in
= 4,564 V. Calcular R, V
error
, V
I
e V
C
.
Soluo:

Erro Aliasing:
Se a tenso que est sendo amostrada varia muito rapidamente, podem-se obter
leituras errneas, como mostrado na figura abaixo. No grfico superior, a forma de onda
completa 7 ciclos, e 9 amostras so tomadas neste intervalo. O grfico inferior plota os

110
valores lidos. A freqncia de amostragem muito baixa, assim o sinal lido parece ser
diferente que realmente . Isto chamado aliasing.

Figura 5.4 Baixas frequncias de amostragem causam Aliasing.

O critrio de Nyquist especifica que as frequncias de amostragem deveriam ser
pelo menos duas vezes a frequncia do sinal a ser medido, caso contrario, ocorrer
aliasing. Na prtica, a frequncia de amostra deveria ser de quatro a dez vezes mais
rpida que a maior frequncia do sistema.

f
AD
> 2.f
sinal
onde,

f
AD
- freqncia de amostragem
f
sinal
- mxima freqncia de entrada
Teorema da Amostragem de
Nyquist
Obs: E m geral utiliza-se frequncias de
amostragens pelo menos 10 vezes maior do que a
frequncia de Nyquist.

Existem outros detalhes prticos que devem ser considerados no projeto de
aplicaes com entradas analgicas:

111
Rudo mesmo que a janela de amostragem de um sinal seja curta, o rudo ter um efeito
adicional ao sinal lido. Por exemplo, um pico de tenso momentneo pode resultar em uma
leitura maior do que a normal. Cabos blindados so comumente usados para reduzir os
nveis de rudo.
Retardo (Delay) Quando a amostra solicitada, passa-se um perodo curto de tempo
antes do valor final amostrado ser obtido.
Multiplexao a maior parte dos cartes A/D alocam mltiplas entradas. Estes podem
compartilhar um nico conversor A/D usando a tcnica de multiplexao. Se existem 4
canais usando um conversor A/D com uma taxa maxima de amostragem de 100 Hz, a taxa
maxima de amostra por canal ser de 25 Hz.
Condicionadores de sinal Estes so usados para amplificar ou filtrar sinais
provenientes de transdutores, antes de serem lidos pelo conversor A/D.
Resistncia conversores A/D normalmente possuem uma alta impedncia de entrada
(resistncia), de forma que afetam os circuitos que esto sendo medidos.
Entradas Single Ended as tenses de entrada de um CLP podem usar um nico
ponto comum para mltiplas entradas, sendo chamadas entradas de um nico terminal ou
single ended. Estas entradas tendem a ser mais suceptveis ao rudo.
Entradas Double Ended - cada entrada com dois terminais ou double ended tem seu
prprio ponto comum. Isto reduz os problemas com rudo eltrico, mas tambm tende a
reduzir o nmero de entradas pela metade.

5.2.1 TIPOS DE CONVERSORES A/D

Os conversores A/D podem podem ser classificados em 04 diferentes categorias:
1) aproximaes sucessivas
2) flash
3) rampa
4) dupla rampa

1 CONVERSOR DE APROXIMAES SUCESSIVAS

o tipo mais utilizado. Possui tempo de conversor menor e fixo, sendo mais
complexo que o conversor em rampa.

A figura 5.5 mostra um conversor de 8 bits baseado no conceito da lgica por
aproximaes sucessivas.

112

Figura 5.5 Conversor A/D por aproximaes sucessivas

O conversor formado por um contador digital, um comparador analgico e um
conversor D/A. Quando o pino de reset comutado o conversor ir iniciar a contagem em
direo ao bit mais significativo, do conjunto de 8 bits. Este valor convertido em uma
tenso Ve, que uma funo dos valores +/- V
ref
. O valor de Ve comparado com o de
Vin e uma simples verificao lgica determina qual o maior valor. Se o valor de Ve
maior, o bit de controle do contador desligado. Um bit de validao da converso setado
indicando seu trmino.
Freqentemente, o conversor A/D usado com a multiplexao de vrias entradas.
Quando ocorre a comutao da entrada, a tenso que foi amostrada em um circuito tipo
sample and hold, ento convertida em um valor digital.

Conversor tipo Rampa em Escada: Semelhante ao anterior, porm com um contador de
dcadas no lugar do registro de aproximaes sucessivas.

113

Ve

2 CONVERSOR PARALELO OU TIPO FLASH

O conversor A/D do tipo flash utilizado para converses muito rpidas.
Realiza comparaes simultneas entre o sinal analgico e o sinal de referncia.
Para uma converso de N bits se utilizam 2N-1 comparadores, sendo um para cada
dgito.
A taxa de converso da ordem dos nanosegundos.e o custo dos mais caros.


114
C onvers or A/D F lash
R ede de C odificao
J ohnson BC D
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 1 1 0
1 1 1 1 1
C digo
J ohns on
C digo
BC D
D0 = E 1
D1=E 0+E 1
E 2

Tenso de Entrada
(V)
Vs(1/4Vref) Vs(2/4Vref)Vs(3/4Vref)
0 a Vref/4 0 0 0
Vref a 2/4Vref 1 0 0
2/4Vref a 3/4Vref 1 1 0
3/4Vref a Vref 1 1 1

3 CONVERSOR TIPO RAMPA

o mais simples e mais barato, por no possuir um conversor D/A interno.
O fato de no eliminar rudos, a preciso est, normalmente, limitada a 0,05%.
A frequncia de amostragem pode chegar a 1.000 vezes por segundo.
No princpio da medio o integrado comea a gerar uma rampa e o contador a
contar. Quando o nvel da rampa supera o sinal de entrada o comparador bscula e o
contador detm-se, dando o valor digital do sinal de entrada. O inconveniente que sua
sada depende da freqncia de relgio, que pode variar com a temperatura.

4 CONVERSOR TIPO RAMPA DUPLA

Neste sistema, o integrado gera duas rampas: uma positiva e outra negativa, de
modo a compensar as variaes de frequncia e capacidade no resultado final. A rampa
negativa gerada pela tenso anloga de entrada, alcanando um certo nvel V, durante um
certo tempo T. No final do tempo gera-se uma segunda rampa positiva, partindo do valor

115
anterior. Quando a rampa passa por zero, o contador detm-se e o cdigo de sada
proporcional tenso analgica de entrada. (Fialho, 2006)

COMPARARAO ENTRE OS TIPOS DE CONVERSORES A/D

5.2.2 CRITRIOS PARA A ESCOLHA DE UM CONVERSOR A/D

Na prtica, deve-se observar:

a) Nmeros de sadas ou bits.
Determina a resoluo do conversor A/D.
4 a 24 bits.
32 e 64 bits.
8 bits so os mais usados por causa das caractersticas da porta paralela.
b) Velocidade.
Importante para sinais de alta frequncia.
Duas amostragens por ciclo.
Frequncia de amostragem duas vezes maior que o sinal de entrada.
Converso de udio, Osciloscpio.
c) Compatibilidade lgica.
Compatvel com Microcontrolador, Computadores ou outros dispositivos.
Conexo Direta.
d) Linearidade

5.2.3 APLICAO: USO DO MDULO TP02-4AD

O mdulo TP02-4AD, possui 4 conversores A/D com as seguintes caractersticas:

116
Resoluo de 11 ou 12 bits, com 2048 ou 4096 passos;
Corrente ou Tenso;
0-20mA 0000 a 2000H no modo corrente;
0-10 V 0000 a 4000H modo tenso;
1-5 V 0000 a 2000H modo tenso;
Resoluo:
10 A;
2.5 mV;
Tempo de Converso:
1 temp scan;
Canais do A/D e seus respectivos endereos de memria:
CH1 V961;
CH1 V962;
CH1 V963;
CH1 V964;

O mdulo conecta-se no conector de lao de retorno;
A configurao mxima ocorre quando temos o TP02 + 2 Unidades Digitais + 4/D + 2DA,
conforme a figura 5.6.

Figura 5.6 Configurao de expanses do TP02.

OPERAO DO MDULO TP02-4AD COM O CLP TP02

Abrir o programa do TP02;
Novo Arquivo;
Inserir uma FUNO;
Usando a funo f-15w, que faz uma comparao:
No primeiro campo coloca-se v0961 que o endereo de memria onde o 4AD coloca o
valor convertido;
No segundo campo coloca-se o valor 2400H que em nos testes mostrou ser 36.5 C.

5.3 Sadas Analgicas

Sadas analgicas so mais simples do que entradas analgicas.
Para obter uma sada analgica um inteiro convertido em uma tenso. Este
processo muito rpido, e no apresenta os problemas de temporizao existente com as
entradas analgicas. Porm, sadas analgicas esto sujeitas aos erros de quantizao.

117
A seguir descreve-se um sumrio das relaes mais importantes. Estas so idnticas
as do conversor A/D.

Onde,
R, R
min
, R
max
- so as resolues absoluta e relativas do conversor A/D
V
ERRO
- erro mximo de quantizao
V
I
- Valor inteiro representando a tenso desejada
V
output
- tenso de sada usando o valor inteiro
V
desired
- o valor de sada analgica desejada.

Exemplo: Considere o uso de um conversor D/A de 8 bits cujos valores de sada esto
entre 0 e 10V. Para um valor desejado de 6,234 V, calcular R, V
erro
, V
I
e V
C
.


118
A corrente de sada de um conversor D/A est normalmente limitada a um pequeno
valor, tipicamente menor que 20mA. Este suficiente para a instrumentao, mas para
cargas com altas correntes, tais como motores, se torna necessrio um amplificador de
corrente. Se o limite de corrente ultrapassado para 5 V na sada, a tenso ir cair (tal que
no exceda a tenso nominal). Se a corrente limite ultrapassada por longos perodos de
tempo pode-se danificar a saida D/A.

Exemplo 2: Para o conversor D/A da figura 5.7, as sadas do computador esto em nvel
lgico TTL (de 5 V). Qual a tenso resultante, Vo, para uma palavra binria dada por
1110?

Figura 5.7 Exemplo de aplicao de um Conversor D/A de 4 bits.


119
5.4 Sensores e Atuadores

Os dispositivos de entrada realizam o interfaceamento entre o sistema fsico e o sistema
de controle eletrnico, levando informaes do processo para o controlador.
Podem ser classificados em:
- Sensores
- Transdutores: * Direto
* Indireto
Sensores: dispositivos projetados para detectarem algum evento no processo e
emitirem um sinal de resposta a este evento.
Ex.: sensor de proximidade ativa um sinal em resposta presena de um
objeto em seu campo de visualizao.

Transdutores: dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra.
Foco: transdutores eltricos: convertem grandeza fsica (temperatura, presso, etc.)
em sinal eltrico (normalmente em tenso).
* tipo direto convertem a grandeza fisica em sinal eltrico diretamente.
Ex.: termopares (convertem temperatura em tenso)
* tipo indireto modificam algum parmetro interno (p. ex., resistncia) de forma
proporcional grandeza fsica.
Ex.: termoresistncias. Deve-se inser-las em num divisor resistivo e medir a
tenso sobre a termoresistncia.

Limitaes dos sensores e transdutores: alcance limitado a poucas dezenas de
metros.

Transmissor:
dispositivo que recebe o sinal de um transdutor ou sensor e envia a distncias
maiores, modulando este sinal sobre outro de referncia (4-20 mA, 0-5V, etc.) de forma
proporcional ao sinal do sensor ou transdutor

PARMETROS FUN DAMENTAIS DOS SENSORES

Distncia Sensora (Sn): distncia perpendicular da face sensora at o ponto onde o
sensor atua.
Transdutor
Referncia (4-20 mA)
Sinal Modulado
Bloco Transmissor

120

Histerese: diferena entre a distncia onde o sensor ativado quando o objeto se
aproxima dele e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se afasta
dele. Normalmente dado na forma percentual.

Repetibilidade (em %): pequena variao na distncia sensora quando se procede
duas ou mais tentativas de deteco. No confundir com histerese.
Frequncia de operao (Hz): n. mx. de comutaes por segundo que um sensor
consegue realizar.
Corrente de consumo: valor da corrente necessria ao funcionamento do sensor;
Corrente de carga: a mx. corrente possvel na sada do sensor;
Corrente de Pico: o mx. valor de corrente consumido pelo sensor no momento da
ativao;
Tenso de Ripple: mx. oscilao da tenso CC de alimentao permitida;
Tempo de estabilizao: tempo que se deve aguardar logo aps a energizao do
sensor, para que as leituras sejam confiveis;
Proteo Intrnseca ou IP: Grau de proteo penetrao de slidos e lquidos. 2
dgitos (slidos-lquidos). Ex. IP66.
Verso de Montagem: refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as
distncias que devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do
sensor.

Linearidade: parmetro de grande importncia. Normalmente os transdutores so
lineares em certas faixas de operao. Em caso contrrio, aplica-se tcnicas de
linearizao. Ex.: transdutores de temperatura do tipo NTC (exponenciais) com
auxlio de amplificadores logartmicos so linearizados.

Regio de Atuao: Faixa de valores da grandeza que se deseja converter onde o
dispositivo efetivamente deve trabalhar. Normalmente relacionada com a regio
Distncia Sensora Histerese
Ativado Desativado
S Se en ns so or r
Metal
Metal
Sensor 1 Sensor 2
D1
D2
Metal
Metal
Sensor 1 Sensor 2
D1
D2

121
linear do transdutor, porm, deve-se considerar outros limitantes como integridade
fsica do material, detalhes construtivos, entre outros.

Fator de Proporcionalidade: relaciona a grandeza eltrica com a grandeza fsica.
Ex.: transdutor com 1mV/Oc.

Preciso e Exatido: parmetros relacionados ao erro de converso de uma
grandeza.
Influenciados por vrios fatores como condies ambientais, posicionamento,
presena de rudo eltrico, e outros.

TRANSDUTORES e SENSORES

Transdutores variam conforme:
a grandeza que medem,
a classe de preciso;
e a regio de operao.

Conforme o tipo de grandeza medida, classificam-se em:
Transdutores de temperatura;
Transdutores fotoeltricos;
Transdutores de posio (Servomecanismos);
Transdutores de tenso mecnica ou Extensmetros;
Transdutores de presso;
Transdutores de vazo;

Transdutores convertem uma grandeza fsica em outra.
Transdutores possuem resposta contnua.

Sensores apenas sentem a ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um
sinal ao controle do processo.
Sensores possuem resposta discreta.

Principais tipos de sensores usados na indstria:
Sensores de Nvel;
Sensores de Presso;
Fator de Proporc. = 2mV/
o
C
100
Temperatura(
o
C)
Tenso(mV)
50

122
Sensores de Posio;
Sensores de Presena;

Os principais sensores industriais so:
1) SENSORES DE POSIO
2) SENSORES DE VELOCIDADE
3) SENSORES DE PRESENA
4) SENSORES DE CARGA
5) SENSORES DE PRESSO
6) SENSORES DE TEMPERATURA
7) SENSORES DE VAZO
8) SENSORES DE NVEL LQUIDO


Fialho, Arivelto Bustamante, Instrumentao Industral: Conceitos, Aplicaes e Anlises.
Livro. Editora Erica, 6. Edio, So Paulo, 2006.

Hugh Jack, Automating Manufacturing Systems with PLC, apostila, Grand Valley State
University, Michigan, Estados Unidos, 2007.


Kilian, Christopher T. Modern Control Technology: Components and Sistems, 2nd edition,
Delmar Thomson Learning, USA, 2000.


123
UNIDADE VI Controle Contnuo

6.1 Introduo

Processos contnuos requerem sensores e/ou atuadores contnuos. Ex.: a temperatura
de um forno pode ser medida com um termoacoplador. Esquemas de controle baseados em
decises simples podem usar valores contnuos para controlar sadas lgicas, tais como um
elemento de aquecimento.
Equaes lineares de controle podem ser usadas para examinar valores de sensores
contnuos e determinar as sadas para os atuadores contnuos, tais como uma vlvula de gs
de posio varivel.

6.2 Controle de Sistemas com Atuadores Lgicos

Muitos sistemas contnuos podem ser controlados com atuadores lgicos. Exemplos
mais comuns incluem sistemas de climatizao (aquecimento, ventilao e
condicionamento de ar).
O setpoint do sistema realizado por um termostato. O controlador mantm a
temperatura dentro de uma faixa de poucos graus. Se a temperatura cair abaixo do limite
mnimo, o aquecedor ligado. Se subir acima do limite mximo, deve desligar. A tcnica
no exata e o sistema ir chavear continuamente.

room
temp.
upper
temp.
limit
lower
temp.
limit
set temp.
(nominal)
overshoot
heater on heater off heater on heater off heater on
time

Figura 6.1 Sistema de climatizao com Controle tipo On-OFF

Controlador em Lgica Ladder para um Atuador Lgico


124
No exemplo mostrado na figura 6.2, a temperatura lida e armazenada em N7:0 e a
sada que aciona o aquecimento conectada em O:000/0. O controlador ir manter a
temperatura entre 72 e 74 graus.

GRT
SourceA N7:0
SourceB 74
U O:000/0
LES
SourceA N7:0
SourceB 72
L O:000/0

Figura 6.2 Lgica ladder para o atuador lgico.

6.3 Controle de Sistemas com Atuadores Contnuos

A figura 6.3b apresenta um sistema de controle com realimentao, que compara a
sada real com aquela desejada obtendo um erro. Um controlador pode usar o erro para
acionar um atuador com vistas a minimizar este erro.
Quando um sistema usa o valor de sada para controle, chamado de sistema de
controle com realimentao. Quando a sada subtrada da entrada, o sistema tem uma
realimentao negativa. Um sistema com realimentao negativa desejvel porque
geralmente mais estvel, e ir reduzir os erros do sistema. Sistemas sem realimentao
so menos precisos e podem se tornar instveis.
INPUT
(e.g.
gas)
SYSTEM
(e.g. a car)
OUTPUT
(e.g. velocity)
Control
v
desire d
v
error
+
_
Driver or
cruise control
car
v
ac tual
gas
variable

Figura 6.3 Sistema de controle de velocidade para um automvel


125
A figura 6.3a mostra um carro sem um sistema de controle de velocidade. Neste
caso, a varivel de controle o pedal que atua no ngulo de gasolina (gas). A sada a
velocidade do carro. Na figura 6.3b, o controlador com realimentao negativa mostrado
dentro das linhas tracejadas. O acionador (driver) ir observar a velocidade, determinar o
erro de velocidade em relao a uma velocidade desejada, e ento ajustar o ngulo do pedal
de gasolina para aumentar ou diminuar a velocidade.

O projeto do controlador poder seguir diferentes mtodos, como os discutidos a
seguir.

6.3.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL

O erro do sinal, obtido na comparao entre o sinal fornecido pelo condicionador de
sinal do transdutor e a referncia, multiplicado por um fator Kp, ou seja, a sada
proporcional entrada.
Neste caso, tem-se apenas um ganho no erro, dado por: g ga as s = = K Kp p . . v ve er rr ro o .

O termo proporcional Kp levar o sistema para a direo correta, porm, nota-se
que quando o controlador opera no centro da banda proporcional, o erro no zero (tem-se
um erro de regime), mas depende do coeficiente Kp, e portanto, do valor da mesma banda
proporcional.

Figura 6.4 (a) Controlador Proporcional aplicado. (b) Resposta do controle.

Na figura 6.4(a), tem-se um sinal de erro obtido na comparao do sinal de
referncia com o sinal lido pelo transdutor. O resultado multiplicado pelo fator Kp. Fora
da faixa proporcional, o controlador determina uma potncia ON-OFF ao atuador, e no seu
interior, a potncia resulta modulada. Conforme o ganho Kp escolhido, resultam os
diferentes comportamentos para sada, vistos na figura 6.4(b). A banda correta seria aquela
do sinal b, sendo muito estreita a c e muito larga a a.

6.3.2 CONTROLADOR INTEGRAL

O termo integral, Ki, responde aos erros de regime permanente e atua no controle
enquanto houver algum erro atuante. A resposta do sistema controlado mais rpida.

126
A ao integral particularmente eficaz para compensar variaes bruscas (em
degrau por exemplo) da varivel de controle.

.
gas i erro
k v dt =

6.3.3 CONTROLADOR DERIVATIVO

O termo derivativo, Kd, ir responder rapidamente s variaes, ampliando as
alteraes de erro no tempo e acelerando as aes de controle.

( )
ERRO
v
gas d dt
k =

Os valores de Kp, Ki e Kd podem ser selecionados ou sintonizados por diversas
tcnicas, de forma que se obtenha a resposta desejada para o sistema. Entre as principais:
ZieglerNichols Oscillation Method;
ZieglerNichols Reaction Curve Method;
CohenCoon Reaction Curve Method.

Figura 6.5 Exemplo do Mtodo Curva de Reao de Ziegler-Nichols.


127
6.3.4 SISTEMAS COM CONTROLADOR PID DISCRETIZADO

Os sistemas baseados em um controladores PID so uma das escolhas mais comuns.
A equao bsica dada por:

( )
.
de
p i d dt
u k e k e dt k = + +

A equao usa o erro e do sistema, para calcular uma varivel de controle u.
Para implementar esta equao em um programa computacional, deve-se discretiz-
la, sendo reescrita para:

1 1 2
2
d d d
n n n p i n p n
k k k
u u e k k T e k e
T T T

= + + + + +

onde, deve-se conhecer o erro nos instantes anteriores, e
n-1
, e
n-2
, os valores anteriores da
sada U
n-1
e o tempo de atualizao entre duas varreduras, T.

Figura 6.6 Composio dos diferentes tipos de controle.

6.4 Aplicao da Funo PID em Lgica Ladder

Alguns softwares disponibilizam um bloco de controle, como o mostrado abaixo:

PID
Control Block: PD12:0
Proc Variable: N7:0
Tieback: N7:1
Control Output: N7:2

Figura 6.7 Bloco PID em lgica Ladder.

128
Onde,
Proc Variable armazena a varivel realimentada, U, como lida da entrada analgica.
Control Output armazena o resultado (no ex.: na posio de memria N7:2)
Control Block armazena os parmetros de controle



Natale, F, Automao Industrial, livro. Editora rica, 5. Edio, So Paulo, 2003.

Bolton, W, Engenharia de Controle, livro. Editora Makron Books, 1. Edio, 1995.

129
UNIDADE VII Interface Homem Mquina (IHM)

7.1 Introduo

A Interface Homem Mquina (IHM) basicamente todo e qualquer sistema
utilizado como sinalizador de eventos ou status de uma mquina. Ainda, segundo [Moraes,
2001] IHMs so sistemas supervisrios que surgiram da necessidade de uma interface
amigvel, eficiente e ergonmica entre sistemas de automao complexos e a equipe
encarregada da sua operao. Portanto, devem ser construdas tendo os operadores como
usurio final e representar o processo real.

As interfaces permitiram que os sistemas de controle de processos se tornassem
muito mais interativos do que antes. Tambm possibilitaram que um operador pudesse usar
displays simples para determinar as condies de uma mquina e realizar simples
configuraes.

O propsito bsico de uma IHM disponibilizar uma interface grfica de fcil uso
com o processo. Dispositivos que apresentam interfaces difceis no so utilizados como
deveriam e incorrem em desperdcio de tempo e aumento da necessidade de treinamento,
interferindo diretamente nos lucros da empresa.

No CLP, as IHMs podem ser configuradas para enviarem sinais de atuao ou
simplesmente monitora-lo e operam de dois modos distintos:
a) Modo de desenvolvimento: criao de telas grficas e animaes representativas
do processo;
b) Modo run time: janela animada que mostra o andamento do processo. Deve ser
capaz de tomar dados, armazena-los, gerar grficos de tendncias, alarmes e terem telas
desenhadas hierarquicamente e compatveis com a operao do processo.

As formas mais comuns de IHMs so:
- Frontais de teclado e display de 7 segmentos;
- Frontais de LCD ou vcuo fluorescente (VFD);
- Terminal de vdeo;
- Softwares de superviso e gerenciamento de processos;
- Touch Screens;
- Man Machine Interfaces;

Os usos mais comuns para as IHM so:
- Amostrar faltas em mquinas;
- Amostrar status em mquinas;
- Permitir ao operador iniciar e interromper ciclos;
- Monitorar contagens de componentes.

As demandas atuais para as interfaces de usurio so:
- Ajuda on-line;
- Dialogo/resposta adaptativa;

130
- Feedback ao usurio;
- Habilidade para interromper processos;
- Compatibilidade de mdulos;
- Um layout de display lgico;
- Compartilhamento com vrios processos simultaneamente.

As interfaces ainda podem ser divididas em duas categorias: as ativas e passivas.

Interfaces Passivas
Monitoram eventos ou status da mquina
No interferem no processo
Geralmente no possuem processadores internos
- Exemplos: lmpadas e buzinas

Interfaces Ativas
So partes integrantes do processo
Alm de ter um processador interno, algumas possuem parte do software aplicativo
Geralmente utiliza-se vrios CLPs em rede para IHM
- Exemplos: Telas sensveis (touch screen), monitores de plasma, etc.

Outro ponto que evoluiu muito foi a assistncia tcnica em relao s mquinas.
Com essa evoluo o tcnico consegue saber detalhes mais precisos do problema que est
ocorrendo, e existem casos de mquinas que indicam tambm, onde o problema est
ocorrendo.
A mquina pode oferecer um status, que indique onde os reparos devem ser feitos,
onde ocorreram mais desgastes e detalhes tcnicos adicionais.

Exemplos de IHM ativas:

Interface ativa, com botes Interface ativa de tela sensvel (touch screen)


131

Exemplos de supervisrios:

Telas avanadas de IHM:


132
A tecnologia de construo de interfaces tem sido Influenciada principalmente pelos
seguintes fatores:
Disseminao do uso de sistemas e equipamentos microprocessados;
Aumento da complexidade dos sistemas;
Preocupao com a qualidade do software dentro da caracterstica de usabilidade
(conforme as definies da Norma ISO/IEC 9126-1).

Existem IHMs que utilizam PCs, 386, 486, Pentium II, IV, por exemplo. As IHMs
tambm possuem interfaces de redes, que facilitam a comunicao com os PCs.

7.2 - IHM via www com CLP

Os CLPs evoluram e hoje esto integrados aos demais equipamentos da fbrica na
hierarquia de controle e podem ser facilmente configurados atravs de programao remota
em redes industriais proprietrias. O surgimento da internet e de redes corporativas
semelhantes (intranet) tornou possvel o acesso remoto aos equipamentos de controle dos
processos usando uma arquitetura aberta. Neste contexto, a Web, com sua interface grfica
intuitiva e universal, muito indicada para a superviso remota de processos tipo cho de
fbrica. Como equipamentos importantes em automao industrial, os CLPs seguem essa
tendncia adquirindo acessibilidade pela Web.


133
7.3 - Especificao da interface homem-mquina

Para determinar o projeto de uma interface IHM, o primeiro passo identificar:
1. Quem necessita de qual informao?
2. Como o usurio espera que as informaes sejam apresentadas?
3. Quando a informao precisa ser apresentada?
4. Os operadores possuem alguma necessidade especial?
5. A utilizao de som importante?
6. Quais as escolhas que o operador deveria ter?

A tendncia mais comum adotar uma interface de usurio que freqentemente
tenha:
- cones;
- Um dispositivo apontador (tal como um mouse);
- Totalmente colorida;
- Suporte para mltiplas janelas, as quais rodam programas simultaneamente;
- Menus do tipo popup;
- Janelas que possam ser movidas, re-escalonadas, movidas para frente/trs, etc.

Os passos de implementao geral de uma IHM so:
1. Criar as telas em um software para PCs;
2. Carregar as telas na unidade IHM;
3. Conectar a unidade ao CLP;
4. Ler e escrever na IHM usando as locaes de memria para obter a entrada e a
atualizao das telas.

Para controlar a IHM a partir de um CLP as entradas do usurio ligam bits na
memria do CLP, e outros bits na memria do CLP podem ser levados par nvel lgico
unitrio para ligar/desligar itens na tela da IHM.

7.4 Aplicao da Interface Homem-Mquina OP05/06

As interfaces homem-mquina OP-05 e OP-06 so perifricos que permitem ao
usurio efetuar alterao/visualizao de valores de registradores, apresentao de textos e
mensagens, comandos simples, em funo do modo de operao definido.

F1 F5 F9
F2 F6 F10
F3 F7 F11
F4 F8 F12 MOD 1 MOD 2 TMR CNT ENT
ESC
0
7 8 9
4 5 6
1 2 3
+ ++ +
q qq q
+ ++ +

Bomba 1: Ligada
Tempo: 240 seg
Linha 1
Linha 2

134
Existe, na memria de dados do TP-02, um total de 130 bytes que serviro para o
armazenamento dos arquivos de texto.

Byte 1
Byte 2
Byte 4
Byte 3
Byte 5
Byte 6
...
Byte 130
1
2
3
4
5
6
...
130
Memria de Dados - Arquivos de texto
Data Memory - Files
FL001
FL002
FL003
FL004
FL005
FL006
...
FL130

Os comandos podem ser realizados atravs de teclas de funes, que obedecem a
um endereamento pr-definido, conforme mostrado abaixo:

F1 F5 F9
F2 F6 F10
F3 F7 F11
F4 F8 F12
MOD 1 MOD 2
TMR CNT ENT
ESC
0
7 8 9
4 5 6
1 2 3
+ ++ +
q qq q
+ ++ +

X361 X365 X369
X362 X366 X370
X363 X367 X371
X364 X368 X372 X380 X381 X377 X378 X379
X382
-
- - -
- - -
- - -
-
-
-
-

A programao do TP-02 para utilizao das interfaces homem-mquina est
relacionada com o ajuste de determinados registradores. Para a configurao do display
necessrio definir inicialmente o modo de operao desejado, e depois proceder os ajustes
dos registradores. O roteiro de aula prtica n. 06 descreve as formas de efetuar estes ajustes.


135

Andr Schneider Mariano Alberto Hexsel, Interface Homem Mquina (IHM), Univale,
Centro So Jos, SC Brasil.

WEG Industrias Ltda., Curso Mdulo 3: Automao de Processos Industriais, Apostila,
Centro de Treinamento de Clientes, Jaragu do Sul, Brasil, 2006.

IHM Interface Homem Mquina. Saber Eletrnica Especial n 4 2001. Disponvel em
http://www.anacom.com.br. Acesso em 15/05/2004.



136
UNIDADE VIII Noes de Sistemas Supervisrios

8.1 Introduo

Os sistemas supervisrios podem ser considerados como o nvel mais alto de IHM,
pois mostram o que est acontecendo no processo e permitem ainda que se atue neste. A
evoluo dos equipamentos industriais, com a introduo crescente de sistemas de
automao industrial, tornou complexa a tarefa de monitorar, controlar e gerenciar esses
sistemas. Diferentes arquiteturas de sistemas computacionais tm sido desenvolvidas e
propostas para esse gerenciamento.
Um sistema supervisrio um programa que tem por objetivo ilustrar o
comportamento de um processo atravs de figuras e grficos, tornando-se assim, uma
interface objetiva entre um operador e o processo, desviando dos algoritmos de controle
(JESUS, 2002). A figura 8.1 ilustra um exemplo de software supervisrio.

Figura 8.1 - Exemplo de software supervisrio

Ao invs de um simples piscar de lmpadas (como ocorriam nos painis de
comandos e quadros sinticos), o operador tem uma melhor interface quando efetivamente
visualiza o abrir de uma vlvula, o ligamento de um motor, ou outra informao do
processo de maneira visual.
Nesse tipo de visualizao, faz-se uso extensivo de informaes por cores e textos,
podendo-se tambm dispor de elementos animados graficamente, conforme demonstrado na
figura 1. De mesmo modo, para a demonstrao do sistema supervisrio, tambm so
utilizados grficos, sinalizando quando uma lmpada est ligada ou desligada.


137
8.2 Caractersticas do Software Supervisrio

O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes de
comunicao, o responsvel pela aquisio de dados diretamente dos CLPs para o
computador, pela sua organizao e gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para
taxas de varredura diferentes entre CLPs e inclusive entre pontos de um mesmo CLP.
O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas
utilizando-se de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de
funes matemticas e lgicas, por exemplo. Atravs destes mdulos, podero ser feitos no
software aplicativo de superviso, o controle das funes do processo.
Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para
parmetros de controle como set-points. Os dados so armazenados em arquivos de
dados padronizados, ou apenas utilizados para realizao de uma tarefa. Esses dados que
foram armazenados em arquivos podero ser acessados por programas de usurios para
realizao de clculos, alterao de parmetros e de seus prprios valores.
Segundo Ogata (1993), o software supervisrio visto como o conjunto de
programas gerados e configurado no software bsico de superviso, implementando as
estratgias de controle e superviso com telas grficas de interfaceamento homem-mquina
que facilitam a visualizao do contexto atual, a aquisio e tratamento de dados do
processo e a gerncia de relatrio e alarmes. Este software deve ter entrada de dados
manual, atravs de teclado. Os dados sero requisitados atravs de telas com campos pr-
formatados que o operador dever preencher. Estes dados devero ser auto-explicativos e
possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados deve ser realizada por telas
individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima entrada. Aps todos os
dados de um grupo serem inseridos, esses podero ser alterados ou adicionados pelo
operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes.

Para a criao de aplicativos de superviso e controle de processos nas mais
diversas reas, necessita-se de:

Hardware: utilizada uma via de comunicao, que pode ser uma porta serial, uma placa
de rede, etc;
Software: para comunicao necessrio que o driver do equipamento esteja sendo
executado simultaneamente com o software de desenvolvimento.

O driver um software responsvel pela comunicao, ele possui o protocolo de
comunicao do equipamento.
Um exemplo de software utilizado para anlise de funcionamento de um sistema
supervisrio o Elipse Windows (ELIPSE, 2003).

Dentre os muitos sistemas utilizados, os que mais tem se difundido so os PCS
(Sistemas de Controle de Processos ou Process Control Systems), os SCADA (Sistemas de
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados ou Supervisory Control & Data Aquisition
Systems) e os DCS (Sistemas de Controle Distribudo ou Distributed Control Systems).


138
8.3 Sistemas SCADA

O Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (Supervisory Control and Data
Acquisition) ou SCADA uma tecnologia que se destina a cumprir tarefas de
gerenciamento e controle para unidades industriais cujos elementos estejam distribudos ao
longo de grandes distncias.
Ele permite que sejam monitoradas e rastreadas informaes do processo. Tais
informaes so inicialmente coletadas atravs de equipamentos de aquisio de dados,
seguido da manipulao e analise destes dados e posteriormente so apresentadas ao
usurio. Estas informaes podem ser visualizadas por intermdio de quadros sinticos
animados, com indicaes instantneas das variveis de processo do cliente. As analises
dos dados podem ser feitas dentro do supervisrio atravs de tabelas e grficos de tendncia
ou fora dele pelos softwares comerciais comuns como Acess, Excell, etc.
Outra funo importante a possibilidade do sistema supervisrio executar aes
baseadas em parmetros antecipadamente informados, fazendo que o usurio participe do
processo de controle apenas quando as aes exijam interveno humana.
Podem ser aplicados em:
Oleodutos (produtos lquidos e gasosos)
Distribuio e tratamento de gua;
Sistemas de esgoto;
Linhas de processamento de minrio;
Sistemas de transporte como ferrovias, metr, trnsito em cidades, etc

Os sistemas SCADA caracterizam-se por um processador central que rene os
dados coletados pelas unidades remotas (RTU) e os processa, sempre separados por
grandes distncias.
Segundo [Da Rocha, 1989], a utilizao de CLP como RTU traz robustez,
confiabilidade, padronizao, flexibilidade e facilidade na configurao, levando
inteligncia aos pontos remotos.

A figura 8.2 mostra uma tela tpica de um sistema supervisorio. At
aproximadamente 1998, os principais fornecedores de softwares de superviso eram
empresas de software, como o caso da Wonderware, Iconics, Intellution, etc. Atualmente
alguns fabricantes de hardware entraram no mercado, como o caso da GE Fanuc, Allen-
Bradley, Siemens e etc.


139

Figura 8.2 Tela tpica de um sistema supervisrio SCADA

Os primeiros sistemas SCADA, basicamente telemtricos, permitiam informar
periodicamente o estado corrente do processo industrial, monitorando sinais representativos
de medidas e estados de dispositivos, atravs de um painel de lmpadas e indicadores, sem
que houvesse qualquer interface aplicacional com o operador.
Atualmente, os sistemas de automao industrial utilizam tecnologias de
computao e comunicao para automatizar a monitorao e controle dos processos
industriais, efetuando coleta de dados em ambientes complexos, eventualmente dispersos
geograficamente, e a respectiva apesentao de modo amigvel para o operador, com
recursos grficos elaborados (interfaces homem-mquina) e contedo multimdia.
Para permitir isso, os sistemas SCADA identificam os tags, que so todas as
variveis numricas ou alfanumricas envolvidas na aplicao, podendo executar funes
computacionais (operaes matemticas, lgicas, com vetores ou strings, etc) ou
representar pontos de entrada/sada de dados do processo que est sendo controlado. Neste
caso, correspondem s variveis do processo real (ex: temperatura, nvel, vazo etc), se
comportando como a ligao entre o controlador e o sistema. com base nos valores das
tags que os dados coletados so apresentados ao usurio.
Os sistemas SCADA podem tambm verificar condies de alarmes, identificadas
quando o valor da tag ultrapassa uma faixa ou condio pr-estabelecida, sendo possvel
programar a gravao de registros em Bancos de Dados, ativao de som, mensagem,
mudana de cores, envio de mensagens por pager, e-mail, celular, etc.

8.4 Componentes fsicos de um sistema de superviso
Os componentes fsicos de um sistema de superviso podem ser resumidos, de forma
simplificada, em:
sensores e atuadores,
rede de comunicao,
estaes remotas (aquisio/controle) e

140
estaes de monitorao central (sistema computacional SCADA).

a) Sensores e atuadores: Os sensores so dispositivos conectados aos equipamentos
controlados e monitorados pelos sistemas SCADA, que convertem parmetros fsicos tais
como velocidade, nvel de gua e temperatura, para sinais analgicos e digitais legveis pela
estao remota. Os atuadores so utilizados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando
determinados equipamentos.

b) Estaes remotas: O processo de controle e aquisio de dados se inicia nas estaes
remotas, PLCs (Programmable Logic Controllers) e RTUs (Remote Terminal Units), com a
leitura dos valores atuais dos dispositivos que a ele esto associados e seu respectivo
controle. Os PLCs e RTUs so unidades computacionais especficas, utilizadas nas
instalaes fabris (ou qualquer outro tipo de instalao que se deseje monitorar) para a
funcionalidade de ler entradas, realizar clculos ou controles, e atualizar sadas. A diferena
entre os PLCs e as RTUs que os primeiros possuem mais flexibilidade na linguagem de
programao e controle de entradas e sadas, enquanto as RTUs possuem uma arquitetura
mais distribuda entre sua unidade de processamento central e os cartes de entradas e
sadas, com maior preciso e seqenciamento de eventos.

c) Rede de comunicao: a plataforma por onde as informaes fluem dos PLCs/RTUs
para o sistema SCADA e, levando em considerao os requisitos do sistema e a distncia a
cobrir, pode ser implementada atravs de cabos Ethernet, fibras pticas, linhas dial-up,
linhas dedicadas, rdio modems, etc.

d) Estaes de monitorao central: so as unidades principais dos sistemas SCADA,
sendo responsveis por recolher a informao gerada pelas estaes remotas e agir em
conformidade com os eventos detectados, podendo ser centralizadas num nico computador
ou distribudas por uma rede de computadores, de modo a permitir o compartilhamento das
informaes coletadas.

Figura 8.3: Sistema de superviso e controle

141
8.5 Componentes lgicos de um sistema SCADA
Internamente, os sistemas SCADA geralmente dividem suas principais tarefas em
blocos ou mdulos, que vo permitir maior ou menor flexibilidade e robustez, de acordo
com a soluo desejada.
Em linhas gerais, podemos dividir essas tarefas em:
Ncleo de processamento;
Comunicao com PLCs/RTUs;
Gerenciamento de Alarmes;
Histricos e Banco de Dados;
Lgicas de programao interna (Scripts) ou controle;
Interface grfica;
Relatrios;
Comunicao com outras estaes SCADA;
Comunicao com Sistemas Externos / Corporativos;
Outros.

A regra geral para o funcionamento de um sistema SCADA parte dos processos de
comunicao com os equipamentos de campo, cujas informaes so enviadas para o
ncleo principal do software. O ncleo responsvel por distribuir e coordenar o fluxo
dessas informaes para os demais mdulos, at chegarem na forma esperada para o
operador do sistema, na interface grfica ou console de operao com o processo,
geralmente acompanhadas de grficos, animaes, relatrios, etc, de modo a exibir a
evoluo do estado dos dispositivos e do processo controlado, permitindo informar
anomalias, sugerir medidas a serem tomadas ou reagir automaticamente.
As tecnologias computacionais utilizadas para o desenvolvimento dos sistemas
SCADA tm evoludo bastante nos ltimos anos, de forma a permitir que, cada vez mais,
aumente sua confiabilidade, flexibilidade e conectividade, alm de incluir novas
ferramentas que permitem diminuir cada vez mais o tempo gasto na configurao e
adaptao do sistema s necessidades de cada instalao.

8.6 Camadas fsicas de um sistema de superviso

Geralmente a estrutura fsica que cerca um sistema supervisrio apresenta trs
camadas, conforme pode ser observado na figura 8.4.


142

Figura 8.4 Estrutura fsica de um sistema de automao

Primeira Camada: onde situam-se os equipamentos industriais (motores, sensores, leitores
de cdigo de barra, etc.), os quais geralmente esto conectados a um Controlador Lgico
Programvel (CLP), que um equipamento microprocessado capaz de gerenciar o
acionamento destes componentes, que so ligados em placas de entrada e sadas,
executando um software de controle armazenado em memria. Esta comunicao feita
atravs de protocolos de comunicao de baixo nvel e exige o cumprimento de certos
requisitos para ser efetivada com sucesso. Temos como exemplo nesta camada, a
comunicao usando protocolos Modebus, Fieldbus Fundation, Profibus, entre outros.

Segunda camada: onde ocorre a comunicao entre o(s) CLP(s) (ou somente os sensores e
atuadores, como no caso do Fieldbus, por exemplo) e o microcomputador, no qual o
sistema supervisrio est sendo executado. Neste ponto, os dados so agrupados por
equipamentos pelo CLP, havendo identificao inequvoca destes e de seus dados. O CLP
possui memria para armazenamento intermedirio de um certo nmero de operao
realizadas pelo equipamento, o que permite que a comunicao com o microcomputador
possa ser e tomada aps uma parada momentnea. A comunicao entre ambos
normalmente feita de forma serial ou, mais recentemente, atravs da placa Ethernet.
Existe nesta camada, uma relao direta do tipo de CLP com o sistema supervisrio e a
comunicao perfeita entre ambos vai depender da utilizao do driver especfico para o
CLP pelo sistema supervisrio. Sero necessrias configuraes adequadas em ambos para
que os dados recebidos pelo CLP e transmitidos para o supervisrio, possam ser
corretamente interpretados. Endereamento de posio de memria, tamanho dos bytes,
modo de leitura e escrita, comunicao com outras aplicaes entre outras configuraes,
so necessrias para que o CLP e o microcomputador funcionem corretamente.
Terceira camada: onde situam-se o microcomputador com o sistema supervisrio, os
demais sistemas da industria (administrativos, de fornecedores, de parceiros, etc.) e o

143
acesso externo organizao. A interconexo do sistema supervisrio com outros sistemas,
nesta camada, possvel atravs do uso de redes Ethernet e do protocolo TCP/IP. O
supervisrio deve estar preparado para a comunicao com outros sistemas supervisrios,
quer sejam locais ou remotos, permitindo assim a visualizao de dados ou atuao de
usurios sobre a linha de produo mesmo que este no esteja fisicamente localmente
presente.
A partir da estrutura fsica possvel definir pontos de conexo entre os dispositivos
e o sistema supervisrio, as Tags, que so as variveis definidas na aplicao supervisria e
possuem ligao com os pontos de entrada e sada do CLP que est monitorando o processo
controlado.
As Tags so todas as variveis numricas ou alfanumricas envolvidas na aplicao,
podendo executar funes computacionais (operaes matemticas, lgicas, com vetores ou
strings, etc.) ou representar pontos de entrada e sada de dados do processo que est sendo
controlado. Neste caso, correspondem s variveis do processo real (com temperatura,
vazo, nvel, etc.), se comportando como a ligao entre o controlador e o sistema. Seus
tipos variam dependendo do CLP e do sistema supervisrio que esto sendo utilizados. As
Tags mais freqentes so aquelas usadas para a comunicao entre CLP e o sistema e as
que permitem realizar operaes aritmticas, manipular matrizes e textos. com base nos
valores das Tags que os dados coletados so apresentados para o usurio.
Um sistema supervisrio deve apresentar os dados coletados pelo CLP para o
usurio de uma forma simples e significativa. Isto possvel atravs da utilizao de
grficos, botes, e cones coloridos. A apresentao destes grficos alterada de acordo
com a variao dos valores das Tags. Como algumas sofrem mudanas freqentes,
possvel criar animaes de figuras com a alternncia dos valores. Em contrapartida,
elementos grficos associados a uma Tags podem ser usados como ponto de entrada de
dados a serem enviados para o CLP, alterando sua configurao.
A simples possibilidade de associao de Tags com portas de I/O do CLP no
suficiente para suportar a complexidade das aplicaes dos sistemas supervisrios. H
necessidade de programar aes para as situaes ocorridas no processo que podem ser
realizadas pelo sistema supervisrio, atravs da execuo de uma linguagem de
programao, embutida no prprio programa, conhecida como Scripts. Esta linguagem
geralmente proprietria, mas segue um conjunto de comandos de uma linguagem de
programao conhecida, como o Basic ou o C.

Os Scripts permitem uma flexibilidade muito grande aos supervisrios, pois
possibilitam maior proximidade com operaes de baixo nvel e acesso a dispositivos e
sistema operacional. Geralmente esto associadas s variaes das Tags, podendo ser
executadas quando o seu valor mudar ou estiver em situaes de alarme.
Uma situao de alarme identificada quando o valor da Tag ultrapassa uma faixa
pr-estabelecida. Esta faixa possui dois valores para limite superior e dois valores para
limite inferior, sendo denominados: altssimo, alto, baixo e baixssimo (High-High, High,
Low, Low-Low). Algumas aes automticas podem estar previstas quando da ocorrncia
destes alarmes, como por exemplo, se o limite High-High de temperatura para uma caldeira
atingido, o sistema supervisrio pode acionar um sistema de intertravamento de segurana
e sinalizar ao usurio.
As variaes dos valores das Tags, inicialmente visualizadas, podem tambm ser
arquivados em disco, formando um histrico das atividades do sistema.

144
Possuir um histrico do sistema til por permitir uma anlise temporal dos dados
na procura de eventuais problemas ou possibilidades de melhoria. A manipulao do
arquivo de histrico possibilita a gerao de relatrios pr-definidos, consultas de perodos
especficos em arquivo e a utilizao comparativa destes valores com valores atuais em
grficos de tendncia, por exemplo.
Muito prximo da criao de histricos do sistema est a conexo com banco de
dados. Conectar o sistema supervisrio a um banco de dados permite a recuperao de
informaes do sistema de forma mais rpida e segura, alem de permitir a utilizao de
informaes corporativas no processo que est sendo monitorado.

Figura 8.5 Tela do supervisrio PGR DEXTER.

A figura 8.5 apresenta a tela de um software supervisrio (PGR da empresa Dexter)
com alguns nodos e variveis sendo monitorados. No caso de variveis (grandezas
analgicas), alm do nome atribudo varivel, visualizado seu valor (j convertido para
a unidade correta, segundo frmula programada no PGR), tanto numrico quanto por
representao em grfico de barra (bargraph).

As Interfaces dos sistemas supervisrios devem ser desenvolvidas de acordo com as
atividades dos operadores, podendo considerar dois modos principais de operao:

a) Operao Normal
- vigilncia, detectar defeitos ou falhas possveis

145
- observao sistemtica dos indicadores essenciais a uma visualizao sobre o estado geral
do processo. Nem todos os parmetros so observados com a mesma freqncia, pois:
alguns parmetros fornecem mais informaes;
alguns aparelhos so mais estveis;
algumas desregulagens so mais graves;
alguma unidade especfica est em uma fase de operao particular.

b) Operao sob Contingncia
- simultaneidade de vrios eventos simples causadores de perturbaes no processo.

8.7 Planejamento do sistema supervisrio

[Moraes e Castrucci] recomendam nove etapas no desenvolvimento dos sistemas
supervisrios:
1) Entendimento do processo a ser automatizado
2) Tomada de dados (variveis)
3) Planejamento do banco de dados
4) Planejamento dos alarmes
5) Planejamento do hierarquia de navegao entre telas
6) Desenho de telas
7) Grfico de tendncias dentro das telas
8) Planejamento de um sistema de segurana
9) Padro Industrial de Desenvolvimento

Nestas etapas cabe destacar:

Planejamento de alarmes:
a) sob quais condies os alarmes sero acionados
b) quais operadores sero notificados por esses alarmes
c) quais mensagens devero ser enviadas
d) quais aes devero ser tomadas na ocorrncia desses alarmes
e) chamar a ateno do operador sobre uma modificao do estado do processo
f) sinalizar um objeto antigo
g) fornecer indicao global sobre o estado do processo.

Planejamento de uma hierarquia de navegao entre telas:
O sistema supervisrio do processo deve possuir um menu que possibilita a navegao
entre telas.

8.8 Modos de comunicao
A principal funcionalidade de qualquer sistema SCADA est ligada troca de
informaes, que podem ser, basicamente:
Comunicao com os PLCs/RTUs;
Comunicao com outras estaes SCADA;

146
Comunicao com outros sistemas.

a) Comunicao com os PLCs/RTUs: a comunicao com os equipamentos de campo,
realizada atravs de um protocolo em comum, cuja metodologia pode ser tanto de domnio
pblico ou de acesso restrito, geralmente pode ocorrer por polling ou por interrupo,
normalmente designada por Report by Exception.
A comunicao por polling (ou Master/Slave) faz com que a estao central
(Master) tenha controle absoluto das comunicaes, efetuando seqencialmente o polling
aos dados de cada estao remota (Slave), que apenas responde estao central aps a
recepo de um pedido, ou seja, em half-duplex. Isto traz simplicidade no processo de
coleta de dados, inexistncia de colises no trfego da rede, facilidade na deteco de falhas
de ligao e uso de estaes remotas no inteligentes. No entanto, traz incapacidade de
comunicar situaes estao central por iniciativa das estaes remotas.
J a comunicao por interrupo ocorre quando o PLC ou o RTU monitora os seus
valores de entrada e, ao detectar alteraes significativas ou valores que ultrapassem os
limites definidos, envia as informaes para a estao central. Isto evita a transferncia de
informao desnecessria, diminuindo o trfego na rede, alm de permitir uma rpida
deteco de informao urgente e a comunicao entre estaes remotas (slave-to-slave).
As desvantagens desta comunicao so que a estao central consegue detectar as
falhas na ligao apenas depois de um determinado perodo (ou seja, quando efetua polling
ao sistema) e so necessrios outros mtodos (ou mesmo ao por parte do operador) para
obter os valores atualizados.

b) Comunicao com outras estaes SCADA: pode ocorrer atravs de um protocolo
desenvolvido pelo prprio fabricante do sistema SCADA, ou atravs de um protocolo
conhecido via rede Ethernet TCP/IP, linhas privativas ou discadas.
A Internet cada vez mais utilizada como meio de comunicao para os sistemas
SCADA. Atravs do uso de tecnologias relacionadas com a Internet, e padres como
Ethernet, TCP/IP, HTTP e HTML, possvel acessar e compartilhar dados entre reas de
produo e reas de superviso e controle de vrias estaes fabris. Atravs do uso de um
browser de Internet, possvel controlar em tempo real, uma mquina localizada em
qualquer parte do mundo. O browser comunica com o servidor web atravs do protocolo
http, e aps o envio do pedido referente operao pretendida, recebe a resposta na forma
de uma pgina HTML.
Algumas das vantagens da utilizao da Internet e do browser como interface de
visualizao SCADA so o modo simples de interao, ao qual a maioria das pessoas j
est habituada, e a facilidade de manuteno do sistema, que precisa ocorrer somente no
servidor.

c) Comunicao com outros sistemas: como os de ordem corporativa, ou simplesmente
outros coletores ou fornecedores de dados, pode se dar atravs da implementao de
mdulos especficos, via Bancos de Dados, ou outras tecnologias como o XML e o OPC.


147
8.9 Aplicao do Supervisrio Elipse E3

8.9.1 - Introduo
Ao criar uma aplicao no E3 deve-se lembrar sempre dos recursos que cada
mdulo ir utilizar. Para entender melhor este conceito, precisa-se entender antes como o
E3 trabalha.
No E3, cada recurso utiliza um mdulo exclusivo. Por exemplo, h um mdulo para
a criao de histrico, para a criao de tela, e assim por diante. Cada mdulo iniciado
individualmente e na seqncia em aparecem no Organizer, quando o domnio
executado.Vamos pegar como exemplo o histrico.
Ao criarmos um histrico devemos nos lembrar de quais recursos ele precisar.
Sabemos que o histrico precisar ler valores de tags. Assim, o mdulo dos tags dever
aparecer acima do mdulo do histrico na lista de itens do Organizer. Sabemos tambm que
o histrico ir gravar estes dados numa tabela de um bando de dados. Assim, o mdulo de
conexo com o banco de dados dever aparecer acima do mdulo do histrico tambm.
Entendendo como cada item trabalha podemos orden-los de maneira correta.
Devemos lembrar que, na criao de um novo projeto atravs do assistente de criao todos
os itens selecionados so adicionados na ordem correta de execuo. Isso faz com que a
execuo do domnio seja mais rpida e no ocorram problemas para os mdulos
encontrarem os recursos necessrios para o seu funcionamento.

8.9.2 - Criando o projeto
Entretanto, sabemos que ao criar cada mdulo no E3 ele vai para ltimo da lista e
precisamos mover um por um para ordenar corretamente. Por isso, uma maneira bastante
prtica de criar aplicaes no E3 criando pastas para os mdulos. Abaixo est uma relao
de uma das maneiras corretas de ordenao dos mdulos na aplicao de um modo geral.

Figura 8.6 Ordenando mdulos na aplicao


148
Agora, vejamos como ficaria a ordem caso utilizssemos a configurao por pastas.

Figura 8.7 Usando configurao por pastas

Neste segundo exemplo, so criadas pastas para os itens que podem ter vrios
mdulos criados. A utilizao de pastas facilita tambm para ordenar os mdulos aps a
criao de mais itens, pois uma vez ordenado o usurio poderia criar os itens direto dentro
da respectiva pasta. Isto possvel devido ao E3 entrar na pasta e iniciar todos os itens e s
depois ir para o prximo mdulo fora da pasta.


Mauricio Puppo, Interface Homem-Mquina para Superviso de um CLP em Controle de
Processos Atravs da WWW, Tese de Mestrado em Enga. Eltrica, USP-So Carlos, 2002.

Ccero C. Moraes e Plnio L. Castrucci , Engenharia de Automao Industrial, livro. Editora
LTC, 2. Edio, Rio de Janeiro, 2007.

Daneels, Alex; Salter, Wayne. What is SCADA?
http://ref.web.cern.ch/ref/CERN/CNL/2000/003/scada/

Dayton-Knight Ltd. SCADA Explained.
http://www.dayton-knight.com/Projects/SCADA/scada_explained.htm

The Free Internet Media. What is SCADA? http://www.tech-faq.com/scada.shtml
The OPC Foundation Web Site http://www.opcfoundation.org


149
Samir Pereira Lima, Passos para criar uma aplicao no E3. Artigo, Elipse Software, Porto
Alegre, 2007. Stio visitado em 31/10/2007:
http://www.elipse.com.br/download/download/artigos/RT018.04.PDF

Vianna, William S., Controlador Lgico Programvel, Apostila. CEFET-PR, 2000.

Marcelo Esteves, Joo Aurlio V. Rodrigues, Marcos Maciel, Sistema de Intertravamento
de Segurana, Monografia, Curso de Engenharia Eltrica-Eletrnica, Associao
Educacional Dom Bosco, Resende, RJ, 2003.

Ana Paula Gonalves da Silva e Marcelo Salvador, O que so sistemas supervisrios?
Artigo. Elipse Software. Porto Alegre, RS.
http://www.elipse.com.br/download/download/artigos/rt025.04.pdf, acessado em
29/05/2007.




Instrumentao Industrial, Curso de engenharia eltrica, IME, So Paulo. Web:

150
UNIDADE IX Noes de Redes Locais

9.1 Introduo

As redes de computadores (ou redes locais) surgiram da necessidade de interligao
de vrios equipamentos inteligentes.
Atualmente as redes de comunicao de CLPs existentes no mercado caraterizam-se
pela diversidade das tcnicas adotadas: topologias, mtodos de acesso, protocolos,
capacidades de transmisso (de 15,2 kbauds at 2 Mbauds), e etc.
Este texto tem por objetivo apresentar uma viso geral sobre assunto, devendo ser
complementado pela bibliografia especfica.

a) Funo integrao de todo o conjunto de informaes contido na indstria.
b) Composio Unidade de processamento: executa o software de usurio.
Sistema gerenciador composto por equipamento, placa que contm
interface eltrica de comunicao + software.
Meio Fsico Linha transmissora de dados: par tranado, coaxial,
fibra tica.
Radio Freqncia, microondas, satlites, etc.
c) Interfaceamento de Perifricos.

d) Caractersticas exigidas de uma rede local.
Capacidade para suportar controle em tempo real;
Alta integridade de dados atravs da deteco de erro;
Alta imunidade ao rudo;
Alta confiabilidade em ambiente desfavorvel, e
Adequao grandes instalaes.

9.2 Meio Fsico

Comunicao Serial : a mais utilizada. Emprega par tranado.
Padres mais utilizados: RS-232C, Loop de corrente 20 mA e
RS-422/RS-485

RS-232C possui velocidades de at 20 kbauds, em distncias mximas de 15 metros.
RS-422/RS-485 verso melhorada do RS-232C, com velocidades de transmisso de at
1200 metros.
Loop de Corrente 20 mA Idntica RS-232C, porm baseada em nveis de corrente em
vez de tenso, para distncias maiores.

Muitos CLPs oferecem ambos os padres: RS-232C e Loop de Corrente.


151
9.3 Protocolos de Comunicao

Conjunto de regras, procedimentos e leis que governam a troca de informao entre
dois ou mais processos.
Os protocolos industriais mais conhecidos so: Interbus, Modbus, Devicebus,
Fielbus, Profibus, entre outros. Todos destinados comunicao entre sistemas de
automao por meio de barramento de campo serial.
Cada fabricante de CLP possui o seu protocolo de comunicao, o que tem
dificultado a interconexo de equipamentos de diferentes tecnologias nos projetos de
automao integrada de uma industria. No quadro abaixo, apresenta-se o protocolo de
comunicao do TP02 da WEG.

Protocolo WEG - TP
Este protocolo atende os CLPs WEG TP02
Exemplo :
Endereo 01
Complemento 0 (no relevante)
Nome da TAG nomes das TAGs vlidos
Campo
Endereo
endereo do parmetro a ser lido/escrito composto de :
Leitura :
MCRXXXXX - Monitora o estado da bobina (XXXXX)

MVRXXXXX[:N] - Monitora o valor do registrador (XXXXX) a opo
[:N] far a leitura de N registradores consecutivos. a TAG neste caso
dever ter um tamanho de N ou mais.
Escrita:
SCSXXXXX - Seta estado da bobina (XXXXX)

WRVXXXXX[:N] - Escreve o valor do registrador (XXXXX) a opo
[:N] far a escrita de N registradores consecutivos. a TAG neste caso
dever ter um tamanho de N ou mais.
STP - Para a operao do CLP
RUN - Inicia a operao do CLP
Divisor
vazio, com um valor numrico diferente de 0 ou uma equao
matemtica.
Somador vazio, com um valor numrico ou uma equao matemtica.

O protocolo Modbus apresentado a seguir.

Protocolo MODBUS RTU
Este protocolo atende as especificaes padres do mercado.

152
Exemplo :
Endereo 1
Complemento XXxN, onde XX corresponde a funo desejada, ou seja :
Leitura 01 - Read Coil Status
02 - Read Input Status
03 - Read Holding Register
04 - Read Input Register
Escrita 05 - Force Single Coil
06 - Preset Single Register
15 - Write Multiple Coils
16 - Write Multiple Registers

e N corresponde ao offset de endereamento, 0 = 0, 1 = 10000, 2 =
20000 etc..
Nome da TAG com os nomes das TAGs vlidos
Endereo endereo do parmetro a ser lido/escrito.
Divisor
vazio, com um valor numrico diferente de 0 ou uma equao
matemtica.
Somador vazio, com um valor numrico ou uma equao matemtica.

Dentre os protocolos existentes, o Profibus o mais usado, sendo adotado pelos
grandes fabricantes europeus e o Modbus considerado o mais simples.

9.4 Estruturas das Redes de Comunicao

Duas estruturas so encontradas:
a) Estrutura Hierrquica caracteriza-se pela existncia de um computador central que
gerencia todo o conjunto de informaes de comunicao.

b) Estrutura Distribuda No existe a figura de um computador central. Assim, todos
os integrantes da rede devem ser capazes de receber e encaminhar as mensagens.

Topologias de Rede

As topologias definem como os ns (CLPs, computadores, terminais, etc) esto
conectados mesma. Caracteriza-se pelo modo de distribuio dos ns interconectados.
Existem 04 tipos:
Topologia em Anel
Topologia em Barramento
Topologia em Estrela
Topologia Irregular

a) Topologia em Anel

153

A conexo entre equipamentos feita um a um. O anel pode ser fechado ou aberto,
sendo muito usada em redes locais.
Os ns atuam como estaes repetidoras do fluxo de informao.
adaptada para um fluxo descentralizado de informaes.
Possui uma complexidade simples de roteamento, com baixa confiabilidade.

b) Topologia em Barramento
muito utilizada no meio industrial.
Possui como vantagens: uma complexidade simples de roteamento (como a do tipo
anel) e as mensagens trafegam na rede sem a participao de ns intermedirios, sendo
considerada de boa confiabilidade.


154
c) Topologia em Estrela
Apresenta o conceito de n secundrio e n principal.
usada em rede de telefonia privada (PBX).

d) Topologia Irregular
Permite a interconexo de diversos ns dispostos irregularmente.
caracterstica de redes decomputadores de longa distncia. Ex.: www rede mundial
internet.

A escolha da rede depende:
1) dos custos de implementao e confiabilidade e
2) dos fatores de desempenho dos fluxos de dados.

9.5 Mtodos de Acesso ao Meio

Definem como os ns acessam o meio fsico de transmisso, isto , a maneira pela
qual o participante vai consultar a rede.
O acesso pode ser de forma:
a) Centralizada onde os mecanismos criados para o gerenciamento e controle de
acesso ao meio so implementados em um nico n.
b) Distribuda onde os critrios de acesso ao meio esto presentes em todos os
participantes de rede.

Os principais mtodos so:

a) Token Ring (acesso a um anel, 1972)


155
Controle por ficha (basto, marca), cuja posse implica na autorizao de acesso ao
meio.

b) Deteco de coliso (CSMA-CD: carrier sense multiple access colision detection,
1976)

tpica para as topologias em barramento.
Um participante entra no barramento a cada vez. Se dois deles tentam entrar
simultaneamente, ativada uma funo que detecta a coliso de mensagens, e enviado a
todos os participantes um cdigo de coliso para que os remetentes aguardem um
determinado tempo, at retransmitir a mensagem.


Moraes, C e Castrucci, P, Engenharia de Automao Industrial, Livro. Editora LTC, 2.
Edio, So Paulo, 2007.



156

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA
Centro de Tecnologia
Departamento de Eletromecnica e Sistemas de Potncia


Setembro de 2009
Caderno de Aulas Prticas
Princpios de Automao Industrial


157
Revisado em Agosto de 2010

Trabalhos de Laboratrio

Objetivos dos trabalhos prticos de laboratrio:

1) Confirmao de raciocnios adotados e expresses obtidas em aulas tericas;
2) Desenvolver a capacidade do aluno na elaborao de tarefas de automao
industrial;
3) Possibilitar ao aluno o manuseio de equipamentos e aparelhos de diversas
procedncias;
4) Familiarizar o aluno com as grandezas tpicas de automao, pela constante
utilizao destas.

Como proceder no laboratrio:

Para a utilizao dos cartes de A/D e das portas I/O, escolher aqueles mais adequados,
atendendo os seguintes quesitos:
1) Verificar se a escala dos cartes comporta a grandeza a ser medida;
2) Verificar o tipo de corrente: se for continua ou alternada;
3) Verificar a freqncia de trabalho;
4) Verificar se a preciso do equipamento suficiente;

Projeto Temtico
Os trabalhos prticos de laboratrio versaro sobre a elaborao de um projeto
temtico que ser composto de diversas etapas (mdulos) a serem vencidas em cada aula
prtica, tendo-se ao final dos trabalhos um projeto completo de Automao Industrial.
Como aplicao, prope-se elaborao de um projeto para a Automatizao
Industrial da Produo de Tijolos Ecolgicos. No decorrer do texto sero apresentados os
pontos fundamentais da produo. O processo ser composto, simplificadamente, de 03
etapas: Prensagem, Banho e Secagem, descritas a seguir.
Prensagem
A matria prima para fabricao dos tijolos colocada no Silo por um operador
que pressiona o boto L1 para iniciar o processo.
Ao pressionar o boto, o motor do Silo, utilizado para manter a mistura da matria
prima uniforme, e o motor da esteira so ativados, sendo que o motor da esteira para
freqentemente para que a forma possa ser preenchida com a matria prima.

158

Estas formas com o formato dos tijolos, ao passarem por baixo do silo, ativam o
sensor S1 que desliga o motor da esteira e abre a vlvula do silo por cinco segundos assim
preenchendo as formas com a matria prima. Aps o fechamento da vlvula a esteira liga
novamente. Esse processo repete-se com todas as formas.
Chegando uma caixa ao sensor S3 (na prensa) a esteira para novamente e um
cilindro pneumtico levanta a caixa prensando-a contra uma parte fixa. Aps cinco
segundos e se estiver tudo ocorrendo de forma correta com o preenchimento das formas
no estgio anterior, a esteira ligada novamente. Esse processo repete-se para todas as
formas.
Aps esse processo as formas so transportadas para uma segunda esteira
(independente da primeira), e quando nesta segunda esteira os sensores S9, S10, S11, S12
estiverem ativados a esteira ir parar e os quatro cilindros hidrulicos sero ativados
separando os tijolos das formas. Aps 7s a esteira liga e mais quatro tijolos podem ser
separados das formas.

No final do curso desta segunda esteira (esteira de separao), os tijolos so
contados e colocados manualmente em prateleiras quem tem capacidade de 40 tijolos.
Estas prateleiras, por sua vez, so postas em gaiolas com capacidade para 10 prateleiras e
passa-se a segunda parte do processo.

159

Banho
O operador prende gaiola em uma talha e aciona o boto L1. A talha conduz a
gaiola at um tanque e a deixa imersa em gua por vinte minutos. Logo aps, a talha
conduz a gaiola ao ponto inicial.

Secagem
Na terceira etapa, o operador encaminha a gaiola, com os tijolos ainda midos, at
a estufa. Essa tem sua temperatura controlada e mantida entre 70C e 90C por um
Controlador de Temperatura que possui como carga um banco de resistncias. Os tijolos
ficaro nesta estufa secando pelo perodo de 01 hora.


160

PRTICA1 - INTRODUO AOS CONTROLADORES PROGRAMVEIS

- Objetivo: Conhecer a operao bsica dos controladores programveis de baixo custo.

- Recursos: Equipamento Controlador Programvel TP02, software PC12 Design Center
verso 2.0 e manuais (www.weg.com.br).

Procedimentos:
- A) Instalar e abrir o software;
- B) Selecionar New
C) Observar a tela principal do sotware.

1.1 Conhecendo os recursos do software PC12 Design Center
Tela Principal


161
A figura 1 mostra a tela principal do PC12 Design Center. Os detalhes referentes a
cada uma das partes da interface feita em seguida.

( 1 ) Menu Principal
( 2 ) Barra de Botes
( 3 ) Tela de edio do programa
( 4 ) Barra de Ferramentas do editor Ladder
( 5 ) Barra de Ferramentas do editor Boolean
( 6 ) Nome do arquivo ativo para edio
( 7 ) Indicao do mdulo bsico
( 8 ) Porta de comunicao serial selecionada
( 9 ) Status de operao do TP02
(10) Display do Relgio de Tempo Real ( Real Time Clock), disponvel so
mente para os mdulos de 40 e 60 pontos.

Opes do Menu Principal :

File Menu (Menu Arquivo)

( 1 ) ( 2 ) ( 3 )
( 6 ) ( 7 ) ( 8 ) ( 9 ) ( 10 )
( 5 )
Figura 1 - Tela Principal
( 4 )

162

- New ( Novo ) : Para criar um novo arquivo de programa;
- Open ( Abrir ) : Para abrir um arquivo de programa previamente criado;
- Load ( Carregar ) : Para carregar um outro programa no aplicativo ativo;
- Save ( Salvar ) : Para salvar o programa que est sendo editado (*);
- Save As ( Salvar Como ) : Para salvar o programa ativo com um outro nome;
- Print ( Imprimir ) : Para imprimir o aplicativo ou seus parmetros;
- Print Preview ( Visualizar Impresso ) : Permite uma visualizao antecipada do aplicativo ou seus
parmetros;
- Print Setup ( Ajuste de Impresso ) : Para selecionar e configurar a impressora;
- Exit ( Sair ) : Para encerrar a edio e fechar o PC12 Design Center;

Barra de Botes (**) :

New

Print Preview

Open

Print

Save

(*) Quando um aplicativo salvo so gerados os seguintes arquivos :

- nomearquivo.PLC : define o programa do usurio (aplicativo);
- nomearquivo.sys1 : arquivo de dados para a memria de sistema (WSxxx);
- nomearquivo.sys2 : arquivo de dados para os marcadores especiais (SCxxx);
- nomearquivo.cnt : salva a posio (endereo) do final do programa Ladder;
- nomearquivo.reg1 : arquivo de dados para os registradores Vxxxx;
- nomearquivo.reg2 : arquivo de dados para os registradores Dxxxx;
- nomearquivo.reg3 : arquivo de dados para os registradores WCxxxx;
- nomearquivo.sym : arquivo de dados para o rtulos (symbols);
- nomearquivo.file : arquivo de dados para os registradores de texto;
- nomearquivo.cmt : arquivo de dados para os comentrios do aplicativo;
- nomearquivo.typ : registra o tipo de mdulo bsico;

(**) A Barra de Botes permite um acesso mais rpido e direto ao menu desejado.

Figura 2 - File Menu (Menu Arquivo)

163
Edit Menu ( Menu Editar )

Figura 3 - Edit Menu (Menu Editar)

- PLC Type (Tipo de PLC) : Define o tipo de unidade bsica para o qual ser criado o aplicativo;

Figura 4 - Caixa de dilogo CLP Type

Capacidade de memria disponvel
TP02 - 20/28 pontos 1,5 kwords
TP02 40/60 pontos 4,0 kwords

- Clear Memory (Limpar Memria) : Para limpar o aplicativo e/ou ajustes do PC12 conforme as seguintes
opes :

Figura 5 - Caixa de dilogo Clear Memory

164

E Clear Program Apaga todas as instrues do aplicativo;
E Clear Symbol Apaga todos os rtulos atribuidos aos contatos e registradores;
E Clear System Reseta todos os ajustes da System Memory (WSxxx) e marcadores especiais
(SCxxx) para seus valores default;
E Clear Register/Data/Text Limpa todos os valores dos registradores (Vxxx, Dxxx, WCxxx) e
arquivos de texto (FL001~130);

- Boolean (Lista de Instrues) : Ativa o modo de edio em Booleano (lista de instrues);

Barra de Botes :

Modo de edio em Boolean

Esta funo converter o programa editado em linguagem Ladder (diagrama de contatos) para
a codificao em Boolean (lista de instrues) automaticamente.

- Ladder (Diagrama de Contatos) : Ativa o modo de edio em Ladder (diagrama de contatos);

Modo de edio em Ladder

Esta funo converter o programa editado em Boolean (lista de instrues) para Ladder
(diagrama de contatos) automaticamente.

- Data Memory (Memria de Dados) : Para editar valores de dados ou contedo de registradores Vxxx,
Dxxx, WCxxx, e arquivos de texto (FL001~130);

Para que os registradores entre V001~V256 recebam o valor atribuido pela caixa de dilogo
mostrada na Figura 6, o endereo WS022 deve ser ajustado com o valor igual a 1.


165

Figura 6 - Caixa de dilogo para edio dos registradores

Barra de Botes :

Ativa a caixa de dilogo para edio da memria de dados (opo Vxxx)
[^]

- System Memory (Memria de Sistema) : Para ajustar os parmetros do TP02, incluindo a memria de
sistema (WSxxx) e marcadores especiais (SCxxx);

[^]
Ver a Figura - 5

166
Figura 7 - Caixa de dilogo para edio dos registradores

Ativa a caixa de dilogo para edio da memria de dados (opes WS e SC)
[^]

- Symbol (Rtulos) : Para atribuir rtulos aos endereos de entradas, sadas, acumuladores,
sequenciadores, marcadores simples e especiais;

Ativa a caixa de dilogo para edio de rtulos (Endereos : Xxxx, Yxxx, Dxxx, Vxxx, Sxxx,
Cxxx, SCxxx )

Exemplo : Suponhamos que no diagrama eltrico haja um boto designado como SH1 (tag ou rtulo) e que
no endereamento do software tenhamos definido esta entrada como X010. Poderemos associar ao endereo
X010 o rtulo/smbolo SH1, de maneira que quando lermos o aplicativo ficar fcil identificarmos o que
aquele endereo representa no diagrama eltrico.

O controlador reconhece somente o endereamento

Figura 8 - Caixa de dilogo para definio de rtulos
Barra de Botes :

Ativa a caixa de dilogo da tabela de utilizao


167

- Check Logic (Compilador) : Verifica se existem erros de sintaxe no aplicativo e gera o arquivo
executvel que ser escrito na memria do controlador;

Efetua a compilao e gera o programa executvel do software aplicativo

Quando o compilador encontra algum erro emitido uma mensagem especificando o tipo de
problema encontrado. Cada erro possui uma mensagem especfica e esta codificao
apresentada detalhadamente no tpico Mensagens de Erro..

- Sort Right (Alinhamento a direita) : Alinha a ltima clula de cada linha de programa com o lado direito
da tela de edio;

Para alinhar ltimas clulas a direita da tela de edio

Exemplo :

Figura 9 - Tela antes do comando Sort Right


168

Figura 10 - Tela depois do comando Sort Right

PLC Menu ( Menu PLC )

Figura 11 - PLC Menu

Voc poder utilizar todas as funes deste menu quando o PC12 estiver comunicando com
o TP02

- Write ( Escrever ) : Para definir o que ser transferido para a memria do controlador conforme as
seguintes opes :


169

Figura 2 - Caixa de dilogo Write

E Write Program Data Transfere o programa executvel para a memria do controlador;
E Write System Data Transfere os valores ajustados na memria de sistema ( WSxxx );
E Write Vxxx Data Transfere os valores ajustados para os registradores Vxxx;
E Write Dxxx Data Transfere os valores ajustados para os registradores Dxxx;
E Write WCxxx Data Transfere os valores ajustados para os registradores WCxxx;
E Write FLxxx Data Transfere os arquivos de texto editados nos registradores FL001~130;

- Read ( Ler ) : Para carregar no PC12 os dados armazenados na memria do controlador conforme as
seguintes opes :

Figura 13 -Caixa de dilogo Read

- Stop ( Parar ) : Para encerrar o ciclo de varredura do controlador;

Aps este comando o led indicativo RUN comear a piscar avisando que o controlador no
est executando a varredura.

- Clear System ( Limpa memria de sistema ) : Limpa os valores ajustados na memria de sistema
fazendo com que a configurao do controlador volte ao default;

- Clear Data ( Limpa dados ) : Limpa o contedo da memria de dados ( registradores Vxxx, Dxxx,
WCxxx, FLxxx );

- Clear Program ( Limpa Programa ) : Limpa o aplicativo armazenado no controlador;


170
- Clear All Memory (Limpa toda memria ) : Limpa os valores armazenados em todas as reas de
memria do controlador;

- Com Port (Porta de comunicao ) : Define atravs de qual canal serial ser
estabelecida a comunicao entre o microcomputador e o controlador;

Quando escolhida esta opo surgir na tela a seguinte caixa de dilogo :

Figura 14 - Caixa de dilogo Communication Port

Monitor Menu (Menu Monitor)

- Ladder ( diagrama Ladder ) : Para ter a monitorao on-line do aplicativo em diagrama de contatos;


171

Figura 15 - Tela Monitor Ladder

Onde os contatos na cor magenta representam o estado ON e os valores atuais do registradores, em azul
aparecem os contatos em estado OFF;

Para esta opo ser escolhida o editor dever estar no modo Ladder. Caso contrrio ela se
apresentar desativada no menu.

Ltools Menu (Menu de Ferramentas Ladder)

Figura 16 - Menu Ladder Tools


172
- Comment : Insere um bloco de comentrio no programa;

Para inserir um comentrio no aplicativo.

possvel editar at quatro linhas com 60 caracteres de texto no aplicativo;

- STR (ou S no teclado) : Insere um contato normalmente aberto na posio do cursor;

Para inserir um contato NA.

- STR NOT (ou N no teclado) : Insere um contato normalmente fechado na posio do cursor;

Para inserir um contato NF.

- OUT (ou O no teclado) : Insere uma bobina de sada na posio do cursor;

Para inserir uma bobina.

- TMR (ou T no teclado): Insere um bloco TMR (temporizador) na posio do cursor;

Para inserir um bloco TMR.

- CNT (ou C no teclado) : Insere um bloco CNT (contador) na posio do cursor;

Para inserir um bloco CNT.

- FUN (ou F no teclado) : Insere um bloco FUN (funo) na posio do cursor;

Para inserir um bloco FUN.

- AND (ou A no teclado) : Insere uma linha horizontal na posio do cursor;

Para inserir uma linha horizontal.

- OR (ou R no teclado) : Insere uma linha vertical na posio do cursor;

Para inserir uma linha vertical.

- Delete Line (ou D no teclado) : Apaga uma linha vertical na posio do cursor;

173

Para apagar uma linha vertical.

- AND Extension Line (ou shift + A no teclado) : Estende um ramo em srie;

Para inserir uma lgica em srie.

- OR Extension Line (ou shift + R no teclado) : Estende um ramo em paralelo;

Para inserir uma lgica em paralelo

- F-00 END (ou E no teclado) : Insere um bloco de fim de programa;

Para inserir um comando de fim de programa.

Para maiores detalhes ler o Manual de Programao do TP-02.

Ctools Menu (Menu de Ferramentas de Edio)

Figura 17 - Tela CTools

- Insert! : Insere um bloco de comentrio no programa;

Barra de Botes :

Insere um espao em branco no local onde est posicionado o cursor.

- Delete! : Apaga um elemento, um bloco ou comentrio na rea de edio do aplicativo;

Apaga o que estiver na posio atual do cursor.

174

- Cut : Retira um elemento ou bloco selecionado e o armazena na rea de transferncia.

Comando de edio cortar

- Copy : Copia a rea selecionada e a armazena na rea de transferncia;

Comando de edio copiar

- Paste : Insere o contedo da rea de transferncia na posio atual do cursor;

Comando de edio colar

- Search : Busca registrador de dados (V???, WC???, D???), endereo de entrada (X???), endereo de
sada (Y???), marcador interno (C???) ou marcador especial (SC???) especificado;

Comando de busca

- Replace : Busca e substitui o endereo especificado conforme os parmetros ajustados;

Figura 18 - Caixa de dilogo Replace.

- Coil to find : Escrever aqui o endereo que se deseja encontrar;
- New Coil : Definir o novo endereamento;
- Direction (direo) : define o sentido de busca (Up: acima do cursor, Down: abaixo do
cursor, All Range: em todo o aplicativo)
- Next / Ok : Busca e substitui endereos um a um;
- Change All : Busca e substitui tudo automaticamente (antes de executar ir pedir uma
confirmao);
- Quit (Sair) : Fecha a caixa de dilogo;

Barra de Botes :

Comando Replace


175
- Goto? : Leva o cursor at a linha de programa especificada;

Figura 19 - Caixa de dilogo "Goto"

- Goto Where (Vai Onde): digitar aqui para qual linha deseja-se levar o cursor;
- CLR : Limpa o valor da caixa de texto;
- Pode-se usar as teclas numricas para definir a linha de programa;

Barra de Botes :

Comando vai para

1.2 Desenvolvimento de Aplicativos Utilizando o PC12 Design Center

Antes de iniciar a edio do aplicativo, o usurio dever conectar o cabo de comunicao
do controlador programvel uma das portas de comunicao serial disponveis do
microcomputador (normalmente designadas como COM1 e COM 2).

Partindo da tela inicial do PC12, crie um novo projeto.

Aparecer uma tela como mostrada na Fig. 10 (Tela Principal)

File Edit Plc Monitor
Open
Load
Save
Save as
Print
Print Preview
Print Setup
Exit
PLC Type
Clear Memory
Boolean
Ladder
Data memory
System memory
Symbol
Used Table
Check Logic
Sort Right
Write
Read
Run !
Stop !
Password
EEPROM
Set RTC
Clear System
Clear Data
Clear Program
Clear All Memory
Compare Program
Com Port
Set timeOut Value
Boolean
Ladder
Register I/O Coils Data
Modify Register Value
Scan Time
RTC
New

176
Depois de certificada a conexo fsica do cabo, o usurio poder estabelecer a
comunicao entre o PC12 e o TP-02.

Aparecer a caixa de dilogo communication Port (Fig. 27). Escolha a porta
serial onde foi conectado o cabo e pressione o boto Link.

Aps alguns instantes surgir uma caixa de mensagem informando o resultado desta
operao. Se no ocorrer nenhum problema, pressione o boto OK.

Defina ento, qual ser o modelo de mdulo bsico para o qual ser desenvolvido o
aplicativo.
Open
Load
Save
Save as
Print
Print Preview
Print Setup
Exit
Clear Memory
Boolean
Ladder
Data memory
System memory
Symbol
Used Table
Check Logic
Sort Right
Write
Read
Run !
Stop !
Password
EEPROM
Set RTC
Clear System
Clear Data
Clear Program
Clear All Memory
Compare Program
Set timeOut Value
Boolean
Ladder
Scan Time
RTC
New
Com Port
PLC Type

Aparecer a caixa de dilogo Module Type Select Dialog (Fig. 13).

Escolha o tipo de mdulo bsico e pressione o boto OK .

Aparecer uma caixa de mensagem informando a capacidade de memria disponvel
para o projeto. Para continuar pressione o boto OK.

Open
Load
Save
Save as
Print
Print Preview
Print Setup
Exit
PLC Type
Clear Memory
Boolean
Ladder
Data memory
System memory
Symbol
Used Table
Check Logic
Sort Right
Write
Read
Run !
Stop !
Password
EEPROM
Set RTC
Clear System
Clear Data
Clear Program
Clear All Memory
Compare Program
Set timeOut Value
Boolean
Ladder
Scan Time
RTC
New
Com Port

177
A partir deste ponto, o estudante pode iniciar a elaborao de aplicativos,
desenhando o diagrama de contatos ou montando a lista de instrues (Boolean).

1.3 Realizando Aplicaes

Exerccio no. 1
Chave de partida direta para o motor da esteira de
tijolos.

Descritivo :

- Ao ser pressionado o boto pulsador liga I; ativa a bobina do contator K1;
- O motor ento acionado;
- Ficando nesta condio at que seja pressionado o boto pulsador desliga O ou,
ocorra a atuao do rel de sobrecarga;
- Aps o rearme do rel trmico a chave volta a condio inicial.

Condio inicial : boto pulsador I aberto; boto pulsador O fechado; FT1[97-98]
aberto; FT1[95-96] fechado; bobina de K1 inativa (motor desligado).


178
Exerccio no. 2
Relacionar Contatos de Entrada com as variveis em
Ladder.
Descritivo :

- Completar a tabela abaixo, considerando o acionamento de entradas digitais no
CLP e a programao dos respectivos contatos em Ladder.
- Explique qual a importncia de se utilizar lgica inversa em determinadas
situaes.

Condio inicial : chaves externas nas respectivas condies iniciais NA ou NF.

Se a chave externa for o contato no ladder deve ser
Para ligar NA
NF
Para desligar NA
NF


179
PRTICA2 APLICAES USANDO LGICA COMBINACIONAL

- Objetivo: Desenvolver aplicaes simples utilizando lgica booleana.

- Recursos: Equipamento Mini CLP TP02, software PC12 Design Center verso 2.0 e
manuais (www.weg.com.br).

Procedimentos:
- A) Desenvolver as tabelas da verdade para as tarefas solicitadas abaixo;
- B) Abrir o software PC12 Design Center;
- C) Selecionar New
D) Escrever as rotinas e simular o seu funcionamento atravs das chaves
e leds existentes no mdulo didtico. Observar os resultados obtidos.

Tarefa 1 - Selecionadora de caixas
Descritivo :

- Em uma esteira so transportadas caixas de trs tamanhos diferentes (tamanho 1,
tamanho 2 e tamanho 3);
- As caixas passam por trs sensores pticos SZ1, SZ2 e SZ3 (barreira de luz);
- A operao inicia, aps ser pressionado um boto liga I e interrompido pelo
boto desliga O;
- A escolha do tamanho da caixa a ser selecionada definido por uma chave seletora
de trs posies (contatos NA denominados S1, S2 e S3);
- Assim se for selecionado o tamanho 1, a esteira deve parar e ativar um sinaleiro
H1, se for detectada uma caixa no tamanho 2 ou tamanho 3;
- Nesta situao a caixa no tamanho indesejado ser retirada manualmente pelo
operador, que dever reiniciar a operao pressionando novamente o boto liga I;
- Obs.: A esteira acionada pelo motor de induo M1.

SZ1
SZ3
SZ2
1
2
3
- S -
H1


180
TAREFA 2 Controle de nvel (ON/FF)
Descritivo :

- Deseja-se controlar o nvel de uma caixa dgua entre um valor mximo e mnimo;
- Existem para isto dois sensores de nvel, respectivamente, S1 (NA) (nvel mximo)
e S2 (NA) (nvel mnimo);
- Para enchermos esta caixa, usamos uma bomba centrfuga que ser ligada ou
desligada pelo TP02
em funo do nvel da caixa;

- Se o sensor S2 estiver aberto, a bomba ligada;
- Permanecendo assim at que o sensor S1 seja ativado;
- Quando S1 ativado, a bomba desligada;
- Permanecendo assim at que o sensor S2 abra novamente;
- Este controle automtico pode ser desligado manualmente por um interruptor L1.

S1
S2
Bomba

Fonte dos exerccios: Apostila Curso Automao de Processos Industriais
WEG S/A

TAREFA 3 Coordenao da Esteira de Tijolos

181
Descritivo :
Observando o processo de fabricao de tijolos, faa uma lgica combinacional
dos sensores para coordenarem o acionamento e parada da esteira, sendo que
esta, aps ser acionada (exerccio 2 Aula Prtica 1), pra quando a forma
estiver abaixo do silo (para carregamento de matria prima), e pra tambm
quando a mesma estiver em cima da prensa hidrulica, ou seja, as formas
esto igualmente espaadas para que no momento que parar a esteira no
abastecimento da forma de matria prima, mais a frente, esta mesma parada
seja aproveitada para prensar. Na figura 1, a separao est mostrada na
mesma esteira em que feita a colocao da matria prima e da prensa, mas
deve-se considerar que a separao feita em uma segunda esteira.

PRTICA3 USO DOS CONTADORES NO TP02

- Objetivo: Conhecer a operao bsica dos contadores disponveis no controlador
programvel TP02.

- Recursos: Equipamento Controlador Programvel TP02, software PC12 Design Center, v.
2.0 e manuais (www.weg.com.br).

Procedimentos:
- A) Abrir o software PC12;
- B) Selecionar New File
- C) Comunicar com o CLP existente na bancada, atravs da porta serial de
comunicao.
D) Observar na tela principal do software, na barra de ferramentas do
editor Ladder, a existncia do boto de atalho para o contador. Ao colocar o
componente no ladder, surge uma caixa de configurao, onde podem ser
programados: a varivel de uso (v0001~v0256), no primeiro campo, o valor de
ajuste do contador (0~65535), no segundo campo, as duas entradas, usadas
para contagem e Reset e a sada, que ser ligada a uma bobina (a ser
energizada quando o valor da contagem igualar valor de ajuste do contador).
Na figura 3.1 so vistos os parmetros de configurao.

A funo especial F16w trata-se do contador Up/Down de 16 bits. Sua
programao realizada conforme a figura 3.2.


182

CONTADOR

183

Figura 3.1 Programao do Contador

184

Figura 3.2 Programao do Contador UP/Down de 16 bits

185
TAREFA 1 Contador para mquinas de embalagens

Descritivo : Desenvolver uma rotina em ladder para realizar a tarefa de automatizao
de uma mquina de embalagens de acordo com os seguintes requisitos:

1) O ciclo de empacotamento inicia com a contagem dos produtos no final da linha de
produo. Quando o valor da contagem atingir 06 unidades, a mquina procede a operao de
empacotamento que feita manualmente pelo operador. Aps finalizada, inicia-se um novo
ciclo quando o operador deve pressiona um boto para partida (que ao mesmo tempo reseta o
contador);
2) Deve-se simultaneamente contar a quantidade final de pacotes de produto.
3) No caso de falta de energia, o contador permanece inalterado.

TAREFA 2 Contador Up-Down
Descritivo :

- Desenvolver uma rotina em ladder para realizar a tarefa de automatizao de uma
mquina perfuratriz linear de acordo com os seguintes requisitos:
- Deseja-se que a mquina desloque-se por 15 posies, realize um furo em um
objeto e a seguir retorne posio inicial. Uma fita com leitura ptica utilizada
juntamente com um sensor (que gera um pulso a cada posio
incrementada/decrementada) para identificar o deslocamento da mquina ao longo
de seu eixo.

TAREFA 3 Contagem de tijolos
Descritivo :

Utilize contadores no final da esteira da figura 3, aps a separao do tijolo da
forma, para que, quando essa contagem chegue a 40 (nmero de tijolos que
cabem em uma prateleira), o motor da esteira de separao pare, e o operador
troque de prateleira, levando a cheia para uma gaiola. Esta ser conduzida ao
banho.

PRTICA 4 USO DOS TEMPORIZADORES NO TP2

186

- Objetivo: Conhecer a operao bsica dos temporizadores e do relgio em tempo real
disponveis no Controlador programvel TP02.

.
- Recursos: Equipamento Controlador Programvel TP02, software PC12 Design Center, v.
2.0 e manuais (www.weg.com.br).

Procedimentos:
- C) Comunicar com o CLP existente na bancada, atravs da porta serial de comunicao.
- D) Observar na tela principal do software, na barra de ferramentas do editor Ladder, a
existncia do boto de atalho para o temporizador. Ao colocar o componente no ladder,
surge uma caixa de configurao, onde podem ser programados: a varivel de uso
(v0001~v0256), no primeiro campo, o valor de ajuste do temporizador (0~65535), no
segundo campo, as duas entradas, usadas para entrada do sinal e Reset e a sada, que ser
ligada a uma bobina (a ser energizada quando o valor de tempo igualar valor de ajuste do
temporizador). Nas figuras 4.1 a 4.3 so vistos os parmetros de configurao dos dois
tipos de temporizadores existentes no TP02.

Observar na tela principal do software que os temporizadores aparecem
apenas como bobinas do tipo T que podem ser inseridas na ltima coluna do
diagrama ladder. Ao colocar o componente no ladder, surge uma caixa de
configurao, onde podem ser programados: o modo de seleo (1 a 7), a
unidade de temporizador (1 a 4), a varivel de reajuste do temporizador (ON:
valor reajustado a zero e OFF: modo continuo), valor atual do temporizador e
o valor de ajuste, ou meta, do temporizador. Na figura abaixo so vistos os
parmetros de configurao. Os diagramas de tempo dos modos de
temporizao, num total de 7, podem ser vistos no manual do equipamento.

TEMPORIZADOR (1)
A Unidade de temporizao do registrador do temporizador
V0001~V0250 de 0.1 s. A unidade de temporizao do registrador do
temporizador V0251~V0256 de 0.01 s. Quando o sinal estiver ON, o valor
do registrador do temporizador ser aumentado em 1 unidade a cada 0.1/0.01
s. Quando o sinal est OFF, o valor no registrador do temporizador permanece
inalterado at que o sinal de entrada seja comutado de volta para ON. O valor
no registrador ir resumir a operao de temporizao. Quando o sinal reset
est ON, o valor no registrador do temporizador ser resetado para zero. A
faixa de temporizao do temporizador de 0.1 s a 6553.5 s.

187

Figura 4.1 Programao do Temporizador (1)

188

TEMPORIZADOR (2)
A Unidade de tempo do registrador do temporizador V0001~V0250
de 0.1 s. A unidade de temporizao do registrador do temporizador
V0251~V0256 de 0.01 s. Quando o sinal estiver ON, o valor do registrador
do temporizador ser aumentado em 1 unidade a cada 0.1/0.01 s. Quando o
sinal de entrada est OFF, o valor do registrador do temporizador ser
resetado para 0. A faixa de temporizao do temporizador de 0.1 s a 6553.5


189

F50w - TEMPORIZADOR ESPECIAL
Define 4 contatos a partir de D (D, D+1, D+2, D+3 e D+4) a serem
usados como temporizadores para as funes: Retardo na Desenergizao,
Pulso habilitado de ON-> OFF, Pulso habilitado de OFF - > ON e Retardo na
Desenergizao.

190

TAREFA 1 Chave de partida estrela-tringulo automtica

191
Descritivo :

Desenvolver uma rotina em ladder para realizar a tarefa de automatizao de
uma chave de partida de motores com os seguintes requisitos:
- Ao ser pressionado o boto pulsador liga I;
- Ativa a bobina do rel temporizador1 Y-, fechando o contato KT1[15-18];
- Ativando a bobina do contator K3;
- O contato K3[13-14] ento acionado, ativando a bobina do contator K1; (o
contato K3[21-22] impede a possibilidade de ativao da bobina de K2 e o contato
K1[43-44] permite ativao de K2 s depois que o contator K1 estiver ligado);
- Ficando nesta condio at que seja alcanado o tempo ajustado no rel
temporizador Y- (ajuste tpico de 10 s);
- Quando ento, o contato KT1[15-18] novamente aberto; desativando a
bobina do contator K3;
- 100 ms depois da abertura de KT1[15-18], o contato KT1[25-28] fechado;
- Deste modo, caso o contato K3[21-22] esteja fechado e o contato K1[43-44]
esteja fechado, a bobina do contator K2 ativada;
- Ficando o motor ligado pelos contatores K1 e K2;
- Ficando nesta situao at que seja pressionado o boto pulsador desliga O
ou seja atuado o rel de sobrecarga;
Aps o rearme do rel trmico a chave voltar sua condio inicial.


192

Condio inicial : boto pulsador I aberto; boto pulsador O fechado; FT1[97-98] aberto;
bobina de K1 inativa, bobina de K2 inativa, bobina de K3 inativa, bobina do rel Y- inativa
(contatos KT1[15-18] e KT1[25-28] abertos).

TAREFA 2 Temporizao das paradas da esteira de tijolos
Descritivo :

Temporizar as paradas da esteira que coloca a matria prima na forma e
prensa os tijolos. Depois, temporizar a segunda esteira na separao do tijolo
da forma. (utilize o tipo de temporizador que lhe convm).


193

PRTICA 5 PROGRAMAO DA INTERFACE HOMEM-MQUINA OP05

- Objetivo: Conhecer a operao bsica da IHM OP05 e sua programao atravs do TP02.

- Recursos: Equipamento Controlador Lgico Programvel TP02, software PC12 Design
Center, v. 2.0, Interface OP05, cabos de conexo e manuais (www.weg.com.br).

- Introduo:
A interface homem-mquina OP-05 um perifrico que permite ao usurio efetuar
alterao/visualizao de valores de registradores, apresentao de textos e mensagens,
comandos simples, em funo do modo de operao definido.

Procedimentos:
comunicao.
- D) Para que o TP-02 reconhea a interface homem-mquina necessrio ajustar o
registrador de sistema WS012 em 1 (OP-05). Caso isto no seja feito, ao se conectar
a OP-05/06 no TP-02, ser apresentado no display uma mensagem PLC Time Out
!. importante no esquecer de marcar a opo System Memory Data na caixa
de dilogo write. Nas figuras 1 a 3 so vistos os parmetros de configurao dos
dois tipos de temporizadores existentes no TP02.
-

Composio da IHM:

F1 F5 F9
F2 F6 F10
F3 F7 F11
F4 F8 F12 MOD 1 MOD 2 TMR CNT ENT
ESC
0
7 8 9
4 5 6
1 2 3
+ ++ +
q qq q
+ ++ +

Bomba 1: Ligada
Tempo: 240 seg
Linha 1
Linha 2
T
e
c

194
Existem na memria de dados do TP-02 um total de 130 bytes que serviro para o armazenamento
dos arquivos de texto.

Byte 1
Byte 2
Byte 4
Byte 3
Byte 5
Byte 6
...
Byte 130
1
2
3
4
5
6
...
130
Memria de Dados - Arquivos de texto
Data Memory - Files
FL001
FL002
FL003
FL004
FL005
FL006
...
FL130

Os comandos podem ser realizados atravs de teclas de funes, que obedecem a um
endereamento pr-definido, conforme mostrado abaixo:

F1 F5 F9
F2 F6 F10
F3 F7 F11
F4 F8 F12
MOD 1 MOD 2
TMR CNT ENT
ESC
0
7 8 9
4 5 6
1 2 3
+ ++ +
q qq q
+ ++ +

X361 X365 X369
X362 X366 X370
X363 X367 X371
X364 X368 X372 X380 X381 X377 X378 X379
X382
-
- - -
- - -
- - -
-
-
-
-

A programao do TP-02 para utilizao das interfaces homem-mquina est relacionada com o
ajuste de determinados registradores. Para a configurao do display necessrio definir

195
inicialmente o modo de operao desejado, e depois proceder os ajustes dos registradores. A
seguir apresentaremos como efetuar estes ajustes.

1) Modo Inicial

Utilizao: Este modo pode ser aplicado para mostrar no display uma mensagem de
apresentao, estado inicial da mquina ou processo, uma possvel orientao ao operador,
etc.

Programao: feita diretamente no aplicativo ou atravs da edio dos registradores
especficos.

Parmetros:

- Registrador V0604 define o modo de operao do display da interface;
- Registrador V0602 define qual das mensagens ser apresentada na Linha 1 do
display sob modo inicial de display;
- Registrador V0603 define qual das mensagens ser apresentada na Linha 2 do
display sob modo inicial de display;

Seqncia de Programao:

- Ajustar o registrador V0604;

Exemplo de Programao:

Opo 1 - Atravs do aplicativo

- Linha 0001: Quando ocorrer uma transio OFF para ON
no marcador auxiliar C0001, a funo 11 ir transferir o valor 1
para dentro do registrador V0604 configurando o display para
operao em modo inicial;
- Linha 0002: Esta funo 11 ir transferir o valor 12 para
o registrador V0602, indicando que a mensagem 12 ser enviada
para a primeira linha do display da OP05/OP06;
- Linha 0003: Esta funo 11 ir transferir o valor 4 para o
registrador V0603, indicando que a mensagem 4 ser enviada
para a segunda linha do display da OP05/OP06;


196
Opo 2 Atravs da edio dos registradores
1

- No menu Edit , selecione a opo Data Memory;
- V at os registradores especificados e faa a edio dos valores;
- No mesmo menu Edit opo Data Memory, clique no boto FILE, escolha os
arquivos e edite as mensagens desejadas;

- No esquea de configurar WS012 para indicar o tipo de
interface com a qual ir trabalhar !
- No esquea de gravar as reas de memria relacionadas a
esta programao !
- Quando for salvar o projeto, no esquea de selecionar alm
da opo Save Symbol Data, tambm as opes Save
System Data e Save Register/FILE Data .

2) Modo de Display F-33

Utilizao: Este modo pode ser aplicado para apresentar no display mensagens de estado
da mquina e/ou processo, mensagens de alarme, telas de ajuste ou visualizao de
parmetros, etc.

Programao: feita diretamente no aplicativo.

Parmetros:

- Registrador V0604 define o modo de operao do display da interface;
- Registrador V0600 define qual das mensagens ser apresentada na Linha 1 (linha
superior) do display sob modo de display F-33;
- Registrador V0601 define qual das mensagens ser apresentada na Linha 2 (linha
inferior) do display sob modo de display F-33;
- Funo 33 ou funo 33w;

Obs: Via de regra, os registradores V0605, V0615 e V0616 no precisam ser utilizados.

Seqncia de Programao:

Caso 1: Forma normal


1
Para este caso necessrio fazer a configurao da memria de sistema do TP-02,
ajustando o registrador WS024 em 1.


197
- Ajustar a funo 33 da Linha 1;
- Ajustar a funo 33 da Linha 2;

Caso 2: Forma compacta

- Ajustar a funo 33w;

NOTAS:

1) O display da IHM OP-05 / OP-06 composto por duas linhas, denominadas de linha 1 e
linha 2 (superior e inferior, respectivamente), com limite de 20 caracteres por linha em
cdigo ASCII, no sendo possvel a acentuao ortogrfica.

2) Funo F33:

Quando deseja-se enviar uma mensagem para a IHM OP-05/OP-06, deve-se verificar qual o tipo
de texto envolvido. A classificao do tipo de texto faz-se observando a existncia ou no de
caracteres classificados como especiais. So eles:

? Caractere para escrita na memria do CLP
# Caractere para leitura da memria do CLP

Desta forma o texto pode ser classificado em um dos tipos abaixo:

a) Texto simples: texto sem caractere especial;
b) Texto de escrita de dados: texto com caractere especial ?;
c) Texto de leitura de dados: texto com caractere especial #.

Uma vez classificado o tipo de texto que se deseja enviar para o display, possvel configurar a
funo F33, procedendo da seguinte maneira:

Para o parmetro S considerar os seguintes casos:

Texto simples repetir o endereo de D = [S = D]
Escrita de dados o dado ser armazenado na posio de memria apontada por
[S+1];
Leitura de dados o dado ser resgatado da posio de memria apontada por [S];

F33 Text D S

198

Exemplos de Programao:

Caso 1 - Forma normal

1.1 - Considere as seguintes condies:

Mensagem
( FLxxx )
Texto No. da Linha do display
2 WEG Industrias S/A 1
6 Texto de Exemplo 2

- Linha 0001: Quando ocorrer uma transio OFF para ON no
marcador auxiliar C0002, a funo 11 ir transferir o valor 13 para
dentro do registrador V0604 configurando o display para operao em
modo de display F-33;
registrador V0600, indicando que a mensagem 2 ser enviada para a
linha 1 do display da OP05/OP06;
- Linha 0004: Esta funo de texto faz com que a mensagem
especificada em V0600 seja enviada para a Linha 1 do display, e que
no haver nem escrita e nem leitura na memria do CLP;
no haver nem escrita e nem leitura na memria do CLP;


Mensagem
( FLxxx )
7 Escrita no Registro 1
1 V0004 = ????? 2


199

- Linha 0001: Quando ocorrer uma transio OFF para ON
no marcador auxiliar C0002, a funo 11 ir transferir o valor 13
para dentro do registrador V0604 configurando o display para
operao em modo de display F-33;
para a linha 1 do display da OP05/OP06;
para a linha 2 do display da OP05/OP06;
- Linha 0004: Esta funo de texto faz com que a
mensagem especificada em V0600 seja enviada para a Linha 1 do
display, e que no haver nem escrita e nem leitura na memria
do CLP;
- Linha 0005: Esta funo de texto faz com que a
mensagem especificada em V0601 seja enviada para a Linha 2 do
display, e que o valor digitado na OP05/OP06 ser armazenado
no registrador V0004;


Mensagem
( FLxxx )
10 Leitura do Registro 1
5 V0009 = ##### 2

modo de display F33;
especificada em V0600 seja enviada para a Linha 1 do display, e que no
haver nem escrita e nem leitura na memria do CLP;
especificada em V0601 seja enviada para a Linha 2 do display, e que o
contedo do registrador V0009 ser lido no display da OP05/06.


200

Mensagem
( FLxxx )
3 V0002 = ???? 1
8 V0007 = ???? 2

dentro do registrador V0604 configurando o display para operao
em modo de display F33;
o valor digitado na OP05/OP06 ser armazenado no registrador
V0002;
o valor digitado na OP05/OP06 ser armazenado no registrador
V0007;


Mensagem
( FLxxx )
9 V0002 = ##### 1
4 V0007 = ##### 2


201

registrador V0601, indicando que a mensagem 4 ser enviada para a 2
linha do display da OP05/OP06;
o contedo do registrador V0002 ser lido no display da OP-05/OP-
06;
o contedo do registrador V0007 ser lido no display da OP-05/OP-
06;


Mensagem
( FLxxx )
6 V0008 = ????? 1
5 V0008 = ##### 2

valor digitado na OP05/OP06 ser armazenado no registrador V0008;
contedo do registrador V0008 ser lido no display da OP-05/OP-06;


202
Caso 2 Forma compacta

A parametrizao da funo F33w realizada da mesma forma que na funo F33
completa, observando apenas que devem ser analisadas as duas linhas como sendo um texto
apenas, podendo desta forma ser texto simples, escrita de dados ou leitura de dados e
aplicar as regras conforme caso 1 Forma normal.
OBS: As mensagens (FLxxx) que se deseja enviar para o display, devem obrigatoriamente
estar em seqncia (Ex.: FL006/FL007 ou FL011/FL012).


Mensagem
( FLxxx )
4 Tela de exemplo 1
5 Forma compacta 2

em modo de display F-33;
linha 1 do display da OP05/OP06. Automaticamente ser transferido
para dentro de V0601 o valor 5, indicando que a mensagem 5 ser
enviada para a linha 2 do diplay da OP-05/OP-06;
especificada em V0600 e V601 sejam enviadas para a Linha 1 e
Linha 2 do display, respectivamente e que no haver nem escrita e
nem leitura na memria do CLP;


Mensagem
( FLxxx )
9 Escrita no registro 1
10 V0008=???? 2


203

linha 1 do display da OP05/OP06. Automaticamente ser transferido
para dentro de V0601 o valor 11, indicando que a mensagem 11 ser
enviada para a linha 2 do diplay da OP-05/OP-06;
especificada em V0600 e V601 sejam enviada para a Linha 1 e Linha
2 do display, respectivamente e que o valor digitado na OP-05/OP-06
ser armazenado no registrador V0008.


Mensagem
( FLxxx )
12 Leitura do registro 1
13 V0008=#### 2

registrador V0600, indicando que a mensagem 12 ser enviada para
a linha 1 do display da OP05/OP06. Automaticamente ser
transferido para dentro de V0601 o valor 13, indicando que a
mensagem 13 ser enviada para a linha 2 do diplay da OP-05/OP-06;
especificada em V0600 e V601 sejam enviada para a Linha 1 e
Linha 2 do display, respectivamente e que o contedo do registrador
V0008 ser lido no display da OP-05/OP-06;.


204

TAREFA 1 Chave de partida Compensadora automtica
Descritivo :
Desenvolver uma rotina em ladder para realizar a tarefa de automatizao de
uma chave de partida de motores com os seguintes requisitos:
- Ao ser pressionado o boto pulsador liga I;
- Ativa a bobina do contator K3;
- O contato K3[13-14] ento acionado, ativando a bobina do contator K2; (o
contato K3[21-22] impede a possibilidade de ativao da bobina de K1;
- O contato K2[43-44] ativa a bobina do rel temporizador KT1);
- Ficando nesta condio at que seja alcanado o tempo ajustado no rel
temporizador (ajuste tpico de 15 s);
- Quando ento, o contato KT1[15-16] aberto; desativando a bobina do contator
K3;
- Desta maneira, o contato K3[21-22] fecha, ativando a bobina do contator K1;
- O contato K1[21-22] abre, desativando a bobina do contator K2;
- O contato K1[43-44] ativa o sinaleiro SH1, indicando que o motor est ligado
rede;
- Ficando o motor ligado pelo contator K1;
- Ficando nesta situao at que seja pressionado o boto pulsador desliga O ou
seja atuado o rel de sobrecarga;
- Aps o rearme do rel trmico a chave voltar sua condio inicial.

Consideraes : Indicar no display da OP05, o Tap de tenso do autotransformador e a
atuao do rel de sobrecarga (atravs de mensagens de texto); Permitir o ajuste do
temporizador atravs da tecla F1 e a visualizao do ajuste pela tecla F2; Quando ocorrer o
rearme do rel de sobrecarga ou o desligamento da chave, o display do IHM dever ser
limpo (tela inicial);

Condio inicial : nenhum boto pressionado; todas as bobinas dos contatores
desativadas; tela do IHM limpa;


205

(Ver pg. 225 do manual de programao e instalao do TP-02)

TAREFA 2 Exibio das etapas do processo de fabricao de
tijolos na IHM.

Descritivo :

Indicar no display da OP05, os estgios de atuao da talha, esteira e prensa
no processo de produo de tijolos, considerando:
1) Acionamento da Esteira;
2) Colocao da Massa na Forma;
3) Prensagem;
4) Separao do Tijolo do Interior da Forma;
5) Colocao na Prateleira e na Gaiola.


206
PRTICA 6 UTILIZAO DO MDULO CONVERSOR TP02-4AD

- Objetivo: Conhecer a operao bsica do mdulo conversor A/D e sua programao
atravs do TP02.

Center, v. 2.0, Mdulo TP02-4AD, cabos de conexo e manuais (www.weg.com.br).

- Introduo:
A interface de entrada analgica TP02-4AD uma unidade especial de expanso da
srie TP02 que permite ao usurio efetuar aquisio/medio de grandezas analgicas para
uso no controle de processos automatizados. A aparncia, fiao, pinagem e especificao
desta interface so vistas nas figuras 6.1 a 6.4 abaixo:

Figura 6.1

Figura 6.2

207

Figura 6.3

Figura 6.4

Procedimentos:
comunicao.
- D) Para que o TP-02 reconhea a interface de entrada analgica necessrio ajustar
o registrador de sistema WS061, visto na figura 6.5, em 01, (para operar no modo
de entrada de tenso).

208

Figura 6.5 Registrador de configurao do mdulo A/D

O valor de tenso convertido pelo mdulo A/D passado para a memria de dados do
TP02, conforme o canal desejado. A tabela abaixo apresenta os endereos usados.

TAREFA 1 Chave de partida Compensadora automtica
Descritivo :
Agregar rotina desenvolvida na experincia no. 5, de automatizao de uma
chave de partida de motores, a leitura de um sensor de temperatura instalado para
acompanhar o aquecimento do enrolamento estatrico durante o seu funcionamento. A
rotina deve apresentar os seguintes requisitos:

- Ao pressionar a tecla de Funo F3 da IHM, apresentar no display o valor de
temperatura lido no sensor e a condio (status) de funcionamento do motor;
- Dividir as condies de funcionamento em 03 regies de temperatura:
(1) Motor Frio temperatura de 0 graus C at 65 graus C
(2) Motor Normal - temperatura de 65 at 80 graus C
(3) Motor em sobrecarga temperatura acima de 80 graus C
- Se a temperatura atingir 150 graus Celsius, ento o CLP deve desligar o motor e
apresentar mensagem de sobrecarga destrutiva.

Consideraes :
Para implementar a comparao de valores, deve-se usar a funo especial F15
existente no Set de Instrues do TP02, conforme apresentada na tabela abaixo.

(ver pg. 100 do manual de programao e instalao do TP-02)


209

F15 (a) F15w (b) e F15d (c)
COMPARAO DO VALOR DO REGISTRANDO usando:
(a) 8 bits (b) 16 bits e (c) 32 bits


210
TAREFA 2 Controle da temperatura de secagem dos tijolos
Descritivo :

Faa o controle da temperatura da estufa onde secaro os tijolos.
Os tijolos devem ficar em uma temperatura entre 70C e 90C. Quando a
temperatura do termmetro atingir 70C liga-se o atuador para aquecer a
estufa, e quando atingir 90C desliga-se o atuador para que a temperatura v
diminuindo gradativamente.


211
PRTICA 7 REDE DE COMUNICAO ENTRE CLPs

- Objetivos: Desenvolver uma rede de comunicao local entre CLPs WEG TP02 usando
interface RS485.
Explorar esta configurao do CPL WEG TP02 para que se ter uma melhor comunicao
entre os controladores.
Observar a configurar a memria do CLP para que a comunicao seja otimizada,
demonstrando ainda algumas configuraes fsicas atravs de imagens.

Center, v. 2.0, cabo de comunicao serial, cabos de conexo e manuais
(www.weg.com.br).

- Introduo:

Mtodo de Fiao
Abaixo est representado como foi realizada a ligao fsica dos dois
CLPs.

1. Configurao da Comunicao
Para realizar a comunicao atravs da porta RS485 do CLP deve-se setar a funo WS043
com o nmero do modo desejado (ver tabela 1). Para fazer as configuraes da memria do
sistema e inserir as instrues (Ladder) no CLP necessrio ter o programa PC12 Design
Center instalado no computador, este ltimo fornecido pela Weg Automao.


212

Tabela 1 - Modo de Comunicao

Utilizaremos o modo de conexo dos dados (WS0001), que possibilita a
comunicao de linha de dados do TP02 (estao mestre) com o TP02 (estao escrava).
Mesmo quando uma das estaes escravas do TP02 no estiver conectada ou estiver
presente um estado de erro, o TP02 (estao mestre) ainda pode comunicar-se com as
outras estaes escravas.
No modo conexo de dados, a estao mestre do TP02 pode ser conectada e se
comunicar, no mximo, com 7 estaes escravas do TP02.

Memria do Sistema da Estao Mestre
Tabela 2 Configurao da Estao Mestre
WS043 Modo de Comunicao 0001: Modo Conexo de dados
WS044 Velocidade Transmisso 0000: 76600bit/s, 0001: 38400 bit/s
WS045 Configurao da Estao 0000
WS046 Nmero de Estaes Escravas 0001 ~ 0007

Memria do Sistema da Estao Escrava
Tabela 3 Configurao da Estao Escrava
WS043 Modo de Comunicao 0001: Modo Conexo de dados
WS044 Velocidade Transmisso 0000: 76600bit/s, 0001: 38400 bit/s
WS045 Configurao da Estao 0001 ~ 0007 (ID da Escrava)
WS046 Nmero de Estaes Escravas 0000

2. Configurao das Estaes
Aps configurar WS0001 (modo comunicao de dados), deve-se
configurar as estaes.

2.1 Mestre
Na tabela 2, temos o esquema para a configurao da estao mestre, basta apenas
setar a memria do sistema com a configurao desejada.


213
Configurao da Estao Mestre

2.2 Escrava
A configurao das estaes escravas muito similar com a configurao da estao
mestre, somente alteramos os valores de WS045 e Ws046, onde WS 045 ser a
identificao de cada estao e, WS046 sempre ser zero para todas as estaes. Na tabela
3, temos o esquema da configurao que basta setar memria do sistema com a
configurao desejada.

Configurao da Estao Escrava

3. Conexo de Dados para a Estao Mestre e Escravo
A estao mestre envia e recebe dados das estaes escravas, tendo uma
comunicao direta com todas as estaes escravas. No entanto, as estaes escravas no
podem trocar informaes entre si apenas com a estao mestre.
Para esta comunicao de envio e recebimento de dados so reservados, tanto
pontos auxiliares como registradores. Estes podem ser observados na figura 1.


214

Figura 1 Configurao da rea de Conexo de Dados

4. Mtodo de Fiao
Na figura 2 podemos observar a rgua de bornes de um CLP e ainda a indicao dos
terminais para a ligao entre os CLPs. Para colocar um segundo CLP em rede devem-se
ligar os bornes T/R+ de um CLP ao T/R+ o outro e o T/R ao T/R , fazendo com que os
CLPs se comuniquem ntre si atravs do protocolo RS485.
Cada CLP adicionado em paralelo com a outra estao, podendo ligar no mximo
8 estaes, sendo uma estao mestre e 7 estaes escravas, como mostra a figura 3.


215

Figura 2 Rgua de bornes TP02

Figura 3 Esquema de ligao

TAREFA 1 Comunicao entre 02 CLPs via RS-485
Descritivo :

Realizar a comunicao entre 02 CLPs TP-02 utlizando os recursos descritos
anteriormente.

Observao: No experimento prtico, conecta-se os dois CLPs, sendo um mestre e o outro
escravo de acordo com a tabela abaixo:

WS043

Modo de Comunicao Modo Conexo de dados
WS044 Velocidade Transmisso 0000: 76600bit/s

WS045 Configurao da Estao 0000 (mestre)

WS046 Nmero de Estaes
Escravas
0001

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em funo do nvel da caixa;

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