Gerncia de Ensino

Coordenadoria de Recursos Didticos

INTRODUO AO
CONTROLE E AUTOMAO

Vitria - Dezembro - 2006

COORDENADORIA DE ENGENHARIA METALRGICA

INTRODUO AO
CONTROLE E AUTOMAO

Autor:
MARCELO LUCAS PEREIRA MACHADO
Engenheiro Metalurgista UFF RJ
Doutor em Engenharia Eltrica/Automao UFES
Mestre em Engenharia Metalrgica PUC-RJ
Ps-Graduado em Educao/Aperfeioamento em Contedos Pedaggicos - UFES

Professor e Coordenador do Curso de Engenharia Metalrgica do Centro Federal

de Educao Tecnolgica do Estado do Esprito Santo CEFET-ES

Vitria -ES
2006

SUMRIO
1. INTRODUO......................................................................................................

2. SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DISTRIBUDO SDCD.............................

3. SENSORIAMENTO..............................................................................................

21

3.2. Sistema de controle.........................................................................................

23

3.3. Malha fechada e malha aberta........................................................................

24

3.4. Tipos de sensores............................................................................................ 24

4. ATUADORES.......................................................................................................

29

4.1. Atuadores lineares...........................................................................................

29

4.2. Atuadores rotativos.........................................................................................

31

5. VLVULAS...........................................................................................................

33

5.1. Vlvulas acionadas eletricamente..................................................................

33

6. SURGIMENTO DOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS...........

35

7. FUNCIONAMENTO DOS RELS........................................................................

36

7.2. Os rels na prtica...........................................................................................

38

7.3. Sistemas rgidos e flexveis de automao...................................................

39

8. CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL CLP OU PLC...........................

41

8.1. Princpio de funcionamento de um CLP........................................................

44

8.2. Programao de um CLP................................................................................

45

8.3. Introduo da tecnologia de controladores lgicos programveis, PLCs.

46

8.4. Arquitetura do Controlador Programavel......................................................

49

8.4.1. Constituio Geral, Princpio de funcionamento e Operao..................

49

8.4.2. Estrutura Interna do PLC..............................................................................

52

8.5. Programao de PLCs ....................................................................................

56

8.5.1. Consideraes sobre programao e mtodos de programao............

56

8.5.3. Seqncia de Programao.........................................................................

61

8.6. Sistema de Controle Com PLCs.....................................................................

63

9. BIBLIOGRAFIA....................................................................................................

66

APRESENTAO
O objetivo principal desta apostila apresentar ao leitor noes bsicas relativas ao sistema
de controle automatizado da linha de laminao a quente de bobinas de ao. Este material
instrucional direcionado aos funcionrios que executam atividades direta ou indiretamente
relacionadas com o processo de fabricao de bobinas de ao. Pretende-se que as
informaes ora apresentadas contribuam para uma maior compreenso da metodologia,
equipamentos e estratgias adotadas para monitoramento e controle dos diversos
equipamentos e processos envolvidos na obteno do citado produto.
Para atingir o objetivo proposto, so apresentados aspectos gerais de cada um dos
sistemas de controle empregados na linha de laminao a quente de bobinas, em
detrimento de anlises mais aprofundadas que exigiriam uma formao especfica na rea
de controle de processos.
Os autores expressam seus agradecimentos aos funcionrios da CST que forneceram
informaes vitais para a elaborao desta apostila, alm de terem participao fundamental
na reviso da mesma.

1. INTRODUO
No incio, os processos produtivos utilizavam ao mximo a fora da mo-de-obra. A
produo era composta por estgios nos quais as pessoas desenvolviam sempre as
mesmas funes, especializando-se numa certa tarefa ou etapa da produo. o princpio
da produo seriada. O mesmo ocorria com as mquinas, que eram especficas para uma
dada aplicao, o que impedia de utiliz-las em outras etapas da produo. Por exemplo,
uma determinada mquina s fazia furos e de um s tipo. Com o passar do tempo e a
valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e
equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes que no se
adequavam estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado
e o homem, a supervision-la. A fim de conseguir uma boa integrao entre o operador e
seu instrumento de trabalho, foram colocados sensores nas mquinas, para indicar a
situao da produo, e tambm atuadores, para melhorar a relao entre o homem e a
mquina. O processo da produo era controlado diretamente pelo operador, o que
caracteriza um sistema automtico.
Automatizar um sistema tornou-se bastante vivel quando a eletrnica passou a dispor de
circuitos eletrnicos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de
entrada, e gerar sinais de sada. Assim, o controlador uniu-se aos sensores e aos atuadores
para transformar o processo num sistema automatizado.
Para tornar possvel o controle do processo de laminao de produtos planos de ao, so
instalados vrios instrumentos ou sensores ao longo da linha de laminao e nas linhas de
acabamento a frio das bobinas. Tais instrumentos so utilizados para realizar medies de
variveis relativas ao material em processo de laminao como, por exemplo, temperatura
da placa, do esboo e da chapa, velocidade de deslocamento da chapa na mesa, largura e
espessura do esboo e da bobina, perfil e planicidade da chapa laminada. A ttulo de
ilustrao, apresenta-se na Figura 1.1 o posicionamento tpico de alguns dos instrumentos
ao longo de um trem de laminao a quente de chapas de ao. Tambm so empregados
vrios instrumentos para realizar medies relativas aos equipamentos utilizados na
laminao, como por exemplo, para medio de fora de laminao (clulas de carga),
posio dos cilindros de laminao, temperatura dos cilindros, vazo de gua nas estaes
de descarepao, nas instalaes para resfriamento de cilindros e mesa de rolos e mesa de
resfriamento, dentre outros parmetros.
Para o controle de parmetros relativos produo, como por exemplo, produtividade,
qualidade, meio-ambiente, manuteno, os citados equipamentos de controle tambm

coletam e armazenam uma srie de dados, os quais so enviados para diversas unidades
da empresa que so responsveis por tratar e analisar as informaes coletadas.
Atualmente as unidades de laminao so operadas em sua maior parte no modo
automtico. Isto se faz necessrio em funo da grande quantidade de variveis
operacionais e a enorme velocidade necessria para seu eficiente ajuste com as devidas
correes no decorrer da laminao de cada chapa, e de chapa para chapa. Como
conseqncia deste fato, a operao em modo manual torna-se invivel em um ritmo normal
de produo, sem perda de produtividade na execuo do processo.
Para compreender como realizado o controle do processo de laminao de forma
automatizada, deve-se em primeiro lugar destacar que existe uma classificao de nveis
hierrquicos dos sistemas de automao em funo das funes inerentes a cada
subsistema, que chamado de sistema de controle digital distribudo SDCD.
Otimizao de
Corte

Largura
Velocidade
Pirmetro
Pirmetro

Pirmetro
Velocidade

Temperatura Largura
Perfil
Planicidade
Largura Pirmetro
Espessura

Pirmetro

Pirmetro
Inspeo
on-line

Pirmetro

Figura 1.1 - Representao esquemtica dos principais sensores na linha de laminao a

quente de bobinas de ao.

2. SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DISTRIBUDO SDCD

Para permitir maior operacionalidade, as funes do sistema SDCD foram estruturadas de
forma hierrquica com diversos nveis de atividades, atenuando assim a complexidade das
funes, aumentando a modularidade e expansibilidade do sistema.

Figura 2.1 Estrutura hierrquica de um sistema de controle de processos

Para melhor caracterizar um SDCD, a princpio, os elementos foram agrupados em quatro

subsistemas e hierarquizados segundo a sua filosofia de funcionamento.
Os subsistemas padres de um SDCD segundo o princpio de sua concepo so:

Figura 2.2 Modelo de referncia de um SDCD

O primeiro subsistema aquele que est diretamente ligado ao processo, ao qual

denominamos subsistema de aquisio de dados e controle. A sua principal finalidade a
realizao das funes de controle, que so exercidas pelas estaes de controle local (ECL
nveis 0, 1 e 2).
O segundo subsistema denominado de subsistema de monitorao e operao. Nele se
concentra a maior parte das funes de interface homem-mquina (nvel 3).
Ao terceiro subsistema denominamos de subsistema de superviso e otimizao. onde
so realizadas as funes de otimizao e gerenciamento de informaes (nveis 3 e 4).
Para que seja possvel a realizao de um controle integrado, necessrio que exista uma
infra-estrutura de comunicao entre os diversos subsistemas.
O quarto grupo de componentes denominado de subsistema de comunicao, necessrio
integrao dos diversos mdulos autnomos do sistema.
Esta classificao necessria para distinguir os equipamentos e/ ou sistemas que so
constitudos por sensores e atuadores, os equipamentos que comandam estes atuadores
(sistemas supervisrios) e os sistemas que fornecem os dados para o ajuste da planta

industrial e que monitoram e julgam as informaes recebidas, gerando instrues para

realizao de novos ajustes (computadores de processo).
Alm destes, existem sistemas que no esto relacionados diretamente com o processo
produtivo, ou seja, no controlam equipamentos responsveis pela efetivao da produo,
mas realizam a programao e o controle da produo da empresa. Observa-se que uma
empresa pode possuir outros sistemas de automao no relacionados com a produo,
mas relativos s diversas atividades fundamentais para o funcionamento da mesma, como
por exemplo, sistemas de automao das reas de recursos humanos, abastecimento,
financeira, controladoria, oficinas mecnicas e eltricas, controle do meio-ambiente, etc.
O sistema de monitoramento e controle do processo de laminao pode ser subdividido de
uma forma simplificada em 5 nveis:
Nvel 0 Correspondente aos equipamentos do tipo atuadores e sensores, ou seja,
drivers de motores, sensores de temperatura e presso, medidores de velocidade, de
largura, de espessura, de perfil e planicidade, vlvulas de controle de vazo e atuadores
hidrulicos. So os equipamentos que monitoram variveis de processo, executam as
instrues do nvel 1. Medem resultados e torna-os disponveis para realimentao do
sistema de controle e para emisso de relatrios. Os equipamentos de nvel 0 so
geralmente inspecionados e mantidos pelo setor de manuteno eltrica e mecnica da
empresa ou, em determinados casos, pelo setor de instrumentao.
Nvel 1 Correspondente aos equipamentos de controle direto da planta atravs de
equipamentos denominados de computadores lgicos programveis CLP (ou PLC da
sigla em ingls) alm de computadores do tipo estaes de trabalho que concentram
todas as informaes relativas ao monitoramento de processo e fazem a comunicao
com os sistemas de nvel 2. O sistema de nvel 1 recebe as informaes coletadas pelo
sistema de nvel 0 e pode atuar modificando algumas destas variveis atravs de
comando enviados diretamente pelo computador de processo (nvel 2) ou enviados pelo
operador que est supervisionando o processo. Os equipamentos de nvel 1 so
geralmente inspecionados e mantidos pelos setores de instrumentao e automao da
empresa. Em resumo pode-se afirmar que a funo do sistema de nvel 1 comandar os
atuadores efetuando os presets e os setups instrudos pelo nvel 2 ou por instrues
especficas inseridas pelos operadores.
Nvel 2 - Correspondente aos computadores de processo que concentram programas
baseados nos modelo matemticos citados anteriormente. Aps receber do nvel 3 as
instrues de bobinas a produzir, o sistema de nvel 2 efetua o clculo dos set points de
cada um dos equipamentos envolvidos, instrui o nvel 1 e, medida que a operao vai

10

se desenvolvendo, recebe dos sensores os resultados obtidos (de espessura, largura,

planicidade, temperaturas, etc.) e recalcula os valores de set point visando a otimizao
da operao e de seus resultados. Estes sistemas so normalmente desenvolvidos e
mantidos pelo setor de automao da empresa.
Nvel 3 Corresponde aos sistemas de programao e controle da produo da
empresa, comunica-se com a rea de laminao atravs do nvel 2, programando e
instruindo cada setor e coletando os resultados da produo para a realizao de
relatrios de produtividade, por exemplo. Tambm pode englobar o setor de meioambiente.
Nvel 4 O nvel 4 corresponde s reas no envolvidas diretamente com a produo
como, por exemplo, as reas de recursos humanos, abastecimento, financeira,
controladoria, oficinas mecnicas e eltricas.
Para ilustrar a conceituao dos nveis de automao apresenta-se na Figura 2.3 uma
ilustrao esquemtica das variveis nos nveis 0, 1, 2 e 3.
Alm da subdiviso dos sistemas de automao do monitoramento e controle da produo
nos nveis em 1, 2 e 3 citados acima, deve-se realizar a subdiviso destes sistemas em
funo do equipamento ou processo a ser monitorado e controlado. No caso especfico do
processo de produo de bobinas de ao laminadas a quente na CST, foi proposta a
organizao do sistema de automao conforme apresentado na Figura 2.4.
A ttulo de ilustrao da distribuio de funes entre os diferentes nveis dos sistemas de
automao e controle nos nveis hierrquicos 1 (controle direto dos equipamentos), 2
(otimizao de processo, modelagem matemtica para gerao de set points e gerao de
relatrios operacionais) e 3 (planejamento e controle de produo), relaciona-se na Tabela
2.1 os controles para o forno de reaquecimento de placas e para a linha de laminao
efetuados por cada sistema.
Existe outra forma de diviso dos nveis de controle conhecido como modelo de hierarquia
de controle de Purdue. Este modelo opta por dividir os nveis de controle em 6, conforme
apresentado na Figura 2.5.

11

Qualidade
requerida

Nvel 3
Computador de
Processo

Nvel 2

Caractersticas
Existentes

Valor desejado
Controlador de
Processo
Nvel 1
Ao de
Controle
Nvel 0

Medio de
Vazo

Figura 2.3 Representao esquemtica da conceituao dos nveis de automao.

Figura 2.4 Configurao geral do sistema de automao do laminador de tiras a quente,

da oficina de cilindros, do laboratrio de controle de qualidade, do resfriamento de bobinas e
das linhas de acabamento da Companhia Siderrgica de Tubaro.

Baixa

Deciso

Nvel-5: Nvel corporativo ou empresarial:

CRM, TMS, ERP
Processamento de um pedido, Enterprise Resource Planning
(ERP) ...

Frequencia

Nvel-4: Nvel da planta industrial:

MES, MRP
Fluxo de materiais, Manufacturing Execution System (MES) ...

Comando

Armazenamento
Fluxo de dados

Foco

Planejamento

12

Nvel-3: Nvel de operao das unidades:

Alto-forno, Convertedores LD, Refino secundrio, Mquinas de
lingotamento contnuo, Laminao a quente, ...

Nvel-2: Nvel da mquina (Modelos de set-up dos equipamentos)

Controle de coroa e de forma, Controle do set-up do laminador,
Tracking da bobina, Controle da mesa de resfriamento de bobinas,

Alta

Execuo

Aquisio

Detalhes

Nvel-1: Nvel de controle (Feed-back Closed Loop Control)

Regulagem de velocidade, Regulagem de tenso, controle de
sequenciamento, controle de posio, controle de temperatura, ...

Nvel 0: Nvel de sensores (Dispositivos de medio)

Presso, Temperatura, Velocidade, Acelerao, Fora, Posio,
Forma, Espessura,

Figura 2.5 Proposta de um modelo para diviso dos nveis de controle conhecido como
modelo de hierarquia de controle de Purdue.

13

Tabela 2.1 - Exemplo de uma distribuio de funes entre os nveis de automao no forno
e na linha de laminao.
Funes

Nvel

Instrues de manuseio de placas.

Programa de laminao.
Nvel
3

Programao de cilindros.
Instrues e controle de manuseio e rastreamento de placas, esboos e bobinas.
Impresso de relatrios de qualidade.
Controle de expedio.

Clculo da
temperatura da
placa.
Modelo de
aquecimento.
Nvel
2

Clculo do set
point de
temperatura.

Clculo do set
point dos
atuadores de
processo.
Clculo do set
point do RM.
Clculo do set
point do CB.
Clculo do set
point da CS.

Controle do
manuseio das
placas.
Controle da
combusto do
forno.

Nvel
1

Clculo do set point

do FM.

Clculo do set point de

resfriamento.

Clculo do set point

dos atuadores de
processo.

Clculo do set point da

DC.

Clculo do set point

de perfil e planicidade.
Clculos para controle
da planicidade do
esboo.

Clculo do set
point dos cortes do
topo e da cauda
pela CS.

Clculo do contorno
transversal para a
estratgia SFR.

Controle de
velocidade do RM.

Controle de
velocidade do FM.

Controle da
refrigerao dos
cilindros do RM.

Controle da
refrigerao dos
cilindros do FM.

Controle das vlvulas do

resfriamento laminar.

Controle das guias

laterais do RM.

Controle das guias

laterais do FM.

Controle das guias

laterais das DCs.

Controle da
abertura dos
cilindros do VE1.

Controle da abertura
dos cilindros (HGC)
do FM.

Controle da abertura dos

rolos puxadores das
DCs.

Controle
automtico de
largura e
espessura.

Controle automtico
de espessura (AGC)
no FM.

Controle da velocidade
dos rolos puxadores das
DCs.

Controle dos loopers.

Controle da tenso das

DCs.

Controle da CB e
da CS.

Controle do sistema
de contraflexo e de
deslocamento axial
dos cilindros do FM.
Controle do perfil do
esboo.

Controle da velocidade
da mesa de sada do
FM.

Controle da velocidade
das DCs.
Controle do resfriamento
das DCs.
Controle automtico dos
rolos abraadores (AJC).

14

Para uma melhor compreenso dos termos e abreviaturas utilizados neste texto, relacionase a seguir o significado ou traduo dos mesmos:
AGC (Automatic Gauge Control) Controle automtico de espessura.
AJC (Automatic Jump Control) Controle automtico dos rolos abraadores das
bobinadeiras.
CB Coilbox.
Crane Ponte rolante.
CTC (Coiling Temperature Control) ou CSC (Cooling Section Computer) Computador
que gerencia o laminar flow.
DC (Down Coiler) Bobinadeira.
DEV (Development Computer) Computador de desenvolvimento (computador a ser
utilizado pelos especialistas em automao para efetuar e testar, sem interferir na operao,
modificaes/ melhorias no sistema de automao).
DL (Dividing Line) Linha de diviso de bobinas.
FCE PLC Controlador lgico programvel do forno. Foi redenominado Heating & Handling.
Trata-se de 2 PLCs, um para heating (aquecimento das placas) e um para handling (carga e
descarga do forno).
FM (Finishing Mill) Laminador (trem) acabador.
FSC (Furnace Control) Computador de processo que gerencia o forno.
HDCYM Computador de processo do ptio de resfriamento e das linhas de acabamento.
HGC (Hydraulic gauge control) Controle hidrulico da abertura dos cilindros.
HOST Computador central de programao e controle da produo.
HSPL (Hot Skin Pass Line) Laminador de acabamento.
I/O (Input/output) Dispositivo de troca de dados.
Laser Speed Sensor Sensor de velocidade a laser.
LMS (Laboratory management) Controle do laboratrio.
MMI (Man Machine Interface) Terminal de interao homem-mquina.

PCFC (Profile, Contour and Flatness Control) Computador que calcula o preset e os
posteriores set-points para ajustes do perfil, contorno e planicidade.

15

PCS (Process Control System or Station) Sistema ou estao de controle de processo.

PLC (Programable Logic Controller) Controlador lgico programvel.
Preset Ajuste preliminar de um equipamento, que antecede o incio de processamento de
uma pea, ou de um conjunto de peas.
Profile/ thickness/ flatness gauge Medidor de perfil, espessura e planicidade.
RM (Roughing Mill) Laminador de desbaste.
RSM (Roll Shop Management) Gerenciamento da oficina de cilindros.
SCC (Supervisory Control) Computador de nvel 2 que, entre outras funes, efetua os
clculos do ritmo de laminao, os set-points do laminador de desbaste, os set-points do
trem acabador e os set-points das bobinadeiras. Tambm so empregados para gerenciar
os atrasos que ocorram na linha de laminao, gerenciar o rastreamento das peas desde o
forno e at as bobinadeiras e comunicar-se com o computador central e com os
computadores do nvel 1.
Set-point Valor, de uma varivel de controle, a ser ajustado. calculado por um
computador de processo, que em seguida ao clculo informa o valor ao computador
correspondente do nvel 1.
Setup Ajuste de uma varivel de controle comandado por um computador de nvel 1, aps
receber seu valor de um computador de processo.
SFR (Schedule Free Rolling) Programao de laminao com maior flexibilidade,
comparada com a tradicional programao em esquife, de variao ou de manuteno de
largura das placas a processar.
SYM (Slab Yard Management) Controle do ptio de placas.
TCS (Technological Control System) Sistema de controle tecnolgico, computadores de
nvel 1 que controlam a CB (Coil Box), a CS (Crop Shear), o FM (Finishing Mill), o LF
(Laminar Flow) e as DCs (Down Coilers).
Temperature scan Mapeamento da distribuio de temperatura.
Width gauge Medidor de largura.

Antes de iniciar o processo de laminao, os sistemas de monitoramento e controle fazem o

pr-set dos equipamentos tomando como referncia experincias anteriores da prpria
unidade de laminao ou unidades similares ou a partir de simulaes off-line, ou seja, o
modelo procura fazer previses do comportamento do material e do equipamento. Durante o

16

processo de laminao, estes modelos so alimentados com dados (variveis de processo)

medidos empregando-se uma srie de sensores (nvel 1).
Para cada sistema so desenvolvidos programas computacionais, que incorporam modelos
matemticos, que procuram descrever os fenmenos fsicos inerentes aos processos que
devem controlar. Estes modelos matemticos podem ser baseados em descries do
fenmeno fsico a partir de princpios fundamentais, ou seja, equaes que descrevem a
transferncia de calor, de movimento, de energia, de espcies qumicas, equaes
termodinmicas e cinticas, de evoluo da microestrutura do material sendo laminado ou
simplesmente atravs de equaes construdas a partir da regresso de dados
experimentais (modelos empricos). Tambm podem ser construdos sistemas de controle
que combinam os dois tipos de modelagem.
Na Figura 2.6 apresenta-se a configurao do sistema de hardware, ou seja, os
equipamentos de controle do processo desde o forno de reaquecimento de placas at as
bobinadeiras. A configurao de hardware empregada no ptio de placas, no ptio de
resfriamento de bobinas, nas linhas de acabamento e nos ptios de armazenamento de
bobinas apresentada na Figura 2.6.

Figura 2.6 Configurao do sistema de controle desde o ptio de placas, forno de reaquecimento at as bobinadeiras.

17

18

Para realizar o controle dos equipamentos e do processo, a linha de laminao deve ser
subdividida em sistemas independentes. Para o nvel 2, os subsistemas so relacionados a
seguir:
Sistema de controle do ptio de placas (SYM);
Sistema de controle do forno de aquecimento das placas (FSC);
Sistema de controle do ritmo de laminao e das escalas de passes (set points) do
laminador desbastador e do laminador acabador a quente e os set points das
bobinadeiras (SCC);
Sistema de controle do perfil e planicidade da chapa no laminador acabador a quente
(PCFC);
Sistema de controle da mesa de resfriamento das chapas laminadas a quente (CSC);
Sistema de controle do ptio de resfriamento de bobinas e das linhas de acabamento de
bobinas (HDCYM);
Sistema de controle da oficina de cilindros (RSM);
Sistema de controle do laboratrio de controle de qualidade (LMS);
Cada sistema ser estudado em separado a seguir.
Para o controle das dimenses e forma das bobinas so estabelecidas as caractersticas de
qualidade a serem monitoradas durante e aps o processo de laminao. Na Tabela 2.2 so
apresentadas as variveis a serem controladas, o local e o instrumento de controle a ser
empregado, bem como a forma de registro, a posio e a freqncia de controle de cada
varivel. Na Tabela 2.3 apresenta-se um exemplo das tolerncias que podem ser
estabelecidas para cada uma destas variveis.

19

Tabela 2.2 Exemplo do controle de qualidade da forma e dimenses de uma bobina

durante e aps o processo de laminao.
Parmetros de medida
Qualidade
da bobina

Local

Sada do trem

Espessura

acabador (F6)

Linha de inspeo
Laminador de
acabamento
Linha de subdiviso
Sada do trem

Largura

Linha de inspeo

Forma de
registro

acabamento / Linha

Coroamento

Sada do trem

acabador F6)
Laboratrio

acabador (F6)

Laboratrio

Freqncia

100% (1 m)

Automtico

da largura

Micrmetro

Input manual

Bordas

R-x

Automtico

da largura

Micrmetro

Input manual

Bordas

R-x

Automtico

Trena

Input manual

Trena

Input manual

R-x

Automtico

de subdiviso
Sada do trem

Posio

R-x

Laminador de

Perfil transversal

Dimenses

acabador (F6)

Instrumento

Perfilmetro
esttico

Automtico

Face
superior

Conforme
Padro
100% (1 m)
Conforme
Padro
100% (4 m)

Face

Conforme

superior

Padro

Face

Conforme

superior

Padro

Bordas e
da largura

100% (1 m)

Bordas e

Conforme

da largura

Padro

102 pontos
R-x

Automtico

ao longo da

100% (10 m)

largura
Perfilmetro
esttico

n pontos
Automtico

ao longo da
largura

Conforme
Padro

20

Tabela 2.3 Exemplo das tolerncias para as variveis de dimenses e forma da bobina
laminada e para a temperatura de acabamento e bobinamento.
Item de Controle

Unidade

Espessura (E)
(variao medida ao longo do

Tolerncia Garantida
E 2,00 mm:

35

2,00 < E 4,50 mm :

40

4,50 < E 6,00 mm:

45

E > 6,00 mm:

50

comprimento da tira)

Largura
(variao medida ao longo do

mm

- 0 + 10

comprimento da tira)
Coroa
(diferena de espessura entre a borda e o

centro da tira)

Perfil
(valores de vale e pico em relao ao

18

2,50 < E 5,00 mm:

20

E > 5,00 mm:

30

E 2,50 mm:

10

2,50 < E 5,00 mm:

12

m
E > 5,00 mm:

traado ideal e cunha em relao s duas

bordas da tira)

Planicidade
(relao entre altura e comprimento de

E 2,50 mm:

I-Unit

onda valor ideal < 40 I-Unit)

0,25 x E

Cunha:

30

E 1,50 mm:

32

1,50 < E 4,50 mm:

28

E > 4,50 mm:

24

Encurvamento
(desvio lateral ao longo do comprimento

Mm/m

6 mm em 6 m

da tira)
Temperatura de acabamento

15

Temperatura de bobinamento

20

C
C

21

3. SENSORIAMENTO
Cada sensor deve ser selecionado de acordo com sua possvel localizao e com o tipo de
funo a realizar.
O sistema de alarme um exemplo tpico e atual de utilizao de sensores. Mas h uma
variedade de reas em que os sensores encontram aplicao. Num automvel, por
exemplo, identificamos vrias dessas aplicaes:o sistema de indicao do volume de
combustvel no tanque;o sistema de indicao do nvel de leo no crter;o sistema de
freios;os sistemas mais modernos que indicam que as portas esto abertas e que o cinto de
segurana no est sendo utilizado.
Podemos afirmar que todos os sistemas que necessitam de algum tipo de controle requerem
sensores, para fornecer informaes ao controle. Nesses exemplos, pode-se observar que a
funo do sensor indicar o valor ou a condio de uma grandeza fsica, ou seja, sensorila para que se possa exercer controle sobre ela. No caso do tanque de gasolina, o sensor
funciona como indicador para o motorista abastecer o reservatrio com combustvel.

Figura 3.1 Exemplo de utilizao de sensor para o tanque de combustvel de um

automvel.

3.1. Princpio de funcionamento

O sensor um dispositivo capaz de monitorar a variao de uma grandeza fsica e
transmitir esta informao a um sistema de indicao que seja inteligvel para o elemento de
controle do sistema. O termmetro um sistema de indicao que tem como elemento
sensor o mercrio. A grandeza fsica a ser medida a temperatura e a grandeza fsica do

22

elemento sensor, que varia proporcionalmente com a variao da temperatura, o seu

volume, pois o mercrio se dilata com o aumento da temperatura.

Figura 3.2 Exemplo de sensor utilizando o Mercrio para medir a temperatura.

Conhecendo a proporo dessas variaes, podemos identificar e medir o valor da

temperatura, observando o comprimento da coluna de mercrio.
O sensor utilizado com base nas variaes de grandezas.
Todos os elementos sensores so denominados transdutores.
A maior parte dos sensores so transdutores eltricos, pois convertem a grandeza de
entrada para uma grandeza eltrica, que pode ser medida e indicada por um circuito
eletroeletrnico denominado medidor.
A maior parte dos medidores, como os de painis de automveis, barcos e avies, registram
uma grandeza eltrica proporcional variao da grandeza que est sendo indicada pelo
sensor a grandeza controlada.

Figura 3.3 Exemplo de utilizao de um transdutor eltrico.

23

As grandezas eltricas que apresentam variaes proporcionais s grandezas que esto

sendo sentidas e indicadas pelos sensores so: corrente eltrica tenso eltrica e
resistncia eltrica.
Essas grandezas so utilizadas normalmente, pois a maioria dos medidores e elementos de
controle que utilizam estas informaes so capazes de ler os sinais sem dificuldade.

3.2. Sistema de controle

Os sensores esto vinculados aos sistemas de controle.
O sistema de controle um processo acionado por um dispositivo de controle, que
determina o resultado desejado e, ao longo do tempo, indica o resultado obtido e corrige sua
ao para atingir, o mais rpido possvel, o valor desejado.
Para que o controle ocorra, so acoplados sensores ao sistema. Os sensores registram os
resultados e grandezas do processo, fornecendo ao dispositivo de controle informaes
sobre o valor desejado.

Figura 3.4 Exemplo de um sistema de controle utilizando sensor.

Existem diversos exemplos de sistemas de controle no nosso dia-a-dia. Uma caminhada

para um determinado lugar, por exemplo, pode ser considerada como um sistema de
controle. O processo a caminhada. O dispositivo de controle o nosso crebro. Os
atuadores so nossas pernas e ps.
O dispositivo de controle estimula os atuadores a alcanarem o objetivo desejado.
O processo da caminhada dinmico, ou seja, o controle sobre os atuadores (nossos ps e
pernas) ocorre constantemente, de forma que o crebro nos orienta a andar mais rpido ou
mais lentamente, virar para a esquerda, para a direita ou andar em frente.

24

3.3. Malha fechada e malha aberta

Malha fechada um sistema de controle que usa sensores para identificara distncia do
resultado desejado e corrigir suas aes para alcan-lo.
Malha aberta um sistema em que o controle ocorre sem que haja uma amostragem do
resultado ao longo do processo, ou seja, sem utilizao de sensores; como se
caminhssemos com os olhos fechados, acreditando j conhecer o caminho.
cada vez menor o nmero de sistemas em malha aberta, em funo da crescente
necessidade de se atingir resultados mais precisos e rpidos e tambm devido ao
desenvolvimento de elementos sensores bastante precisos e adequados s mais diversas
aplicaes.

3.4. Tipos de sensores

A variedade de sensores grande. O mercado tem sensores especificados para cada
aplicao.

3.4.1. Strain gauge

So sensores que medem deformao superficial de peas. Eles transformam o valor da
deformao em sinais eltricos.

Figura 3.5 Exemplo de sensores Strain gauge.

3.4.2. Encoder ptico

um sensor que se vale da interrupo de um feixe de luz, visvel ou no, entre um
transmissor e um receptor para gerar um trem de pulsos proporcional ao deslocamento do

25

dispositivo que est acoplado ao disco encoder rotacional ou rgua encoder

linear.
O encoder linear permite medir um deslocamento ao longo de um eixo; o encoder
rotacional proporciona a indicao de um deslocamento angular ao redor de um eixo.

Figura 3.6 Exemplo de sensor do tipo encoder ptico.

3.4.3. Ultra-som
um sensor eletrosttico que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes
do choque das emisses com objetos situados no campo de ao. A distncia do objeto
calculada por meio do tempo de atraso do eco em relao ao momento da emisso do sinal.

Figura 3.7 Exemplo de sensor do tipo Ultra Som.

26

3.4.4. De proximidade (indutivos e capacitivos)

So sensores que se valem das leis de induo eletromagntica de cargas para indicar a
presena de algum tipo de material que corresponda a certa caracterstica.

Figura 3.8 Exemplo de utilizao de sensor de proximidade.

3.4.5. Piezoeltricos
So sensores que se valem das caractersticas que certos materiais tm de gerar uma
tenso eltrica proporcional deformao fsica a que so submetidos.
Normalmente so constitudos de lminas de quartzo ou de material cermico, recobertas
por um filme metlico condutor. A lmina, ao ser submetida a uma tenso externa (fora),
produz uma tenso eltrica.

Figura 3.9 Exemplo de sensor do tipo Piezoeltricos.

27

O uso de cmeras de viso artificial no cho das fbricas tem aumentado rapidamente,
contribuindo para garantir a qualidade final do produto.
Os sensores do sistema de viso artificial so as cmeras, que captam a imagem. A
capacidade que a cmera tem de converter o sinal ptico em sinal eltrico muito
importante nesse tipo de aplicao.

Figura 3.10 Exemplo de sensores utilizando cmeras.

3.4.6. Sensores de temperatura (termopar)

Se dois fios metlicos de composio distinta so soldados nas respectivas extremidades e
uma das junes mantida a temperatura superior outra, circular corrente eltrica entre
estas junes. Trata-se de um efeito termoeltrico bem conhecido da Fsica. Para diferentes
combinaes de metais e diferentes temperaturas, a diferena de potencial entre estas
junes ser tambm diferente. Este o princpio em que se baseia a operao dos
termopares.
A seleo de metais para os termopares normalmente feita com base nas condies de
aplicao. Ligas metlicas relativamente baratas (com base em Fe, Ni, Cr, etc.) podem ser
usadas a temperaturas moderadas (at cerca de 1000C), mas para temperaturas muito
superiores (1500-1700C) so necessrios termopares base de ligas ricas em platina.

28

Figura 3.11 - Termopar - sensor usado para medio de temperaturas. O aspecto exterior de
termopares comerciais inclui uma cabea metlica onde so feitas ligaes aos
instrumentos de indicao, registro e controle, e um tubo (metlico ou cermico) que serve
de proteo aos fios do termopar.

Figura 3.12 Exemplo de um esquema de medio de temperatura utilizando termopar.

29

4. ATUADORES
Com o passar do tempo, o homem criou e aperfeioou mecanismos cuja funo
transformar energia de presso de fluidos em energia mecnica, como cata-ventos e rodas
daqua.
Esses mecanismos so denominados atuadores, pois sua funo aplicar ou fazer atuar
energia mecnica sobre uma mquina, levando-a a realizar um determinado trabalho. Alis,
o motor eltrico tambm um tipo de atuador. A nica diferena, como j observa, que ele
emprega energia eltrica e no energia de presso de fluidos.
Os atuadores que utilizam fluido sob presso podem ser classificados segundo dois critrios
diferentes:
*Quanto ao tipo de fluido empregado, podem ser:
-pneumticos: quando utilizam ar comprimido;
-hidrulicos: quando utilizam leo sob presso.

*Quanto ao movimento que realizam, podem ser:

-lineares: quando o movimento realizado linear (ou de translao);
-rotativos: quando o movimento realizado giratrio (ou de rotao).

J os atuadores rotativos podem ser classificados em:

- angulares: quando giram apenas num ngulo limitado, que pode em alguns casos ser
maior que 360.
-contnuos: quando tm possibilidade de realizar um nmero indeterminado de rotaes.
Nesse caso, seriam semelhantes roda dgua e ao cata-vento mencionados
anteriormente. So os motores pneumticos ou hidrulicos.

4.1. Atuadores lineares

Os atuadores lineares so conhecidos como cilindros ou pistes. Um exemplo de pisto
uma seringa de injeo, daquelas comuns, venda em farmcias. S que ela funciona de
maneira inversa dos atuadores lineares. Numa seringa, voc aplica uma fora mecnica
na haste do mbolo. O mbolo, por sua vez, desloca-se segundo um movimento linear (de
translao), guiado pelas paredes do tubo da seringa, e faz com que o fluido (no caso, o

30

medicamento)saia sob presso pela agulha. Ou seja, est ocorrendo uma transformao de
energia mecnica em energia de presso do fluido. Agora vamos inverter o funcionamento
da seringa. Se injetarmos um fluido (gua, por exemplo) pelo ponto onde a agulha
acoplada ao corpo da seringa, o mbolo ir se deslocar segundo um movimento linear.
Estaremos, ento, transformando energia de presso do fluido em energia mecnica. A sim,
teremos um atuador linear.
Cilindros hidrulicos e pneumticos tm construo muito mais complexa do que simples
seringas de injeo, pois as presses dos fluidos e os esforos mecnicos so muito
maiores. Como esses cilindros realizam operaes repetitivas, deslocando-se ora num
sentido ora em outro, devem ser projetados e construdos de forma cuidadosa, para
minimizar o desgaste de componentes e evitar vazamento de fluidos, aumentando, assim,
sua vida til.

Figura 4.1 Exemplo de atuador linear do tipo cilindro hidrulico.

Os cilindros compem-se normalmente de um tubo cuja superfcie interna polida, um

pisto (ou mbolo) fixado a uma haste e duas tampas montadas nas extremidades do tubo.
Em cada uma das tampas h um orifcio por onde o fluido sob presso entra no cilindro e faz
com que o pisto seja empurrado para um lado ou para outro dentro do tubo.
Entre as vrias peas (fixas ou mveis) que compem o conjunto, existem vedaes de
borracha ou outro material sinttico para evitar vazamentos defluido e entrada de impurezas
e sujeira no cilindro. Essas vedaes recebem nomes diferentes de acordo com seu
formato, localizao e funo no conjunto. Assim, temos retentores, anis raspadores e
anis O, entre outros.

31

Os cilindros pneumticos e hidrulicos encontram grande campo de aplicaoem mquinas

industriais, automticas ou no, e outros tipos de equipamentos, como os utilizados em
construo civil e transportes (guindastes, escavadeiras,caminhes basculantes).

4.2. Atuadores rotativos

Os atuadores rotativos, conforme classificao anterior, podem ser angulares ou contnuos.
Os atuadores rotativos angulares so mais conhecidos como cilindros rotativos.

Nos atuadores lineares, como voc viu, o movimento do pisto de translao. Muitas
vezes, no entanto, o movimento a ser feito pela mquina acionada requer do atuador um
movimento de rotao.
Basicamente, esses atuadores podem ser de dois tipos: de cremalheira e de aleta rotativa.
O primeiro tipo constitui-se da unio de um cilindro pneumtico com um sistema mecnico.
Na haste do pisto de um atuador linear usinada uma cremalheira. A cremalheira aciona
uma engrenagem, fazendo girar o eixo acoplado a ela. No cilindro de aleta rotativa,
apresentado na figura, uma p ou aleta pode girar de um determinado ngulo ao redor do
centro da cmara do cilindro. A aleta, impulsionada pelo fluido sob presso, faz girar o eixo
preso a ela num ngulo que raramente ultrapassa 300.

Figura 4.2 - Vista de um cilindro rotativo

Os atuadores rotativos contnuos so mais conhecidos como motores pneumticos ou

hidrulicos, conforme o fluido que os acione seja ar comprimido ou leo.
Um motor hidrulico ou pneumtico consta de um rotor ao qual fixado um eixo. Ao longo
da periferia do rotor existem ranhuras radiais, onde deslizam pequenas placas de metal

32

denominadas palhetas. As palhetas so mantidas em contato com a parte interna do corpo

do motor por meio de molas denominadas balancins ou pela ao da fora centrfuga que
age sobre elas quando o rotor gira.
Na carcaa do motor existem dois orifcios, respectivamente para entrada e sada do fluido
sob presso. Ao entrar na cmara em que se encontra o rotor, o fluido sob presso empurra
as palhetas do rotor. O rotor gira e, conseqentemente, o eixo preso a ele tambm. Esse
movimento de rotao ento utilizado para acionar uma outra mquina.

33

5. VLVULAS
Vimos que para os atuadores funcionarem necessrio que o fluido (leo ou ar comprimido)
chegue at eles. Ainda no explicamos como isso ocorre, porm no difcil imaginar uma
tubulao de ao, borracha ou outro material ligando o compressor ou a bomba hidrulica
ao atuador. Se o ar ou leo contiverem impurezas que possam danificar os atuadores, ser
preciso acrescentar um filtro no caminho. Se o ar contm muito vapor dgua, ento
acrescenta-se tubulao o que denominamos purgador, para separar a gua do ar.
Imagine se no caso dos atuadores, se desejamos que o pisto que foi acionado para a
direita volte agora para a esquerda. Neste caso, temos que desligar o compressor ou a
bomba, inverter as mangueiras dos dois lados do cilindro e religa o compressor ou a bomba.
Mas existe um jeito mais fcil. Podemos direcionar o fluido dentro de um circuito hidrulico
ou pneumtico por meio de vlvulas. As vlvulas so mecanismos que permitem controlar a
direo do fluxo de fluido, sua presso e vazo (quantidade de fluido que passa por um
ponto do circuito num certo tempo). Para cada uma destas funes existe um tipo especfico
de vlvula.
Nos circuitos hidrulicos e pneumticos, as vlvulas desempenham um papel semelhante ao
das chaves, disjuntores e interruptores no circuito eltrico de sua casa. As vlvulas
permitem controlar o atuador a ser acionado e o momento do acionamento da mesma
forma que ao acionarmos os interruptores de luz indicamos qual lmpada deve ou no ficar
acesa.
Ao contrrio dos interruptores de nossa casa, que normalmente so acionados
manualmente, as vlvulas hidrulicas e pneumticas podem ser acionadas manualmente,
eletricamente ou por meio do prprio fluido sob presso.
O caso do operador de retroescavadeira um exemplo. Sua mquina tem vrios pistes
hidrulicos, cada um deles responsvel por um determinado movimento. A cada um dos
pistes est associada uma vlvula, acionada manualmente por meio de alavancas. O
operador, ao acionar uma determinada alavanca, determina no apenas o pisto que ser
acionado mas tambm o sentido de seu movimento (extenso ou retrao).

5.1. Vlvulas acionadas eletricamente

As mquinas automticas que utilizam energia hidrulica ou pneumtica no precisam
necessariamente de eletricidade para acionar suas vlvulas. Pode-se usar um conjunto de
vlvulas manuais, acionadas pelo prprio fluido sob presso, para que a mquina execute
seus movimentos e realize seu trabalho.

34

No entanto, utilizando-se vlvulas acionadas eletricamente, os circuitos hidrulicos e

pneumticos tendem a ficar mais simples. Alm disso, com o emprego crescente de
computadores para controlar mquinas, o uso de vlvulas acionadas eletricamente tornouse quase obrigatrio, uma vez que as ordens enviadas pelo computador mquina so
sinais eltricos.
As vlvulas acionadas eletricamente so normalmente chamadas solenides.

Figura 5.1 Exemplo de vlvula solenide.

Solenide um fio eltrico enrolado num carretel. uma bobina. Quando ligamos os
terminais deste fio rede eltrica, digamos 110 volts, acontecem alguns fenmenos fsicos
chamados eletromagnticos.
Devido a esses fenmenos, a pea denominada ncleo da bobina, localizada na parte
interna do carretel, sofre a ao de uma fora magntica e desloca-se dentro do carretel.
O carretel uma pea cilndrica com vrias ranhuras radiais. Quando se aciona a vlvula, o
carretel desloca-se em movimento linear, abrindo algumas passagens para o fluido e
fechando outras. Assim, dependendo da posio do carretel no interior da vlvula, o fluido
percorre um caminho ou outro. O carretel apresenta movimento nos dois sentidos: para a
direita ou para a esquerda.
Alm do acionamento eletromagntico, utilizado nas vlvulas solenides, os acionamentos
que comandam os movimentos do carretel podem ser:
- manual: por meio de botes, alavancas ou pedais;
-mecnico: por meio de batentes, roletes e molas;
-pneumtico ou hidrulico: por meio do prprio fluido.

35

6. SURGIMENTO DOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Os controladores lgicos programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima
gerao, utilizados em sistemas de automao flexvel. Permitem desenvolver e alterar
facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma,
podem-se utilizar inmeros pontos de entrada de sinal para controlar pontos de sada de
sinal (cargas).
As vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos sistemas
convencionais so: ocupam menos espao; requerem menor potncia eltrica; podem ser
reutilizados;so programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;tm maior
confiabilidade;sua manuteno mais fcil;oferecem maior flexibilidade;permitem interface
de comunicao com outros CLPs e computadores de controle;permitem maior rapidez na
elaborao do projeto do sistema.
O controlador lgico programvel nasceu na indstria automobilstica americana (General
Motors), devido grande dificuldade que havia para mudar a lgica de controle de painis
de comando ao se alterar a linha da montagem. Essa mudana exigia muito tempo e
dinheiro. Para resolver essa dificuldade, foi preparada uma especificao das necessidades
de muitos usurios de circuitos e rels, tanto da indstria automobilstica como de toda a
indstria manufatureira. Nascia assim um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao,
que vem se aprimorando constantemente. Desde seu aparecimento at hoje, muita coisa
evoluiu

nos

controladores

lgicos.

Esta

evoluo

est

ligada

diretamente

ao

desenvolvimento tecnolgico da informtica, principalmente em termos de software e de

hardware.

36

Figura 6.1 Comparao dos dispositivos de controles utilizando quadro de comando com
PLC.

7. FUNCIONAMENTO DOS RELS

Os rels so dispositivos comutadores eletromecnicos. A estrutura simplificada de um rel
mostrada na figura 7.1 e a partir dela explicaremos o seu princpio de funcionamento.

Figura 7.1 Estrutura simplificada de um Rel.

Nas proximidades de um eletrom instalada uma armadura mvel que tem por finalidade
abrir ou fechar um jogo de contatos. Quando a bobina percorrida por uma corrente eltrica
criado um campo magntico que atua sobre a armadura, atraindo-a. Nesta atrao ocorre

37

um movimento que ativa os contatos, os quais podem ser abertos, fechados ou comutados,
dependendo de sua posio, conforme mostra a figura 7.2.

Figura 7.2 Exemplo do funcionamento de um Rel.

Isso significa que, atravs de uma corrente de controle aplicada bobina de um rel,
podemos abrir, fechar ou comutar os contatos de uma determinada forma, controlando
assim as correntes que circulam por circuitos externos. Quando a corrente deixa de circular
pela bobina do rel o campo magntico criado desaparece, e com isso a armadura volta a
sua posio inicial pela ao da mola.
Os rels se dizem energizados quando esto sendo percorridos por uma corrente em sua
bobina capaz de ativar seus contatos, e se dizem desenergizados quando no h corrente
circulando por sua bobina.
A aplicao mais imediata de um rel com contato simples no controle de um circuito
externo ligando ou desligando-o, conforme mostra a figura 7.3. Observe o smbolo usado
para representar este componente.

Figura 7.3 Exemplo de aplicao de Rel do tipo liga desliga.

Quando a chave S1 for ligada, a corrente do gerador E1 pode circular pela bobina do rel,
energizando-o. Com isso, os contatos do rel fecham, permitindo que a corrente do gerador
E2 circule pela carga, ou seja, o circuito controlado que pode ser uma lmpada.
Para desligar a carga basta interromper a corrente que circula pela bobina do rel, abrindo
para isso S1.

38

Uma das caractersticas do rel que ele pode ser energizado com correntes muito
pequenas em relao corrente que o circuito controlado exige para funcionar. Isso significa
a possibilidade de controlarmos circuitos de altas correntes como motores, lmpadas e
mquinas industriais, diretamente a partir de dispositivos eletrnicos fracos como
transistores, circuitos integrados, fotoresistores etc.
A corrente fornecida diretamente por um transistor de pequena potncia da ordem de 0,1A
no conseguiria controlar uma mquina industrial, um motor ou uma lmpada, mas pode
ativar um rel e atravs dele controlar a carga de alta potncia.
Outra caracterstica importante dos rels a segurana dada pelo isolamento do circuito de
controle em relao ao circuito que est sendo controlado. No existe contato eltrico entre
o circuito da bobina e os circuitos dos contatos do rel, o que significa que no h passagem
de qualquer corrente do circuito que ativa o rel para o circuito que ele controla.
Se o circuito controlado for de alta tenso, por exemplo, este isolamento pode ser
importante em termos de segurana.
Do mesmo modo, podemos controlar circuitos de caractersticas completamente diferentes
usando rels: um rel, cuja bobina seja energizada com apenas 6 ou 12V, pode
perfeitamente controlar circuitos de tenses mais altas como 110V ou 220V
O rel que tomamos como exemplo para analisar o funcionamento possui uma bobina e um
nico contato que abre ou fecha.
Na prtica, entretanto, os rels podem ter diversos tipos de construo, muitos contatos e
apresentar caractersticas prprias sendo indicados para aplicaes bem determinadas.
Analisemos como so construdos na prtica os rels:

7.2. Os rels na prtica

O que determina a utilizao de um rel numa aplicao prtica so suas caractersticas. O
entendimento dessas caractersticas fundamental para a escolha do tipo ideal.
A bobina de um rel enrolada com um fio esmaltado cuja espessura e nmeros de voltas
so determinados pelas condies em que se deseja fazer sua energizao.
A intensidade do campo magntico produzido e, portanto, a fora com que a armadura
atrada depende tanto da intensidade da corrente que circula pela bobina como do nmero
de voltas que ela contm.
Por outro lado, a espessura do fio e a quantidade de voltas determinam o comprimento do
enrolamento, o qual funo tanto da corrente como da tenso que deve ser aplicada ao

39

rel para sua energizao, o que no fundo a resistncia do componente. Todos Estes
fatores entrelaados determinam o modo como a bobina de cada tipo de rel enrolada.
De um modo geral podemos dizer que nos tipos sensveis, que operam com baixas
correntes, so enroladas milhares ou mesmo dezenas de milhares de voltas de fios
esmaltados extremamente finos, alguns at mesmo mais finos que um fio de cabelo.

Figura 7.4 Imagem de um Rel, mostrando a bobina com milhares de milhares de voltas
de fios esmaltados extremamente finos.

7.3. Sistemas rgidos e flexveis de automao

Na automatizao faz-se distino entre sistemas rgidos e.flexveis. Os primeiros sistemas
de automao operavam por meio de componentes eletro-mecnicos, como rels e
contatores. Os sinais de sensores acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado
acionam circuitos lgicos a rels que disparam cargas e atuadores.

40

Figura 7.5 Esquema de controle em que o sinal do sensor aciona a bobina do rel que
atua sobre os contatos acionando o atuador.

As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao para

outro. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser
acionadas por algum tipo de comando automtico. Entretanto, esse comando s produzia
um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampo. A introduo de um sistema
automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel produzir diversos
padres de tecidos num mesmo equipamento. Uma mquina de tear com esta caracterstica
composta de:um sistema de entrada para informaes sobre o tipo de tecido;um sistema
de acionamento;bobinas ou solenides que se movimentam para obedecer seqncia
definida no sistema de entrada. A fita perfurada continha a combinao referente ao padro
de tecido desejado. A perfurao permitia que alguns receptores de luz fossem
sensibilizados e atuassem sobre os solenides. Os solenides entrelaam os fios para gerar
o modelo desejado. A fita perfurada corresponde unidade de memria que armazena o
modelo de tecido a ser produzido; os sensores e receptores de luz so as entradas; os
solenides, as sadas. Com o avano da eletrnica, as unidades de memria ganharam
maior capacidade, permitindo armazenar mais informaes. Os circuitos lgicos tornaram-se
mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre
um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos, assim, aos microprocessadores
(UCPs),responsveis por receber informaes da memria, dos dispositivos de entrada,e a
partir dessas informaes desenvolver uma lgica para acionar sadas.

Figura 7.6 Exemplo de utilizao de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma

mquina de tear.

41

8. CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL CLP OU PLC

Inicia-se a era da produo em grande escala, e os assuntos, como automao, incremento
da produtividade, uniformidade na qualidade e outros, transformam-se em temas principais
nas estaes de trabalho, e a soluo desses problemas era exigida tambm pelo lado da
tecnologia de controle de sequncia. Na poca, a General Motors (GM - empresa
automobilstica americana) anunciou 10 itens relativos s condies que um novo dispositivo
eletrnico de controle de sequncia deveria atender para que pudesse substituir os
tradicionais rels.
Os itens so os seguintes:

1. Facilidade de programao, de alterao do programa, inclusive nas estaes de

trabalho;
2. Facilidade na manuteno, desejvel que fosse totalmente do tipo de encaixar (plug-inunit);
3. A confiabilidade na estao de trabalho dever ser superior em relao ao painel de
controle do tipo com rels;
4. Dever ser mais compacto que o painel de controle do tipo com rels;
5. Possibilitar o envio direto de dados unidade central de processamento de dados;
6. Dever ser economicamente competitivo com o painel de controle do tipo com rels;
7. Possibilitar entradas com nveis de tenso alternada da ordem de 11 5[V];
8. As sadas devero ser em 11 5[V] C.A. com capacidade superior a 2[A] de intensidade
de corrente; dever ainda possibilitar a operao das vlvulas solenides, comando para
partida de motores e outros;
9. Com um mnimo de alterao, possibilitar a ampliao do sistema bsico;
10. Dever estar dotado de memria programvel que possa ser ampliada at 4k WORDS
no mnimo.

Assim, baseando-se nesses 10 itens acima mencionados, a partir de 1969 foram lanados
uma srie de produtos denominados PLC (Programmable Logic Controller - Controlador
Lgico Programvel), atravs de diversas empresas americanas.
Como pano de fundo tecnolgico para o surgimento do PLC, houve a evoluo das
tecnologias de computao e semicondutores, especialmente a tecnologia de CIs,

42

possibilitando a substituio do sistema de controle por rels, que havia atingido o seu limite
de possibilidades.
As caractersticas do PLC elaborado segundo as especificaes dos 10 itens da GM so a
seguir discriminadas:
-

Como se trata de dispositivo que utiliza o elemento semicondutor em substituio aos

rels, o controle ser do tipo sem contato;

-

Enquanto o contedo do controle dos sistemas convencionais se realiza pela execuo

de fiao entre os contatos dos rels, no caso do PLC ser realizado atravs de programa;
-

Embora seja o PLC um dispositivo que utiliza o semicondutor, poder utilizar energia

para entrada e sada nas faixas de 115[V] e 220[V], 2[A] diretamente em corrente alternada;
-

Poder adequar ao sistema a capacidade ideal do PLC, segundo a dimenso do controle

a ser realizado.

Originalmente, o PLC surgiu como um dispositivo de controle tipo universal, que pudesse
substituir os sistemas de rels e, posteriormente, com a evoluo das tecnologias de
computao e dos CIs, desenvolveu-se tornando possvel a reduo de custo,
compactao, elevao das funes e outros, at atingir a maturidade como sendo
hardware principal para controle seqencial.
Com a evoluo, foi eliminado o termo logic do nome PLC, passando este dispositivo a ser
chamado de PC - Controlador Programvel (Programmable Controller).
Com o passar do tempo os controladores programveis passaram a tratar variveis
analgicas e no inicio dos anos oitenta incorporaram a funo do controle de malhas de
instrumentao, com algoritmos de controle proporcionais, integrais e derivativos (PID).
Ainda na dcada de oitenta com a evoluo dos microcomputadores e das redes de
comunicao entre os PLC's, os quais passaram a elevar sua performance, permitindo que
vrios controladores programveis pudessem partilhar os dados em tempo real e que nesta
mesma rede estivessem conectados vrios microcomputadores, os quais atravs de um
software de superviso e controle, podiam monitorar, visualizar e comandar o processo
como um todo a partir de uma sala de controle distante do processo.
Como resumo, podemos classificar historicamente o PLC como segue:

1a. Gerao: Os PLCs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente

ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de

43

acordo com o processador utilizado no projeto do PLC, ou seja , para poder programar era
necessrio conhecer a eletrnica do projeto do PLC. Assim a tarefa de programao era
desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando-se o programa em
memria EPROM, sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do
PLC.

2a. Gerao: Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes

do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no PLC ,
o qual converte ( no jargo tcnico ,Compila), as instrues do programa , verifica o estado
das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das
sadas. Os Terminais de Programao (ou Maletas, como eram conhecidas) eram na
verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram
colocadas no PLC para que o programa do usurio fosse executado.

3a. Gerao: Os PLCs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou
Programador

Porttil

conectado, podendo alterar, apagar , gravar

o programa do

usurio, alm de realizar testes (Debug) no equipamento e no programa. A estrutura fsica

tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou
Racks.

4a. Gerao: Com a popularizao e a diminuio dos preos dos microcomputadores

(normalmente clones do IBM PC), os PLCs passaram a incluir uma entrada para a
comunicao serial. Com o auxlio dos microcomputadores a tarefa de programao passou
a ser realizada nestes. A vantagem era a utilizao de vrias representaes das
linguagens, possibilidade de simulaes e testes, treinamento e ajuda por parte do software
de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc.

5a. Gerao: Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de

comunicao para os PLCs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante
converse com o equipamento outro fabricante, no s PLCs , como Controladores de
Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao e etc., proporcionando
uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas
industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada Globalizao. Existe uma
Fundao Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicao.

44

8.1. Princpio de funcionamento de um CLP

Podemos dizer que o CLP um microcomputador aplicado ao controle de um sistema ou
de um processo.
O CLP composto de mdulos de entradas digitais ou analgicas. As entradas digitais so
agrupadas em conjuntos de 8 ou 16 (cada uma delas um bit), deforma que a unidade
central de processamento possa tratar as informaes como bytes ou words.

Recordar aprender:
Bit dgito binrio (cdigo 0 ou 1).
Byte conjunto de 8 bits que compe uma informao.
Word conjunto de 16 bits que compe uma informao.

Figura 8.1 Esquema de funcionamento de um PLC.

As entradas analgicas tm seu valor convertido para binrio, para que a UCP possa
consider-las e trat-las.

Figura 8.2 Esquema de funcionamento de um PLC com entradas analgicas e digitais.

45

A lgica a que so submetidas s entradas para gerar as sadas programada pelo usurio
do sistema. As sadas tambm podem ser digitais ou analgicas. A exemplo das entradas,
as sadas digitais so tratadas em conjuntos de 8 ou 16; e as analgicas so resultado da
converso de um valor digital gerado pela UCP.

8.2. Programao de um CLP

A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar as suas sadas
programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas seqenciais e tambm
uma composio das duas, o que ocorre na maioria das vezes. Como o CLP veio substituir
elementos/componentes eletroeletrnicos de acionamento, a linguagem utilizada na sua
programao similar linguagem de diagramas lgicos de acionamento, desenvolvidos
por eletrotcnicos, tcnicos eletricistas ou profissionais da rea de controle.

8.2.1. Principais smbolos de programao

Vlvula com atuador pneumtico de diafragma

Vlvula com atuador eltrico (senoidal ou motor)

Vlvula com atuador hidrulico ou pneumtico tipo pisto

Vlvula manual

Vlvula auto-operada de diafragma

Figura 8.3 Principais smbolos de programao

46

O CLP pode desenvolver qualquer composio das lgicas seqencial e combinacional.

Basta fazer a programao adequada. Os circuitos eltricos e eletrnicos no permitem
alteraes com tanta facilidade. Para adequar um Controlador Lgico Programvel (CLP) a
um sistema ou a uma mquina necessrio verificar o nmero de pontos de entrada, o
nmero de pontos de sada, a velocidade de processamento e os tipos de entradas e sadas
(sensores e atuadores).

Para acionar uma lmpada a partir de um boto liga/desliga, os sistemas seriam assim:

Figura 8.4 Sistema de controle de acionamento de uma lmpada liga/desliga utilizando

PLC

Os controladores lgicos programveis, como todas as ferramentas de automao, vivem

em constante desenvolvimento, no sentido da reduo de custos e da dimenso fsica, do
aumento da velocidade e da facilidade de comunicao e tambm para que se possa
aperfeioar interfaces mais amigveis.

8.3. Introduo da tecnologia de controladores lgicos programveis PLCs

8.3.1. Hard Logic para Soft Logic

a) Hard Logic
Quando se elabora uma seqncia de controle utilizando os rels convencionais e/ou
mdulos lgicos de estado slido, a lgica do sistema ser de acordo com a fiao
executada entre esses dispositivos, sendo que a seqncia de controle do tipo hard wired

47

logic ou simplesmente hard logic (lgica de interligao dos dispositivos por meio de
fiao eltrica).
A alterao na lgica significa realizar alteraes na fiao

b) Soft Logic
O computador nada poder fazer se for constitudo apenas por hardware. As suas funes
sero ativadas somente quando houver um programa denominado software. Os
computadores, atravs de programas ou software, podem realizar clculos das folhas de
pagamentos, assim como, clculos de equaes das mais complexas. Isto significa que,
com um mesmo hardware, a lgica poder ser alterada atravs de um software denominado
programa. Ou seja, a lgica do computador um soft logic. Aplicando o mesmo raciocnio
de controle seqencial, pode-se dizer que as fiaes que compem a lgica do circuito de
rels, podero ser substitudas pelo software, denomina-se soft wired logic (lgica de
interligao dos dispositivos por meio de programas).
Para realizar o controle seqencial atravs do soft Iogic, ter-se- que dotar o hardware de
um dispositivo de memria, tal qual no computador, e nele armazenar uma srie de
programas. Esses equipamentos que objetivam o controle seqencial, so denominados
Stored Program System Controller ou Programmable Controller (PLC) - Controlador
Programvel, ou ainda, abreviadamente, PLC.

c) Significado da lgica por software

O fato de se transformar a lgica da seqncia em software significa que as atribuies das
fiaes do hard logic sero executadas pelo soft logic. Por conseguinte, o hardware poder
ser constitudo por um equipamento standard. Isso foi possvel atravs da padronizao do
controle seqencial, solucionando uma grande parte dos problemas que existiam
tradicionalmente nos painis de rels, alm de possibilitar a promoo da automao e
racionalizao em nveis cada vez mais elevados.

8.3.2. Diferenas entre o PLC e o Computador

O PLC um novo equipamento que surgiu com o advento da tecnologia do computador,
sendo sua utilizao voltada estao de trabalho. Assim, se o PLC for comparado ao
computador utilizado em escritrios, tanto o hardware quanto o software so significamente
diferentes.

48

a)

Hardware

O computador um equipamento destinado a efetuar clculos de alto nvel e

processamento de dados, de sorte que as entradas e sadas, como discos magnticos e
impressoras, so projetadas para atender s necessidades do computador. Portanto, os
dispositivos de computao e de memria que correspondem ao crebro, ocupam um
grande espao, e as entradas e sadas, que correspondem aos braos e pernas, so
relativamente pequenas. Dessa forma, pode-se dizer que o computador um superdotado
de cabea gigantesca com estrutura frgil, que trabalha com baixa tenso, tendo que ser
instalado em sala climatizada, ou seja, um local de bom ambiente.

Em relao a isso, o PLC surgiu com o objetivo de substituir os painis de rels. Assim,
suas entradas e sadas so constitudas pelas chaves fim de curso, vlvulas solenides e
outros, sendo, na maioria, equipamentos de alta tenso e corrente. Alm disso, esto
sujeitos aos rudos provenientes das mquinas e equipamentos existentes nas estaes de
trabalho, assim como, severas condies de temperatura e partculas suspensas na
atmosfera. Como as partes que realizam a computao so constitudas de componentes
eletrnicos de baixa tenso, como no caso dos CIs, ser necessrio instalar nas portas de
entrada e sada os circuitos para transformao e amplificao de sinais e, ainda, conforme
o caso, circuito para eliminao de rudos. Alm disso, sua estrutura construtiva dever ter
uma proteo robusta para resistir s severas condies do local de instalao.

b)

Software

Nos programas de computador so utilizadas as linguagens como C, C++, Pascal e outras,

e as mesmas podem ser utilizadas apenas pelos especialistas que tiveram os cursos
especficos para esse fim.
Por outro lado, no caso do PLC, a linguagem idealizada de tal forma que as pessoas
ligadas diretamente operao de mquinas e equipamentos, ao planejamento de
instalaes eltricas e manuteno possam entend-la, utilizando cdigos e/ou linguagens
mais prximos das sequncias dos circuitos tradicionais, ou seja, no que se refere
programao, foi idealizada para que se possa programar utilizando cdigos obtidos atravs
do fluxograma e do diagrama de tempo (time chart) do sistema a ser controlado, sendo essa
programao realizvel por qualquer pessoa com um treinamento relativamente simples.
Dessa forma, embora o PLC seja tecnologicamente um computador, em termos de

49

utilizao um equipamento de controle local.

Tabela 8.1 Comparao entre o PLC e o computador

8.4. Arquitetura do Controlador Programavel

8.4.1. Constituio Geral, Princpio de funcionamento e Operao

a) Constituio geral
Como o controlador programvel - PLC - ser instalado na estao de trabalho da linha de
produo para operao e controle de equipamentos, dispositivos e mquinas, o mesmo
constitudo com robustez para resistir s condies desfavorveis de um local de produo,
como vibrao, rudos, partculas em suspenso, etc, alm da facilidade na sua
manipulao. Outro aspecto a sua composio, que executada de tal forma que
possibilite a utilizao atravs de combinaes mais adequadas, selecionando a escala e
funes segundo o objeto de controle.
Indica-se na figura 4.1 a constituio de um PLC. Assim, tem-se a CPU (Central Processing
Unit) ou UCP (Unidade Central de Processamento), que corresponde ao crebro humano,
as unidades de entradas e sadas para intercmbio de sinais entre os equipamentos,
dispositivos e mquinas, a fonte para fornecimento de energia eltrica, alm dos
equipamentos perifricos para incrementar a operacionalidade do PLC.

50

Figura 8.5 Constituio fundamental de um PC

b) Princpio de Funcionamento - Diagrama em Blocos

Figura 8.6 Diagrama em Blocos do Funcionamento de um PLC

51

Inicializao:
No momento em que ligado o PLC executa uma srie de operaes prprogramadas,
gravadas em seu Programa Monitor:
-

Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U., memrias e circuitos auxiliares;

Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;

Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP , PROG, etc.);

Desativa todas as sadas;

Verifica a existncia de um programa de usurio;

Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.

Verificar Estado das Entradas

O PLC l os estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O
processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura (scan) e normalmente de alguns
micro segundos (scan time).

Transferir para a Memria

Aps o Ciclo de Varredura, o PLC armazena os resultados obtidos em uma regio de
memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por
ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo PLC
no decorrer do processamento do programa do usurio.

Comparar com o Programa do Usurio

O PLC ao executar o programa do usurio, aps consultar a Memria Imagem das
Entradas, atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues
definidas pelo usurio em seu programa.

Atualizar o Estado das Sadas

O PLC escreve o valor contido na Memria das Sadas, atualizando as interfaces ou
mdulos de sada. Inicia se ento, um novo ciclo de varredura.

52

8.4.2. Estrutura Interna do PLC

O PLC um sistema microprocessado, ou seja, constituse de um microprocessador (ou
microcontrolador), um Programa Monitor, uma Memria de Programa, uma Memria de
Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Sada e Circuitos
Auxiliares.

Fonte de Alimentao
A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas:
-

Converter a tenso da rede eltrica (110 ou 220 VCA) para a tenso de alimentao dos

circuitos eletrnicos, (+ 5Vcc para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e +/12 Vcc para a comunicao com o programador ou computador);
-

Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria

do tipo RAM;
-

Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas (12 ou 24 Vcc).

Unidade Central de Processamento:

Tambm chamada de C.P.U. responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos.
Nos PLCs modulares a CPU est em uma placa (ou mdulo) separada das demais,
podendo-se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos PLCs de menor porte
a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns
so:

Microprocessadores ou Microcontroladores de 8, 16 ou 32 bits ( INTEL 80xx,

MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx );

-

Endereamento de memria de at centenas de Mega Byte;

Velocidades de CLOCK variando de 4 a 100 MHZ;

Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.

Bateria
As baterias so usadas nos PLCs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter
parmetros ou programas (em memrias do tipo RAM) ,mesmo em caso de corte de

53

energia, guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias

recarregveis do tipo Ni Ca ou Li. Nestes casos, incorporam se circuitos carregadores.

Memria do Programa Monitor

O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do PLC. Ele o responsvel
pelo gerenciamento de todas as atividades do PLC e o estado da bateria. No pode ser
alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou
EEPROM. Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores.
o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador
ou Terminal de Programao e o PLC.

Memria do Usurio
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada
pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de PLCs a flexibilidade de programao.
Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas memrias
do tipo RAM (cujo programa mantido pelo uso de baterias), EEPROM e FLASH-EPROM,
sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa
com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo
com o marca/modelo do PLC, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.

Memria de Dados
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes
dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de
acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do PLC. So valores armazenados
que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em
alguns PLCs, utiliza-se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma
queda de energia.

Memria Imagem das Entradas / Sadas

Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao
nas sadas, ela armazena os estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio
de memria denominada Memria Imagem das Entradas/Sadas. Essa regio de memria

54

funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou
sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio.

Mdulos ou Interfaces de Entrada :

So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser
processado pela CPU ( ou microprocessador ) do PLC . Temos dois tipos bsicos de
entrada: as digitais e as analgicas.

Entradas Digitais
So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e alguns
dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so :
-

Botoeiras;

Chaves ( ou micro ) fim de curso;

Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;

Chaves comutadoras;

Termostatos;

Pressostatos;

Controle de nvel ( bia );Etc.

As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 Vcc )
ou em corrente alternada ( 110 ou 220 Vca ).
As entradas de 24 Vcc so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o
PLC no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos
acidentais.

Entradas Analgicas
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o PLC possa manipular grandezas
analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas
eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso
as faixas de utilizao so: 0 a 10 Vcc, 0 a 5 Vcc, 1 a 5 Vcc, -5 a +5 Vcc, -10 a +10 Vcc (no

55

caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas

Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 a 20 mA, 4 a 20 mA.

Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so:

- Sensores de presso manomtrica;
- Sensores de presso mecnica (strain gauges - utilizados em clulas de carga);
- Taco-geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura;
- Transmissores de umidade relativa;
- Etc.

Mdulos ou Interfaces de Sada :

Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do
microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos
bsicos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas.

Sadas Digitais
As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Podemos com elas
controlar dispositivos do tipo:
- Rels;
- Contatores;
- Rels de estado slido;
- Solenides;
- Vlvulas;
- Inversores de Frequncia;
- Etc.

56

Sadas Analgicas
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de
sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 a 10 Vcc ou 0 a 5 Vcc, e
no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar
dispositivos atuadores do tipo:

- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C;
- Servo Motores C.C;
- Inversores de Frequncia;
- Posicionadores rotativos;
- Etc.

8.5. Programao de Plcs

8.5.1. Consideraes sobre programao e mtodos de programao

a) Consideraes sobre programao
Quando se deseja efetuar o controle de aparelhos, dispositivos e mquinas atravs de um
PLC necessrio que o contedo de controle seja previamente gravado na unidade de
memria do PLC. Assim, o controlador programvel executar fielmente o controle das
mquinas e dispositivos, conforme a instruo do contedo de controle.
Por exemplo, mesmo que se deseje gravar uma instruo de controle, como A lmpada h
dever acender-se somente quando as botoeiras b0 e b1 estiverem pressionadas ao mesmo
tempo, como o PLC no entende a linguagem humana de uso cotidiano, a gravao ter
que ser efetuada com termos compreensveis pelas mquinas. Assim, denomina-se
programa a frase escrita segundo uma seqncia definida, observando rigorosamente uma
determinada regra com os termos que podem ser compreendidos pelas mquinas, e
programao, a elaborao desse programa e a subsequente gravao do mesmo na
memria.

57

b) Mtodos de programao
Na comunicao entre homens existe o portugus, o ingls, e assim por diante. Do mesmo
modo, para a comunicao com PCs, existem diversos tipos de linguagem de acordo com o
fabricante e o modelo do equipamento.
Em geral, os usurios dos PLCs so pessoas treinadas para a utilizao de mquinas e
equipamentos, manipulao de circuitos eltricos, etc. Assim, foram idealizadas diversas
linguagens de programao para que fossem acessveis para essas pessoas.
Classificando essas linguagens, tem-se: mtodo de diagrama de circuitos, que consiste em
transformar diagrama de circuito eltrico em linguagem de programao; mtodo de
diagrama funcional, no qual programam-se os movimentos ou operao da mquina ao
PLC.

Fig
ura 8.7 Mtodos de programao

No caso de mtodo de diagrama de circuito, elabora-se primeiramente o diagrama atravs

dos recursos de circuitos a rels ou smbolos lgicos, para posteriormente transformar em
programas. Trata-se de um mtodo bastante eficaz para tcnicos da rea eltrica treinados
em circuitos seqnciais.
No que concerne ao mtodo de transformao, existem trs, a saber:
- Diagrama Ladder (ladder symbol circuit);
- Diagrama de portas lgicas;

58

- Diagrama de lista de instrues.

Na utilizao do mtodo de diagrama ladder, necessrio o display para indicao do

desenho. Devido s facilidades que o mtodo oferece em termos de desenhar e indicar
diretamente os circuitos de rels, ultimamente o presente mtodo est sendo o mais
utilizado em termos de mtodos de programao.
Por outro lado, no caso do mtodo de diagrama funcional, trata-se de mtodo no qual se
transfere o movimento ou operao do objeto de controle para um fluxograma (flow chart),
introduzindo diretamente no PLC, sem necessidade de elaborar o diagrama de circuito
seqncial. Assim, trata-se de um mtodo eficaz para as pessoas habituadas a lidar com
programao de computadores inclusive tcnicos da rea de mecnica e afins. Esse mtodo
tambm classificado em outros dois, a saber: mtodo de fluxograma e mtodo seqencial
(passo a passo).

1) Mtodo de diagrama de circuito

A seguir, ser efetuada uma explanao sobre diversos exemplos de programao sobre
um circuito a rels do mais simples, como no caso de um circuito de reteno.

Figura 8.8 Exemplo de programa elaborado segundo o mtodo de diagrama de circuito

No mtodo de diagrama ladder, o esquema do circuito dever ser substitudo pelos

smbolos ou cdigos ladder. A seguir, pressionando seqencialmente as teclas que indicam

59

os smbolos ladder e as linhas de conexo, dever-se- traar o circuito no display e,

medida que se for concluindo, grav-la na memria por unidade de circuito. Nesse mtodo,
a programao poder ser efetuada confirmando passo a passo o seu encaminhamento,
sendo assim o mtodo mais intuitivo e simples.
Entretanto, como necessita do display, se o PLC for de pequeno porte, o seu custo relativo
(do display) ser muito alto.
No mtodo de apresentao por porta lgica, dever-se- elaborar o esquema do circuito
utilizando os smbolos lgicos que indicam AND, OR, NOT, pressionando as teclas
segundo o fluxo de sinais.
Por outro lado, no mtodo de equao lgica, adotando o mtodo de entrada pela
transformao do esquema do circuito em equao algbrica booleana, representando a
ligao srie com , a paralela com e a sada com = e utilizando os nmeros de
entrada e sadas, elaborar a equao lgica e digitar no teclado.
No presente mtodo, ser necessrio um certo treinamento para transformar o diagrama do
circuito em equao lgica. Contudo, assim que estiver suficientemente treinado, o usurio
poder elaborar facilmente a equao de qualquer circuito, mesmo os mais complexos, e,
ainda, se utilizar convenientemente os parnteses () poder elaborar programas muito
eficazes, mesmo dispondo de limitada capacidade de memria.
O mtodo de instruo consiste em elaborar o programa substituindo o esquema do circuito
por determinados termos de instruo (LOAD, AND, OR, NOT, etc), tratando-se do mtodo
de programao que mais se aproxima da metodologia de computao.

2) Mtodo de diagrama funcional

No mtodo de diagrama de circuito, foi visto que inicialmente as aes ou operaes das
mquinas eram apresentadas em termos de circuitos para posterior transformao em
programas. Entretanto, no caso do mtodo de diagrama funcional, as aes ou operaes
das mquinas podero ser diretamente transformadas em programa, sem necessidade de
elaborao prvia do circuito eltrico.
No que se refere ao mtodo de fluxograma, as aes ou operaes das mquinas e
dispositivos so representadas atravs de fluxograma. O PLC que adota esse mtodo,
proporciona facilidades quanto execuo das derivaes, de acordo com situaes de
entradas e sadas ou saltos (jump) a um endereo distante.

60

Fig. 8.9 Exemplo de programa com o mtodo de diagrama funcional.

O mtodo seqencial um mtodo dos mais simples em termos de diagrama de tempo e

indicado para manipulao do programa do tipo em que a operao global de controle
dividida em pequenas etapas em uma determinada seqncia; por exemplo: se a operao
contida no 1 passo for encerrada, passar para o 2 passo e assim sucessivamente. Esse
mtodo surgiu como substituto ao do tipo came rotativo e quadro de controle perfurado (pin
board), que eram destinados ao controle de programas de pequeno porte. Contudo, trata-se
de mtodo dotado de funo de alto nvel, utilizando as caractersticas como salto (jump),
repetio, temporizador, contador e armazenamento de programas.

8.5.2. Evoluo do Controle Seqencial

Como o PLC surgiu inicialmente em substituio aos painis de rels, o mtodo de
programao foi baseado principalmente nos circuitos a rels (doravante ser designado
seqncia de rels) e, assim, utiliza-se com maior intensidade o mtodo de diagrama de
circuitos.
Contudo, ultimamente, com o advento do microcomputador que surgiu da tecnologia do LSI
(Large Scale Integration - Integrao de Grande Capacidade), foram adicionadas as funes
que no havia nos painis de rels, como clculo comparativo, computao e outros. Alm
disso, esse mtodo no se restringe apenas ao controle seqencial, sendo utilizado, por
exemplo, no controle digital a realimentao (feed-back) e, assim, tendo a sua utilizao
ampliada para o controle de uma forma global.
O microprocessador excelente para essas funes e pode-se dizer que o controle

61

seqencial est passando da fase do PLC de simples substituio de painis de rels

(primeira gerao) para o PLC de alto nvel (segunda gerao).
Dentro do mtodo de diagrama de circuitos, os mais adotados so o de equao lgica, que
proporciona grande facilidade na representao de circuito a rels, e o de diagrama ladder.
Assim, no presente item, ser efetuada a explanao sobre o procedimento para
programao, fundamentando-se nesses dois mtodos.

a) Significado de seqncia para PLC

Por princpio, a parte interna de um controlador programvel uma concentrao de
componentes eletrnicos como o LSI (Large Scale lntegration), de sorte que no h bobinas
e contatos como no caso dos circuitos a rels, e, alm disso, as fiaes que unem os
contatos com as bobinas, so processadas pelo software. Por outro lado, em se tratando
de acionamento, o PLC completamente diferente da seqncia de rels, onde, com a
excitao da bobina, ocorre o fechamento de um contato com a ativao do circuito. No
caso do PC, trata-se do mtodo em que se faz a explorao (scanning) peridica da
memria com uma freqncia determinada e, procedendo a leitura do seu contedo,
executa a operao conforme determinado pelo mesmo. Portanto, quando se for elaborar o
programa da seqncia para o PLC, ter-se- que levar esse fato em conta. Por outro lado,
ao se utilizar a seqncia elaborada, tendo em mente a ao dos rels, ser necessrio
introduzir no PLC algumas adaptaes. Os programas para PLC assim elaborados sero
doravante denominados sequncia para PLC.

8.5.3. Seqncia de Programao

O programa dever ser elaborado obedecendo a seguinte rotina:
- Distribuio das entradas e sadas;
- Elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas;
- Elaborao da seqncia para PLC;
- Distribuio das sadas internas, temporizadas e contadores;
- Codificao (coding) e carregamento (loading)

62

a) Distribuio das entradas e sadas

Inicialmente, deve-se classificar o nmero dos equipamentos externos que sero
conectados s unidades de entradas e sadas e, efetuando uma nova classificao, de
acordo com as especificaes eltricas, deve-se definir a quantidade de mdulos de
entradas e sadas necessrias. No que se refere aos mdulos de E/S, geralmente cada
mdulo pode controlar 8 ou 16 pontos dos equipamentos externos. Assim, deve-se dividir o
total de pontos a serem controlados pelo nmero de pontos de cada mdulo e, definir a
quantidade de mdulos de entradas e sadas.
Assim que a quantidade de mdulos E/S for definida, deve-se definir o seu lay-out. Para
tanto, necessrio distribuir os mdulos nas posies que facilitam a execuo da fiao
dos equipamentos externos.

b) Elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas

O diagrama de conexo de entradas e sadas torna-se um instrumento fundamental para a
programao e obra de fiao, o mesmo deve ser elaborado em primeiro lugar, juntamente
com a distribuio das entradas e sadas.

Figura 8.10 Diagrama de conexo das entradas e sadas

c) Elaborao da seqncia para PLC
Inicialmente, na elaborao da seqncia para PLC, no h necessidade de se pensar em
economia de contatos, como no caso da seqncia de rels, bastando que se transfiram
diretamente para a seqncia as aes ou operaes do sistema a ser controlado. Por outro
lado, se houver uma seqncia de rels j pronta, deve-se ento reelabor-la para o PLC.

63

Figura 8.11 Elaborao de sequncia para PLC

Baseando-se no diagrama de seqncia do circuito de partida/parada indicado na figura

8.11, ser explanada a rotina de elaborao do programa (seqncia lgica). Existem as
botoeiras para parada (b0) e partida (b1), que esto conectadas aos terminais 100 e 101,
respectivamente, do mdulo de entradas e a sada conectada ao terminal 300 do mdulo de
sadas. Por conseguinte, o programa ser elaborado utilizando-se esses nmeros. A entrada
100 utiliza um contato abridor, e a 101 um fechador.

8.6. Sistema de Controle Com Plcs

Os controladores programveis inicialmente desenvolvidos para substituir os circuitos de
rels e outros dispositivos liga-desliga se desenvolveram nos ltimos anos a tal ponto que
hoje so muito utilizados em controle contnuo.
Uma das grandes vantagens dos PLCs em relao a outros sistemas de controle a sua
maior viabilidade de utilizao em processos nos quais o nmero de pontos liga-desliga
superam bastante o de malhas de controle contnuo no crticos.

Figura 8.12 - Estrutura do sistema mnimo de controle com PLC

64

8.6.2. Sistema supervisrio utilizando PLC

O sistema supervisrio instalado no microcomputador faz aquisio de dados no controlador
programvel transferindo para a tela do monitor os dados do processo. Atravs do teclado
do microcomputador pode-se acessar o controlador para alterar parmetros de controle ou
simplesmente buscar novas informaes. Permite uma total integrao com o cho de
fbrica graas popularizao das redes industriais.

Figura 8.13 Sistema de controle e monitorao de nvel de um tanque

Todo sistema supervisrio deve permitir a configurao de telas que facilitam a operao.
Algumas dessas telas tm suas funes descritas abaixo.
- Tela de vista geral: Apresenta os set-points e os desvios, podendo ser constituda de
vrias pginas;
- Tela de grupo: Apresenta informaes sobre pontos em grupos de funes com os
mesmos detalhes dos visores de instrumentos analgicos;
- Tela de vista geral: Visualizao de um grupo em particular, selecionado;
- Telas de Malhas: Apresenta uma representao grfica da malha em detalhe. Nela podese visualizar e/ou alterar as principais variveis da malha;
- Telas de alarme: Mostra ao operador as principais anomalias do processo e/ou do sistema.
- Telas de tendncias:
Tempo Real: Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo
reduzido;

65

Histrica: Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo grande
(dias, semanas, etc);

Figura 8.14 Diagrama em blocos de um sistema supervisrio mnimo

66

9. BIBLIOGRAFIA

APOSTILAS
- Automao Bsica e Circuitos de Intertravamento e Alarmes, Programa de certificao de
pessoal em manuteno, SENAI / CST Arcelor Brasil, 1999.
- Instrumentao Bsica I Presso e Nvel, Programa de certificao de pessoal em
manuteno, SENAI / CST Arcelor Brasil, 1999.
- Borges, Francisco Carlos D'Emlio, e outros, Apostilas sobre Automao,
http://www.bibvirt.futuro.usp.br/textos/tem_outros/cursprofissionalizante/tc2000/automacao/,
Acessado em 14/09/2006.
- Controle Automatizado do Processo de Laminao A Quente de Produtos Planos na CST,
programa de certificao operacional CST, CST Arcelor Brasil, Janeiro, 2005.

LIVROS
- Oliveira, Jlio Csar P. - Controlador Programvel - Makron Books - 1993;
- Bonacorso, Nelso G. e Noll, Valdir . - Automao Eletropneumtica - rica - 1997;
- Porras, A. e Montanero, A.P. - Autmatas Programables - Mc Graw Hill ; 1992
- Mandado, J. Marcos - Controladores Lgicos y Autmatas Programables Marcombo;1991
- Otter, Job Den Programmable Logic Controller Prentice Hall,1988
- Natale, Ferdinando Automao Industrial rica, 1995

MANUAIS
- Programmable Controller - Manual do usurio - Allen Bradley - 1984;
- Programao Ladder Srie H -Actsip - H - Hitachi - 1996;
- Manual de Operao do CPW-A080 - Weg - 1989;
- Hardware Manual - FXo / FXon - Mitsubihi Eletric - 1997;
- Manual do Melsec FX - Mitsubishi Eletric - 1997;
- Manual do Melsec A1S - Mitsubishi Eletric - 1997;
- Manual do programador Altus AL3800 - Altus - 1994.

67

- Manual do programa Lookout - Evaluation Guide - National Istruments

- Manual de Hardaware e Software do PLC MODICON QUANTUM
- Manual do Concept 2.1 XL Groupe Schneider
- Manual de Hardware e Software do PLC OMRON SYSMAC
- Manual de Hardware e Software do PLC GE-FANNUC
- Manual de Hardware e Software do PLC SIEMENS S7

ARTIGOS:
- Braga, Newton C. - Como Funcionam os Rels, Revista Saber Eletrnica
(www.sabereletronica.com.br), acessado em 14/09/2006.
- Anotaes de aulas dos cursos de PLC, Automao e Controle SENAI-ES
- Apostilas de Automao bsica do SENAI ES;
- Construa um CLP com o Basic Stamp - Revista Saber Eletrnica - n 288 / 1997;
- O Controlador Lgico Programvel Pedro Luis Antonelli
- Controladores Lgicos Programveis - Revista Saber Eletrnica - ns 303/304/305;
- Micro-DX - Controlador Programvel - Revista Saber Eletrnica ns 258/259 ;
- Sistema Micro - PLC - Revista Elektor Eletrnica - Portugal - Maio - 1996;
- Programao PLC - Revista Elektor Electrnica - Portugal - Maio/Junho 1996.