Apostila CLP

Índice
PARTE I – CONCEITOS BÁSICOS DE CLP’s
1. Informações Gerais ........................................................................................................... 04

1.1 Características ................................................................................................................ 04
2. Introdução Conceitual - Histórico .......................................................................................04
2.1 Evolução .......................................................................................................................... 04
2.2 Divisão Histórica .............................................................................................................. 05
2.3 Aplicações ........................................................................................................................06
3. Estrutura Básica ..................................................................................................................06
3.1 Unidade Central de Processamento – UCP .................................................................... 07
4. Vantagens do uso de Controladores Lógicos Programáveis ............................................ 08
5. Princípio de funcionamento - Diagrama em Blocos .......................................................... 08
6. Estrutura Interna do C.L.P. ................................................................................................ 09
7. Características das Entradas e Saídas – E / S ....................................................................
14
8. Módulos Especiais de Entrada .......................................................................................... 17
8.1 Tratamento de sinal de Entrada .......................................................................................17
8.2 Módulos ou Interfaces de Saída ..........................................................;;;;........................ 18
8.3 Tratamento de sinal de Saída ......................................................................................... 19
9. Capacidade de um C.L.P. ..................................................................................................21
10. Terminal de Programação ............................................................................................... 21
11. Princípio de funcionamento de um CLP .......................................................................... 22
11.1 Funcionamento .............................................................................................................. 22
Me. Engº Robson Luiz Manfredi 1

PARTE II - PROGRAMAÇÃO DE CLP’s
1. Linguagens de Programação - CLP .................................................................................. 24

2. Linguagem de Baixo Nível ................................................................................................ 24
3. Programação de Controladores Programáveis ................................................................ 26
3.1 Diagrama de Contatos (LADDER) .................................................................................. 26
3.2 Diagrama de Blocos Lógicos (CSF) ................................................................................ 26
3.3 Lista de Instruções (STL) ............................................................................................... 27
3.4 Linguagem Corrente ....................................................................................................... 27
3.5 Programação em Ladder .................................................................................................28
4. Linguagem de programação Step 5 ................................................................................. 31
5. Intercambiabilidade entre Representações ...................................................................... 31
6. Estrutura da Linguagem ................................................................................................... 32
7. Operações Básicas .......................................................................................................... 32
7.1 Noções Básicas de Representa..o ................................................................................. 32
7.2 Instruções e Blocos Básicos ........................................................................................... 32
7.3 Instruções e Blocos Especiais ........................................................................................ 34
Bloco de Setamento ......................................................................................................... 34
Blocos Temporizadores ................................................................................................... 34
Tipo SP ............................................................................................................................ 35
Tipo SE ............................................................................................................................. 35
Tipo SD ............................................................................................................................ 36
Tipo SS ............................................................................................................................ 36
Tipo SF ............................................................................................................................. 37
Bloco Contador ................................................................................................................ 37
7.4 Operações de Comparação ............................................................................................ 38
Instrução de Igualdade ......................................................................................................38
Instrução de Diferente ...................................................................................................... 39
Instrução Maior Que ........................................................................................................ 39
Instrução Menor Que ....................................................................................................... 39
Instrução Maior ou Igual .................................................................................................. 39
Instrução Menor ou Igual ................................................................................................. 39
Bloco ou Instrução END ................................................................................................... 40
Bloco ou Instrução - ORB (OR BLOCK) .......................................................................... 40
Bloco ou Instrução - ANB (AND BLOCK) ......................................................................... 40
8. Passos para a Automação de um Equipamento com CLP’s ............................................ 41
8.1 Etapas para a programação de um CLP ........................................................................ 42
9. Noções de Sistema Supervisório – InTouch ......................................................................42
10. Exemplos para Exercícios ............................................................................................... 45
Bibliografia ..............................................................................................................................49

PARTE I – CONCEITOS BÁSICOS DE CLP’s
I.1 - INFORMAÇÕES GERAIS
O primeiro CLP surgiu na indústria automobilística, ate então um usuário em potencial
dos reles eletromagnéticos utilizados para controlar operações sequenciadas e repetitivas
numa linha de montagem. A primeira geração de CLP’s utilizou componentes discretos como
transistores e CI’s com baixa escala de integração.
Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC (Programable Logic
Control), em português CLP (Controlador Lógico Programável) e este termo. registrado pela
Allen Bradley (fabricante de CLP’s).
Definição segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas):
“É um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com
aplicações industriais.”
Definição segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association):
“Aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para o armazenamento
interno de instruções para implementações específicas, tais como lógica, sequenciamento,
temporização, contagem e aritmética, para controlar, através de módulos de entradas e
saídas, vários tipos de máquinas ou processos.“
I.1.1 - CARACTERÍSTICAS
Basicamente, um controlador programável apresenta as seguintes características:
• Hardware e/ou dispositivo de controle de fácil e rápida programação ou reprogramação,
• com a mínima interrupção da produção;
• Capacidade de operação em ambiente industrial;
• Sinalizadores de estado e módulos tipo plug-in de fácil manutenção e substituição;
• Hardware ocupando espaço reduzido e apresentando baixo consumo de energia;
• Possibilidade de monitoração do estado e operação do processo ou sistema, através da
comunicação com computadores;
• Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e saída;
• Capacidade de alimentar, de forma contínua ou chaveada, cargas que consomem
correntes de até 2 A;
• Hardware de controle que permite a expansão dos diversos tipos de módulos, de acordo
com a necessidade;
• Custo de compra e instalação competitivo em relação aos sistemas de controle
convencionais;
• Possibilidade de expansão da capacidade de memória;
• Conexão com outros CLP’s através de rede de comunicação.
I.2 - INTRODUÇÃO CONCEITUAL – HISTÓRICO

O controlador programável nasceu praticamente dentro da indústria automobilística
americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a
grande dificuldade de se mudar a lógica de controle de pain.is de comando a cada mudança
na linha de montagem. Estas mudanças implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro.
Sob a liderança do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificação que
refletia os sentimentos de muitos usuários de reles, não só da indústria automobilística como
de toda a indústria manufatureira.
Nascia assim a indústria de controladores programáveis, hoje com um mercado mundial
estimado em 4 bilhões de dólares anuais. Que no Brasil . estimado em 50 milhões de dólares
anuais.
I.2.1 - EVOLUÇÃO
Desde o seu aparecimento at. hoje, muita coisa evolui nos controladores lógicos. Esta
evolução está ligada diretamente ao desenvolvimento tecnológico da informática em suas
características de software e de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza de
microprocessadores e microcontroladores de ultima geração, usando técnicas de
processamento paralelo, inteligência artificial, redes de comunicação, fieldbus, etc.

Até recentemente não havia nenhuma padronização entre fabricantes, apesar da
maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porem, pelo menos ao nível de software
aplicativo, os controladores programáveis podem se tornar compatíveis com a adoção da
norma IEC 1131-3, que prev. a padronização da linguagem de programação e sua
portabilidade.
Outra novidade que está sendo incorporada pelos controladores programáveis é o
fieldbus (barramento de campo), que surge como uma proposta de padronização de sinais a
nível de chão-de-fábrica. Este barramento se propõe a diminuir sensivelmente o numero de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, além de
propiciar a distribuição da inteligência por todo o processo.
Hoje os CLP’s oferecem um considerável numero de benefícios para aplicações
industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser
considerados quando da seleção de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de
sua utilização, comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem:
• Menor Ocupação de espaço;
• Potência elétrica requerida menor;
• Reutilização;
• Programável, se ocorrerem mudanças de requisitos de controle;
• Confiabilidade maior;
• Manutenção mais fácil;
• Maior flexibilidade, satisfazendo um maior número de aplicações;
• Permite a interface através de rede de comunicação com outros CLP’s e
microcomputadores;
• Projeto do sistema mais rápido.
Todas estas considerações mostram a evolução de tecnologia, tanto de hardware
quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior numero de pessoas tanto nos
projetos de aplicação de controladores programáveis quanto na sua programação.
I.2.2 - DIVISÃO HISTÓRICA

Podemos didaticamente dividir os CLP’s historicamente de acordo com o sistema de
programação por ele utilizado:
1a. Geração: Os CLP’s de primeira geração se caracterizam pela programação intimamente
ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de
acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja, para poder programar era
necessário conhecer a eletrônica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programação era
desenvolvida por uma equipe técnica altamente qualificada, gravando - se o programa em
memoria EPROM, sendo realizada normalmente no laboratório junto com a construção do
CLP.
2a. Geração: Aparecem as primeiras “Linguagens de programação” não tão dependentes do
hardware do equipamento, possíveis pela inclusão de um “Programa Monitor“ no CLP, o qual
converte (no jargão técnico, Compila), as instruções do programa, verifica o estado das
entradas, compara com as instruções do programa do usuário e altera o estado das saídas.
Os Terminais de programação (ou Maletas, como eram conhecidas) eram na verdade
Programadores de Memoria EPROM. As memorias depois de programadas eram colocadas
no CLP para que o programa do usuário fosse executado.
3a. Geração: Os CLP’s passam a ter uma Entrada de programação, onde um Teclado ou
Programador Portátil. conectado, podendo alterar, apagar, gravar o programa do usuário,
além de realizar testes (Debug) no equipamento e no programa. A estrutura física também
sofre alterações sendo a tendência para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks.
4a. Geração: Com a popularização e a diminuição dos preços dos micros – computadores
(normalmente clones do IBM PC), os CLP’s passaram a incluir uma entrada para a
comunicação serial. Com o auxilio de microcomputadores a tarefa de programação passou a
ser realizada nestes. As vantagens eram a utilização de varias representações das
linguagens, possibilidade de simulações e testes, treinamento e ajuda por parte do software
de programação, possibilidade de armazenamento de vários programas no micro, etc.

5a. Geração: Atualmente existe uma preocupação em padronizar protocolos de comunicação
para os CLP’s, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante “converse” com
o equipamento de outro fabricante, não só CLP’s, como Controladores de Processos,
Sistemas Supervisórios, Redes Internas de Comunicação e etc., proporcionando uma
integração afim de facilitar a automação, gerenciamento e desenvolvimento de plantas
industriais mais flexíveis e normalizadas, fruto da chamada Globalização. Existe uma
Fundação Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicação.
I.2.3 - APLICAÇÕES
O controlador programável existe para automatizar processos industriais, sejam de
sequenciamento, Inter travamento, controle de processos, batelada, etc.
Este equipamento tem seu uso tanto na área de automação da manufatura, de processos
contínuos, elétrica, predial, entre outras.
Praticamente não existem ramos de aplicações industriais onde não se possa aplicar os
CLP’s, entre elas tem-se:
• Máquinas industriais (operatrizes, injetoras de plástico, têxteis, calçados);
• Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroquímica,
química, alimentação, mineração, etc.);
• Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
• Controle de processos com realização de sinalização, Inter travamento e controle PID;
• Aquisição de dados de supervisão em: fábricas, prédios inteligentes, etc.;
• Bancadas de teste automático de componentes industriais;
• Etc.
Com a tendência dos CLP’s terem baixo custo, muita inteligência, facilidade de uso e
massificação das aplicações, a utilização deste equipamento não ser. apenas nos processos,
mas também nos produtos. Poderemos encontra-lo em produtos eletrodomésticos,
eletrônicos, residências e veículos.
I.3 - ESTRUTURA BÁSICA

O controlador programável tem sua estrutura baseada no hardware de um computador,
tendo, portanto, uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e saída
e memorias.
As principais diferenças em relação a um computador comum estão relacionadas a
qualidade da fonte de alimentação, que possui características ótimas de filtragem e
estabilização, interfaces de E/S imune a ruídos e um involucro especifico para aplicações
industriais.
Temos também um terminal usado para programação do CLP.
O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura básica de um controlador programável:
TERMINAL DE PROGRAÇÃO
PROCESSADOR
FONTE Unidade Central de
DE Processamento MEMÓRIA
ALIMENTAÇÃO (UCP)
INTERFACE
DE E/S
CARTÕES CARTÕES
DE DE
ENTRADA SAÍDA

Dentre as partes integrantes desta estrutura temos:
⇒ UCP
⇒ Memória
⇒ E/S (Entradas e Saídas)
⇒ Terminal de Programação
I.3.1 - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP)

A Unidade Central de Processamento (UCP). responsável pelo processamento do
programa, isto., coleta os dados dos cart.es de entrada, efetua o processamento segundo o
programa do usuário, armazenado na memoria, e envia o sinal para os cart.es de saída como
resposta ao processamento.
Geralmente, cada CLP tem uma UCP, que pode controlar vários pontos de E/S
(entradas e saídas) fisicamente compactadas a esta unidade - é a filosofia compacta de
fabricação de CLP’s, ou constituir uma unidade separada, conectada a módulos onde se
situam cart.es de entrada e saída, - esta é a filosofia modular de fabricação de CLP’s.
Este processamento poder. ter estruturas diferentes para a execução de um programa,
tais como:
 Processamento cíclico;
 Processamento por interrupção;
 Processamento comandado por tempo;
 Processamento por evento.
Processamento Cíclico
É a forma mais comum de execução que predomina em todas as CPU’s conhecidas, e
de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instruções de programa contidas na
memoria são lidas uma apos a outra sequencialmente do inicio ao fim, da. retornando ao inicio
ciclicamente.
Início
Fim
Um dado importante de uma UCP. o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a
execução de uma varredura. Este tempo est. relacionado com o tamanho do programa do
usuário (em media 10 ms a cada 1.000 instruções).
Processamento por interrupção
Certas ocorrências no processo controlado não podem, algumas vezes, aguardar o ciclo
completo de execução do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrência deste tipo, a
UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa outro programa chamado de rotina de
interrupção.
Esta interrupção pode ocorrer a qualquer instante da execução do ciclo de programa.
Ao finalizar esta situação o programa voltar. a ser executado do ponto onde ocorreu a
interrupção.
Uma interrupção pode ser necessária, por exemplo, numa situação de emergência onde
procedimentos referentes a esta situação devem ser adotados.
Início
Fim
Interrupção
Rotina de Interrupção
Clico normal de programa

Processamento comandado por tempo
Da mesma forma que determinadas execuções não podem ser dependentes do ciclo
normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes
muito curto, na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento também pode ser encarado como um tipo de interrupção,
porem ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa.
Processamento por evento
Este é processado em eventos específicos, tais como no retorno de energia, falha na
bateria e estouro do tempo de supervisão do ciclo da CPU.
Neste ultimo, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como
procedimento ao se detectar uma condição de estouro de tempo de ciclo da CPU, parando o
processamento numa condição de falha e indicando ao operador através de sinal visual e as
vezes sonoro.
I.4 - VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

Dentre os diversos segmentos industriais encontramos uma grande área de aplicação
para os CLP’s, este fato é devido as vantagens que o equipamento oferece. A seguir
enumeramos os pontos fortes que o tornou indispensável no processo produtivo industrial:
• Ocupam menor espaço;
• Requerem menor potencia elétrica;
• Podem ser reutilizados;
• São programáveis, permitindo alterar os parâmetros de controle;
• Apresentam maior confiabilidade;
• Manutenção mais fácil e rápida;
• Oferecem maior flexibilidade;
• Apresentam interface de comunicação com outros CLP’s e computadores de controle;
• Permitem maior rapidez na elaboração do projeto do sistema.
I.5 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

DIAGRAMA EM BLOCOS
INICIALIZAÇÃO
VERIFICAR ESTADO DE ENTRADAS

CICLO DE VARREDURA
TRANSFERIR PARA A MEMÔRIA
COMPARAR COM O PROGRAMA DO

USUÁRIO
ATUALIZAR AS SAÍDAS
INICIALIZAÇÃO
No momento em que é ligado o CLP executa uma serie de operações pré-programadas,
gravadas em seu Programa Monitor:
• Verifica o funcionamento eletrônico da C.P.U., memorias e circuitos auxiliares;
• Verifica a configuração interna e compara com os circuitos instalados;
• Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP, PROG, etc.);
• Desativa todas as saídas;
• Verifica a existência de um programa de usuário;
• Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS
O CLP lê os estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O
processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura (Scan) e normalmente é de alguns
microssegundos (scan time).
TRANSFERIR PARA A MEMÓRIA
Apos o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma região de
memoria chamada de Memoria Imagem das Entradas e Saídas. Ela recebe este nome por ser
um espelho do estado das entradas e saídas. Esta memoria ser. consultada pelo CLP no
decorrer do processamento do programa do usuário.
COMPARAR COM O PROGRAMA DO USUÁRIO
O CLP ao executar o programa do usuário, apos consultar a Memoria Imagem das
Entradas, atualiza o estado da Memoria Imagem das Saídas, de acordo com as instruções
definidas pelo usuário em seu programa.
ATUALIZAR O ESTADO DAS SAÍDAS
O CLP escreve o valor contido na Memoria das Saídas, atualizando as interfaces ou
módulos de saída. Inicia - se então, um novo ciclo de varredura.
I.6 - ESTRUTURA INTERNA DO C.L.P.

O CLP é um sistema microprocessado, ou seja, constitui - se de um microprocessador
(ou microcontrolador), um Programa Monitor, uma Memoria de Programa, uma Memoria de
Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Saída e Circuitos
Auxiliares.
REDE FONTE DE MEMÓRIA DO TERMINAL DE

ELÉTRICA ALIMENTAÇÃO USUÁRIO PROGRAMAÇÃO
UNIDADE DE MEMÓRIA DE MÓDULO DE

PROCESSAMENTO DADOS SAÍDA
MEMÓRIA DO MEMÓRIA
PROGRAMA IMAGEM
MONITOR DAS E/S
CIRCUITOS MÓDULOS DE
BATERIA
AUXILIARES ENTRADA
DESCRIÇÃO DOS PRINCIPAIS ITENS

FONTE DE ALIMENTAÇÃO
A Fonte de Alimentação tem normalmente as seguintes funções básicas:
• Converter a tensão da rede elétrica (110 ou 220 VCA) para a tensão de alimentação dos
circuitos eletrônicos, (+5VCC para o microprocessador, memorias e circuitos auxiliares e +/-
12 VCC para a comunicação com o programador ou computador);
• Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relógio em tempo real e Memoria do
tipo RAM;
• Fornecer tensão para alimentação das entradas e saídas (12 ou 24 VCC).
UNIDADE DE PROCESSAMENTO
Também chamada de CPU é responsável pelo funcionamento logico de todos os
circuitos.

Nos CLP’s modulares a CPU est. em uma placa (ou modulo) separada das demais,
podendo-se achar combinações de CPU e Fonte de Alimentação. Nos CLP’s de menor porte
a CPU e os demais circuitos estão todos em .nico modulo. As características mais comuns
são:
• Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits (INTEL 80xx, MOTOROLA
68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx);
• Endereçamento de memoria de at. 1 Mega Byte;
• Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
• Manipulação de dados decimais, octais e hexadecimais.
BATERIA
As baterias são usadas nos CLP’s para manter o circuito do Relógio em Tempo Real,
reter parâmetros ou programas (em memorias do tipo RAM), mesmo em caso de corte de
energia, guardar configurações de equipamentos etc. Normalmente são utilizadas baterias
recarregáveis do tipo Ni-Ca ou Li. Nestes casos, incorporam se circuitos carregadores.
MEMÓRIAS
O sistema de memoria. uma parte de vital importância no processador de um controlador
programável, pois armazena todas as instruções assim como o os dados necessários para
executa-las.
Existem diferentes tipos de sistemas de memoria. A escolha de um determinado tipo
depende:
⇒ do tipo de informação armazenada;
⇒ da forma como a informação será processada pela UCP.
As informações armazenadas num sistema de memoria são chamadas palavras de
memória, que são formadas sempre com o mesmo numero de bits.
A capacidade de memoria de um CP é definida em função do numero de palavras de
memoria previstas para o sistema.
Mapa de memória
A capacidade de memoria de um CP pode ser representada por um mapa chamado
mapa de memória. ENDEREÇO DAS PALAVRAS DE MEMÓRIA
8, 16 ou 32 bits
Decimal Octal Hexadecimal
255 377 FF
511 777 1FF
1023 1777 3FF
2047 3777 7FF
4995 7777 FFF
8191 17777 1FFF
Arquitetura de memória de um CP
A arquitetura de memoria de um controlador programável pode ser constituída por
diferentes tipos de memoria.
A memoria do computador é onde se armazenam os dados que devem ser manipuladas
pelo computador (chamada memoria de dados) e também onde est. armazenado o programa
do computador (memoria de programa).
Aparentemente não existe uma diferença física entre as memorias de programa, apenas
utilizam-se memorias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memorias que podem

ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o
programa.
Existem diversos tipos de memorias que podem ser utilizadas pelo computador: fita
magnética, disco magnético e até memoria de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memorias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes:
- Memoria ROM (read only memory) memoria apenas de leitura.
- Memoria RAM (random acess memory) memoria de acesso aleatório.
MEMÓRIAS
ROM RAM
ROM MÁSCARA / PROM / EPROM / EEPROM ESTÁTICA / DINÂMICA
As memorias ROM são designadas como memoria de programa por serem memorias
que não podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porem têm a vantagem
de não perderem as suas informações mesmo quando é desligada sua alimentação.
Tipo de Memória Descrição Observação
- Volátil
- Gravada pelo usuário
RAM ESTÁTICA Memória de Acesso Aleatório - Lenta
- Ocupa pouco espaço
- Menor custo
- Volátil
RAM DINÂMICA Memória de Acesso Aleatório - Rápida
- Ocupa pouco espaço
- Maior custo
- Não Volátil
ROM MÁSCARA Memória somente de leitura - Não permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
- Não Volátil
Memória programável
PROM Somente de leitura
- Não permite apagamento
- Não Volátil
Memória programável/apagável
EPROM Somente de leitura
- Apagável por luz ultravioleta
- Não Volátil
EEPROM Memória programável/apagável
- Apagável eletricamente
FLASH EPROM Somente de leitura - Gravada pelo usuário
Estrutura
Independente dos tipos de memorias utilizadas, o mapa de memoria de um controlador
programável pode ser dividido em cinco áreas principais:
⇒ Memória executiva
⇒ Memória do sistema
⇒ Memória de status dos cartões de E/S ou Imagem
⇒ Memória de dados
⇒ Memória do usuário
MEMÓRIA EXECUTIVA
MEMÓRIA DO SISTEMA
MEMÓRIA DE STATUS
MEMÓRIA DE DADOS
MEMÓRIA DO USUÁRIO
Memória Executiva
É área de memoria onde se encontra o Programa Monitor que . o responsável pelo
funcionamento geral do CLP. Ele é o responsável pelo gerenciamento de todas as atividades
do CLP. Não pode ser alterado pelo usuário e fica armazenado em memorias do tipo PROM,
EPROM ou EEPROM (E2PROM). Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional

dos microcomputadores. É o Programa Monitor que permite a transferência de programas
entre um microcomputador ou Terminal de Programação e o CLP, gerenciarem o estado da
bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.
É formada por memorias do tipo ROM ou PROM e em seu conte.do est. armazenado o
sistema operacional responsável por todas as operações que são realizadas no CLP.
O usuário não tem acesso a esta área de memória.
Memória do Sistema
Esta área é formada por memorias tipo RAM, pois terá o seu conteúdo constantemente
alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operações intermediarias, geradas pelo sistema, quando
necessário. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
Não pode ser acessada nem alterada pelo usuário.
Memória de Status de E/S ou Memória Imagem
A memoria de status dos módulos de E/S são do tipo RAM. A UCP, após ter efetuado a
leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informações na área denominada
status das entradas ou imagem das entradas. Apos o processamento dessas informações, os
resultados serão armazenados na área denominada status das saídas ou imagem das saídas.
Essa região de memoria funciona como uma espécie de “tabela” onde a CPU ir. Obter
informações das entradas ou saídas para tomar as decis.es durante o processamento do
programa do usuário.
Memória de Dados
É a região de memoria destinada a armazenar os dados do programa do usuário. Estes
dados são valores de temporizadores, valores de contadores, códigos de erro, senhas de
acesso, etc. São normalmente partes da memoria RAM do CLP. São valores armazenados
que serão consultados e ou alterados durante a execução do programa do usuário. Em alguns
CLP’s, utiliza - se a bateria para reter os valores desta memoria no caso de uma queda de
energia.
As memorias de dados são do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das
instruções utilizadas pelo programa do usuário.
Funções de temporização, contagem, aritméticas e especiais, necessitam de uma área
de memoria para armazenamento de dados, como:
⇒ valores pré-selecionados ou acumulados de contagem e temporização;
⇒ resultados ou variáveis de operações aritméticas;
⇒ resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funções de manipulação de
dados.
Memória do Usuário
É onde se armazena o programa da aplicação desenvolvido pelo usuário. Pode ser
alterada pelo usuário, já que uma das vantagens do uso de CLP’s é a flexibilidade de
programação.
Inicialmente era constituída de memorias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas
memorias do
tipo RAM (cujo programa . mantido pelo uso de baterias), EEPROM e FLASH-EPROM,
sendo também comum o uso de cartuchos de memoria, que permite a troca do programa com
a troca do cartucho de memoria. A capacidade desta memoria varia bastante de acordo com
a marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
A UCP efetuar. a leitura das instruções contidas nesta área a fim de executar o programa
do usuário, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional.
As memorias destinadas ao usuário podem ser do tipo:
⇒ RAM
⇒ RAM/EPROM
⇒ RAM/EEPROM
Tipo de Memória Observação
A maioria do CLP’s utiliza memorias RAM para armazenar o programa do usuário
RAM assim como os dados internos do sistema. Geralmente associada a baterias internas
que evitarão a perda das informações em caso de queda da alimentação.

O usuário desenvolve o programa e efetua testes em RAM. Uma vez checado o
RAM/EPROM programa, este . transferido para EPROM.
Esta configuração de memoria do usuário permite que, uma vez definido o programa,
este seja copiado em EEPROM. Uma vez efetuada a copia, o CLP poder. operar
RAM/EEPROM tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer modificação bastar. um comando
via software, e este tipo de memoria ser. apagada e gravada eletricamente
CIRCUITOS AUXILIARES
São circuitos responsáveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles são:
➨ POWER ON RESET: Quando se energiza um equipamento eletrônico digital, não é
possível prever o estado logico dos circuitos internos. Para que não ocorra um acionamento
indevido de uma saída, que pode causar um acidente existe um circuito encarregado de
desligar as saídas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o
microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito . desabilitado.
➨ POWER - DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento é subitamente
desenergizado. O conte.do das memorias pode ser perdido. Existe um circuito responsável
por monitorar a tensão de alimentação, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite
pré-determinado, o circuito é acionado interrompendo o processamento para avisar o
microprocessador e armazenar o conte.do das memorias em tempo hábil.
➨ WATCH-DOG-TIMER: Para garantir no caso de falha do microprocessador, o programa
não entre em “loop”, o que seria um desastre, existe um circuito denominado “Cão de
Guarda”, que deve ser acionado em intervalos de tempo pré-determinados. Caso não seja
acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando uma falha geral.
MÓDULOS OU INTERFACES DE E/S
Os dispositivos de entrada e saída são os circuitos responsáveis pela interação entre o
homem e a máquina; são os dispositivos por onde o homem pode introduzir informações na
máquina ou por onde a máquina pode enviar informações ao homem. Como dispositivos de
entrada podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnéticas, leitor de disco
magnético, leitor de cartão perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves,
conversor A/D, mouse, scaner, etc. Estes dispositivos têm por função a transformação de
dados em sinais elétricos codificados para a unidade central de processamento.
Como dispositivos de saída podemos citar os seguintes exemplos: gravador de fitas
magnéticas, gravador de discos magnéticos, perfurador de cartão, perfurador de fita,
impressora, vídeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles têm por função a
transformação de sinais elétricos codificados pela máquina em dados que possam ser
manipulados posteriormente ou dados que são imediatamente entendidos pelo homem.
Estes dispositivos são conectados à unidade central de processamento por intermédio
de "portas" que são interfaces de comunicação dos dispositivos de entrada e saída.
A estrutura de E/S (entradas e saídas) é encarregada de filtrar os vários sinais recebidos
ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou
dispositivos no campo podem ser bot.es, chaves de fim de curso, contatos de relés, sensores
analógicos, termopares, chaves de seleção, sensores indutivos, lâmpadas sinalizadoras,
display de LED’s, bobinas de válvulas direcionais elétricas, bobinas de relés, bobinas de
contatores de motores, etc.
Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter ru.do elétrico, que pode
causar operação falha da UCP se o ru.do alcan.ar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de
E/S protege a UCP deste tipo de ru.do, assegurando informações confiáveis. A fonte de
alimentação das E/S pode também constituir-se de uma .nica unidade ou de uma série de
fontes, que podem estar localizadas no próprio compartimento de E/S ou constituir uma
unidade à parte.
Os dispositivos do campo são normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo
usuário final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S . determinado, geralmente, pelo nível
de tensão (e corrente, nas saídas) destes dispositivos. Os circuitos de E/S são tipicamente
fornecidos pelos fabricantes de CLP’s em módulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos.
Além disso, a alimentação para estes dispositivos no campo deve ser fornecida
externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentação do CLP’s é projetada para operar
somente com a parte interna da estrutura de E/S e não dispositivos externos.

NUMERAÇÃO EM CÓDICO BCD
Sabemos que o controlador programável internamente com o sistema binário de
numeração. Entretanto, no dia a dia, estamos acostumados a trabalhar com o sistema
decimal, gastando tempo gastando tempo para converter os números binários, dados pelo
controlador, em números decimais. Certamente que, em certas aplicações, este seria um
tempo no qual voc. poderia estar desenvolvendo outras atividades de maior importância.
Para isso foram criados os circuitos codificadores de numeração, que transformam os
números de uma base para outra. O codificador BCD é o mais utilizado para essa função.
Para tanto a codificação BCD, usam-se quatro dígitos binários, isto é, quatro bits, para
se compor um digito decimal. Neste caso, podemos ter 16 combinações diferentes com 4 bits,
mas só usamos as dez primeiras como mostra a tabela a seguir.
Decimal BCD
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
Geralmente os codificadores são usados para enviar os sinais a displays digitais

normalmente com 4 dígitos. Por isso não usamos as combinações restante possíveis entre
quatro bits; após o número nove a usar dois dígitos do display, cada qual com 4 bits. Por
exemplo, o Nº 18 deve ser representado no display ligado ao controlador, isto é, em um dos
dígitos do display devemos ter o numero 8 e no outro o número 1. Usando o código BCD,
teríamos o seguinte:
0000 0000 0001 1000
Figura 2
Devemos atentar para o fato que no código BCD usamos para cada digito do display
apenas 4 bits, ao passo que utilizamos 7 bits no caso de usarmos diretamente os seguimentos
de cada dígito do display.
Devemos alterar também para que não se confunda os números formados a cada 4 bits
(BCD) com números formado pelo conjunto dos 16 bits. Neste caso, este último número nada
tem a ver com a codificação BCD usada. No exemplo acima, o número formado pelos
dezesseis bits é 24.
Relembrando: cada quatro bits, no código BCD, formam um número decimal de um dígito,
sem nenhuma relação com o próximo conjunto de 4 bits, e assim por diante.
I.7 - CARACTERÍSTICAS DAS ENTRADAS E SAÍDAS - E/S

A saída digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e
TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de várias
formas, dependendo da especificação do cliente, contato seco, 24 V CC, 110 VCA, 220 VCA, etc.
A saída e a entrada analógicas podem se apresentar em forma de corrente (4 à 20 mA,
0 à 10 mA, 0 à 50 mA), ou tensão (1 à 5 VCC, 0 à 10 VCC, -10 à 10 VCC, etc.). Em alguns casos
é possível alterar o ranger através de software.
Módulos de Entrada
Os módulos de entrada são interfaces entre os sensores localizados no campo e a lógica
de controle de um controlador programável.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, cada qual com capacidade para
receber em certo número de variáveis.
Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cart.es, para atender as
mais variadas aplicações nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os
elementos que informam a condição de grandeza aos cart.es, são do tipo:
ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois níveis definidos;
ELEMENTO ANALÓGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
ELEMENTOS DISCRETOS
BOTÃO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO
TERMOSTATO CARTÕES
CHAVE FIM DE CURSO
SENSOR INDUTIVO
CPU
SENSOR CAPACITIVO DISCRETOS
TECLADO
CHAVE BCD
FOTOCÉLULA
OUTROS
A entrada digital com fonte externa . o tipo mais utilizado, também neste caso a
característica da fonte de alimentação externa depender. da especificação do módulo de
entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
campo
PSH
fonte
As entradas dos CLP’s têm alta impedância e por isso não podem ser acionadas
diretamente por um triac, como é o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA,
em razão disso é necessário, quando da utilização deste tipo de dispositivo de campo, o
acréscimo de uma derivação para a corrente de manutenção do tiristor. Essa derivação consta
de um circuito resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos
valores podem ser encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.
ENTRADA 1
sensor indutivo 2 fios
fonte
COMUM
Se for ser utilizado um sensor capacitivo, indutivo, .óptico ou indutivo magnético, saída
. transistor com alimentação de 8 a 30 VCC, basta especificar um cartão de entrada 24 VCC
comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a saída do sensor será ligada
diretamente na entrada digital do CLP.
A entrada digital do tipo, contato seco, fica limitada aos dispositivos que apresentam
como saída a abertura ou fechamento de um contato. É bom lembrar que em alguns casos

uma saída do sensor do tipo transistor também pode ser usada, esta informação consta no
manual de ligação dos módulos de entrada.
ELEMENTOS ANALÓGICOS
TRANSMISSORES C. A.
TACO GERADOR C. A.
TERMOPAR C. A.
CPU
TERMO RESISTÊNCIA C. A.
SENSOR DE POSIÇÃO C. A.
OUTROS C. A.
C.A. - Cartão Analógico

A entrada analógica em corrente é implementada diretamente no transmissor como
mostra o diagrama.
A entrada analógica em tensão necessita de um shunt para a conversão do valor de
corrente em tensão, como mostra o diagrama o valor do resistor shunt dependerá da faixa de
saída do transmissor e da faixa de entrada do ponto analógico. Para tal cálculo utiliza-se a lei
de Ohm (R = V / I).
campo campo
ENTRADA 1 ENTRADA 1
PSH
PSH PSH ENTRADA 2
PSH ENTRADA 2
fonte fonte
COMUM COMUM
ENTRADAS DIGITAIS: São aquelas que possuem apenas dois estados possíveis, ligado ou
desligado, e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas são:
➨ Botoeiras; ➨ Termostatos;
➨ Chaves (ou micro) fim de curso; ➨ Pressostatos;
➨ Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; ➨ Controle de nível (boia);
➨ Chaves comutadoras; ➨ Etc.
As entradas digitais podem ser construídas para operarem em corrente contínua (24
VCC) ou em corrente alternada (110 ou 220 VCA). Podem ser também do tipo N (NPN) ou do
tipo P (PNP). No caso do tipo N, . necessário fornecer o potencial negativo (terra ou neutro)
da fonte de alimentação ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo
P é necessário fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos
é de praxe existir uma isolação galvânica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolação
é feita normalmente através de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC são utilizadas quando a distância entre os dispositivos de entrada
e o CLP não excedam 50 m. Caso contrário, o nível de ruído pode provocar disparos
acidentais.
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC:
C.P.U.
ENTRADA 24 VCC

Exemplo de circuito de entrada digital 110/220 VCA:
110 / 220 VCA C.P.U.
ENTRADAS ANALÓGICAS: As Interfaces de Entrada Analógica permitem que o CLP possa

manipular grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As
grandezas analógicas elétricas tratadas por estes módulos são normalmente tensão e
corrente. No caso de tensão as faixas de utilização são: 0 à 10 VCC, 0 à 5 VCC, 1 à 5 VCC, -5 à
+5 VCC, -10 à +10 VCC (no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas são
chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas são: 0 à 20
mA, 4 à 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas s.o:
➨ Sensores de pressão manométrica;
➨ Sensores de pressão mecânica (strain gauges - utilizados em células de carga);
➨ Taco - geradores para medição rotação de eixos;
➨ Transmissores de temperatura;
➨ Transmissores de umidade relativa;
➨ Etc.
Uma informação importante a respeito das entradas analógicas é a sua resolução. Esta
. normalmente medida em Bits. Uma entrada analógica com um maior número de bits permite
uma melhor representação da grandeza analógica. Por exemplo: Uma placa de entrada
analógica de 0 à 10 VCC com uma resolução de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV,
enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV
e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.
Exemplo de um circuito de entrada analógico:
C.P.U.
4 à 20 mA
I.8 - MÓDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA

Existem módulos especiais de entrada com funções bastante especializadas. Alguns
exemplos são:
➨ Módulos Contadores de Fase única;
➨ Módulos Contadores de Dupla Fase;
➨ Módulos para Encoder Incremental;
➨ Módulos para Encoder Absoluto;
➨ Módulos para Termopares (Tipo J, K, L, S, etc.);
➨Módulos para Termoresistências (PT-100, Ni-100, Cu-25, etc.);
➨ Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain-Gauges;
➨ Módulos para leitura de grandezas elétricas (KW, KWh, KQ, KQh, cos ϕ, I, V, etc.).

I.8.1 - TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA
O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada varia em função de sua natureza, isto
é, um cartão do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um cartão
digital que recebe sinal contínuo e assim nos demais tipos de sinais.
A seguir é mostrado um diagrama onde estão colocados os principais componentes de
um cartão de entrada digital de tensão alternada:
Elementos Discretos B.C. C.C. I.E. I.El. I.M. UCP
B.C. - Bornes de conexão: Permite a interligação entre o sensor e o cartão, geralmente se

utiliza sistema “plug-in”.
C.C. - Conversor e Condicionador: Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nível de tensão
até atingir valores compatíveis com o restante do circuito.
I.E. - Indicador de Estado: Proporcionar indicação visual do estado funcional das entradas.
I.El. - Isolação Elétrica: Proporcionar isolação elétrica entre os sinais vindos e que serão
entregues ao processador.
I.M. - Interface/Multiplexação: Informar ao processador o estado de cada variável de
entrada.
I.8.2 - MÓDULOS OU INTERFACES DE SAÍDA
Os módulos de saída são elementos que fazem a interface entre o processador e os
elementos atuadores.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, com capacidade de enviar sinal
para os atuadores, resultante do processamento da lógica de controle.
Os cartões de saída irão atuar basicamente dois tipos:
ATUADORES DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos.
ATUADORES ANALÓGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
Os Módulos ou Interfaces de Saída adéquam eletricamente os sinais vindos do
microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos
básicos de interfaces de saída: as digitais e as analógicas.
ATUADORES DISCRETOS
VÁLVULA
SOLENÓIDE
CONTATOR
CARTÕES
CPU SINALIZADOR
DISCRETOS
RELÉ
SIRENE
DISPLAY
De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das saídas, estas

apresentam características que as diferem como as seguintes:
- saída a TRANSÍSTOR promove comutações mais velozes, mas só comporta cargas de
tensão contínua;
- saída a TRIAC tem maior vida .til que o tipo a contato seco, mas s. pode acionar cargas de
tensão alternada;
- saída a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tensão tanto contínua quanto
alternada.
A ligação dos circuitos de entrada e ou saída é relativamente simples, dependendo
apenas do tipo em questão.

A seguir vêm-se os diagramas de ligação dos vários tipos.
Obs.: 1. Uma boa prática de todo o profissional é ler o manual de instalação dos
equipamentos.
2. No que diz respeito às saídas digitais dos CLP’s devem ser rigorosamente
respeitados os limites de tensão, corrente e polaridade quando for o caso.
As saídas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no mesmo
módulo, cargas de diferentes fontes sem o risco de interligá-las. Apresentam a desvantagem
de consumir mais cabos.
campo
carga
SAÍDA 1 fonte
SAÍDAS DIGITAIS
INDEPENDENTES carga
SAÍDA 2 fonte
As saídas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo.

Se neste tipo de saída for necessário acionar cargas com fontes incompatíveis entre si,
ser. necessária a utilização de relés cujas bobinas se energizem com as saídas do CLP e
cujos contatos comandem tais cargas.
campo
carga
SAÍDA 1
SAÍDAS DIGITAIS carga
COM PONTO
COMUM SAÍDA 2
fonte
COMUM
ATUADORES ANALÓGICOS
TRANSMISSORES
TACO GERADOR
CARTÕES TERMOPAR
CPU
ANALÓGICOS TERMO RESISTÊNCIA
SENSOR DE POSIÇÃO
OUTROS
A saída analógica em corrente ou tensão . implementado diretamente no dispositivo em

questão. é bom lembrar a questão da compatibilidade dos sinais, saída em tensão s. pode ser
ligada no dispositivo que recebe tensão e saída em corrente pode ser ligada em dispositivo
que recebe corrente ou tensão, dependendo da utilização ou não do shunt de saída.
SAÍDA 1
SAÍDA 2
SAÍDAS DIGITAIS
COM PONTO
COMUM
PSH PSH
COMUM

I.8.3 - TRATAMENTO DE SINAL DE SAÍDA
Existem vários tipos de cartões de saída que se adaptam . grande variedade de
atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de saída gerado de acordo com a lógica de
controle, deve ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar. o atuador.
A seguir . mostrado um diagrama onde estão colocados os principais componentes de
um cartão de saída digital de corrente contínua:
UCP I.M. M.S. I.El. E.S. B.C.
I.M. - Interface/Multiplexação: Interpreta os sinais vindos da UCP através do barramento de

dados, para os pontos de saída, correspondente a cada cartão.
M.S. - Memorizador de Sinal: Armazena os sinais que j. foram multiplexados pelo bloco
anterior.
I.E. - Isolação Elétrica: Proporciona isolação elétrica entre os sinais vindos do processador
e os dispositivos de campo.
E.S. - Estágio de Saída: Transforma os sinais lógicos de baixa potência, em sinais capazes
de operar os diversos tipos de dispositivos de campo.
B.L. - Bornes de Ligação: Permite a ligação entre o cartão e o elemento atuador, e utiliza
também o sistema “plug-in”.
SAÍDAS DIGITAIS: As saídas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado.
Podemos com elas controlar dispositivos do tipo:
- Reles;
- Contatores;
- Reles de estado-sólido;
- Solenoides;
- Válvulas;
- Inversores de frequência;
- Etc.
As saídas digitais podem ser construídas de três formas básicas: Saída digital à Relé,
Saída digital 24 VCC e Saída digital à Triac. Nos três casos, também é de praxe, prover o
circuito de um isolamento galvânico, normalmente optoacoplado.
Exemplo de saída digital à relé:
SAÍDA
C.P.U.
Exemplo de saída digital a transistor:
SAÍDA
C.P.U.

Exemplo de saída digital à Triac:
C.P.U. SAÍDA
SAÍDAS ANALÓGICAS: Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores

numéricos, em sinais de saída em tensão ou corrente. No caso de tensão normalmente 0 à
10 VCC ou 0 . 5 VCC, e no caso de corrente de 0 à 20 mA ou 4 à 20 mA. Estes sinais são
utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
- Válvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequência;
- Posicionadores rotativos;
- Etc.
Exemplo de circuito de saída analógico:
8 bits C.P.U.
SAÍDA 4 à 20 mA
Existem também módulos de saída especiais. Alguns exemplos são:

- Módulos P.W.M. para controle de motores C.C.;
- Módulos para controle de Servomotores;
- Módulos para controle de Motores de Passo (Step Motor);
- Módulos para I.H.M. (Interface Homem Máquina);
- Etc.
I.9. - “CAPACIDADE” DE UM C.L.P.

Podemos ressaltar que, com a popularização dos micros - controladores e a redução
dos custos de desenvolvimento e produção houve uma avalanche no mercado de tipos e
modelos de CLP’s , os quais podemos dividir em:
Nano e Micro - CLP’s: São CLP’s de pouca capacidade de E/S (máximo 16 Entradas e 16
Saídas), normalmente s. digitais, composto de um s. módulo (ou placa), baixo custo e reduzida
capacidade de memória (máximo 512 passos).
CLP’s de Médio Porte: São CLP’s com uma capacidade de Entrada e Saída de até 256
pontos, digitais e analógicas, podendo ser formado por um módulo básico, que pode ser
expandido.
Costumam permitir até 2048 passos de memória, que podem ser internas ou externas
(Módulos em Cassetes de Estado-Sólido, Soquetes de Memória, etc.), ou podem ser
totalmente modulares.
CLP’s de Grande Porte: Os CLP’s de grande porte se caracterizam por uma construção
modular, constituída por uma Fonte de alimentação, CPU principal, CPU’s auxiliares, CPU’s

Dedicadas, Módulos de E/S digitais e Analógicos, Módulos de E/S especializados, Módulos
de Redes Locais ou Remotas, etc., que são agrupados de acordo com a necessidade e
complexidade da automação. Permitem a utilização de até 4096 pontos de E/S. São montados
em um Bastidor (ou Rack) que permite um Cabeamento Estruturado.
I.10 - TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO

O terminal de programação . um dispositivo (periférico) que conectado temporariamente
ao CLP, permite introduzir o programa do usuário e configuração do sistema. Pode ser um
equipamento dedicado, ou seja, um terminal que só tem utilidade como programador de um
determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em
um programador.
Neste periférico, através de uma linguagem, na maioria das vezes, de fácil entendimento
e utilização, ser. feita a codificação das informações vindas do usuário numa linguagem que
possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de
Programação (TP), poderão ser realizadas funções como:
⇒ Elaboração do programa do usuário;
⇒ Análise do conteúdo dos endereços de memória;
⇒ Introdução de novas instruções;
⇒ Modificação de instruções já existentes;
⇒ Monitoração do programa do usuário;
⇒ Cópia do programa do usuário em disco ou impressora.
Os terminais de programação podem ser classificados em três tipos:
* Terminal Dedicado Portátil;
* Terminal Dedicado TRC;
* Terminal não Dedicado.
Terminal Portátil Dedicado
Os terminais de programação portáteis, geralmente são compostos por teclas que são
utilizadas para introduzir o programa do usuário. Os dados e instruções são apresentados
num display que fornece sua indicação, assim como a posição da memória endereçada.
A maioria dos programadores portáteis são conectados diretamente ao CP através de
uma interface de comunicação (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir
alimentação própria através de bateria.
Com o advento dos computadores pessoais portáteis (Lap-Top), estes terminais estão
perdendo sua função, já que pode-se executar todas as funções de programação em ambiente
mais amigável, com todas as vantagens de equipamento portátil.
Terminal Dedicado TRC
No caso do Terminal de programação dedicado têm-se como grandes desvantagens
seu custo elevado e sua baixa taxa de utilização, já que sua maior utilização se dá na fase de
projeto e implantação da lógica de controle.
Estes terminais são compostos por um teclado, para introdução de dados/instruções e
um monitor (TRC - tubos de raios catódicos) que tem a função de apresentar as informações
e condições do processo a ser controlado.
Como no caso dos terminais portáteis, com o advento da utilização de computadores
pessoais, este tipo de terminal est. caindo em desuso.
Terminal Não Dedicado - PC
A utilização de um computador pessoal (PC) como terminal de programação . possível
através da utilização de um software aplicativo dedicado a esta função.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilização de um micro de uso geral
realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software são bem
menores do que um terminal dedicado além da grande vantagem de ter, após o período de
implantação e eventuais manutenções, o PC disponível para outras aplicações comuns a um
computador pessoal.
Outra grande vantagem é a utilização de softwares cada vez mais interativos com o
usuário, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponíveis neste tipo
de computador.

I.11 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP
Um controlador lógico programável tem seu funcionamento baseado num sistema de
microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de
varredura.
Estados de Operação
Basicamente a UCP de um controlador programável possui dois estados de operação:
- Programação
- Execução
A UCP pode assumir também o estado de erro, que aponta falhas de operação e
execução do programa.
Programação: Neste estado o CP não executa programa, isto é, não assume nenhuma lógica
de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos
programas ou até modificações de programas já instalados. Este tipo de
programação é chamado off-line (fora de linha).
Execução: Estado em que o CP assume a função de execução do programa do usuário.
Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificações de programa.
Este tipo de programação . chamado on-line (em linha).
I.11.1 - FUNCIONAMENTO
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execução, o mesmo cumpre uma rotina
de inicialização gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas:
- Limpeza da memória imagem, para operandos não retentivos;
- Teste de memória RAM;
- Teste de executabilidade do programa.
Após a execução desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante,
isto é, uma leitura sequencial das instruções em loop (laço).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado . a leitura dos pontos de entrada.
Com a leitura do último ponto, irá ocorrer, a transferência de todos os valores para a chamada
memória ou tabela imagem das entradas.
Após a gravação dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execução do
programa do usuário de acordo com as instruções armazenadas na memória.
Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento,
serão transferidos para a chamada memória ou tabela imagem das saídas, como também a
transferência de valores de outros operandos, como resultados aritméticos, contagens, etc.
Ao término da atualização da tabela imagem, será feita a transferência dos valores da
tabela imagem das saídas, para os cart.es de saída, fechando o loop. Neste momento é
iniciado um novo loop.
Para a verificação do funcionamento da UCP, é estipulado um tempo de processamento,
cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervisioná-lo. Ocorrendo a
ultrapassagem deste tempo máximo, o funcionamento da UCP ser. interrompido, sendo
assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan são usados para um dar nome a um ciclo completo de
operação (loop).
O tempo gasto para a execução do ciclo completo . chamado Tempo de Varredura, e
depende do tamanho do programa do usuário, e a quantidade de pontos de entrada e saída.

Fluxograma de funcionamento de um CLP
Ciclo de Operação de um CLP
START
PARTIDA
- Limpeza de Memória
- Teste de RAM
- Teste de Execução
Não
Ok?
Sim
Leitura dos Catões

de entrada
Atualização da
Tabela Imagem das Entradas
Execução do
Programa do Usuário
Atualização da
Tabela Imagem das Saídas
Transferência da
Tabela para s Saída
Sim Tempo de Não STOP

Varredura
PARADA
OK?
- 00
- 01
- 02
- 03
- 04
- 05 1 0
- 06
- 07
IN
IN 00 IN 03 OUT 04
- 00
S
- 01
A
- 02 Í
- 03 D
A
- 04 S
- 05
- 06 0
- 07
OUT

PARTE II - PROGRAMAÇÃO DE CLP’s
II.1 - LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO - CLP
Para facilitar a programação dos CLP’s, foram sendo desenvolvidas durante o tempo,
diversas Linguagens de Programação. Essas linguagens de programação constituem-se em
um conjunto de símbolos, comandos, blocos, figuras, etc., com regras de sintaxe e semântica.
Entre elas, surgiu a Linguagem STEP 5.
Na execução de tarefas ou resolução de problemas com dispositivos microprocessados,
é necessária a utilização de uma linguagem de programação, através da qual o usuário se
comunica com a máquina.
A linguagem de programação . uma ferramenta necessária para gerar o programa, que
vai coordenar e sequenciar as operações que o microprocessador deve executar.
CLASSIFICAÇÃO
⇒ Linguagem de baixo nível
⇒ Linguagem de alto nível
II.2 - LINGUAGEM DE BAIXO NÍVEL

Linguagem de Máquina
É a linguagem corrente de um microprocessador ou microcontrolador, onde as instruções
são escritas em código binário (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de programação
usando este código, pode-se utilizar também o código hexadecimal.
Código Binário
Endereço Conteúdo
0000000000000000 00111110
0000000000000001 10000000
0000000000000010 11010011
0000000000000011 00011111
0000000000000100 00100001
0000000000000101 00000000
0000000000000111 01111110
0000000000001000 00100011
0000000000001001 10000110
0000000000001010 00111111
0000000000001011 00000001
0000000000001111 11011010
0000000000010000 00000000
0000000000010001 11011010
Código Hexadecimal
Endereço Conteúdo
0000 3E
0001 80
0002 D3
0003 1F
0004 21
0005 00
0006 10
0007 7E
0008 23
0009 86
000A 27
000B D3
000C 17
000D 3F

Cada item do programa, chama-se linha ou passo, representa uma instrução ou dado a
ser operacionalizado.
Linguagem Assembly
Na linguagem assembly o programa . escrito com instruções abreviadas chamadas
mnemônicas.
Endereço Conteúdo
0000 MVI A,80H
0002 OUT 1FH
0004 LXI H,1000H
0007 MOV A,M
0008 INX H
0009 ADD M
000A DAA
000B OUT 17H
000D MVI A,1H
000F JC 0031H
0012 XRA A
0013 OUT 0FH
0015 HLT
Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas diferentes,

portanto seus conjuntos de registros e instruções também são diferentes.
LINGUAGEM DE ALTO NÍVEL

É uma linguagem próxima da linguagem corrente utilizada na comunicação de pessoas.
Compiladores e Interpretadores
Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nível, . necessário a
utilização de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem
de máquina.
1111
COMPILADORES 0000
PROGRAMA OU 0101
INTERPRETADORES 1010
Vantagem: Elaboração de programa em tempo menor, não necessitando conhecimento da

arquitetura do microprocessador.
Desvantagem: Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em
linguagens de baixo nível.
Exemplos de linguagens de alto nível:
- Pascal
- C / C++
- Fortran
- Cobol
- Lisp
- etc.
II.3 - PROGRAMAÇÃO DE CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS

Normalmente podemos programar um controlador através de um software que
possibilita a sua apresentação ao usuário em quatro formas diferentes:
- Diagrama de contatos;
- Diagrama de blocos lógicos (lógica booleana);
- Lista de instruções;
- Linguagem corrente.

Alguns CLP’s possibilitam a apresentação do programa do usuário em uma ou mais
formas.
II.3.1 - DIAGRAMA DE CONTATOS
Também conhecida como:
- Diagrama de relés;
- Diagrama escada;
- Diagrama “ladder”.
Esta forma gráfica de apresentação est. muito próxima a normalmente usada em
diagramas elétricos.
Exemplo:
E1 E2 S1
E3
II.3.2 - DIAGRAMA DE BLOCOS LÓGICOS

Mesma linguagem utilizada em lógica digital, onde sua representação gráfica é feita
através das chamadas portas lógicas.
Exemplo:
I 0.0 >=1
&
Q 0.0 Q 0.0
I 0.2
I 0.4 >=1
Q 0.2 & Q 0.2
I 0.6
II.3.3 - LISTA DE INSTRUÇÃO

Linguagem semelhante é utilizada na elaboração de programas para computadores.
Exemplo:
: A I 1.5
: A I 1.6
:O
: A I 1.4
: A I 1.3
: = Q 3.0
(I 1.5 . I 1.6) + (I 1.4 . I 1.3) = Q 3.0
II.3.4 - LINGUAGEM CORRENTE
É semelhante ao basic, que é uma linguagem popular de programação, e uma
linguagem de programação de alto nível. Comandos típicos podem ser "fechar válvula A" ou
"desligar bomba B", "ligar motor", "desligar solenoide",
ANÁLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAÇÃO
Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte as
necessidades de cada usuário, pode-se analisar as características das linguagens de
programação disponíveis para os CLP’s.
Esta análise se deterá nos seguintes pontos:
- Quanto a forma de programação;
- Quanto a forma de representação;
- Documentação;
- Conjunto de Instruções.

Quanto a Forma de Programação
• Programação Linear - programa escrito escrita em .nico bloco
• Programação Estruturada - Estrutura de programação que permite:
- Organização;
- Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitárias para utilização em vários programas;
- Facilidade de manutenção;
- Simplicidade de documentação e entendimento por outras pessoas além do autor do
software.
Permite dividir o programa segundo critérios funcionais, operacionais ou geográficos.
Quanto a Forma de Representação
• Diagrama de Contatos;
• Diagrama de Blocos;
• Lista de Instruções.
Estes já citados anteriormente.
Documentação
A documentação é mais um recurso do editor de programa que de linguagem de
programação. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais
importante, tendo em vista que, um grande número de profissionais estarão envolvidos no
projeto de um sistema de automação que se utiliza de CLP’s, desde sua concepção até a
manutenção.
Quanto mais rica em comentários, melhor a documentação que normalmente se divide
em vários níveis.
Conjunto de Instruções
É o conjunto de funções que definem o funcionamento e aplicações de um CLP.
Podem servir para mera substituição de comandos a relés:
- Funções Lógicas;
- Memorização;
- Temporização;
- Contagem
Como também manipulação de variáveis analógicas:
- Movimentação de dados;
- Funções aritméticas.
Se funções complexas de algoritmos, comunicação de dados, interfaces homem-
máquina, podem ser necessárias:
- Saltos controlados;
- Indexação de instruções;
- Conversão de dados;
- PID;
- Sequenciadores;
- Aritmética com ponto flutuante;
- etc.
Normatização
Existe a tendência de utilização de um padrão de linguagem de programação onde ser.
possível a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLP’s e at. de fabricantes
diferentes.
Esta padronização está de acordo com a norma IEC 1131-3, na verdade este tipo de
padronização é possível utilizando-se o conceito de linguagem de alto nível, onde através de
um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de máquina de
qualquer tipo de microprocessador, isto é, um programa padrão, pode servir tanto para o CLP
de um fabricante A como de um fabricante B.
A norma IEC 1131-3 prevê três linguagens de programação e duas formas de
apresentação. As linguagens são:
- Ladder Diagram - programação como esquemas de relés;

- Boolean Blocks - blocos lógicos representando portas “E”, “OU”, “Negação”, “Ou exclusivo”,
etc.;
- Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as linguagens
declarativas tais como linguagem de instruções, BASIC estruturado e inglês estruturado.
Esta linguagem . novidade no mercado internacional e é baseada no Pascal.
As formas de representação são:
- Programação convencional;
- Sequencial Function Chart (SFC) - evolução do graphcet francês.
A grande vantagem de se ter o software normalizado é que em se conhecendo um
conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um
fornecedor deixe o mercado, nunca se ficará sem condições de crescer ou repor
equipamentos.
II.3.5 – PROGRAMAÇÃO EM LADDER
O diagrama ladder utiliza lógica de relé, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso
é a linguagem de programação de CLP mais simples de ser assimilada por quem já tenha
conhecimento de circuitos de comando elétrico.
Compõe-se de vários circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade
direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato é que recebe o nome
de ladder que significa escada, em inglês.
Cada uma das linhas horizontais é uma sentença lógica onde os contatos são as
entradas das sentenças, as bobinas são as saídas e a associação dos contatos é a lógica.
São os seguintes os símbolos:
CONTATO NORMALMENTE ABERTO
CONTATO NORMALMENTE FECHADO
ou BOBINA
No ladder cada operando (nome genérico dos contatos e bobinas no ladder) é

identificado com um endereço da memória à qual se associa no CLP. Esse endereço aparece
no ladder com um nome simbólico, para facilitar a programação, arbitrariamente escolhido
pelo fabricante como os exemplos vistos a seguir.
PALAVRA
BIT CONTADOR /
FABRICANTE MODELO E. D. S. D. E. A. S. A. AUX.
PALAVRA DO
TEMPORIZADOR
SISTEMA
%M1 %Rx
90-70 à %R1
%I1 %Q1 %AI %AQ1 x
90-30 %M...
GEFANUC 90-20
à à à à
%T1 à $S x+1
%I... %Q... %AI... %AQ... %R... x+2
90-MICRO à
%T... PARA CADA
I:SLOT. O:SLOT. I:SLOT. O:SLOT. S:
PONTO PONTO PONTO PONTO B3:0/0 N7:0 T4:0 à T4:...
ALLEN R6:0
SLC-500 I:1/0 O:1/0 I:3.0 O:3.0 à à
BRADLEY a
à à à à B3:... N7:... C5:0 à C5:...
I:... O:... I:3.... O:3.. R6:...
R0 R60 A0 M0
M0
ALTUS AL500 à à - - à à - PARA CADA
R... R... A... M...
%E0.0 %S2.0 %A0.0 %M0
%M0
ALTUS PICOLLO à à %M %M à à - PARA CADA
%E... %S... %A... %M...
II0 à II3
I0.0 O0.0 OU0 F0.0 R0 FW0 T0 à T31
FPC101 OU
FESTO FPC103
à à
IU0 à
e à à à
I... O... OU1 F15.15 R64 FW15 C0 à C15
IU3
Tabela de alguns CLP’s X endereçamento
Outros tipos de endereçamento; 125/04 (1 = entrada, 2 = gaveta, 5 = número do cartão

ou módulo, 04 = número do ponto), 013/01 (0 = saída, 1 = número da gaveta, 3 = número do
módulo, 01 = número do ponto).

Nesta apostila os endereços serão identificados como:
E - para entrada digital;
EA - para entrada analógica;
S - para saída digital;
SA - para saída analógica.
A - para bobina auxiliar
O estado de cada operando . representado em um bit correspondente na memória
imagem: este bit assume nível 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado.
* As bobinas acionam o seu endereço
Enquanto uma bobina com endereço de saída estiver acionada, um par de terminais no
módulo de saída será mantido em condição de condução elétrica.
* Os contatos se acionam pelo endereço que os identifica.
Os contatos endereçados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de
terminais no módulo de entrada é acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF.
Com relação ao que foi exposto acima sobre os contatos endereçados como entrada,
os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina deverão ser do mesmo tipo do
contato externo que aciona seu respectivo ponto no módulo de entrada.
Já os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina deve ser de tipo
contrário do contato externo que os aciona. Abaixo vê-se um quadro elucidativo a esse
respeito.
Se a chave externa for o contato no Ladder deve ser
NA NA
Para Ligar
NF NF
NA NF
Para Desligar
NF NA
Percebe-se, pois, que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no
Ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questão de segurança, não
se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar.
Desenvolvimento do Programa LADDER
INÍCIO
DEFINIÇÃO PONTOS DE E/S

OPERANDOS
ELABORAÇÃO DO PROGRAMA
USUÁRIO
TESTE DO PROGRAMA
USUÁRIO ALTERAÇÕES
DO
FUNCIONA? NÃO PROGRAMA
SIM
INSTALAÇÃO
DOS EQUIPAMENTOS
E LIBERAÇÃO PARA USO
FIM
Após a definição da operação de um processo onde são geradas as necessidades de

sequenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informações são passados sob forma
de diagrama lógico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir daí o programa
é estruturado.
Abaixo veem-se os passos para a automação de um processo ou equipamento.

A lógica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se à de relés. Para que um relé
seja energizado, necessita de uma continuidade elétrica, estabelecida por uma corrente
elétrica.
+24 VCC - 0 VCC
CH1
K1
Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser. energizada, pois será estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem Ladder, será o seguinte.
E1 S1
Analisando os módulos de entrada e saída do CLP, quando o dispositivo ligado . entrada

digital E1 fechar, este acionará o contato E1, que estabelecerá uma continuidade de forma a
acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado à saída digital S1 será acionado.
Uma prática indispensável é a elaboração das tabelas de alocação dos dispositivos de
entrada/saída. Esta tabela é constituída do nome do elemento de entrada/saída, sua
localização e seu endereço de entrada/saída no CLP. Exemplo:
DISPOSITIVO LOCALIZAÇÃO ENDEREÇO

PSL – 100 Topo do tanque pressurizado 2 E1
TT - 400 Saída do misturador EA1
FS Saída de óleo do aquecedor E2
SV Ao lado da válvula FV400 S1
O NF é um contado de negação ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo
que é similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.
E1 S1
Analisando os módulos de entrada e saída, quando o dispositivo ligado a entrada digital

E1 abrir, este desacionará o contato E1, este por ser NF estabelecerá uma continuidade de
forma a acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado à saída digital S1 será
acionado.
A seguir temos o gráfico lógico referente aos dois programas apresentados
anteriormente.
ESTADO LÓGICO ESTADO LÓGICO
1 1
E1 E1
0 0
T T
1 1
S1 S1
0 0
T T
CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE ABERTO CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE FECHADO
II.4 - LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO STEP 5

A linguagem STEP 5 tem se mostrado bastante eficiente, principalmente porque permite
ao usuário representar o programa de automação, tanto em Diagrama de Contatos (D.I.C. ou
LADDER), em Diagrama Lógico (D.I.C. ou CSF) e como uma Lista de Instruções (L.I.S. ou
STL).
Isso facilita o manejo da linguagem a um amplo círculo de usuários, na confecção e
modificação de programas. Uma biblioteca dos denominados Blocos Funcionais

Estandartizados, posta á disposição dos usuários, é um passo a mais na confecção racional
de programas e redução dos custos de software.
A linguagem STEP 5 é uma entre as muitas outras de alto nível existentes, entendendo
- se por alto nível aquela que se aproxima muito da linguagem humana. Ela foi desenvolvida
levando - se em conta os conhecimentos da área de automação, tendo a partir da.
representações para a mesma linguagem.
II.5 - INTERCAMBIALIDADE ENTRE REPRESENTAÇÕES

Cada um dos métodos de representação DIC, LIS e DIL tem suas propriedades e
limitações em termos de programação, ou seja, um programa escrito em LIS nem sempre
pode ser escrito em DIC ou DIL, isso em face da característica da própria representação; é o
caso por exemplo, de querer se representar em DIC uma instrução de entrada de dados ou
de um salto condicional de programação, embora alguns compiladores o faça, porém esta
instrução é facilmente representada em LIS. A seguir temos uma representação simbólica da
intercambialidade:
D.I.C. D.I.L. L.I.S.
II.6 - ESTRUTURA DA LINGUAGEM

O tratamento matemático dado é solução de um certo problema, para um número
reduzido de variáveis, é a álgebra de Boole, formando assim, através de seus teoremas,
express.es representativas da solução do problema ou do comando de um sistema. Tais
express.es podem ser executadas por um conjunto de circuitos, denominados em eletrônica
digital, de portas lógicas. As portas lógicas, como veremos a seguir são a tradução dos
postulados de Boole.
II.7 - OPERAÇÕES BÁSICAS

Operação Parâmetro Função
) Fecha parênteses
A( Associação “E” das express.es contidas nos parênteses
O( Associação “OU” das express.es contidas nos parênteses
O Associação “OU” de operações “E”
A ... ... Associação “E”/ “OU” com resultado prévio da operação
O... ... lógica
I 0.0 à 34.7 Entrada para estado 1
Q 0.0 à 34.7 Saída para estado 1
F 0.0 à 255.7 Marcador para estado 1
N I 0.0 à 34.7 Entrada para estado 0
N Q 0.0 à 34.7 Saída para estado 0
N F 0.0 à 255.7 Marcador para estado 0
T 0 à 127 Temporizador para estado 1
N T 0 à 127 Temporizador para estado 0
C 0 à 127 Contador para estado 1
N C 0 à 127 Contador para estado 0

II.7.1 - NOÇÕES BÁSICAS DE REPRESENTAÇÃO
Podemos representar, logicamente, um circuito série simples, composto de dois
interruptores e uma lâmpada, de diversas maneiras:
D.I.L. ou BLOCOS LÓGICOS
D.I.C. ou LADDER I 1.0
Q 2.1
I 1.0 I 1.1 Q 2.1
I 1.1
L.I.S. ou LISTA DE INSTRUÇÕES
X0 X1 : A I 1.0
: A I 1.1
: = Q 2.1
: ***
Y0
EXPRESSÃO ALGÉBRICA
CIRCUITO ELÉTRICO Q 2.1 = I 1.0 . I 1.1
Todas as figuras acima, são representações possíveis de um mesmo circuito elétrico.

Todas igualmente válidas para representar o circuito mencionado.
II.7.2 - INSTRUÇÕES E BLOCOS BÁSICOS
Os blocos básicos ou fundamentais nas linguagens de programação são: bloco NA
(função SIM – ON), bloco NF (função N.O – NOT), bloco SÉRIE (função E – AND) e o bloco
PARALELO (função OU – OR).
Veremos em detalhe cada bloco, em várias representações.
BLOCO N.A. (NORMALMENTE ABERTO), que pode ser representado:
: A I 1.0
Q 2.0 = I 1.0 : = Q 2.0
: ***
I 1.0
I 1.0 Q 2.0
I 1.0 Q 2.0
Q 2.0
BLOCO N.F. (NORMALMENTE FECHADO), que pode ser representado:

: AN I 1.0
Q 2.0 = /I 1.0 ou Q 2.1 = I 1.0 : = Q 2.0
: ***
I 1.0
I 1.0 Q 2.0
I 1.0 Q 2.0
Q 2.0
BLOCO SÉRIE (FUNÇÃO E), que pode ser representado:

: A I 1.0
Q 2.0 = I 1.0. I 1.1 : A I 1.1
I 1.0 I 1.1 : = Q 2.0
: ***
I 1.0 I 1.1 Q 2.0 I 1.0 Q 2.0

Q 2.0
I 1.1

BLOCO PARALELO (FUNÇÃO OU), que pode ser representado:
: A I 1.0
Q 2.0 = I 1.0 + I 1.1 : O I 1.1
I 1.0 : = Q 2.0
: ***
I 1.0 Q 2.0
I 1.0
I 1.1 Q 2.0
I 1.1
Q 2.0
I 1.1
BLOCO SÉRIE NA - NF, que pode ser representado:

: A I 1.0
Q 2.0 = I 1.0 . I 1.1 : AN I 1.1
I 1.0 : = Q 2.0
I 1.1 : ***
I 1.0 I 1.1 Q 2.0 I 1.0

Q 2.0
Q 2.0
I 1.1
BLOCO PARALELO NA - NF, que pode ser representado:
: A I 1.0
Q 2.0 = I 1.0 + I 1.1 : ON I 1.1
I 1.0 : = Q 2.0
: ***
I 1.0 Q 2.0
I 1.0
I 1.1 Q 2.0
I 1.1
Q 2.0
I 1.1
II.7.3 - INSTRUÇÕES E BLOCOS ESPECIAIS

BLOCO OU INSTRUÇÃO - SET (SETAR) ou RESET - RST (RESETAR): Esta instrução força
o estado de uma saída ou memória a ficar ativada (setar) ou desativada (resetar).
As operações de setar e ressetar estão relacionados com a função biestável.
Acionando-se as entradas de set ou reset do bloco funcional tipo SR, pode-se impor uma
determinada condição na saída deste.
S • Setar
R • Ressetar
* • Saída

I 0.0 à 63.7 Uma entrada
Q 0.0 à 63.7 Uma saída
F 0.0 à 63.7 Um marcador (flag)
I 1.0
S : A I 1.0 SET:
: S Q 2.0 Q 2.0 = 1
: A I 1.1
: R Q 2.0 RESET:
I 1.1 Q 2.0 : A Q 2.0 Q 2.0 = 0
R Q : = Q 2.0
: ***

BLOCO OU INSTRUÇÃO TIMER - T (TEMPORIZADOR): Esta instrução serve para ativar
uma saída ou memória após um certo período de tempo.
A programação de operações de temporização deve-se iniciar pelo carregamento da
constante de tempo desejado no acumulador, antes de ser disparado o temporizador.
I - entrada para disparo
TV - valor a ser temporizado (time value)
BI - informação em binário do tempo que falta decorrer
DE - informação em decimal do tempo que falta decorrer
R - entrada para ressetamento
Q - saída
Executa a temporização enquanto houver sinal na entrada.
SP T 1 à 127 Decorrido o tempo, a saída vai a nível 0.
Executa a temporização independente da permanência do sinal na
SE T 1 à 127 entrada. Decorrido o tempo, a saída vai a nível 0.
Executa a temporização enquanto houver sinal na entrada.
SD T 1 à 127 Decorrido o tempo, a saída vai a nível 1.
Executa a temporização independente da permanência do sinal na
SS T 1 à 127 entrada. Decorrido o tempo, a saída vai a nível 1.
Executa a temporização somente quando o sinal na entrada for
SF T 1 à 127 nível 0. Decorrido o tempo, a saída vai a nível 0.
R T 1 à 127 Resseta o temporizador.
Temporizador tipo SP
T1
I 3.0 : A I 3.0 A constante de tempo KT, para o
: L KT 010.2 temporizador tipo SP, é obtida
1
: SP T 1 utilizando um fator multiplicativo
10.2 :AT1 associado ao parâmetro de
TV BI
: = Q 3.0 contagem definido a seguir.
DE
: *** 1. → 0,01024 s
Q 3.0 2. → 0,1024 s
3. → 1,024 s
R Q
Exemplo:
KT = 10.3 => 10 x 1,024 = 10,24 s
Saída de
Disparo
(I)
Sinal de
Reset
(R)
Saída
(Q)
Temporizador tipo SE
T2
I 3.1 : A I 3.1 A constante de tempo IW, para o
1 V : L IW 15 temporizador tipo SE, é obtido
: SE T 2 utilizando um número natural
IW 15 TV BI :AT2 inteiro e positivo.
DE : = Q 4.1
Exemplo:
: ***
IW = 15 => 15 s
Q 4.1
R Q

Saída de
Disparo
(I)
Sinal de
Reset
(R)
Saída
(Q)
= dt = dt = dt = dt < dt
Temporizador tipo SD
T3
I 3.0 : A I 3.0 A constante de tempo KT, para o
1 V : L KT 009.2 temporizador tipo SP, é obtido
: SD T 3 utilizando um fator multiplicativo
KT 9.2 TV BI :AT3 associado ao parâmetro de
DE : = Q 3.0 contagem definido a seguir.
: *** 1. → 0,01024 s
Q 3.0 2. → 0,1024 s
R Q 3. → 1,024 s
Exemplo:
KT = 10.3 => 10 x 1,024 = 10,24 s
Saída de
Disparo
(I)
Sinal de
Reset
(R)
Saída
(Q)
= dt = dt = dt < dt < dt
Temporizador tipo SS
T4
I 3.3 : A I 3.3 A constante de tempo DW, para o
T S : L DW 21 temporizador tipo SS, é obtido
: SS T 4 utilizando um número natural
DW 21 TV BI :AT4 inteiro e positivo.
DE : = Q 4.3
Exemplo:
: ***
DW = 21 => 21 s
Q 4.3
R Q
Saída de
Disparo
(I)
Sinal de
Reset
(R)
Saída
(Q)
= dt = dt = dt = dt

Temporizador tipo SF
T5
I 3.0 : A I 3.0 A constante de tempo FW, para o
: L FW 13 temporizador tipo SF, é obtido
0 T
: SF T 5 utilizando um número natural
FW 13 :AT5 inteiro e positivo.
TV BI
: = Q 3.0
DE Exemplo:
: ***
FW = 13 => 13 s
I 3.2 Q 3.0
R Q
Saída de
Disparo
(I)
Sinal de
Reset
(R)
Saída
(Q)
= dt < dt = dt < dt
BLOCO OU INSTRUÇÃO COUNTER - C (CONTADOR): Esta instrução serve para ativar

uma saída ou memória, após um certo número de eventos.
A programação de operações de contagem deve iniciar-se pelo carregamento da
constante de contagem desejada no acumulador antes do disparo para contagem.
CU - contagem crescente (counter up)

CD - contagem decrescente (counter down)
CV - valor de contagem (counter value)
BI - informação do número de eventos que falta ser contado, codificado em binário
DE - informação do número de eventos que falta ser contado, codificado em decimal
S - entrada para setamento
R - entrada para ressetamento
Q - saída

S C 1 à 63 Setamento do contador
R C 1 à 63 Ressetamento do contador
CU C 1 à 63 Contagem crescente (up)
CD C 1 à 63 Contador decrescente (down)
C1
I 4.1 : A I 4.1 
: L IW 5 : A I 4.2
CU
: A I 4.1 :RC1
I 4.0 :SC1 : A I 4.1
CD : A I 4.0 :SC1
: CD C 1 : A I 4.1
I 4.1
: A I 4.1 : CU C 1
S :SC1 : A I 4.0
IW 5
: A I 4.1 : CD C 1
CV BI
: CU C 1 : = Q 3.0
DE
I 4.2 Q 3.0  : ***
R Q
R Q

CU
CD
II.7.4 - OPERAÇÕES DE COMPARAÇÃO

A programação das operações de comparação apresenta seis tipos diferente, de
acordo com o quadro abaixo:
V1 - número a ser comparado
V2 - número a ser comparado
!=, ><, >, <, >=, <= - funções de comparação
Q - saída
!= F Igualdade
>< F Diferente
>F Maior Que
<F Menor Que
>= F Maior ou Igual
<= F Menor ou Igual
BLOCO OU INSTRUÇÃO DE IGUALDADE: Esta instrução permitem a comparação entre

dois números situados na faixa de –32.768 a +32.767, que são carregados nos acumuladores
V1 e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando os números comparados forem
iguais.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
: != F
!= : = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q
BLOCO OU INSTRUÇÃO DE DIFERENTE: Esta instrução permitem a comparação entre dois

números situados na faixa de –32.768 a +32.767, que são carregados nos acumuladores V1

e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando os números comparados forem
diferentes.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
: >< F
><
: = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q
BLOCO OU INSTRUÇÃO MAIOR QUE: Esta instrução permitem a comparação entre dois
e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando V1 for maior que V2.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
:>F
> : = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q
BLOCO OU INSTRUÇÃO MENOR QUE: Esta instrução permitem a comparação entre dois
e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando V1 for menor que V2.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
:<F
< : = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q
BLOCO OU INSTRUÇÃO MAIOR OU IGUAL QUE: Esta instrução permitem a comparação

entre dois números situados na faixa de –32.768 a +32.767, que são carregados nos
acumuladores V1 e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando V1 for maior
ou igual que V2.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
: >= F
>=
: = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q
BLOCO OU INSTRUÇÃO MENOR OU IGUAL QUE: Esta instrução permitem a comparação

entre dois números situados na faixa de –32.768 a +32.767, que são carregados nos
acumuladores V1 e V2, onde a saída assumirá nível lógico 1 somente quando V1 for menor
ou igual que V2.
IB 19 V1 F : L IB 19
: L IB 20
: <= F
<= : = Q 3.0
Q 3.0 : ***
IB 20 V2 Q

BLOCO OU INSTRUÇÀO END (FIM): Esta instrução serve para avisar o Programa Monitor o
final do Programa do Usuário, caso contrário, o Programa Monitor ir. varrer toda a memória,
mesmo que o Programa do usuário não a ocupe totalmente. A sua omissão causa um
desperdício de tempo de processamento.
END
BLOCO OU INSTRUÇÃO - ORB (OR BLOCK): A instrução ORB não tem parâmetro físico
de contato, é uma sequência de lógicas AND, em paralelo com várias outras sequências de
lógica AND. A função ORB é uma ferramenta de programação para a criação de funções OR
complexas.
A : A I 1.0
A C : A I 1.2
I 1.0 I 1.2 Q 2.0
: O(
B : AN I 1.1
C : AN I 1.3
:)
I 1.1 I 1.3 D : = Q 2.0
: ***
B
C D
BLOCO OU INSTRUÇÃO ANB (AND BLOCK): A instrução ANB não tem um parâmetro físico
de contato, é uma união de múltiplas sequências de lógicas OR/NOR em série. É uma
ferramenta para criação de funções AND complexas.
A : O I 1.0
A C B : ON I 1.2\1
I 1.0 I 1.2 Q 2.0 A+B+E
: A(
B : O I 1.2
C : O I 1.3
E F C+D=F
F+E=G :)
I 1.1 I 1.3
H : = Q 2.0
: ***
B D
G H
Exemplo de um circuito de comando em mais de uma representação:
BLOCOS LÓGICOS LISTA DE INSTRUÇÕES
: A(
: A I 1.0
: AN I 1.1
:O(
: AN I 1.3
: A I 1.4
:)
: A I 1.2
:)
X0 X1 X2 X3 X4 : = Q 2.0
: ***
BLOCOS LÓGICOS DIAGRAMA DE CONTATOS
I 1.0 I 1.1 Q 2.0
Q 2.0 = { [ ( I 1.0 . I 1.1 ) + ( I 1.3 . I .4 ) ] . I 1.2 }
I 1.3 I 1.4
II.8 - PASSOS PARA A AUTOMAÇÃO DE UM EQUIPAMENTO COM CLPs
Início
Definição dos pontos e tipos de entradas e saídas
Elaboração do programa do usuário
Testes / Simulação / Depuração do programa
Instalação física do equipamento
Transferência do programa para o CLP
Rotinas de testes de funcionamento
Liberação do equipamento para uso
Fim
II.8.1 - ETAPAS PARA A PROGRAMAÇÃO DE UM CLP
Início
Definição dos pontos e tipos de entradas e saídas
Elaboração do programa do usuário
Testes / Simulação / Depuração do programa
Instalação física do equipamento
Transferência do programa para o CLP
Rotinas de testes de funcionamento

II.9 – NOÇÕES DE SISTEMA SUPERVISÓRIO – Intouch.
A maior preocupação das

empresas é aumentar a produtividade,
com excelente qualidade, para tornar-
se mais eficaz, flexível, competitiva e,
sobretudo, mais lucrativa. Desse modo,
investir em tecnologias de ponta e
soluções sofisticadas é o primeiro
passo para alcan.ar esse objetivo e,
consequentemente, conquistar o
mercado.
Com o passar dos tempos, o
advento do microprocessador tornou o
mundo mais fácil de se viver. A utilização de microcomputadores e computadores no dia a dia
nos possibilitou comodidade e rapidez.
Na indústria tem-se a
necessidade de centralizar as
informações de forma a termos o
máximo possível de informações no
menor tempo possível. Embora a
utilização de painéis centralizados
venha a cobrir esta necessidade,
muitas vezes a sala de controle possui
grandes extensões com centenas ou
milhares de instrumentos tornado o
trabalho do operador uma verdadeira
maratona.
O sistema supervisório veio para
reduzir a dimensão dos painéis e melhorar a performance homem/máquina.
Baseados em computadores ou microcomputadores executando softwares específicos
de supervisão de processo industrial o sistema supervisório tornou-se a grande vedete da
década de 80.
O INTOUCH é um software destinado a promover a interface homem/máquina, onde
proporciona uma supervisão plena de seu processo através de telas devidamente
configuradas.
O INTOUCH possui telas que representam o processo, onde estas podem ser animadas
em função das informações recebidas pelo CLP, controlador, etc. Por exemplo: no
acionamento de uma bomba, a representação na tela mudar. de cor informando que está
ligada, um determinado nível varia no campo, a representação na tela mudará de altura
informando a alteração de nível. O que o INTOUCH faz é ler e escrever na memória do CLP
ou controlador para a atualização das telas.
Quando falamos de supervisão
temos a ideia de dirigir, orientar ou
inspecionar em plano superior. Através
do sistema supervisório . possível de
ligar ou desligar bombas, abrir ou fechar
válvulas, ou seja, escrever na memória
do CLP.
Para a comunicação entre
INTOUCH e CLP necessitamos de:
- Hardware: é utilizada uma via de
comunicação, que pode ser uma porta
serial, uma placa de rede, etc.;
- Software: para comunicação é
necessário que o driver do equipamento esteja sendo executado simultaneamente com o
INTOUCH.

O driver é um software responsável pela comunicação, ele possui o protocolo de
comunicação do equipamento.
Cabos de
comunicação
Controlador
Lógico Microcomputador executando Software
Programável de Supervisão (intouch) e comunicação
Processo enviando (Driver GEFANUC SERIES 90)
e recebendo sinais
do CLP
Noções de Blocos I/O Remotos

A instalação de um sistema automático com o uso de I/O locais, requer um gasto
considerável de cabeamento, borneiras, caixas de passagem, bandejas, projeto e mão-de-
obra para a instalação. Os blocos I/O remotos possibilitam uma redução drástica destes
gastos, uma vez que todos os sinais não serão encaminhados para o rack do CLP e sim para
pontos de entradas e saídas que ficarão localizados no campo.
Estes módulos de I/O são inteligentes, independentes e configuráveis. Interligados entre
si através de um barramento de campo, e este a um controlador de barramento que fica
localizado no rack do CLP.
A seguir temos a exemplificação da ligação dos blocos I/O remotos.
CPU MONITOR
PORTÁTIL
CONTROLADORA
DE BARRAMENTO BARRAMENTO DE
PONTO REMOTO
COMUNICA,CÃO
P S
S C
A
N
E
R
BLOCOS DE I/O

Um barramento pode atender a:
• Blocos I/O, que fornecem uma interface para uma grande variedade de dispositivos
discretos, analógicos e para fins especiais. Os blocos são mçdulos independentes com
recursos avançados de diagnóstico e muitos recursos configuráveis por software.
• Pontos Remotos, racks de I/O cuja interface com o barramento é feita através de Módulos
de Scanner de I/O Remotos. Cada ponto remoto pode incluir qualquer combinação de
módulos discretos e analógicos de I/O.
• Monitor Portátil, que pode ser usado como um dispositivo portátil ou montado de maneira
permanente. Um HHM fornece uma conveniente interface de operador para a configuração
de blocos, monitoração de dados e diagnóstico.
Um barramento permite aprimorar o controle de I/O através do uso de comandos de
comunicação no programa. O barramento também pode ser usado inteiramente para o
controle de I/O, com múltiplos dispositivos de I/O e sem comunicação adicional. Pode ainda
ser dedicado é comunicação da CPU, com múltiplas CPU’s e sem dispositivos de I/O.
Sistemas mais complexos também podem ser desenvolvidos, com CPU’s duplas e uma ou
mais CPU’s adicionais para a monitoração de dados.
II.10 - EXEMPLOS PARA EXERCÍCIOS

Exemplo 1: Tanque de Agitação de Produtos
MOTOR DO
AGITADOR
VÁLVULA DE
ENTRADA
SENSOR DE
NÍVEL MÁXIMO
SENSOR DE
NÍVEL MÍNIMO
PAINEL
SENSOR DE LIGA
TANQUE VAZIO
VÁLVULA DE DESL.
SAÍDA
Mapa das entradas / saídas:

Entradas: Saídas:
Botoeira Liga: I ___.___ Motor do Agitador: Q ___.___
Botoeira Desliga: I ___.___ Válvula de Entrada: Q ___.___
Sensor de Nível Máximo: I ___.___ Válvula de Saída: Q ___.___
Sensor de Nível Mínimo: I ___.___
Sensor de Tanque Vazio: I ___.___
Funcionamento:
1. A botoeira liga inicia o processo, e a botoeira desliga interrompe o processo;
2. A Válvula de entrada é aberta até o Nível Máximo ser atingido;
3. Motor do Agitador é ligado por 10 segundos;
4. A Válvula de Saída é aberta, até que o Nível Mínimo seja atingido;
5. Motor do Agitador é desligado;
6. Ao ser detectado que o Tanque está vazio, a Válvula de Saída é fechada;
7. Termina o ciclo.

2: Controle de Nível
VÁLVULA DE
ENTRADA
SENSOR DE
NÍVEL MÁXIMO
SENSOR DE
PAINEL NÍVEL MÍNIMO
LIGA
DESL.

Entradas: Saídas:
Botoeira Liga: I __ .__ Válvula de Entrada: Q __ .__
Botoeira Desliga: I __ .__
Sensor de Nível Máximo: I __ .__
Sensor de Nível Mínimo: I __ .__
Funcionamento:
1. A Botoeira Liga inicia o processo e a Botoeira Desliga encerra;
2. Quando o Nível de liquido cair abaixo do Mínimo a Válvula se abre;
3. Quando o Nível de liquido passar do Nível Máximo a Válvula se fecha.
3: Controle de Mistura.
LEITE GLUCOSE ESSÊNCIA GORDURA
V1 V2 V3 V4
VÁLVULA DE MOTOR DO
ENTRADA AGITADOR
LIGA
VÁLVULA
DES. DE SAÍDA

Entradas: Saídas:
Botoeira Liga: I __ .__ Válvula de Entrada do Tanque: Q __ .__
Botoeira Desliga: I __ .__ Válvula de Saída do Tanque: Q __ .__

V1 - Válvula de Entrada de Leite: I __ .__ Motor do Agitador: Q __ .__
V2 - Válvula de Entrada de Glucose: I __ .__
V3 - Válvula de Entrada de Essência: I __ .__
V4 - Válvula de Entrada de Gordura: I __ .__
Funcionamento:
1. A Botoeira Liga, inicia o processo e a Botoeira Desliga encerra;
2. A Válvula de Entrada do Tanque é acionada;
3. A Válvula do Tanque de Leite é acionada por 10 segundos, fechando - se em seguida;
4. A Válvula do Tanque de Glucose é acionada por 15 segundos, fechando - se em seguida;
5. O Motor do Agitador é ligado;
6. A Válvula do Tanque de Essência é acionada por 5 segundos, fechando-se em seguida;
7. A Válvula do Tanque de Gordura é acionada por 10 segundos, fechando-se em seguida;
8. O Motor do Agitador é desligado depois de 15 segundos da entrada de todos os
ingredientes;
9. Após o Motor do Agitador ser desligado, a Válvula de Saída do Tanque de Mistura é
acionada;
10. O ciclo termina.
4: Controle de Esteira
Figura 1
PAINEL DE CONTROLE
TÉRMICO M1 TÉRMICO M2 TÉRMICO M3 TÉRMICO M4

EMERGÊNCIA
ATUADA
DEFEITO C1 DEFEITO C2 DEFEITO C3 DEFEITO C4
EMERGÊNCIA
RECONH.
LIGA DESLIGA ALARME
Figura 2

Descrição
O esquema acima mostra uma linha de produção constituída por quatro esteiras
acionadas individualmente. Inicialmente devem ser ligadas as esteiras menores, e a esteira
maior deve ser ligada somente após a presença de três caixas, cada caixa proveniente de
uma esteira menor. Deve-se atentar para o fato de que as caixas desta linha de produção não
têm tamanho definido. No software devem ser previstos botões e alarmes conforme o painel
de comando esquematizado acima na figura 2
Entradas digitais.
Botão Botão Reconh. Térmico Térmico Térmico Térmico
Emergência
Liga Desliga Alarme M1 M2 M3 M4
+24Vcc
I31.0 I31.1 I31.2 I31.3 I31.4 I31.5 I31.6 I31.7
Retorno Retorno Retorno Retorno S1 S2 S3 S4

C1 C2 C3 C4
+24Vcc
I32.0 I32.1 I32.2 I32.3 I32.4 I32.5 I32.6 I32.7
Figura 3
Saídas digitais
Q31.0 Q31.1 Q31.2 Q31.3 Q31.4 Q31.5 Q31.6 Q31.7
+24Vcc
0Vcc
C1 C2 C3 C4 Térmico Térmico Térmico Térmico

M1 M2 M3 M4
atuado atuado atuado atuado
Q32.0 Q32.1 Q32.2 Q32.3 Q32.4 Q32.5 Q32.6 Q32.7

+24Vcc
0Vcc
Def. C1 Def. C2 Def. C3 Def. C4 Emergência Reserva Reserva Reserva
atuada
Figura 4
Exemplo 5: Divisor binário

Elaborar um programa em Ladder, para CLP, que represente um divisor binário onde a
saída Q __.__ mude de estado em cada borda positiva do sinal de entrada I __.__, isto é,
quando a entrada variar de 0 para 1 a frequência de saída seja a metade da frequência da
entrada.
Exemplo 6: Gerador de pulso
Elaborar programa de CLP em Ladder para que a entrada I __.__, quando a cada borda
positiva de tal forma que ocorra a ativação (setamento) quando o resultado da operação seja
1.
Caso ocorra o setamento, no passo seguinte do programa a condição não seja atendida.

BIBLIOGRAFIA
LIVROS
• Oliveira, J.lio C.sar P. - Controlador Program.vel - Makron Books - 1993;
• Bonacorso, Nelso G. e Noll, Valdir . - Automa..o Eletropneum.tica - .rica - 1997;
• Siemens - ABC de la Programaci.n para Simatic S5-100U - Siemens - 1990;
• Porras, A. e Montanero, A.P. - Aut.matas Programables - Mc Graw Hill - 1992
• Mandado, J. Marcos - Controladores L.gicos y Aut.matas Programables - Marcombo - 1991
MANUAIS
• Programmable Controlller - Manual do usu.rio - Allen Bradley - 1984;
• Programming of Control Sistems in STEP 5 - Basic Software - Siemens - 1980;
• Simatic S5 - STEP 5 / MT - Basic Package - Siemens - !991;
• Simatic S5 - Aut.mata Programable - S5-90U / S5-95U - Manual del Sistema - Siemens -
1992;
• Programa..o Ladder S.rie H -Actsip - H - Hitachi - 1996;
• Manual de Opera..o do CPW-A080 - Weg - 1989;
• Hardware Manual - FXo / FXon - Mitsubihi Eletric - 1997;
• Manual do Melsec FX - Mitsubishi Eletric - 1997;
• Manual do Melsec A1S - Mitsubishi Eletric - 1997;
• Manual do programador Altus AL3800 - Altus - 1994.
• Manual do programa Lookout - Evaluation Guide - National Istruments
• FOLHETOS / MATERIAL DE DIVULGAÇÃO DOS SEGUINTES CLPS / FABRICANTES
• FP1-C14 / FP3 / FP10S / FP-M - Aromat - Matsushita Group;
• MPC-504 / MPC-506 / MPC-710 / MPC-910 / MPC-1200 - Atos;
• S.RIE EC / H-BOARD / H-200 /250/252 / H-300-2002 - Hitachi;
• CPW-A080 - Weg;
• LPC-40 / LPC-42 / PS-306 / PS-22 - Indumatic;
• PS-22 - Klockner-Moeller;
• D50 - Cutler - Hammer;
• S.RIES 90 / 90-30 / 90-70 - G.E. - Fanuc Autotion;
• MICRO-1 / FA-3S / FA-2 / FA-1J / FA-2J - Idec - Digi -Mec;
• BCM 1086 / BCM 2085-A / BCM 740-IHM-LCD - BCM;
• MIDA 24 - Icon;
• PICOLOG / PICOFACE - C.O.M.P. Suprasonic;
• MICRO-DX S.RIE 100 - Dexter;
ARTIGOS
• Micro-DX - Controlador Program.vel - Revista Saber Eletr.nica n.s 258 / 259 - 1994;
• Construa um CLP com o Basic Stamp - Revista Saber Eletr.nica - n. 288 - 1997;
• Controladores L.gicos Program.veis - Revista Saber Eletr.nica - n.s 303 / 304 / 305 - 1998;
• Sistema Micro - PLC - Revista Elektor Eletr.nica - Portugal - maio - 1996;
• Programa..o PLC - Revista Elektor Eletr.nica - Portugal - maio/junho - 1996;

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Índice

PARTE I – CONCEITOS BÁSICOS DE CLP’s

1. Informações Gerais ........................................................................................................... 04

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 1

1. Linguagens de Programação - CLP .................................................................................. 24

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 2

I.2 - INTRODUÇÃO CONCEITUAL – HISTÓRICO

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 3

I.2.2 - DIVISÃO HISTÓRICA

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 4

I.3 - ESTRUTURA BÁSICA

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 5

I.3.1 - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP)

Clico normal de programa

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 6

I.4 - VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

I.5 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

VERIFICAR ESTADO DE ENTRADAS

TRANSFERIR PARA A MEMÔRIA

COMPARAR COM O PROGRAMA DO

I.6 - ESTRUTURA INTERNA DO C.L.P.

REDE FONTE DE MEMÓRIA DO TERMINAL DE

UNIDADE DE MEMÓRIA DE MÓDULO DE

DESCRIÇÃO DOS PRINCIPAIS ITENS

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 8

511 777 1FF

1023 1777 3FF

2047 3777 7FF

4995 7777 FFF

8191 17777 1FFF

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 9

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 10

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 11

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 12

Geralmente os codificadores são usados para enviar os sinais a displays digitais

I.7 - CARACTERÍSTICAS DAS ENTRADAS E SAÍDAS - E/S

sensor indutivo 2 fios

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 14

C.A. - Cartão Analógico

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 15

110 / 220 VCA C.P.U.

ENTRADAS ANALÓGICAS: As Interfaces de Entrada Analógica permitem que o CLP possa

I.8 - MÓDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 16

Elementos Discretos B.C. C.C. I.E. I.El. I.M. UCP

B.C. - Bornes de conexão: Permite a interligação entre o sensor e o cartão, geralmente se

De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das saídas, estas

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 17

As saídas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo.

SAÍDAS DIGITAIS carga

A saída analógica em corrente ou tensão . implementado diretamente no dispositivo em

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 18

UCP I.M. M.S. I.El. E.S. B.C.

I.M. - Interface/Multiplexação: Interpreta os sinais vindos da UCP através do barramento de

Exemplo de saída digital a transistor:

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 19

SAÍDAS ANALÓGICAS: Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores

Existem também módulos de saída especiais. Alguns exemplos são:

I.9. - “CAPACIDADE” DE UM C.L.P.

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 20

I.10 - TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 21

Me. Engº Robson Luiz Manfredi 22