Apostila CLP OMRON Avan Ado Rev01 PDF

Treinamento Avançado de Programação de CLP
Omron Eletrônica do Brasil Ltda.
Endereço: Av. Santa Catarina, 935
04378-300 – São Paulo – SP – BRASIL
Telefone: (011) 5564 6488
FAX: (011) 5564 7751
E-mail: oeb_sac@omron.com.br
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PREFÁCIO
A Omron Eletrônica do Brasil Ltda - Divisão de Automação, está presente no mercado
nacional desde 1979, fornecendo produtos de automação industrial e de processos.
Com a preocupação em satisfazer e atender todas as necessidades de seus clientes,

foi inaugurada em 1997 a nova sede da Omron no Brasil, com recursos de Marketing,
Vendas, Estoque, Engenharia, Treinamento, Assistência Técnica, Projetos e
Showroom.
Apresentamos uma expressiva participação no segmento de Automação Industrial,

fornecendo produtos eletro-eletrônicos, tais como:
 Sensores;
 Controladores Lógicos Programáveis;
 Fontes de Alimentação;
 Controladores de Temperatura e Processos;
 Contadores;
 Produtos para rede DeviceNet;
 Interfaces Homem-Máquina;
 Temporizadores;
 Sistemas de Visão;
 Encoders;
 Componentes Eletrônicos;
 RFID & Leitores de Código de Barras;
 Relés, etc.
Com o compromisso de garantir a satisfação de todos os seus clientes, a OMRON

Eletrônica do Brasil está cada vez mais se dedicando para aumentar o reconhecimento
do nome OMRON no mercado brasileiro como fornecedor de tecnologia avançada e de
soluções com qualidade garantida.
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ÍNDICE
1 Introdução ..............................................................................................................6
1.1 Diagrama em blocos.....................................................................................6
1.2 Histórico dos CLP’s ......................................................................................7
1.3 Aplicação dos CLP´s ....................................................................................7
1.4 Principais características..............................................................................8
1.5 Componentes Básicos..................................................................................9
1.6 Diagrama Ladder..........................................................................................9
1.7 Funcionamento do CLP..............................................................................10
2 Tipos de CLP (Família SYSMAC) ........................................................................11

2.1 Micros CLP’s ..............................................................................................11
2.1.1 CPM1A ..................................................................................................12
2.1.2 CPM2A ..................................................................................................13
2.1.3 CPM2C ..................................................................................................14
2.2 Médio CLP..................................................................................................17

2.2.1 CQM1H..................................................................................................17
2.3 CLP de Médio / Grande Porte – CJ1 ..........................................................18
2.4 Grandes CLPs ............................................................................................19

2.4.1 CS1........................................................................................................20
3 Sistemas de Numeração......................................................................................21
3.1 Sistemas Numéricos...................................................................................21
4 Endereçamento....................................................................................................21
4.1 Conceito de Canal ......................................................................................21
4.2 Formato do endereçamento .......................................................................23
4.3 Áreas de memória ......................................................................................23
4.4 Estrutura e Capacidade..............................................................................23
5 Instruções Avançadas..........................................................................................30
5.1 Temporizador Totalizador – TTIM (087) .....................................................30
5.2 Instruções de Deslocamento ......................................................................31

5.2.1 Shift Register Reversível – SFTR (084).................................................31
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5.2.2 Word Shift – WSFT (016)......................................................................32
5.3 Transferência de dados ..............................................................................33

5.3.1 Endereçamento Indireto de um Dado de Memória - *DM ......................33
5.3.2 Bloco Set - BSET (071)..........................................................................34
5.3.3 Bloco Set - BSET (071)..........................................................................35
5.3.4 Data Collect – COLL (081).....................................................................36
5.3.5 Move Bit – MOVB (082).........................................................................37
5.3.6 Move Digito – MOVD (083)....................................................................38
5.4 Comparação de Dados...............................................................................39

5.4.1 Comparação de Words – MCMP (019)..................................................39
5.4.2 Comparação de Bloco – BCMP (068)....................................................41
5.4.3 Comparação de Tabelas – TCMP (085) ................................................42
5.4.4 Comparação de Área – ZCP (088) ........................................................44
5.5 Instruções Logicas......................................................................................45

5.5.1 Lógica E – ANDW (034).........................................................................45
5.5.2 Lógica OU – ORW (035)........................................................................45
5.6 Instruções Especiais...................................................................................46

5.6.1 Mostra Mensagem – MSG (046)............................................................46
5.6.2 Jump e Jump End – JMP (004) e JME (005) .........................................47
5.6.3 Sub-rotina – SBS (091) , SBN (092) e RET (093)..................................47
5.7 Leitor de Contagem Rápida – PRV (881) ...................................................49
5.8 Registro da Tabela de Comparação – CTBL (882) ....................................51
6 Características das CPU’s com Entradas para Alta Velocidade ..........................55

6.1 Entrada de Pulso 1 e 2 ...............................................................................55
6.2 Utilização dos Contadores de Alta-Velocidade...........................................58
7 Introduçao ao Módulo Analogico..........................................................................60

7.1 Unidade de Entrada Analogica...................................................................60
7.2 Fonte de Alimentação Analogica................................................................60
7.3 Função das Chaves DIP.............................................................................60

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7.3.1 Função de Detecção de quebra de fio...................................................61
7.3.2 Indicador de Erro (Bit 13 da 1 primeira palavra) ....................................61
7.4 Graficos para Configuração dos Ranges das Entradas Analogicas ...........61
7.5 Leitura do Valor da Entrada Analogica em Hexadecimal ...........................63
7.6 Função de Escala – SCL (66).....................................................................63
7.7 Características da Unidade de Saída Analógica ........................................64
7.8 Configuração do Sistema ...........................................................................64
7.9 Graficos para Configuração dos Ranges das Saídas Analólicas................65
7.10 Programação de Saída D/A........................................................................66
8 Pinagem...............................................................................................................67
8.1 Cabo de programação de CLP e de IHM ...................................................67
8.2 Cabo de Comunicação ente CLP e IHM.....................................................68
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1 Introdução
1.1 Diagrama em blocos
Instruções
Armazenadas
Temporização Controlador Lógica

Sequêncial
Programável
Contagem Aritmética
Comunicação
Processo ou
Máquinas
Medidas Controle
Controlador
Programável
Controle de Controle de
Entrada Saída
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1.2 Histórico dos CLP’s
Controlador Lógico Programável (CLP) é um dispositivo eletrônico que controla

máquinas e processos.
Utiliza uma memória programável para armazenar instruções e executar funções

específicas que incluem controle de energização/desenergização, temporização,
contagem, seqüenciamento, operações matemáticas e manipulação de dados.
desenvolvimento dos CLP´s começou em 1968 em resposta a uma necessidade da

indústria automotiva.
Os primeiros CLP´s forma instalados em 1969, fazendo sucesso quase de

imediato.Funcionando como substitutos de relés, os primeiros CLP´s eram mais
confiáveis, principalmente devido a robustez de seus componentes de estado sólido.
Os CLP´s permitiram reduzir os custos de materiais, mão-de-obra, instalação, espaço e

localização de falhas ao reduzir a necessidade da fiação e erros associados.
Em 1978 a National Electrical Manufacures Association (NEMA) determinou a seguinte

definição para CLP, denominada NEMA Standard ICS3-1978:
“ Equipamento de lógica digital, operando eletronicamente que usa memória

programável para armazenamento interno das instruções de implementação específica,
tais como: lógica seqüencial, temporização, contagem e operações aritméticas, para
controle de máquinas e processos industriais com vários modelos de módulos de
entradas e saídas digitais e analógicas em máquinas ou processos.”
Desde o seu aparecimento até hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lógicos,
como por exemplo a variedade de tipos de entradas e saídas, o aumento da velocidade
de processamento, a inclusão de blocos lógicos complexos para tratamento das
entradas e de módulos de interface com o usuário.
1.3 Aplicação dos CLP´s
As aplicações desse tipo de produto (CLP) no mercado de automação industrial são

inúmeras.
Podemos citar entre elas: controle de elevadores, sistemas de entretenimento,

sistemas de peso ou balanças de pesagem, sistemas de controle e automação
industrial em fábricas de ramos de atividades diversificados, etc.
Os controles de processos industriais ou automação da manufatura é sem dúvida, uma

das aplicações de maior impacto; é também onde se alcançou o maior sucesso
comercial dos microprocessadores.
O controlador programável pode ao mesmo tempo automatizar uma grande quantidade

de informações, substituindo assim o homem com mais precisão, confiabilidade, custo
e rapidez.
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O controlador lógico programável é constituído com periféricos de entradas e saídas.
As variáveis de entrada do controlador programável informam em cada instante as

condições do processo. Isso é feito por um deslocamento mecânico, posição de uma
haste fim–de-curso, temperatura de um termostato, pressão etc., fornecendo ao CLP
um nível lógico um ou zero, ou seja binário ou nível de sinal analógico.
Segundo o programa armazenado na memória do CLP e esses dados de entrada, o

CLP atua sobre o processo através de suas saídas, acionando relês, controladores,
válvulas, etc., realizando desde uma simples operação mecânica em uma máquina-
ferramenta até o controle total de uma linha de montagem industrial.
Sistema desse tipo são ditos de tempo real, ou seja, as informações de entrada são
analisadas, as decisões tomadas, os comandos ou acionamentos são enviados às
saídas, tudo com o desenrolar do processo.
Nos sistemas de tempo real, portanto, o computador trabalha em paralelo com o

sistema ou processo, controlando, processando e acionando.
Devemos lembrar que o trabalho de automação industrial era antigamente realizado

por meio de circuitos e relês acionadores.
A partir de desenhos representativos dos controles industriais, eram elaboradas listas

de trabalho e posteriormente eram montados em armários elétricos todos esses
comandos. Cada comando, simbolizado através de um circuito elétrico, era traduzido
em uma lista de instruções e desta para uma montagem, alojada normalmente em
armários, chamados armários elétricos.
Assim, quando era necessário efetuar uma modificação no comando, por qualquer
motivo, isso implicava em um rearranjo na montagem, via de regra cansativo,
demorado e dispendioso.
Para quem não tem uma idéia do que era o processo, uma modificação às vezes
implicava em uma reforma total nos armários elétricos. As substituições das peças em
caso de manutenção de montagem, tornavam-se difíceis quando não impossível.
CLP veio, assim, trazer um grande avanço tecnológico, facilidade nas manutenções,
redução de tempo de engenharia e muitos outros benefícios.
1.4 Principais características
 Velocidade (tempo de scan rápido)

 Tamanho reduzido
 Baixo custo
 Flexibilidade
 Funções avançadas
 Comunicações
 Diagnósticos
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1.5 Componentes Básicos
 Fonte de alimentação
 Entradas digitais ou analógicas
 Saídas digitais ou analógicas
 CPU
 Software de programação
Fonte de Alimentação
Memória
Entradas
Saídas
CPU
Dispositivo de
Programação
1.6 Diagrama Ladder
L1 L2
L1
L2 L3
L3
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1.7 Funcionamento do CLP
Basicamente, os CLP’s devem possuir no mínimo um módulo de saída, o módulo de

processamento e um módulo de saída, independente de serem compactos ou
modulares.
De uma forma bem simples, podemos explicar o funcionamento do CLP através do

diagrama a seguir:
Os sinais são gerados através das entradas, que por sua vez podem ser botões,
sensores, chaves fim-de-curso, etc.
Somente lembrando, os sinais gerados pelas entradas representadas acima, são sinais
binários, ou seja, só pode assumir dois valores: 0 (desligado) e 1 (ligado).
Conforme as entradas são acionadas ocorre a seguinte seqüência:
Os sinais gerados pelas entradas são enviados para a memória imagem de entrada
(PII ou Proccess Image Input);
O processador faz a leitura da memória imagem e realiza então, o “scan rate” (ou
varredura) no programa de usuário. Este sempre ocorre de cima para baixo da direita
para a esquerda;
Após concluir o “scan rate” (ou varredura), o processador atualiza a memória imagem
de saída (PIO ou Proccess Image Output);
Atualizada a memória imagem de saída, o sinal binário é escrito, então, no cartão de

saída do CLP, em nosso caso, como o cartão é “à rele”, o rele em questão é comutado
acionando a carga, que em nosso trata-se de contator e lâmpada.
OBS: As entradas do CLP podem ser à Transistor (24 Vcc) ou à TRIAC (110/220 Vac)
e as saídas, podem ser a Transistor, à TRIAC ou à Relé.
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2 Tipos de CLP (Família SYSMAC)

Basicamente, os CLP’s podem ser classificados de acordo com o “tamanho da
aplicação” em questão, estes são classificados em:
 Micros
 Micros
 Médios
 Alta Capacidade (Large)
 Altíssima Capacidade (Very Large)
Analisemos a seguir essa estruturação hierárquica aplicada na família de

Controladores Lógicos Programáveis da Omron:
2.1 Micros CLP’s
CPM1A – Capacidade para até 100 pontos digitais de I/O’s ou módulos com 2 pontos
de entradas e 1 ponto de saída analógicas.
CPM2A – Capacidade para até 120 pontos digitais de I/O’s ou módulos com 2 pontos
de entradas e 1 ponto de saída analógicas, com 2 saídas de alta velo1cidade para até
10Khz.
CPM2C – Capacidade para até 140 pontos digitais de I/O’s ou módulos com 2 pontos
de entradas e 1 ponto de saída analógicas, com 2 saídas de alta velocidade para até
10Khz.
SRM1 – Capacidade para até 128 pontos de entrada e 128 pontos de saídas digitais
remotas. A distância da CPU até o resistor terminal de rede é de 100 metros.
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2.1.1 CPM1A
Configuração CPM1A
Unidade Modelo Número de Entradas Número de Saídas

CPU CPM1A-10CD_-A 6 - 24Vcc 4 R- Relê ou T- Transistor
Expansão CPM1A-20EDR 12E - 24Vcc 8S Relê
Expansão CPM1A-20EDT 12E - 24Vcc 8S Transistor NPN
Expansão CPM1A-20EDT1 12E - 24Vcc 8S Transistor PNP
Expansão CPM1A-8ED 8E - 24Vcc ---------
Expansão CPM1A-8ER --------- 8S Relê
Expansão CPM1A-8ET --------- 8S Transistor NPN
Expansão CPM1A-8ET1 --------- 8S Transistor PNP
Expansão CPM1A-MAD01 2E - Analógicas 1S - Analógica
Expansão CPM1A-TS001 2E - TERMOPAR ---------
Expansão CPM1A-TS101 2E – Resist. de Plat. ---------
Expansão CPM1A-SRT21 8 bits (rede compoBus) 8 bits (rede compoBus)
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2.1.2 CPM2A
Configuração CPM2A
Unidade Modelo Número de Entradas Número de Saídas Alimentação

CPU CPM2A-20CDR-A 12E - 24Vcc 8S - Relé 100 à 240Vac
CPU CPM2A-30CDR-A 18E - 24Vcc 12S - Relê 100 à 240Vac
CPU CPM2A-20CDR-D 12E - 24Vcc 8S - Relé 24Vcc
CPU CPM2A-20CDT-D 12E - 24Vcc 8S - Transistor NPN 24Vcc
CPU CPM2A-20CDT1-D 12E - 24Vcc 8S - Transistor PNP 24Vcc
CPU CPM2A-30CDR-D 18E - 24Vcc 12 - Relê 24Vcc
CPU CPM2A-30CDT1-D 18E - 24Vcc 12S - Transistor PNP 24Vcc
CPU CPM2A-40CDR-D 24E - 24Vcc 16S - Relê 24Vcc
CPU CPM2A-40CDT1-D 24E - 24Vcc 16S- Transistor PNP 24Vcc
CPU CPM2A-60CDR-D 36E - 24Vcc 24S - Relê 24Vcc
CPU CPM2A-60CDT-D 24E - 24Vcc 16 - Transistor NPN 24Vcc
CPU CPM2A-60CDT1-D 36E - 24Vcc 24 - Transistor PNP 24Vcc
Expansão CPM1A-20EDR 12E - 24Vcc 8S Relê
Expansão CPM1A-20EDT 12E - 24Vcc 8S Transistor NPN
Expansão CPM1A-20EDT1 12E - 24Vcc 8S Transistor PNP
Expansão CPM1A-8ED 8E - 24Vcc ---------
Expansão CPM1A-8ER --------- 8S Relê
Expansão CPM1A-8ET --------- 8S Transistor NPN
Expansão CPM1A-8ET1 --------- 8S Transistor PNP
Expansão CPM1A-MAD01 2E - Analógicas 1S - Analógica
Expansão CPM1A-TS001 2E - TERMOPAR ---------
Expansão CPM1A-TS101 2E – Resist. de Plat. ---------
Expansão CPM1A-SRT21 8 bits (rede CompoBus) 8 bits (rede compoBus)
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2.1.3 CPM2C
Configuração CPM2C
Unidade Clock Modelo N. de Entradas Número de Saídas

CPU Não CPM2C-10CDR-D 6E - 24Vcc 4S - Relé
CPU Sim CPM2C-10C1DR-D 6E - 24Vcc 4S - Relê
CPU Não CPM2C-10CDTC-D 6E - 24Vcc 4S - Transistor NPN
CPU Não CPM2C-10CDT1C-D 6E - 24Vcc 4S - Transistor PNP
CPU Sim CPM2C-10C1DTC-D 6E - 24Vcc 4S - Transistor NPN
CPU Sim CPM2C-10C1DT1C-D 6E - 24Vcc 4S - Transistor PNP
CPU Não CPM2C-20CDR-D 12E - 24Vcc 8S - Relé
CPU Sim CPM2C-20C1DR-D 12E - 24Vcc 8S - Relé
CPU Não CPM2C-20CDTC-D 12E - 24Vcc 8S - Transistor NPN
CPU Sim CPM2C-20C1DTC-D 12E - 24Vcc 8S- Transistor NPN
CPU Não CPM2C-20CDT1C-D 12E - 24Vcc 8S- Transistor PNP
CPU Sim CPM2C-20C1DT1C-D 12E - 24Vcc 8S- Transistor PNP
Expansão ------- CPM2C-8EDC 8E - 24Vcc -------
Expansão ------- CPM2C-16EDC 16E - 24Vcc -------
Expansão ------- CPM2C-8ER --------- 8S - Relê
Expansão ------- CPM2C-8ETC --------- 8S - Transistor NPN
Expansão ------- CPM2C-8ET1C --------- 8S - Transistor PNP
Expansão ------- CPM2C-16ETC --------- 16S - Transistor NPN
Expansão ------- CPM2C-16ET1C --------- 16S - Transistor PNP
Expansão ------- CPM2C-10EDR 6E - 24Vcc 8S - Relé
Expansão ------- CPM2C-24EDTC 16E - 24Vcc 8S - Transistor NPN
Expansão ------- CPM2C-24EDT1C 16E - 24Vcc 8S - Transistor PNP
Expansão ------- CPM2C-32EDTC 16E - 24Vcc 16S - Transistor NPN
Expansão ------- CPM2C-32EDT1C 16E - 24Vcc 16S - Transistor PNP
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Configuração da rede SRM1
ou ou
Descreveremos a seguir os tipos de módulos de entradas e saídas disponíveis e

possíveis configurações da linha SRM1.
Módulos de Entradas e Saídas
Modelos Padrão
Terminais remotos SRT2-ID04 Entrada transistor: 04 pontos
Digitais SRT2-ID08 Entrada transistor: 08 pontos
SRT2-ID16 Entrada transistor: 16 pontos
SRT2-OD04 Saída a transistor: 04 pontos
SRT2-ROC08 Saída a relé embutida: 08 pontos
SRT2-ROC16 Saída a relé embutida: 16 pontos
SRT2-ROF08 Saída MOS FET: 08 pontos
SRT2-ROF16 Saída MOS FET: 16 pontos
Terminais remotos SRT2-AD04 Entrada analógica: 04 pontos
Analógicos SRT2-DA02 Saída analógica: 02 pontos
Características da rede SRM1
Item SRM1-C01-C02 (rede)

Velocidade da rede 750 Kbps
Comprimento do cabo de Comprimento da linha principal: 500m máximo;
comunicação Comprimento da ramificação: 6m máximo
Comprimento total de ramificações: 120m máximo
Tempo de ciclo de comunicação 0,8ms (32 módulos) 0,5 (16 módulos)
Método de comunicação Protocolo CompoBus/S
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Performance do SRM1
Item SRM1-C01-02
Tensão de alimentação 24 VCC
Faixa de tensão de alimentação 20.4 a 26.4 VCC
Consumo de energia 3.5 W máximo (quando conectada com a console de
programação)
Linguagem de programação Diagrama ladder
Velocidade de processamento 0.8 s para instruções básicas LD e 8.5 s para instruções
especiais MOV
Tipos de instruções 14 instruções básicas e 77 tipos de instruções especiais
Capacidade de programa 4.096 palavras
Memória de dados Leitura/escrita: 2.022 palavras (DM 0000 a DM 2021)
Somente leitura: 512 palavras (DM 6144 a DM 6655)
Bits de operação 640 bits
Back up de memória Memória Flash: programa do usuário etc. (sem bateria)
Capacitor: memória de dados etc. (20 dias a 25 graus C)
Porta periférica Uma porta
Porta RS-232C Uma porta(somente SRM1-CO2); Host Link, NT Link, 1:1 Link. No
Protocolo
Ferramentas de programação Console de programação, SYSMAC-CPT; SYSWIN Versão 3.2
Número de terminais conectáveis 32 máx.
Máximo de pontos de E/S (I/O) 128 entradas e 64 entradas
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2.2 Médio CLP
2.2.1 CQM1H
CPU's
Cap.
Código Nº I/O Funções de aplicações
programa
CQM1H-CPU11 256 3.2 KW ----
CQM1H-CPU21 256 3.2 KW RS-232C
CQM1H-CPU51 512 7.2 KW Capacidade de programa, suporta inners
CQM1H-CPU61 512 15,2 KW boads e rede Controller Link
Fontes
Código Fonte auxiliar Alimentação

CQM1-PA203 ---- 100 a 240Vac
CQM1-PA206 24Vcc / 500mA 100 a 240Vac
CQM1-PA216 24Vcc / 500mA/ CE 110/230 Vac
CQM1-PD026 ---- 24Vcc
Módulos de Entradas Digitais
Código Nº de pontos Tensão Atribuição de palavras

CQM1-IA121 8 100 - 120Vac 1
CQM1-IA221 16 200 - 240Vac 1
CQM1-ID211 8 12 - 24Vcc 1
CQM1-ID212 16 24Vcc 1
CQM1-ID213 32 24Vcc 2
Módulos de Saídas Digitais
Código Nº de pontos Tipo de Saída Atribuição de palavras

CQM1-OC221 8 Relé 1
CQM1-OC222 8 Relé 1
CQM1-OD211 8 Transistor NPN 1
CQM1-OD215 8 Transistor PNP 1
CQM1-OD214 16 Transistor PNP 1
CQM1-OA221 8 TRIAC 1
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Módulos de cartões Especiais
Código Descrição
CQM1-AD041 Módulo de entrada analógica (04 pontos)
CQM1-DA021 Módulo de saída analógica (02 pontos)
CQM1-IPS01 Fonte de alimentação (p/ CQM1-AD041 ou DA021)
CQM1-IPS02 Fonte de alimentação (p/ 2XCQM1-AD ou 1AD/1 DA
CQM1-TC00_ Módulo de controle de temperatura (Uso com termopar)
CQM1-TC10_ Módulo de controle de temperatura (Uso com termoresisitência)
CQM1-B7A__ Módulo de interface B7A
CQM1-LK501 Módulo escravo de enlace de E/S remoto
CQM1-G7M21/G7N_1 Módulo de Interface G730
2.3 CLP de Médio / Grande Porte – CJ1
Família de CPU´s CJ1
A seguir podemos observar os modelos de CLP´s e as respectivas diferenças entre os

CPU´s dessa linha (CJ1).
Lembrando que em nosso curso estaremos utilizado o CJ1M, e o modelo de CPU é o

22, pois já possui integrado 10 entradas e 6 saídas.
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2.4 Grandes CLPs
Configuração do C200H Alpha
A família C200H é composta pelas CPU´s: C200HE-CPUXX, C200HG-CPUXX e

C200HX-CPUXX.
A tabela abaixo nos mostra a diferença para cada modelo de CPU:
Cap DM EM Proc. I/O Exp. Mód. RS- Fç de Comum. Códigos

(Prog.) (words) (words) (Tempo p/ (no Esp. 232 Ck (Placa)
inst. Básicas) Rack) (Max.)
3,2 K 4K --------- 0,3s min. 640 2 10 Não Não Não C200HE-CPU11-E
7,2 K 6K 880 Sim Sim C200HE-CPU32-E
Sim C200HE-CPU42-E
15,2K 6K 6K 0,15s min. 880 2 10 Não Sim Sim C200HG-CPU33-E
Sim C200HG-CPU43-E
1.1 3 16* Não C200HG-CPU53-E
84 Sim C200HG-CPU63-E
31,2K 6K 6K x 3 0,1s min. 880 2 10 Não Sim Sim C200HX-CPU34-E
(18K) Sim C200HX-CPU44-E
C200HX-CPU54-E
1.1 3 16 * Não
C200HX-CPU64-E
84 Sim
Para usar 16 módulos consulte o catálogo para maiores informações.
OBS:
 Devicenet: Rede de dispositivos
 Host Link: Rede Serial
 PC Link: Rede de controle
 Ethernet: Utilizada como rede de informações entre CLP’s e PC’s
 Remote I/O Master: Rede de I/O’s
 Sysmac Link: Rede de controle
 Sysmac Net Link: Rede fibra óptica
Módulos de I/O´s existentes:

 Analógicos
 ASCII
 Lógica Fuzzy
 Contador de Alta velocidade
 Controle de Movimento/Posicionamento
 Temperatura
 Voz
 Entradas/Saídas de alta densidade
Rev. 04
18/10/04 19
2.4.1 CS1
Especificações do CS1
Os módulos E/S da família C200H podem ser utilizados para o CS1. A fonte tambem
pode ser a mesma. O Rack é próprio para a família do CS1.
Existem módulos especiais somente para o CS1. Para maiores informações favor
consultar o catálogo.
Rev. 04
18/10/04 20
3 Sistemas de Numeração
3.1 Sistemas Numéricos
Sistemas Decimal / Hexadecimal / Binário / BCD
Decimal Hexadecimal Binário BCD

0 0 0000 0
1 1 0001 1
2 2 0010 2
3 3 0011 3
4 4 0100 4
5 5 0101 5
6 6 0110 6
7 7 0111 7
8 8 1000 8
9 9 1001 9
10 A 1010 --
11 B 1011 --
12 C 1100 --
13 D 1101 --
14 E 1110 --
15 F 1111 --
4 Endereçamento
4.1 Conceito de Canal
Entende-se por um canal, um conjunto de 16 bit’s (ou uma Word).
Canal
0 (nº do bit)
Caso o valor venha ser representado em Hexadecimal, este necessitara de 4 bit’s.

Logo cada canal suporta a representação de 4 algarismos.
Caso haja alguma dúvida sobre os sistemas de representação numérica, consulte o

capítulo de sistemas de numeração desta apostila. Vejamos um exemplo a seguir:
7 2 F 1 Representação HEX
Canal 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1
15 0 (nº do bit)
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Exemplo:
Canal
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 bit nº
23 22 21 20 Peso Estado do Bit:

0 1 1 1 Estado do bit
1 – ON
3 2 1 0 Nº do bit
0 - OFF
0x23 + 1x22 + 1x21 + 1x20 =
0 +4 +2 +1 =7
Canal 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 bit nº
4+2+1=7
8=8
4=4
4+1=5
Canal 5 4 8 7
Rev. 04
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4.2 Formato do endereçamento
2960 13 Bit
Palavra
Byte Byte
Word
4.3 Áreas de memória
Classificação das áreas de memória
 Área de Configuração (Setup)

 Área Reservada
 Tabela de Dados
 Área de Usuário
4.4 Estrutura e Capacidade
Para cada modelo de CLP, tem uma estrutura e capacidade de memória.
Rev. 04
18/10/04 23
Estrutura da área de memória CPM1A
Área de Dados Canais Bits Descrição
Área de IR000 à IR00000 Estes bits podem ser associados a terminais de E/S
IR entrada IR009 à externas
IR00915
Área de IR 010 à IR 01000
saída IR019 à
IR01915
área de IR 200 à IR 20000 Os bits de trabalho não tem nenhuma função
trabalho IR231 à específica e se pode utilizar livremente no programa
IR23115
SR SR232 à SR23200 Estes bits realizam funções específicas tais como
SR255 à indicadores de bits de controle
SR25507
TR TR0 à Estes bits se utilizam para armazenar
TR7 (8 temporariamente o estado ON/OFF nas malhas,
bits) ramos do programa
HR HR00 à HR0000 à Estes bits armazenam dados e retêm seu estado
HR19 HR1915 ON/OFF quando é cortado sua alimentação
AR AR00 à AR0000 à Estes bits têm uma função específica tais como
AR15 AR1515 indicadores e bits de controle
LR LR00 à LR0000 à Utilizado para comunicação de dados 1:1 ou outro
LR15 LR1515 PLC (Não utilizado para este fim pode trabalhar
com bit de trabalho)
TC TC000 à TC127 Os números são utilizados para endereçamento dos
temporizadores e contadores
DM Leitura/ DM0000 à Nesta área pode-se escrever dados e ler. Estes
Escrita DM0999 dados se retêm quando é cortado a sua
alimentação
Registro DM1000 à Utilizado para armazenar o código de erro e o
de erro DM1021 momento em que ocorreu. Estes canais se podem
ser utilizados para leitura/escrita quando se utiliza a
função de registro de erro
Somente DM6144 à Não se pode escrever pelo o programa
leitura DM6599
Config. DM6600 à Utilizado para armazenar vários parâmetros que
do PLC DM6655 controlam o a operação do PLC
Rev. 04
18/10/04 24
Estrutura da Área de Memória CQM1
Área de Dados Canais Bits Descrição

Área de IR000 à IR00000 Estes bits podem ser associados a terminais de E/S
IR entrada IR015 à externas
IR01515
Área de IR 100 à IR 10000
saída IR115 à
IR11515
área de IR 016 à IR 01600 Os bits de trabalho não tem nenhuma função
trabalho IR095 à específica e se pode utilizar livremente no programa
IR09515
IR 116 à IR 11600
IR195 à
IR19515
IR 216 à IR
IR219 216000 à
IR21915
IR 224 à IR 22400
IR229 à
IR22915
SR SR244 à SR24400 Estes bits realizam funções específicas tais como
SR255 à indicadores de bits de controle
SR25507
TR ------------ TR0 à
Estes bits se utilizam para armazenar
TR7 (8
temporariamente o estado ON/OFF nas malhas,
bits) ramos do programa
HR HR00 à HR0000 àEstes bits armazenam dados e retêm seu estado
HR99 HR9915 ON/OFF quando é cortado sua alimentação
AR AR00 à AR0000 àEstes bits têm uma função específica tais como
AR27 AR2715 indicadores e bits de controle
LR LR00 à LR0000 àUtilizado para comunicação de dados 1:1 ou outro
LR63 LR6315 PLC (Não utilizado para este fim pode trabalhar com
bit de trabalho)
TC TC000 à 511 Os números são utilizados para endereçamento dos
temporizadores e contadores
DM Leitura/ DM0000 à ------------- Nesta área pode-se escrever dados e ler. Estes
Escrita DM1023 -- dados se retêm quando é cortado a sua alimentação
Registro DM6144 ------------- Utilizado para armazenar o código de erro e o
de erro DM6568 -- momento em que ocorreu. Estes canais se podem
ser utilizados para leitura/escrita quando se utiliza a
função de registro de erro
Somente DM6569 à ------------- Não se pode escrever pelo o programa
leitura DM6599 -
Config. DM6600 à ------------- Utilizado para armazenar vários parâmetros que
do PLC DM6655 - controlam o a operação do PLC
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Estrutura da Área de Memória CJ1M
Rev. 04
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Prefixo Designação
CIO I/O Area É utilizado em várias áreas de memória e na programação não
é necessário escrever a sigla "CIO"
W Work Area Bits de Trabalaho
H Hold Area Relés Retentivos
TR TR Area Bits Temporários
T Timer Temporizadores
C Counter Contadores
D Data Memory Memória de Dados
Rev. 04
18/10/04 27
Rev. 04
18/10/04 28
CJ1M – CPU 22/23 Especificações:

Entradas
Rev. 04
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Saídas
5 Instruções Avançadas
5.1 Temporizador Totalizador – TTIM (087)
Habilita
N: No. do contador
TTIM (87) T0000 à T4095
“Reset” N SV: Set Value

IO H W A D *D @D C T DR # ,IR
SV
O temporizador inicia a temporização quando o contato 2960.00 é

acionado.
SV deve estar entre 0000 e 9999 (000,0 e 999,9s) e em BCD. Esta função
é usada para incrementar o valor presetado de 0,1s.
Exemplo:
2960.00
TTIM (87)
2960.01 N
SV
Rev. 04
18/10/04 30
5.2 Instruções de Deslocamento
5.2.1 Shift Register Reversível – SFTR (084)
2960.00
C: Control Word
SFTR(84) IO H W A D *D @D C T DR ,IR
C
St: Word inicial
St
IO H W A D *D @D C T ,IR
E
E: Word final
A Word de controle é alocada conforme abaixo:
15 14 13 12 Não utilizado
Direção
1 (on) – esquerda
2 (off) – direita
Status para a entrada do registrador
Bit de pulso
Reset
Quando a condição de execução em 2960.04 é ON a instrução SFTR(84) é

executada.
Os dados no shift register podem ser shifitados um bit na direção especificada

pelo bit 12 de C. A função não será executada enquanto o bit 14 de C permanecer em
ON. Se a função SFTR(084) for executada com bit 14 OFF os registros permaneceram
os mesmos. Se o bit 15 estiver em ON, todos o shift register e CY irão para zero.
Rev. 04
18/10/04 31
Exemplo:
2960.04
SFTR(84)
A448
DM0010
DM0010
2960.00
A448.12
2960.01
A448.13
2960.02
A448.14
2960.03
A448.15
5.2.2 Word Shift – WSFT (016)
2960.00
S: Source inicial
WSFT(16) IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
S St: Word inicial

St
E E: Word final
Rev. 04
18/10/04 32
A Word de controle é alocada conforme abaixo:
E St + 1 St
F 0 C 2 3 4 5 2 1 0 2 9
perdido
0000
E St + 1 St
3 4 5 2 1 0 2 9 0 0 0 0
Quando a condição de execução em 2960.00 é ON a instrução WSFT(016)

transfere os dados entre St e E. Os dados contidos anteriormente em E são perdidos.
5.3 Transferência de dados
5.3.1 Endereçamento Indireto de um Dado de Memória - *DM
2960.00
S: Dado
MOV (21)
IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
S
*D
*D Canal de destino
Quando uma área de D é especificada para um operando, um endereço indireto

pode ser usado. O endereçamento indireto é especificado colocando um asterísco
antes da D. Ex: *D.
Quando colocamos um endereço indireto, a word designada contem o endereço

da word que contem o dado que será utilizado na como o operando da instrução.
(Conhecido também como endereçamento indexado).
Rev. 04
18/10/04 33
Exemplo:
2960.00 MOV (21) CH1: 001 D0000

0 0 F F 0 1 0 0
001
D0100
*D0000 0 0 F F
O canal de destino é a D100. Quando o conteúdo da D0000 é 1000 a D1000 é

especificada.
5.3.2 Bloco Set - BSET (071)
S: Dado
2960.00 BSET (071) IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
S
St: Início da Word
St IO H W A D *D @D C T ,IR
E E: Fim das Words

Quando a Condição de execução 2960.00 é ON a instrução gravará os dados

colocados em S para St, St+1, St+2, St+n até a word E.
Exemplo:
2960.00 BSET (071)
D0100
D0010
D0015
Rev. 04
18/10/04 34
D0100 D0010
0 1 2 5 0 1 2 5 St
D0011
0 1 2 5
D0012
0 1 2 5
D0013
0 1 2 5
D0014
0 1 2 5
D0015 E
0 1 2 5
5.3.3 Bloco Set - BSET (071)
N: Número de Words
2960.00 XFER (070) IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
N
S: 1º Word fonte
S
D D: 1º Word Destino
Quando a condição em 2960.00 é ON, a instrução XFER(070) transfere os

dados de S, S+1 até S+n para D, D+1, D+n. Onde o número das Words fonte e destino
são especificados em N.
Exemplo:
2960.00 XFER (70)
#0004
D0010
D0014
Rev. 04
18/10/04 35
S: D0010 D: D0014
D0010 0000 D0014 0000

D0011 0101 D0015 0101
N: #0004
D0012 D43D D0016 D43D
D0013 2140 D0017 2140
5.3.4 Data Collect – COLL (081)
SBs: Fonte
2960.00 COLL (081) IO H W A D *D @D C T ,IR
SBs C: Word de Controle

IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
C
D D: Destino
IO H W A D *D @D C T DR ,IR
Quando os bits de 12 a 15 de C=0 a 7, a instrução COLL(081) é usada para

coleta de dados. O conteúdo de C especifica um offset, Of.
Quando a condição 2960.00 é ON, a instrução COLL(081) copia o conteúdo de

SBs + Of a D, isto é, Of é somado a SBs para determinar a Word de Fonte.
Exemplo:
010 D0000 001

2960.00 COLL (081) 0 0 0 5 0 0 0 0 0 0 F F
D0000
|
D0005
010 0 0 F F
001
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5.3.5 Move Bit – MOVB (082)
S: Fonte
2960.00 MOVB (82) IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
S Bi: Seleção do Bit

IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
Bi
D D: Destino
Quando a Condição da execução é ON, a instrução MOVB(82) copia o bit

especificado em S para o bit especificado em D. Os bits a serem copiados em S e D
são especificados em Bi.
Exemplo
2960.00 MOVB (82)
D100
D200
D300
Valor da D200
Bits 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
Valor 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 2 0 1
Bit especificado do D Bit especificado do S
D100 1
14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
5
0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1
D300 1
14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
5
0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1
Rev. 04
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5.3.6 Move Digito – MOVD (083)
2960.00 S: Fonte
MOVD (83)
S
Bi: Seleção do Bit
Bi IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
D D: Destino
Quando a Condição da execução é ON, a MOVD(83) copia o digito especificado

em S para o digito especificado em D.
A Área de DI é especificada da seguinte maneira:
2960.00 MOVD (83)
D100
D200
D300
3 2 1 0
D200
1º Digito da D100
N.º de Dígitos (0à 3)

0: 1 Digito
1º Digito da 1: 2 Dígitos
D300 2: 3 Dígitos
Não Usado 3: 4 Dígitos
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Di: 0010 Di: 0030

S D S D
0 4 0 4 0 0
1 3 1 3 1 1
2 2 2 2 2
3 1 3 3 3
Di: 0031 Di: 0023

S D S D
0 0 0 4 0 1
1 1 1 3 1 4
2 2 2 2 2 3
3 3 3 1 3
5.4 Comparação de Dados
5.4.1 Comparação de Words – MCMP (019)
2960.00
TB1: 1a Word da tabela 1
MCMP (19) IO H W A D *D @D C T ,IR
TB1 TB2: 1a Word da tabela 2

IO H W A D *D @D C T,IR
TB2
R: Resultado
R
Quando a condição de execução 2960.00 é ON a instrução MCMP, compara o

valor de 16 Words de TB1 até TB1+15 com as 16 words de TB2 até TB2+15. Se a
comparação entre TB1 e TB2 forem iguais, o primeiro bit de R é 0 e assim por diante.
Se as comparações forem diferentes os restantes dos bits serão “1”.
Rev. 04
18/10/04 39
Exemplo:
2960.00 MCMP (19)
D100
D0200
D0300
TB1: D0100 TB2: D0200 R: D0300
D0100 0100 D0200 0100 D0300 0

D0101 0200 D0201 0200 D0301 0
D0102 0210 D0202 0210 D0302 0
D0103 ABCD D0203 0400 D0303 1
D0104 ABCD D0204 0500 D0304 1
D0105 ABCD D0205 0600 D0305 1
D0106 ABCD D0206 0210 D0306 1
D0107 0800 D0207 0800 D0307 0
D0108 0900 D0208 0900 D0308 0
D0109 1000 D0209 1000 D0309 0
D0110 ABCD D0210 0210 D0310 1
D0111 ABCD D0211 1200 D0311 1
D0112 ABCD D0212 1300 D0312 1
D0113 1400 D0213 1400 D0313 0
D0114 0210 D0214 0210 D0314 0
D0115 1212 D0215 1600 D0315 1
Rev. 04
18/10/04 40
5.4.2 Comparação de Bloco – BCMP (068)
CD: Dados de Comparação

2960.00 BCMP (68)
CD CB: 1º Word do bloco de Comparação

IO H W A D *D @D C T,IR
CB
R: Resultado da Word
R IO H W A D *D @D C T DR ,IR
Quando a condição de execução 2960.00 é ON A instrução BCMP compara o

valor especificado em CD com os ranges CB, CB+1, CB+2,... Se o valor estiver dentro
de um determinado range, bit específico do resultado R, deste range será acionado.
Esta instrução é muito utilizada para comparar o valor de um encoder
incremental (Contador de Alta velocidade) com o range especificado no programa.
Exemplo:
2960.00 BCMP (68)
DM100
HR10
HR05
Rev. 04
18/10/04 41
Limite inferior Limite superior R: HR05

CD D0100 HR10 0000 HR11 0100 HR0500 0
D0100 - 0210 HR12 0101 HR13 0200 HR0501 0
HR14 0201 HR15 0300 HR0502 1
HR16 0301 HR17 0400 HR0503 0
HR18 0401 HR19 0500 HR0504 0
HR20 0501 HR21 0600 HR0505 0
HR22 0601 HR23 0700 HR0506 0
HR24 0701 HR25 0800 HR0507 0
HR26 0801 HR27 0900 HR0508 0
HR28 0901 HR29 1000 HR0509 0
HR30 1001 HR31 1100 HR0510 0
HR32 1101 HR33 1200 HR0511 0
HR34 1201 HR35 1300 HR0512 0
HR36 1301 HR37 1400 HR0513 0
HR38 1401 HR39 1500 HR0514 0
HR40 1501 HR41 1600 HR0515 0
Como o valor da DM100 está entre o range HR14 e HR15 o bit 02 de HR5 é
acionado (em hexa teremos o valor 4 em HR5).
5.4.3 Comparação de Tabelas – TCMP (085)

2960.00 TCMP (085)
TB: 1a Word da tabela
CD
IO H W A D *D @D C,IR
TB R: Resultado
R
Quando a condição de execução 2960.00 é ON A instrução TCMP compara o

valor de CD com os valores especificados em TB até TB+15. Se os dados forem iguais
o bit correspondente do resultado em “R” se tornará “1” e os demais “0”.
Rev. 04
18/10/04 42
Exemplo:
2960.00 TCMP (85)
D0100
H10
H50
Limite inferior R: HR05
CD – D0100 H10 0000 H50 0

D0100 - 0210 H11 0200 H51 0
H12 0210 H52 1
H13 0400 H53 0
H14 0500 H54 0
H15 0600 H55 0
H16 210 H56 1
H17 0800 H57 0
H18 0900 H58 0
H19 1000 H59 0
H20 0210 H60 1
H21 1200 H61 0
H22 1300 H62 0
H23 1400 H63 0
H24 0210 H64 1
H25 1600 H65 0
Rev. 04
18/10/04 43
5.4.4 Comparação de Área – ZCP (088)

2960.00 ZCP (88) IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
CD
LL: Limite inferior
LL IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
UL: Limite superior
UL IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
Condições:
Se LL CD  UL (EQ: CF006)  ON
Se CD LL (LE: CF007)  ON
Se CD UL (GR: CF005)  ON
Exemplo:
2960.00 ZCP (88)
D0100
#10
#20
CF006
A448.00
CF007
A448.01
CF005
A448.02
Rev. 04
18/10/04 44
5.5 Instruções Logicas
5.5.1 Lógica E – ANDW (034)
I1: Entrada 1
2960.00 ANDW (34) IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
I1
I2: Entrada 2
I2 IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
R R: Word do Resultado
Quando a condição de execução 2960.00 é ON A instrução ANDW(34) faz a

função AND entre I1 e I2 e coloca o resultado em R.
Exemplo:
15 00
I1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
I2 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
R 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
5.5.2 Lógica OU – ORW (035)
I1: Entrada 1
2960.00 ORW (35) IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
I1
I2: Entrada 2
I2 IO H W A D *D @D C T # & +/- DR ,IR
R R: Word do Resultado
Quando a condição de execução 2960.00 é ON a instrução ORW(35) faz a

função OU entre I1 e I2 e coloca o resultado em R.
Rev. 04
18/10/04 45
Exemplo:
15 00
I1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
I2 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
R 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1
5.6 Instruções Especiais
5.6.1 Mostra Mensagem – MSG (046)
2960.00 FM: Word da 1º mensagem

MSG(46) IO H W A D *D @D C T # & DR ,IR
FM
Quando a condição de execução 2960.00 é ON a instrução MSG(46) lê oito

Word da mensagem em código ASC de FM até FM+7 e mostra a mensagem na IHM,
por exemplo. A mensagem mostrada pode ter no máximo 16 caracteres, cada caracter
ASC requer 8 bits (2 dígitos).
Se não houver necessidade de mostrar todas as 8 Word, ela pode ser parada
em qualquer ponto colocando OD na mensagem. Quando OD for encontrado na
mensagem, nenhuma Word será mostrada e estas Word podem ser usadas para
outras finalidades.
Exemplo:
Conteúdo das DMs: ASCII
2960.00 Equivalent
MSG(46) e
D0010 4 1 4 2 A B
D0011 4 3 4 4 C D
D0010 D0012 4 5 4 6 E F
D0013 4 7 4 8 G H
D0014 4 9 4 A I J
D0015 4 B 4 C K L
D0016 4 D 4 E M N
D0017 4 F 5 0 O P
MSG
ABCDEFGHIJKLMNOP
Rev. 04
18/10/04 46
5.6.2 Jump e Jump End – JMP (004) e JME (005)
N: No. do jump
JMP(04) N #
JME(05) N
Os números de Jumps são limitados de 0 a 99. Cada no. pode ser usado uma
única vez e o mesmo para o conjunto.
JMP(04) é sempre usado em conjunto com JME(05) para criar jumps no

programa. JMP(04) define o ponto de onde se inicia o jump e JME(05) define o destino
do jump.
Quando a condição de execução é OFF, um jump é feito para JME(05), com o

mesmo no. de jump, e a próxima instrução seguida do JME é executada.
Exemplo:
2960.00 B: Bit de Controle

JMP(04) 0
IR, SR, AR, HR, LR
PROGRAMA

JME(05) 0
5.6.3 Sub-rotina – SBS (091) , SBN (092) e RET (093)
Instruções relacionadas
Chamada de Sub-rotina – SBS(91)
Área de Dados do Operando

SBS(91) N: Número da sub-rotina
N 000 até 255
Rev. 04
18/10/04 47
Uma sub-rotina poder ser executada colocando-se uma instrução SBS(91) no

programa principal. O numero da sub-rotina usado na instrução SBS(91) indica a sub-
rotina que será executada.
Quando a instrução SBS(91) é executada, as instruções entre a SBN(92) com o

mesmo numero de sub-rotina e o primeiro RET(93) são executadas, em seguida é
executada a instrução seguinte a instrução SBS(91) que realizou a chamada.
Programa
Principal
SBS(91) 00
Programa
Principal
SBN(92) 00
Sub-rotina
RET(93)
END(01)
A instrução SBS(91) pode ser usada quantas vezes for necessário no programa,
isto é, a mesma sub-rotina pode ser chamada em diferentes pontos do programa.
Definição de Sub-rotina e Retorno – SBN(92)/ RET(93)
Área de Dados do Operando

SBN(92) N: Número da sub-rotina
N 000 até 255
RET(93)
A função SBN(92) é usado para marcar o começo da sub-rotina e a função

RET(93) para marcar seu fim.
Cada sub-rotina é definida com um número de sub-rotina, N. Este número é
utilizado pela função SBS(91) para chamada de uma sub-rotina.
Todas as sub-rotinas devem ser inseridas depois do programa principal. Quando
uma ou mais sub-rotinas são inseridas, o programa principal será executado até a
primeira SBN(92), retornando depois ao endereço 0000 para inicio de um novo ciclo.
As sub-rotinas não serão executadas enquanto não forem chamadas por uma função
SBS(91).
Rev. 04
18/10/04 48
Uma única instrução END(01) deve ser colocada após a última sub-rotina do
programa, isto é, depois do ultimo RET(93).
Precaução
Se SBN(92) estiver em posição errada, irá inibir a execução das instruções

colocadas a partir desse ponto.
Se as instruções DIFU ou DIFD forem usadas dentro de uma sub-rotina, o bit

especificado permanecerá em ON até a sub-rotina seja executada novamente,
conseqüentemente a duração do estado ON do bit poderá ser maior que o tempo de
uma varredura.
5.7 Leitor de Contagem Rápida – PRV (881)
Área de Dados do
Operando
PRV(881) P: Porta especificada

000,001 ou 002
P
C C: Controle Dados
D 000,001 ou 002
D: Primeira palavra de destino

IR, SR, AR, DM, HR, LR
PRV(881) lê a informação especificada no parâmetro P e C e armazena os

dados em D ou D e D+1.
A porta de contagem rápida ou pulso saída é especificada pelo parâmetro (P).
P Função
000 Especifica contador rápido 0 ou um bit de saída de pulso
001 Especifica contador rápido 1 ou a porta 1 da saída de pulso
002 Especifica contador rápido 2 ou a porta 2 da saída de pulso
O dado de controle, C, determina que tipo de dado que será acessado.
C Informação Palavra de destino

000 PV do contador rápido D e D+1
001 Status do contador rápido ou pulso de D
saída
002 Resultados da faixa de comparação D
Rev. 04
18/10/04 49
Contagem Rápida PV (C = 000)
Se C é 000, PRV(881) lê o PV do contador de alta velocidade e escreve os 8

dígitos lidos na posição D e D+1.
O PV do contador de alta velocidade 0 pode variar de F0032767 até 00032767

no modo Up/Down, ou 00000000 até 00065535 no modo incremental. O valor F
hexadecimal mais significativo indica que o valor é negativo.
4 dígitos menos 4 dígitos mais Modo Up/Down Modo incremental

significativos significativos
D1+1 D F003267 até 00000000 até
00032767 00065535
Com o contador rápido 1 e 2, o PV pode ser F8388607 até 08388607 no modo

linear, ou 00000000 até 0064999 no modo anel.
O valor hexadecimal F mais significativo indica que o valor de PV é negativo.
4 dígitos menos 4 dígitos mais Modo linear Modo anel

significativo significativo
D1+1 D1 F8388607 até 00000000 até
08388607 00064999
Com contador rápido absoluto 1 e 2, o PV pode ser 00000000 até 00004095 em

modo BCD, ou 00000000 até 00000359 no modo 360º
4 dígitos mais 4 dígitos menos Modo BCD Modo 360º

significativos significativos
D1+1 D1 00000000 até 00000000 até
00004095 00000359
Status do contador rápido ou saída de pulso (C = 001)
Se C é 001, PRV(881) lê os parâmetros especificados para o contador rápido ou

para a saída de pulso e escreve os valores em D.
Resultados da faixa de comparação (C = 002)
Se C é 002, PRV(881) lê os resultados da comparação de PV até as 8 faixas

definidas pelo CTBL(882) e escreve estas informações em D. Bits 00 até 07 de D o
estado das flags conforme o resultado da comparação das 8 faixas.
Rev. 04
18/10/04 50
5.8 Registro da Tabela de Comparação – CTBL (882)
CTBL(882) Área de dados dos

operandos
P P: Especificar porta
000, 001 ou 002
C
TB C: Dados de controle
000 até 003
TB: Primeira palavra da tabela de

comparação
IR, SR, AR, DM, HR, LR
CTBL(882) registra a tabela de comparação para usar com o Valor Atual (PV) do
contador rápido. Dependendo do valor de C, a comparação com o PV do contador
rápido, pode começar imediatamente ou ser iniciado separadamente com INI(880).
O parâmetro (P) especifica a porta de contagem rápida que será usada na

comparação.
P Função
000 Especifica contador rápido 0
A função do CTBL(882) é determinado pela função de controle ,C, como mostra

a tabela. As funções são descritas depois da tabela
C Função
000 Registrar a tabela de valores desejados para comparação e iniciar comparação
001 Registrar a tabela de faixa de valores para comparação e iniciar comparação
002 Registrar a tabela de valores desejados para comparação. Iniciar comparação
com INI(880)
003 Registrar a tabela de faixa de valores para comparação. Iniciar comparação
com INI(880)
Quando o PV coincidir com um valor desejado ou estiver dentro de uma faixa

de valores, uma sub-rotina é chamada e executada.
Comparação do valor desejado
Dentro de uma tabela de comparação pode se ter de 0 a 16 valores sendo, a

cada um associado uma sub-rotina. A sub-rotina correspondente é chamada e
executada quando PV atingir do valor desejado.
Rev. 04
18/10/04 51
O valor desejado da comparação é executado, um item por vez de acordo com a

ordem da tabela de comparação.Quando PV alcançar o primeiro valor desejado da
tabela , a interrupção da sub-rotina é executada e a comparação continua para o
próximo valor na tabela. Quando o processo estiver completo e for para o próximo valor
na tabela, a comparação retorna para o primeiro valor e repete o processo.
O diagrama abaixo mostra a estrutura da comparação da tabela do valor

desejado para um contador rápido 0, 1ou 2 no modo linear.
TB Número do valor desejado (BCD)

TB+1 Valor desejado #1, 4 dígitos menos significativos (BCD)
TB+2 Valor desejado #1, 4 dígitos mais significativos (BCD)
TB+3 Numero da sub-rotina
O diagrama abaixo mostra a estrutura da comparação do valor desejado da

tabela de comparação usando contador rápido 1 ou 2 no modo anel. A entrada dos
valores desejados na ordem crescente ou decrescente.
O valor do anel especifica o número de pontos no anel e o máximo valor do anel

(valor do anel = Max. Valor + 1). Não se pode mudar o valor do anel durante o
processamento da comparação.
TB Valor do anel, 4 dígitos menos significativos (BCD)

TB+1 Valor do anel, 4 dígitos mais significativos (BCD)
TB+2 Número do valor desejado (BCD)
TB+3 Valor desejado #1, 4 dígitos menos significativos (BCD)
TB+4 Valor desejado #1, 4 dígitos mais significativos (BCD)
TB+5 Número da sub-rotina
O diagrama abaixo mostra a estrutura do valor desejado da tabela de

comparação para usar com contador absoluto rápido 1 e 2 . Entrada do valor desejado
na ordem crescente ou decrescente.
TB Número do valor desejado (BCN)

TB+1 Valor desejado #1 (BCD)
Faixa de comparação
Uma tabela de comparação contém 8 faixas quaisquer, são definidas por 8

dígitos sendo limite inferior e 8 dígitos sendo limite superior, assim como os números
de suas sub-rotinas correspondentes. A sub-rotina correspondente é chamada e
executada quando PV cair dentro da faixa. (Quando o processo é interrompido ou não
é requerido o número da sub-rotina não é definido.)
Se menos que 8 faixas for necessário é preciso definir as sub-rotinas restantes

para FFFF. Se mais que 8 faixas for necessário, outra instrução de comparação
BCMP(68) pode ser usada para comparar faixas com contagem rápida PVs da IR230
até IR235. Tenha em mente que são atualizadas a cada ciclo.
Rev. 04
18/10/04 52
Existem Flags na área de AR, que indica quando a contagem rápida cai em
uma ou mais do que 8 faixas. Os flags voltam para ON quando uma PV está dentro da
faixa correspondente.
Contagem Área de Flags AR

Contador rápido AR 1100 até 1107 corresponde as faixas 1 até 8
0
1
2
O diagrama abaixo mostra a estrutura da faixa da tabela de comparação para

usar com contador rápido 0, ou contador rápido 1 ou 2 no modo linear.
TB limite inferior #1, 4 dígitos menos significativo (BCD)

TB+1 limite inferior #1, 4 dígitos mais significativo (BCD)
TB+2 limite superior #1, 4 dígitos menos significativo (BCD)
TB+3 limite superior #1, 4 dígitos mais significativo (BCD)
| |
| |
| |
TB+35 Limite inferior #8, 4 dígitos menos significativo (BCD)
TB+36 Limite inferior #8, 4 dígitos mais significativo (BCD)
TB+37 Limite superior #8, 4 dígitos menos significativo (BCD)
TB+38 Limite superior #8, 4 dígitos mais significativo (BCD)
O diagrama abaixo mostra a estrutura da faixa da tabela de comparação para

usar com a contador rápido 1 ou 2 no modo anel. O valor do anel é especificado pelo
número de pontos no anel e pelo máximo valor ( valor anel = Max. Valor + 1) Não se
pode mudar o valor do anel durante a comparação em processo.
TB Valor do anel, 4 dígitos menos significativo (BCD)

TB+1 Valor do anel, 4 dígitos mais significativo (BCD)
TB+3 limite inferior #1, 4 dígitos menos significativo (BCD)
| |
| |
| |
TB+37 limite inferior #8, 4 dígitos menos significativo (BCD)
Rev. 04
18/10/04 53
A tabela a seguir mostra a estrutura de uma tabela de comparação para ser

usado com contadores absolutos de alta velocidade 1 e 2.
TB Limite inferior #1 (BCD)

TB+2 Limite superior #1 (BCD)
| |
| |
| |
TB+21 Limite inferior #8 (BCD)
TB+22 Limite Superior #8 (BCD)
A tabela abaixo mostra os valores possíveis para o valor desejado. O valor

hexadecimal F do dígito mais significativo indica um número negativo.
Contagem Valores possíveis

Contador rápido 0 Up/Down modo: F0032767 até 00032767
Modo incrementado: 0000 0000 até 0006 5535
Contador rápido 1 e 2 Modo linear: F838 8607 até 0838 8607
Modo anel: 0000 0000 até 0006 4999
Contador absoluto rápido 1 e 2 Modo BCD: 0000 até 4095
Modo 360º: 0000 até 0355 (5º unidades)
Os contadores absolutos de alta velocidades de 360º, tem seus valores

angulares internos convertidos em binário. A conversão binária depende da resolução
selecionada no setup do PLC (DM 6643 e/ou DM 6644). A tabela abaixo mostra a
conversão dos valores de 5º até 45º.
Resolução Valor convertido

5º 10º 15º 20º 25º 30º 35º 40º 45º
8-bit (0 até 255) 4 7 11 14 18 21 25 28 32
10-bit (0 até 14 28 43 57 71 85 100 114 128
1023)
12-bit (0 até 57 114 171 228 284 341 398 455 512
4095)
Para valores altos, deve-se encontrar o valor convertido a 45º noroeste e somar
com o valor contido na tabela. Por exemplo, converter para 145º dentro de 8 – Bit de
resolução: 32x3 (para 135º) + 7(para 10º) = 103
Rev. 04
18/10/04 54
6 Características das CPU’s com Entradas para Alta Velocidade
6.1 Entrada de Pulso 1 e 2
As entradas de pulso 1 e 2 podem ser usadas como contadores de alta-velocidade

para contar pulsos de entrada de até 50kHz (sinal de fase) ou 25kHz (fase diferencial).
A interrupção do processo pode ser atualizada baseado no valor atual (PV) do
contador.
Modos de Entrada:
Os 3 modos de entrada são os seguintes:

 Modo de fase diferencial (4x);
 Modo de Pulso/Direção;
 Modo Up/Down.
Interrupções:
O módulo pode ser ajustado para executar uma sub-rotina de interrupção

quando o valor do contador de alta-velocidade atinge um valor especificado, ou uma
sub-rotina de interrupção quando o PV cai dentro de uma faixa de comparação
especificada.
Rev. 04
18/10/04 55
Configuração do Setup do CLP
Entrada de Pulsos
Word Bit Função Quando a configuração é
ativada
D6611 00 à 15 Port Mode Setting (portas 1 e 2): Quando o PLC é energizado.
0000 Hex: Modo contador de alta velocidade
0001 Hex: Modo de posicionamento simples
D6643 00 à 03 Porta Modo de entrada do contador de alta- Quando a operação começa
1 velocidade
0 Hex: Entrada Diferencial de Fase
1 Hex: Entrada de Pulso/Direção
2 Hex: Entrada de pulso Up/Down
04 à 07 Método de reset do contador de alta-
velocidade
0 Hex: Sinal da Fase Z+Reset do Software
1 Hex: Reset do Software
08 à 11 Faixa numérica do contador de alta-
velocidade
0 Hex: Modo linear
1 Hex: Modo anel
12 à 15 (Configuração das saídas de pulso)
D6644 00 à 03 Porta Modo de entrada do contador de alta-
2 velocidade
0 Hex: Entrada Diferencial de Fase
1 Hex: Entrada de Pulso/Direção
2 Hex: Entrada de pulso Up/Down
04 à 07 Método de reset do contador de alta-
velocidade
0 Hex: Sinal da Fase Z+Reset do Software
1 Hex: Reset do Software
08 à 11 Faixa numérica do contador de alta-
velocidade
0 Hex: Modo linear
1 Hex: Modo anel
12 à 15 (Configuração das saídas de pulso)
Endereçamento
Entrada de Pulsos
Área de IR
Word Bits Nome Funções
IR232 00 à 15 Porta 1 Valor Atual (PV) O Valor Atual (PV) do contador de alta-
(Quatro dígitos menos significativos) velocidade para cada porta é
IR233 00 à 15 Valor Atual (PV) Armazenado como um valor BCD de 8
(Quatro dígitos mais significativos) dígitos depois de cada ciclo de
IR234 00 à 15 Porta 2 Valor Atual (PV) Varredura do PLC.
(Quatro dígitos menos significativos)
IR235 00 à 15 Valor Atual (PV)
(Quatro dígitos mais significativos)
Rev. 04
18/10/04 56
Area de SR
Word Bit Nome Funções
SR 252 01 Reset de Software do contador de alta-velocidade Reset de Software + Fase Z
1 (porta 1) 0: O contador não reseta na fase Z
1: O contador reseta na fase Z
02 Reset de Software do contador de alta-velocidade Reset somente no Software
2 (porta 2) 0: O contador reseta
01: O contador reseta
Área de AR
Word Bit Nome Função
AR 05 00 Porta 1 Flags das faixas de Ligado quando dentro Quando o contador de alta-
Comparação do da primeira condição velocidade é usado para faixas de
01 contador de alta- Ligado quando dentro comparação, um flag liga quando
velocidade 1 da segunda condição a condição correspondente é
02 Ligado quando dentro atingida.
da terceira condição
03 Ligado quando dentro
da quarta condição
da quinta condição
da sexta condição
da sétima condição
da oitava condição
08 Flag de comparação do Indica o status da operação de comparação.:
contador de alta- 0: Parado
velocidade 1 1: Comparando
09 Flag Overflow / Indica o status do Overflow / Underflow do PV:
Underflow do contador 0: Normal (Sem Overflow / Underflow)
de alta-velocidade 1 1: Overflow / Underflow ocorrido
Word Bit Nome Função
AR 06 00 Porta 2 Flags das faixas de Ligado quando dentro Quando o contador de alta-
Comparação do da primeira condição velocidade é usado para faixas de
01 contador de alta- Ligado quando dentro comparação, um flag liga quando
velocidade 2 da segunda condição a condição correspondente é
02 Ligado quando dentro atingida.
da terceira condição
da quarta condição
da quinta condição
da sexta condição
da sétima condição
da oitava condição
08 Flag de comparação do Indica o status da operação de comparação.:
contador de alta- 0: Parado
velocidade 2 1: Comparando
09 Flag Overflow / Indica o status do Overflow / Underflow do PV:
Underflow do contador 0: Normal (Sem Overflow / Underflow)
de alta-velocidade 2 1: Overflow / Underflow ocorrido
Rev. 04
18/10/04 57
6.2 Utilização dos Contadores de Alta-Velocidade
Os pulsos de encoder rotativos ligados às portas 1 e 2 dos módulos de Entrada e Saída

de Pulso podem ser contados em alta velocidade, e uma interrupção do processo pode
ser gerada de acordo com o número de pulsos contados. As duas portas podem ser
usadas independentemente, e os contadores usados pelas portas 1 e 2 são o contador
de alta-velocidade 1 e contador de alta-velocidade 2.
NOTA: As instruções que podem ser usadas são limitadas pelo modo de configuração
da porta do módulo, que é ajustado na DM 6611 do setup do PLC.
Sinais de Entrada e Modos de Entrada
Os modos de entrada que podem ser usados pelos contadores de alta-

velocidade 1 e 2 são determinados pelo tipo do sinal de entrada.
 Modo de Fase Diferencial (Faixa de contagem: 25kHz):

Dois sinais defasados (fase A e fase B) e um sinal da fase-Z são usados como
entrada. A contagem é incrementada ou decrementada de acordo com
diferenças nos dois sinais de fase.
 Modo Pulso/Direção (Faixa de contagem: 50kHz):

A fase A é o sinal de direção, e a fase B é o pulso de contagem. O contador
incrementa quando o sinal da fase A esta em OFF e decrementa quando há
sinal da fase A esta em ON.
 Modo Up/Down (Faixa de contagem: 50kHz)

A fase A é o sinal de decremento, e a fase B é o sinal de incremento. O contador
decrementa quando a fase A é detectada e incrementa quando a fase B é
detectada.
Faixas Numéricas
A faixa de valores contados pelos contadores de alta-velocidade 1 e 2 são

determinados pelos dois modos seguintes:
Modo Anel
No modo anel, o valor máximo da faixa de contagem pode ser ajustado com o
CTBL(63). O contador irá do valor máximo de contagem para 0 quando incrementado,
e de 0 ao valor máximo quando decrementado; não existem valores negativos. O valor
máximo de contagem + 1 pode ser setado, podendo variar de 1 à 65.000, fazendo a
contagem de 0 à 64.999.
Rev. 04
18/10/04 58
Modo Linear
A faixa de contagem no modo linear é fixa entre –8.388.608 até 8.388.607. Se o

contador conta um número menor que o limite inferior um underflow é gerado. O PV
registrara 08.388.607 para overflows e F8.388.608 para underflows, contagem ou
comparação serão interrompidas (e a tabela de comparação mantida), e AR 0509
(porta 1) ou AR 0609 (porta 2) será ligado.
Métodos de Reset
Os dois métodos seguintes podem ser usados para determinar a hora em que o
contador será resetado.
 Sinal da fase Z + Reset do software

 Reset do Software
Os bits de reset dos contadores de alta-velocidade são os seguintes:
 Bit de reset do contador de alta-velocidade 1: SR 25201
 Bit de reset do contador de alta-velocidade 2: SR 25202
Métodos de Verificação da Contagem
Assim como para contador de alta velocidade 0, os dois seguintes métodos de

verificação de contagem podem ser usados para os contadores de alta velocidade 1 e
2:
Método do valor desejado.

Para o método do valor desejado, até 48 posições podem ser registradas na tabela de
comparação. Quando o PV do contador é igual ao valor de um dos 48 registros de
comparação, a sub-rotina de interrupção correspondente será executada.
 Método da faixa de comparação

Para o método da faixa de comparação, 8 condições de comparação são
sempre registradas na tabela de comparação. Quando o PV do contador está
dentro dos limites superior e inferior das faixas de 1 a 8, a sub-rotina de
interrupção correspondente será executada.
Rev. 04
18/10/04 59
7 Introduçao ao Módulo Analogico

7.1 Unidade de Entrada Analogica
Uma unidade de entrada analógica converte até 4 entradas analógicas em sinais

digitais de 12 bits. Pode-se reduzir o número de canais de entrada que ocupa a
unidade de entrada analógica limitando o número de pontos para 2 canais.
7.2 Fonte de Alimentação Analogica
As unidades de fonte de alimentação analógica CQM1-IPS01 e CQM1-IPS02

são as fontes para a unidade de entrada (ou saída) analógica.
Atenção: A fonte de alimentação analógica CQM1-IPS02 não pode conectar 2
cartões de saída analógica.
7.3 Função das Chaves DIP
As chaves DIP utiliza-se para selecionar o método de operação da unidade de

entrada analógica.
- Seleção dos ranges de entrada analógica (Pino 1 ao 8)
Seleção de entrada
Range de entrada
Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4
Pino 1: ON Pino 3: ON Pino 5: ON Pino 7: ON
-10 à 10V
Pino 1: OFF Pino 3: OFF Pino 5: OFF Pino 7: OFF
0 à 10V
Pino 1: ON Pino 3: ON Pino 5: ON Pino 7: ON 4 à 20mA ou 1 à
Pino 2: OFF Pino 4: OFF Pino 6: OFF Pino 8: OFF 5V
Pino 1: OFF Pino 3: OFF Pino 5: OFF Pino 7: OFF
Pino 2: OFF Pino 4: OFF Pino 6: OFF Pino 8: OFF Proibida conversão
- Seleção do canal (Pino 9)
A unidade de entrada analógica ocupará 4 canais (64 pontos) quando o pino 9

estiver em ON. A unidade de entrada analógica ocupará 2 canais (32 pontos) quando o
pino 9 estiver em OFF.
- Seleção do processo de valor médio (pino 10)
Coloca-se o pino 10 em ON para utilizar a função de processo de valor médio.

Quando o pino 10 está em OFF não se utiliza o processo de valor médio.
Rev. 04
18/10/04 60
Atenção:
Se deve selecionar todos os pinos antes de montar a unidade de entrada

analógica no CQM1.
Quando o pino 9 estiver em OFF ou seja ocupando apenas 2 canais, verificar se
os pinos de 5 à 8 estão também em OFF.
7.3.1 Função de Detecção de quebra de fio
Se o range da entrada analógica for selecionada para trabalhar com 4 à 20mA

ou de 1 à 5V e entrar uma corrente menor que aproximadamente 3.8mA ou uma tensão
menor que aproximadamente 0.95V, o bit 12 da entrada correspondente e o indicador
BROKEN WIRE se acionará (ON) e após a normalização se voltará a OFF
automaticamente.
7.3.2 Indicador de Erro (Bit 13 da 1 primeira palavra)
O bit 13 da primeira palavra funciona como um indicador de error. O indicador de

error vai a ON quando uma das seleções nos DIP SWIFT é invalida (por exemplo
proibida a conversão de todos os canais) e a entrada analógica não funciona. Se o
range de entrada 1 é -10 à 10V e o dado de conversão da entrada 1 é negativo, este bit
vai a ON utilizando o complemento de 2 que indica valor negativo. Se o bit 15 do
primeiro canal está em OFF e o bit 13 em ON, indica erro.
7.4 Graficos para Configuração dos Ranges das Entradas Analogicas
- Range de -10 à 10V
Se a entrada é uma tensão negativa a unidade de entrada analógica converterá

em complemento de 2.
Dados de conversão
(2000) 07D0H
-10 (0000) 0000H

10 Tensão de entrada (V)
(-2000) F830H
* "H" Indica Hexadecimal
Rev. 04
18/10/04 61
- Range de 0 à 10V
Dados de conversão
(4095) 0FFFH
(2048) 0800H
(0000) 0000H
0 5 10
Tensão de entrada (V)
- Range de 1 à 5V ou de 4 à 20mA
A entrada analógica converterá os dados os dados de 1 à 5V ou de 4 à 20mA

entre dados de 0030 à 0FFF (hexadecimal) ou de 48 à 4096 em decimal.
Se o dados de entrada é inferior ao range convertido (a tensão de entrada é
menor que aproximadamente 0.95V ou a corrente de entrada é menor que
aproximadamente 3.8mA,) se ativará a função de detectar cabo quebrado.
Dados de conversão
(4095) 0FFFH
*
(4048) 0FD0H
*
(2048) 0800H
*
(0048) 0030H
*
(0000) 0000H
* 1V (4mA) 3V (12mA) 5V (20mA)
Tensão de entrada (corrente)
Rev. 04
18/10/04 62
7.5 Leitura do Valor da Entrada Analogica em Hexadecimal
25313
TIM
000
#0050 * "n" Indica a palavra associada a entrada analógica
T000
MOV
*n
DM0000
O temporizador 000 é alimentado pelo bit 25313 (sempre em ON) que após 5
segundos aciona a instrução MOVE que moverá o valor da entrada analógica em
Hexadecimal para a D0000.
7.6 Função de Escala – SCL (66)
Escala: A conversão de tensão ou de corrente de entrada em um certo range a outro

valor denomina-se escala. Por exemplo, se converte a tensão ou a corrente de entrada
para ser visualizada em porcentagem, o valor convertido se visualizará em um range
de 0 à 100.
- Exemplo
00000
SCL(66)
n
DM0100
DM0000
* "n" Indica a palavra associada a entrada analógica
Valor selecionado
D0100 0000 (BCD)

D0101 0030 (Hexadecimal)
D0102 0100 (BCD)
D0103 0FFF (Hexadecimal)
Quando a entra 00000 for acionada, tem-se o range selecionado através da

instrução escala. A instrução escala converterá o sinal da entrada analógica
correspondente(n) de acordo com os parâmetros selecionados na DM0100 até a
DM0102 e o resultado armazenado na DM0000.
Rev. 04
18/10/04 63
7.7 Características da Unidade de Saída Analógica
O CQM1-DA021 é uma unidade de saída analógica dos PLC's da família CQM1 que
converten sinais digitais em sinais analógicos.
A unidade de saída analógica tem um range de corrente de sinal de saída de 0 à
20mA e um range de sinal de -10 à 10V.
Uma unidade de saída analógica permite a conversão digital-analógica de dois
pontos.
O tempo necessário para a conversão digital-analógica dos pontos é de 0,5ms.
7.8 Configuração do Sistema
A fonte de alimentação analógica CQM1-IPS01 alimenta uma unidade de saída

analógica.
A fonte CQM1-IPS02 pode alimentar somente uma unidade de saída analógica e
outra de entrada analógica, mas nunca duas unidades de saída analógica.
A unidade de saída analógica e a unidade de fonte de alimentação analógica se
montam na CPU, igual as unidades de E/S.
A unidade de saída analógica se pode montar a esquerda ou a direita da fonte
de alimentação analógica, mas sempre vizinho.
- Jumpers
Ponto Estado
Esquerda Direita Esquerd Direita
a
1 2 3 1 2 3
JT1 Canal n: Seleção normal Cana n: Proibida saída de

(Seleção inicial) tensão negativa
JT2 Canal n + 1: Seleção normal Cana n + 1: Proibida saída de
(Seleção inicial) tensão negativa
Com a saída de tensão negativa proibida, o terminal de saída terá 0V se a

unidade de saída analógica tiver dados de saída negativa.
Nota: No momento de depurar o programa com dispositivo externo conectado

na unidade de saída analógica, colocar os pontos de seleção para proibir saída de
tensão negativa para que a saída equivocada não danifique o dispositivo externo. Não
utilizar a unidade de saída analógica para a saída de tensão negativa estando os
pontos de seleção especificado proibida a saída de tensão negativa.
Rev. 04
18/10/04 64
Se a unidade de saída analógica tiver conectada a um circuito de entrada com

resistência de absorção, colocar os pontos para seleção normal. Se mediante estes
pontos selecionados proibida saída de tensão negativa, a unidade de saída analógica
se verá influenciada por uma corrente de sincronismo (Sync) e a saída não se ativará
corretamente.
7.9 Graficos para Configuração dos Ranges das Saídas Analólicas
- Range de -10 à 10V
A seguinte figura mostra as características de saída de tensão da unidade de

saída analógica.
10
5
F800 FC00
0
0000 0400 07FF
-5
Dados de saída
-10 (Hexadecimal)
- Range de 0 à 20mA
A seguinte figura mostra as características de saída de corrente da unidade de

saída analógica.
Corrente de saída (mA)
20
10
0
0000 0400 07FF
Dados de saída
(Hexadecimal)
Rev. 04
18/10/04 65
7.10 Programação de Saída D/A
Programação: Os dados se enviam nos canais associados na unidade de saída. Por

exemplo, para evitar dados de DM utilizar a instrução MOV(21) como se indica no
seguinte diagrama de relés.
00000
MOV
DM0000
n
- Exemplo:
Conversão de uma entrada de 4 à 20mA para uma saída de 0 à 10V.

00000
SCL(66)
001
DM0100
DM0001
00001
BIN(23)
DM0001
101
Parâmetros:
D0100 0000(BCD)
D0101 0030(Hexadecimal)
D0102 2047(BCD)
D0103 0FFF(Hexadecimal)
D0001 Resultado da escala (BCD)
A instrução BCD(23) tem a função de converter a valor da DM0001 de BCD para

um valor binário e transferir para a saída analógica.
Rev. 04
18/10/04 66
8 Pinagem
8.1 Cabo de programação de CLP e de IHM
CLP e IHM – Conector Macho / Computador – Conector Fêmea - DB-9(RS 232)
Rev. 04
18/10/04 67
8.2 Cabo de Comunicação ente CLP e IHM
CLP e IHM – Conectores Macho
Rev. 04
18/10/04 68

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Apresentamos uma expressiva participação no segmento de Automação Industrial,

Com o compromisso de garantir a satisfação de todos os seus clientes, a OMRON

1.2 Histórico dos CLP’s ......................................................................................7

1.3 Aplicação dos CLP´s ....................................................................................7

1.4 Principais características..............................................................................8

1.5 Componentes Básicos..................................................................................9

1.6 Diagrama Ladder..........................................................................................9

1.7 Funcionamento do CLP..............................................................................10

2 Tipos de CLP (Família SYSMAC) ........................................................................11

2.1.2 CPM2A ..................................................................................................13

2.1.3 CPM2C ..................................................................................................14

2.2 Médio CLP..................................................................................................17

2.3 CLP de Médio / Grande Porte – CJ1 ..........................................................18

2.4 Grandes CLPs ............................................................................................19

4.2 Formato do endereçamento .......................................................................23

4.3 Áreas de memória ......................................................................................23

4.4 Estrutura e Capacidade..............................................................................23

5.2 Instruções de Deslocamento ......................................................................31

5.2.2 Word Shift – WSFT (016)......................................................................32

5.3 Transferência de dados ..............................................................................33

5.3.2 Bloco Set - BSET (071)..........................................................................34

5.3.3 Bloco Set - BSET (071)..........................................................................35

5.3.4 Data Collect – COLL (081).....................................................................36

5.3.5 Move Bit – MOVB (082).........................................................................37

5.3.6 Move Digito – MOVD (083)....................................................................38

5.4 Comparação de Dados...............................................................................39

5.4.2 Comparação de Bloco – BCMP (068)....................................................41

5.4.3 Comparação de Tabelas – TCMP (085) ................................................42

5.4.4 Comparação de Área – ZCP (088) ........................................................44

5.5 Instruções Logicas......................................................................................45

5.5.2 Lógica OU – ORW (035)........................................................................45

5.6 Instruções Especiais...................................................................................46

5.6.2 Jump e Jump End – JMP (004) e JME (005) .........................................47

5.6.3 Sub-rotina – SBS (091) , SBN (092) e RET (093)..................................47

5.7 Leitor de Contagem Rápida – PRV (881) ...................................................49

5.8 Registro da Tabela de Comparação – CTBL (882) ....................................51

6 Características das CPU’s com Entradas para Alta Velocidade ..........................55

6.2 Utilização dos Contadores de Alta-Velocidade...........................................58

7 Introduçao ao Módulo Analogico..........................................................................60

7.2 Fonte de Alimentação Analogica................................................................60

7.3 Função das Chaves DIP.............................................................................60

7.3.1 Função de Detecção de quebra de fio...................................................61

7.3.2 Indicador de Erro (Bit 13 da 1 primeira palavra) ....................................61

7.5 Leitura do Valor da Entrada Analogica em Hexadecimal ...........................63

7.6 Função de Escala – SCL (66).....................................................................63

7.7 Características da Unidade de Saída Analógica ........................................64

7.8 Configuração do Sistema ...........................................................................64

7.9 Graficos para Configuração dos Ranges das Saídas Analólicas................65

7.10 Programação de Saída D/A........................................................................66

8.2 Cabo de Comunicação ente CLP e IHM.....................................................68

Temporização Controlador Lógica

1.2 Histórico dos CLP’s

Controlador Lógico Programável (CLP) é um dispositivo eletrônico que controla

Utiliza uma memória programável para armazenar instruções e executar funções

desenvolvimento dos CLP´s começou em 1968 em resposta a uma necessidade da