Senai Cimatec Apostila CLP PLC

Área Tecnológica Mecatrônica
Curso de CLP
1
Curso de CLP
SALVADOR
2002
2
© 2002 – SENAI CIMATEC
Elaboração: Gildeberto de Souza Cardoso
Revisão Técnica: Milton Bastos de Souza
Revisão Pedagógica:
Normalização: Núcleo de Informação Tecnológica - NIT
Catalogação na fonte
________________________________________________________
SENAI-BA CIMATEC – Centro Integrado de Manufatura

e Tecnologia. Título. Salvador, 2002. ....p. il. (Rev.00)
I. (Assunto principal) I. Título
CDD (codificação do NIT)

________________________________________________________
SENAI CIMATEC
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3
MENSAGEM DO SENAI CIMATEC
O SENAI CIMATEC visa desenvolver um programa avançado de suporte

tecnológico para suprir as necessidades de formação de recursos humanos
qualificados, prestação de serviços especializados e promoção de pesquisa
aplicada nas tecnologias computacionais integradas da manufatura.
Com uma moderna estrutura laboratorial e um corpo técnico especializado, o

CIMATEC desenvolve programas de intercâmbio tecnológico com instituições
de ensino e pesquisa, locais e internacionais.
Tudo isso sem desviar a atenção das necessidades da comunidade, atendendo

suas expectativas de formação profissional, suporte tecnológico e
desenvolvimento, contribuindo para uma constante atualização da indústria
baiana de manufatura e para a alavancagem do potencial das empresas
existentes ou emergentes no estado.
4
APRESENTAÇÃO
O curso de Controladores Lógicos Programáveis, objetiva fornecer os

subsídios necessários para que o treinando, esteja a par do atual estágio
tecnológico da instrumentação, aplicada ao controle de processos.
Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a

intenção de ser o mais genérico possível.
Não pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho,
para os que irão atuar na manutenção de equipamentos digitais e projetos
de pequenos sistemas de automação utilizando CLPs aplicados no
controle de variáveis de processos industriais.
Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois,

ele é uma síntese do conhecimento de vários especialistas na área de
Sistemas Digitais.
5
SUMÁRIO
ITEM ASSUNTO PÁGINA

1. Introdução a /CLP's 08
1.1 Características 09
2. Evolução dos CLP's 10

2.1. Ciclo Evolutivo 10
2.2. Do hard logic para o soft logic 11
2.2.1. O hard logic 11
2.2.2. O soft logic 13
3. Hardware 13
4. Software 14
5. Estrutura básica de CLP's 15
6. Processador ou CPU 17
6.1. Métodos de processamento 18
7. Sistema de memórias 22
7.1. Tipos de memórias 22
7.2. Arquitetura da memória do CLP 23
7.2.1 Memória executiva 23
7.2.2. Memória do sistema 23
7.2.3. Memória de status dos Módulos de E/S 23
7.2.4. Memória de dados 24
7.2.5. Memória do usuário 24
8. Módulos E/S ou I/O 25

8.1. Módulos de Entrada 25
8.1.1. Classificação 26
8.2. Módulos de Saída 27
8.2.1. Classificação 28
9. Linguagem de Programação 30
9.1. Classificação 30
9.2. Linguagem de programação de CLP's 31
9.2.1. Diagrama de Contatos 32
9.2.2. Diagrama de Blocos Lógicos 32
9.2.3. Lista de Instrução 33
9.3. Sistema de programação 34
10 Modelos de arquitetura de CLP's 35
6
Programação do CLP em Ladder 37
11 Instruções de Bit 37
11.1 Instruções de examinar 37
11.1.1 Examinar se Energizado 38
11.1.2 Examinar se Desenergizado 38
11.2. Instruções de Energizar/Desenergizar saída 38
11.2.1 Energizar saída 39
Energizar saída com retenção
11.2.2 39
Desenergizar saída com retenção
11.3. Monoestável sensível a borda de subida 40
11.3.1 Uso da instrução OSR em branch 41
11.4 Instruções de Temporizador 42

11.4.1 ALLEN – BRADLLEY
11.4.1.1 Generalidades 42
11.4.1.2 Descrição 42
11.4.1.3 Temporizador na energização (TON) 43
11.4.1.4 Temporizador na desenergização (TOF) 44
11.4.1.5 Temporizador Retentivo (RTO) 45
11.4.2 SIEMENS 46
11.4.2.1 Temporizador On-Delay Timer (S_ODT) 46
11.4.2.2 Temporizador Off-Delay Timer (S_OFFDT) 47
11.4.2.3 Retentive On-Delay (S_ODTS) 48
11.4.2.4 Pulse 49
11.4.2.5 Extended Pulse 50
Instruções de Contador Crescente e Decrescente (CTU

11.5 51
e CTD)
11.5.1 ALLEN BRADLEY
11.5.1.1 Generalidades 51
11.5.1.2 Descrição 52
11.5.1.3 Como o controlador trabalha 54
11.5.2 SIEMENS 55
11.5.2.1 Contador crescente (S_CU) 55
11.5.2.2 Contador decrescente (S_CD) 56
11.5.2.3 Contador crescente/decrescente (S_CUD) 57
11.6 Instruções de comparação 58

11.6.1 ALLEN-BRADLEY
11.6.1.1 Igual a (EQU) 58
11.6.1.2 Diferente (NEQ) 58
11.6.1.3 Menor que (LES) 59
11.6.1.4 Menor ou igual a (LEQ) 59
11.6.1.5 Maior que (GRT) 60
11.6.1.6 Maior ou igual a (GEQ) 60
11.6.2 SIEMENS 61
11.6.2.1 Igual a 61
11.6.2.2 Não igual a 61
7
11.6.2.3 Menor que 61
11.6.2.4 Menor ou igual a 61
11.6.2.5 Maior que 61
11.6.2.6 Maior ou igual a 62
11.7 Instruções Matemáticas 63

11.7.1 ALLEN_BRADLEY 63
11.7.1.1 Adição (ADD) 63
11.7.1.2 Subtração (SUB) 64
11.7.1.3 Multiplicação (MUL) 64
11.7.1.4 Divisão (DIV) 64
11.7.1.5 Zeramento (CLR) 65
11.7.1.6 Raiz quadrada (SQR) 65
11.7.1.7 Mover (MOV) 66
11.7.2 SIEMENS 67
11.7.2.1 Adição 67
11.7.2.2 Subtração 68
11.7.2.3 Multiplicação 68
11.7.2.4 Divisão 69
Parte Prática 70
Telas do APS 80
Bibliografia 86
8
1. INTRODUÇÃO
O controlador lógico programável, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os

comandos e controles industriais desde o seu surgimento na década de 70.
Antes do surgimento dos CLP’s as tarefas de comando e controle de máquinas e
processos industriais eram feitas por relés eletromagnéticos, especialmente
projetadas para este fim e que ainda hoje se parecem bastante com o dispositivo
eletromecânico inventado por Samuel F. B. Morse em 1836.
O primeiro CLP surgiu na indústria automobilística, até então um usuário em

potencial dos relés eletromagnéticos utilizados para controlar operações
seqüenciadas e repetitivas numa linha de montagem. Compunha-se de circuitos
eletrônicos montados com componentes semicondutores como transistores, CI's.
A normalização do Brasil para representar um Controlador Programável adota

como sigla “CP” e define como sendo um equipamento digital com hardware e
software compatíveis com aplicações industriais.
Portanto é comum encontrarmos os termos PLC, CLP E CP referindo ao mesmo

equipamento.
Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association), um CLP é

definido como aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável
para o armazenamento interno de instruções específicas, tais como lógica,
sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, para controlar, através
de módulos de entradas e saídas, vários tipos de máquinas e processos.
8
1.1 Características
Basicamente, um controlador programável apresenta as seguintes

características:
• Hardware e/ou dispositivo de controle de fácil e rápida programação ou

reprogramação, com a mínima interrupção na produção.
• Capacidade de operação em ambiente industrial sem o apoio de
equipamentos ou hardware específicos.
• Sinalizadores de estado e módulos tipo plug-in de fácil manutenção e
substituição.
• Hardware ocupando espaço reduzido e apresentando baixo consumo de
energia.
• Possibilidade de monitoração do estado e operação do processo ou
sistema, através da comunicação com computadores.
• Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e saída.
• Capacidade de alimentar, de forma contínua ou chaveada, cargas que
consomem correntes de até 2 A.
• Hardware de controle que permite a expansão dos diversos tipos de
módulos, de acordo com a necessidade.
• Custo de compra e instalação competitivo em relação aos sistemas de
controle convencionais.
• Possibilidade de expansão da capacidade de memória.
• Conexão com outros CLP’s através de redes de comunicação
9
2. EVOLUÇÃO DOS CLP’s
Inicialmente projetados para substituírem os sistemas de controle por relés, os

CLP's limitavam-se a aplicações envolvendo máquinas e processos de
operações repetitivas.
Com o advento e a conseqüente evolução tecnológica dos
microprocessadores, os CLP’s tiveram suas funções ampliadas, aumentando
consideravelmente sua capacidade e flexibilidades operacionais.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se

utiliza microprocessadores e microcontroladores de última geração, usando
técnicas de processamento paralelo, inteligência artificial, redes de
comunicação, fieldbus, etc.
Em nível de software aplicativo, os controladores programáveis podem se

tornar compatíveis com a adoção da norma IEC 1131-3, que prevê a
padronização da linguagem de programação e sua portabilidade, fato que nos
dias de hoje parece ilusão.
Os CLP’s oferecem um considerável número de benefícios para aplicações

industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e
devem ser consideradas quando da seleção de um dispositivo de controle
industrial. As vantagens de sua utilização, comparadas a outros dispositivos de
controle industrial, incluem:
• Menor ocupação de espaço

• Potência elétrica requerida menor
• Reutilização
• Programável, em caso de mudanças de requisitos de controle
• Alta confiabilidade
• Pequena manutenção
• Permite interface com outros CLP’s e/ou outros dispositivos
• Projeto do sistema mais rápido
2.1 Ciclo Evolutivo
O ciclo evolutivo dos controladores programáveis é o seguinte:

• 1968: Projeto de um CLP para a General Motors Co., com o objetivo de
substituir os sistemas de controle a relés.
• 1969: Primeiro CLP fabricado para indústria automobilística com
componentes equivalentes aos relés
• 1971: Primeira aplicação de um CLP fora da indústria automobilística.
• 1972: Introdução de instruções de temporização e contagem nos
CLP's.
• 1973: Introdução de operações aritméticas, controle de impressão,
movimentação de dados e operações matriciais.
10
• 1974: Introdução de terminais de programação com TRC (tubos de
raios catódicos)
• 1975: Introdução de controle analógico PID
• 1977: Introdução de CLP’s bastante compactos, baseados a tecnologia
de microprocessadores.
• 1978: Os CLP’s obtêm grande aceitação no mercado norte-americano,
com vendas aproximadas de 80 milhões de dólares.
• 1979: Integração entre o sistema de comunicação do CLP e a
operação de uma planta individual.
• 1980: Introdução de módulos inteligentes de entrada e saída,
proporcionando alta velocidade e controle preciso em aplicações de
posicionamento.
• 1981: Introdução de redes de comunicação permitindo que o CLP se
comunique com dispositivos inteligentes como computadores, leitores
de códigos, etc.
• 1982: Introdução de mini e micros CLP’s.
• 1983: Introdução de redes de controle, permitindo que vários CLP’s
acessem os mesmos módulos I/O.
Após este momento, se torna difícil descrever toda evolução dos CLP’s com
precisão de datas, dada a rapidez na introdução de novas tecnologias.
2.2 Do hard Logic para o Soft Logic
2.2.1 O hard Logic
Quando se elabora uma seqüência de controle utilizando reles convencionais

e/ou módulos de estado sólido, a lógica do sistema será de acordo com a
fiação executada entre esses dispositivos, sendo que a seqüência de controle é
do tipo “hard wired logic” ou simplesmente “hard logic” (Lógica de interligação
dos dispositivos por meio de fiação elétrica).
A alteração na lógica significa realizar alteração na fiação. Dessa forma

existem diversos pontos deficientes, enumeradas a seguir:
1. Problemas relacionados ao projeto e fabricação
A elaboração do diagrama da seqüência depende, na maioria dos casos, da

capacidade ou experiência pessoal do indivíduo. Assim, além do diagrama de
seqüência propriamente dito, outros inúmeros serviços relacionados, como
diagrama de fiação entre os componentes, lay-out dos componentes,
determinação das espécies de fios e cabos e outros, têm que se projetados.
Por outro lado, quando se deseja introduzir alterações do sistema já pronto,
11
têm-se que efetuar adição e/ou deslocamento de componentes e da fiação,
acarretando um alto custo com relação ao tempo e a mão de obra. Fig.02
Figura 02 – Exemplo do hard logic
2. Problemas relativos à operação experimental e ajustes
Para efetuar a verificação no caso em que o projeto da seqüência foi elaborado

corretamente ou as fiações foram executadas conforme o projeto, é necessário
efetuar testes de continuidade, utilizando aparelhos de testes apropriados.
Além disso, nos ajustes de campo com a seqüência acoplada às partes
mecânicas há a necessidade de assistência e orientação de técnicos de grande
experiência
3. Problemas relativos à instalação, montagem e manutenção
Como o hard logic toma um espaço muito grande, encontra-se normalmente

dificuldade no lay-out, além da necessidade de se efetuar manutenção
periódica das partes móveis (contatos, etc.) e, ainda, manter um estoque de
peças sobressalente considerando-se a vida útil das mesmas.
4. Problemas relativos a função
Como existe um limite de tempo para acionamento dos reles, o hard logic não é
indicado para equipamentos que requerem alta velocidade de controle. Além
disso, torna-se extremamente difícil o controle de um sistema com hard logic
quando o mesmo necessita de memorização temporária, processamento e
comparação de valores numéricos.
12
2.2.2 O Soft logic
O computador nada poderá fazer se for constituído apenas de hardware. As

suas funções serão ativadas somente quando houver um programa
denominado software. Os computadores, através de programas ou software,
podem realizar cálculos das folhas de pagamento, assim como, cálculos de
equações das mais complexas. Isto significa que, com um mesmo hardware, a
lógica poderá ser alterada através de um software denominada programa. Ou
seja, a lógica do computador é um “soft logic”.
Aplicando o mesmo raciocínio de controle sequencial, pode-se dizer que as

fiações que compõe a lógica do circuito de reles, poderão ser substituídas pelo
software e denomina-se “soft wired logic”(lógica de interligação dos dispositivos
por meio de programas).
Para realizar o controle sequencial através do soft logic, ter-se-á que dotar o
hardware de um dispositivo de memória, tal qual no computador, e nele
armazenar uma série de programas.
Esses equipamentos que objetivam o controle sequencial, são chamados

“Stored Program System Controller”.
3 . HARDWARE
• Maior velocidade de varredura, devido á utilização de microprocessadores e

microcontroladores de 16 e 32 bits.
• Módulos de entrada e saída de alta densidade, possibilitando baixo custo e
espaços reduzidos.
• Módulos inteligentes, microprocessados que permitem controles
descentralizados (módulo PID, comunicação ASC II, posicionadores,
emissores de relatório, etc.).
• Redundância de CPU, utilizando arquitetura de votação majoritária, sistema
dual hot stand-by ou sistema dual full duplex.
13
4. SOFTWARE
• Utilização de linguagem de programação de alto nível, permitindo grande

flexibilidade de programação quando da utilização de periféricos.
• Utilização de microcomputadores compatíveis com MS-DOS ou Windows
como ferramenta de programação.
• Representação do programa em diagrama de contatos, diagrama de blocos
funcionais e lista de instrução.
• Diagnósticos e detecção de falhas na monitoração de máquinas e
processos.
• Introdução da matemática de ponto flutuante, tornando possível o
desenvolvimento de cálculos complexos.
Os sistemas de controle baseados em controladores programáveis (CLP’s)

são aplicados nas mais diferentes áreas, a saber:
• Petroquímica
• Aeronáutica
• Refinarias
• Mineração (ouro, carvão, minério de ferro, etc.)
• Madeireiras
• Indústrias de embalagens
• Fábrica de vidro
• Fábrica de borracha
• Indústrias de produtos alimentícios
• Programa espacial
• Usinas hidroelétricas
• Fábricas de plásticos
• Parque de diversões
• Transportadoras, etc.
14
5. ESTRUTURA BÁSICA DE CLP’s
A Estrutura básica de um controlador programável adveio do hardware básico

de um computador. Podemos afirmar que um CLP é um computador para
aplicações específicas, pois utiliza a mesma unidade central de
processamentos (UCP) de um computador comum, acrescida de uma fonte de
alimentação com ótimas características de filtragem/estabilização, interface E/S
imune a ruídos, e de um invólucro específico para aplicações industriais.
O diagrama de blocos à seguir, ilustra a estrutura básica de um controlador

programável.
Fig.03 – Elementos componentes de um sistema com CLP
A Unidade Central de Processamento (UCP/CPU), é responsável pelo

processamento do programa, isto é, coleta os dados dos cartões de entrada,
efetua o processamento segundo o programa do usuário, armazenado na
memória e envia o sinal para os cartões de saída como resposta do
processamento.
Quando se tratar de controladores programáveis (CLP’s), o termo processador

será utilizado para identificar o hardware do qual a UCP faz parte.
Quando se tratar de computadores, o termo UCP será utilizado para identificar

o hardware do processador central.
15
A operação simplificada de um CLP pode ser representada pela estrutura da
Fig.04
Fig.04 – Operação simplificada do CLP
Parte Função
Processador do CLP efetuando a leitura contínua dos

1 estados no módulo de entrada e a atualização da
tabela imagem das entradas.
Processador do CLP executando continuamente o
2 programa lógico do usuário, baseado na tabela imagem
das entradas.
Processador do CLP atualizando continuamente a

3 tabela imagem das saídas, baseado na solução do
programa lógico do usuário.
Processador do CLP ativando ou desativando

4 continuamente os estados dos módulos de saída de
acordo com a tabela imagem das saídas.
16
6. PROCESSADOR OU CPU
A palavra processador ou CPU é utilizada para identificar a parte do

controlador programável responsável pela execução de todas as suas funções.
O processador ou CPU de um controlador programável assemelha-se à UCP

de um computador quanto à concepção do hardware, pois ambos compõem-
se de blocos funcionais similares.
O processador tem a função de coletar os dados enviados pelos módulos de

entrada assim como selecionar os dados previamente armazenados, efetuando
o processamento dos mesmos de acordo com o programa do usuário.
O resultado lógico destas operações (RLO) será posteriormente enviado para

os módulos de saída.
A figura a seguir mostra o diagrama funcional simplificado de um computador.
Fig.05 – Diagrama funcional de um computador
17
A figura a seguir mostra o diagrama funcional simplificado de um controlador
programável
Fig.06 – Diagrama funcional de um CLP
Com exceção dos dispositivos periféricos, os sistemas representados acima

parecem idênticos. A diferença entre um CLP e um computador está na forma
como o microprocessador (UCP) foi configurado e programado.
Um CLP tem o seu processador configurado para executar operações

programadas em linguagem de alto nível, como a linguagem de contatos de
relé (ladder).
Um computador baseado no mesmo microprocessador terá a sua UCP

configurada para executar operações programadas em basic, por exemplo.
6.1 Métodos de Processamento
O processamento do programa do usuário de um CP, poderá ter estruturas

diferentes para a execução do mesmo, tais como:
• processamento por interrupção;

• processamento comandado por tempo;
• processamento por evento.
• processamento cíclico;
18
• Processamento por interrupção
Certas ocorrências no processo controlado não podem, algumas vezes,

aguardar o ciclo completo de execução do programa. Neste caso, ao
reconhecer uma ocorrência deste tipo, a CPU interrompe o ciclo normal do
programa e executa um outro programa, chamado de rotina de
interrupção.Fig.07
Esta interrupção pode ocorrer a qualquer instante da execução do ciclo de

programa. Ao finalizar esta situação, o programa voltará a ser executado do
ponto onde ocorreu a interrupção.
Uma interrupção pode ser necessária, por exemplo, numa situação de

emergência onde procedimentos referentes a esta situação devem ser
adotados.
Início Fim
Interrupção
Rotina de Interrupção
Ciclo normal de programa
Fig.07 – Ciclo Normal e Interrupção
* Processamento comandado por tempo
Da mesma forma que determinadas execuções não podem ser dependentes do

ciclo normal de programa, algumas devem ser executadas a certos intervalos
de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento também pode ser encarado como um tipo de
interrupção, porém ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo
normal de programa.
* Processamento por evento
Este é processado em eventos específicos, tais como no retorno de energia,

falha na bateria e estouro do tempo de supervisão do ciclo da CPU.
Neste último caso, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente
ocorre como procedimento ao se detectar uma condição de estouro de tempo
19
de ciclo da CPU, parando o processamento numa condição de falha e
indicando ao operador através de sinal visual e as vezes sonoro.
• Processamento cíclico
É a forma mais comum de execução que predomina em todas as CPU’s
conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instruções de
programa contidas na memória, são lidas uma após a outra sequencialmente
do início ao fim, daí retornando ao início ciclicamente.Fig.08
Início Fim
Fig.08 – Ciclo normal de um programa
Um dado importante de uma CPU é o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo

gasto para a execução de uma varedura. Este tempo está relacionado com o
tamanho do programa do usuário (em média 2ms a cada 1.000 instruções de
programa)
Ao ser energizado, estando o CLP no estado de execução, o mesmo cumpre

uma rotina de inicialização gravada em seu sistema operacional. Esta rotina
realiza as seguintes tarefas:
• Limpeza da memória imagem, para operandos não retentivos;

• Teste de memória RAM;
• Teste de executabilidade do programa.
Após a execução desta rotina, a CPU passa a fazer uma varredura (ciclo)
constante, isto é, uma leitura sequencial das instruções em loop (laço).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado é a leitura dos pontos de
entrada. Com a leitura do último ponto, irá ocorrer, a transferência de todos os
valores para a chamada memória ou tabela imagem das entradas.
Após a gravação dos valores na tabela imagem, o processador inicia a

execução do programa do usuário de acordo com as instruções armazenadas
na memória. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos
neste processamento, serão transferidos para a chamada memória ou tabela
imagem das saídas, como também a transferência de valores de outros
operandos, como resultados aritméticos, contagens, etc.
Ao término da atualização da tabela imagem, será feita a transferência dos

valores da tabela imagem das saídas, para os cartões de saída, fechando o
loop. Neste momento é iniciado um novo loop.
Para verificação do funcionamento da CPU, é estipulado um tempo de

processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Timer,
20
supervisioná-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo máximo, o
funcionamento da CPU, será interrompido, sendo assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan, são usados para dar um nome a um ciclo

completo de operação (loop). O tempo gasto para a execução do ciclo
completo é chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do
programa do usuário, e a quantidade de pontos de entrada e saída.
21
7. SISTEMAS DE MEMÓRIA
O sistema de memória é uma parte de vital importância no processador

de um controlador programável, pois armazena todas as instruções assim
como os dados necessários para executá-las.
Existem diferentes tipos de sistemas de memória. A escolha de um

determinado tipo depende:
• do tipo de informação a ser armazenada;

• da forma como a informação será processada pela UCP.
As informações armazenadas num sistema de memória são chamadas

palavras de memória, que são formadas sempre pelo mesmo número de bits.
A capacidade de memória de um CLP é definida em função do número de

palavras de memória previstas para o sistema e pode ser representada por um
mapa chamado mapa da memória.
7.1 Tipos de memórias
A arquitetura da memória de um controlador programável pode ser constituída

por diferentes tipos de memória.
Tipo de memória Descrição Observações
RAM - memória de acesso randomico - volátil

- dinâmica - gravada pelo usuário
- estática
ROM - memória somente para leitura - não volátil
- não permite apagamento
- gravada pelo fabricante
PROM - Memória programável - não volátil
- somente de leitura - não permite apagamento
- gravada pelo usuário
EPROM - memória programável/ - não volátil
apagável somente de leitura - apagamento por ultra violeta
- gravada pelo usuário
EEPROM - memória programável/ - não volátil
E2PROM apagável somente de leitura - apagável eletricamente
FLASH-EPROM - gravada pelo usuário
22
7.2 Arquitetura da memória de um CLP
Independentemente dos tipos de memórias utilizadas, o mapa da memória de

um controlador programável pode ser dividido em cinco áreas principais:
• Memória executiva
• Memória do sistema
• Memória de status dos módulos E/S (tabela imagem)
• Memória de dados
• Memória do usuário
7.2.1 Memória executiva
Descrição
É formada por memórias do tipo ROM ou PROM, pois o conteúdo das
mesmas (sistema operacional) foi desenvolvido pelo fabricante do CLP
e portanto não deverá ser alterado pelo usuário.
Função
Armazenar o sistema operacional, o qual é responsável por todas as
funções e operações que podem ser executadas por um CLP
7.2.2 Memória do sistema
Descrição
Esta área de memória é formada por memórias do tipo RAM, pois terá
o seu conteúdo constantemente alterado pelo sistema operacional.
Função
Armazenar resultados e/ou informações intermediários, gerados pelo
sistema operacional, quando necessário.
Comentário
Não pode ser alterada pelo usuário.
7.2.3 Memória de status dos módulos E/S
Descrição
As memórias de status dos módulos E/S são do tipo RAM. A UCP,
após ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas,
armazenará essas informações na área denominada status das
entradas ( ou imagem das entradas). Após o processamento dessas
informações os resultados lógicos (RLO) serão armazenados na área
denominada status das saídas (ou imagem das saídas) antes de
serem enviados para as respectivas saídas.
Função
Armazenar o estado dos sinais de todas as entradas e saídas de cada
módulo E/S.
Processo
À medida que o programa vai sendo executado, a UCP vai
armazenado os resultados na área denominada status das saídas
(tabela imagem das saídas), até o término da sequência de operações
23
contidas no programa. Logo após, essas informações serão
transferidas para as respectivas saídas.
Comentário
Podem ser monitoradas pelo usuário sendo que uma possível alteração
só será permitida se contida no programa do usuário.
7.2.4 Memória de dados
Descrição
As memórias de dados são do tipo RAM. Funções de temporização,
contagem ou aritméticas necessitam de uma área de memória para
armazenamento de dados, como:
• valores pré-selecionados ou acumulados de contagem ou
temporazição;
• resultados ou variáveis de operações aritméticas;
• resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funções de
manipulação de dados.
Função
Armazenar dados referentes ao programa do usuário.
Classificação
Alguns processadores subdividem a área de memória de dados em
duas submemórias:
• Memória para dados fixos
• Memória para dados variáveis
A primeira é programada pelo usuário através dos terminais de
programação. A segunda é utilizada pelo processador para armazenar
os dados acima citados.
7.2.5 Memória do usuário
Descrição
A UCP efetuará a leitura das instruções contidas nesta área a fim de
executar o programa do usuário, de acordo com os procedimentos
predeterminados pelo sistema operacional, que se encontra gravado na
memória executiva.
Função
Armazena o programa de controle desenvolvido pelo usuário.
Classificação
A área de memória destinada ao usuário pode ser configurada de
diversas maneiras:
• RAM
• EPROM
• EEPROM
Comentário
Caso haja falta de energia elétrica, as informações armazenadas em
memória RAM serão preservadas devido à existência de baterias de
lítio.
24
8. MÓDULOS DE I/O
Os módulos de entrada ou de saída são constituídos de cartões eletrônicos,

cada qual com capacidade para receber um certo número de variáveis.
Normalmente esses módulos se encontram dispostos em gabinetes juntamente
com a fonte de alimentação e a UCP.
8.1 Módulos de entrada
Os módulos de entrada são considerados como elementos de interface entre

os sensores localizados no campo e a lógica de controle de um controlador
programável (CP).A estrutura interna de um módulo de entrada pode ser
subdividida em seis blocos principais:
Fig.09 – Estrutura interna do Módulo de Entrada
25
Parte Função
Sensores de campo Informar ao controlador programável

as condições do processo
Terminais para conexão dos Permitir a interligação física entre os
sensores de campo sensores de campo e o controlador
programável.
Condicionamento e conversão do Converter os sinais de campo em
sinal de entrada níveis baixos de tensão, compatíveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicação visual do
estado funcional das entradas
contidas num módulo de entrada.
Isolação elétrica Proporcionar isolação elétrica entre
os sinais vindos do campo e os sinais
do processador.
Interface/multiplexação Informar ao processador o estado de
cada variável de entrada.
8.1.1 Classificação
Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes

tipos de módulos de entrada:
TIPO CARACTERÍSTICAS
DIGITAL (AC) 12 Vac; 24 A 48 Vac;

110/127 Vac; 220/240 Vac
120 Vdc com isolação

12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rápida;
DIGTAL (DC) 24 a 48 Vdc;
12 a 24 Vdc (lógica positiva) sinking;
12 a 24 Vdc (lógica negativa) source;
48 Vdc source;
48 Vdc sinking
ANALÓGICO 1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.
TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc

ESPECIAL selecionável; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc
codificador/ contador; termopar; código ASCII; código
Gray; pulsos de alta velocidade.
26
Os sinais recebidos por um módulo de entrada podem vir de dois tipos de
sensores:
• Discretos:
chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de pressão;
fotocélula; contato de relé; chave seletora; teclado e etc...
• Analógico:
transdutor de pressão; transdutor de temperatura; célula de carga (strain
gage); sensores de vazão; transdutores de vibração; transdutores de
corrente; transdutores de vácuo; transdutores de força
8.2 Módulos de Saída
Os módulos de saída também são considerados como elementos de interface,

pois permitem que o processador se comunique com o meio externo. A
estrutura interna de um módulo de saída pode ser subdividida em sete blocos
principais, relacionados a seguir:
Fig.10 - Estrutura interna do Módulo de Saída
27
Parte Função
Interface/multiplexação Recebe os sinais vindos do

processador direcionando-os para as
respectivas saídas.
Memorizador de sinal Armazena os sinais que já foram
multiplexados pelo bloco anterior.
Isolação elétrica Proporciona isolação elétrica entre os
sinais vindos do processador e os
dispositivos de campo.
Indicadores de estado de saídas .Proporciona indicação visual do
estado funcional das saídas contidas
num módulo de saída
Estágio de Potência Transforma os sinais lógicos de baixa
potência vindos do processador em
sinais de potência, capazes de operar
os diversos tipos de dispositivos de
campo
Terminais para conexão dos Permite a conexão física entre CLP e
dispositivos de campo os dispositivos de campo.
Dispositivos de campo Consiste em dispositivos
eletromecânicos que atuam no
processo/equipamento, em função dos
sinais de controle enviados pelo CP.
8.2.1 Classificação
Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de

controle necessário para comandá-los, podemos dispor dos seguintes tipos de
módulos de saída:
• alternado (AC)
• digital
• analógico
• especial
TIPO CARACTERÍSTICAS
AC 12Vac; 24 a 48Vac; 120Vac; 220/240Vac; 120Vac com isolação.
DC 12 a 60Vdc; 12 a 24Vdc com resposta rápida; 24 a 48Vdc; 12 a

24Vdc com suprimento; 12 a 24Vdc com dreno; 48Vdc com
suprimento; 48Vdc com dreno.
Analó- 1 a 5Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.

gico
Espe- TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30Vdc selecionável;
cial contato NA; contato NF; saída em ASCII; servo-motor; motor de
passo.
28
Os módulos de saída podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de
saída:
Discretos:
• controladores de motores
• indicadores de painel
• contator
• válvula solenóide
• display
• bobina de relé
• sistemas de alarma/segurança
• sirena
Analógicos:
• acionadores AC
• válvula de controle
• acionadores DC
29
9. LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO
A execução de tarefas ou resolução de problemas com dispositivos

microprocessados requerem a utilização de uma linguagem de programação,
através da qual o usuário pode se comunicar com a máquina a fim de atingir
esses objetivos.
9.1 Classificação
Podemos classificar as diversas linguagens utilizadas na programação de

dispositivos microprocessados em dois grupos:
* Linguagem de baixo nível
* Linguagem de alto nível
Linguagem de baixo nível
A linguagem de máquina é considerada a de mais baixo nível, pois cada

instrução é composta por combinações dos bits 0 e 1.
A linguagem Assembly é considerada de baixo nível, apesar das instruções

consistirem em vocábulos simbólicos (mneumônicos). Neste tipo de
linguagem, cada instrução do programa fonte corresponde a uma única
instrução do programa objeto.
PROGRAMA PROGRAMA PROGRAMA MICRO-

FONTE MONTADOR OBJETO PROCESSADOR
(USUÁRIO) (COMPILADOR) (LNG. MÁQUINA)
A linguagem de baixo nível apresenta - alguns inconvenientes no momento da

sua utilização, pois requer do usuário conhecimento sobre a arquitetura do
microprocessador.
Linguagem de alto nível
Uma linguagem de programação passa a ser de alto nível à medida que esta
se aproxima da linguagem corrente utilizada na comunicação entre pessoas.
Apresenta uma estrutura rígida devido às regras utilizadas no momento da

elaboração do programa. Uma única instrução em linguagem de alto nível
(programa fonte), corresponderá a várias instruções em linguagem de máquina
(programa objeto).
Como vantagens, temos:
* Não requer do usuário conhecimento sobre a arquitetura do microprocessador.

* Reduz o tempo gasto na elaboração de programas.
30
Como desvantagens, temos:
* O número de instruções do programa objeto só será conhecido após a

compilação do programa fonte.
Os controladores programáveis utilizam linguagens de alto nível para a sua

programação.
À seguir, temos alguns exemplos de utilização das linguagens de programação
em função da aplicação.
NOME DA
LINGUAGEM USO
FORTRAN Aplicações técnico-científicas
COBOL Aplicações comerciais
PASCAL Uso geral
BASIC Uso geral
STEP 5 Programação de CLP SIEMENS/MAXITEC
AL3800 Programação de CLP ALTUS
MASTER TOOL Programação de CLP ALTUS
PGM Programação de CLP SISTEMA
SPW Programação de CLP WEG
IPDS Programação de CLP ALLEN-BRADLEY
SUCOS 3 Programação de CLP KCLOKNER
9.2 Linguagens de programação de CLP’s
Normalmente podemos programar um controlador programável através de um

software que possibilita a sua apresentação ao usuário em três formas
diferentes:
• Diagrama de contatos;
• Diagrama de blocos lógicos;
• Lista de instruções
Alguns CP’s, possibilitam a apresentação do programa do usuário em uma ou

mais formas.
31
9.2.1. Diagrama de Contatos
Esta forma de programação, também é conhecida como: Diagrama de relés;

diagrama escada ou diagrama “ladder”.
Esta forma gráfica de apresentação está muito próxima a normalmente usada

em diagrama elétricos.
E1 E2 S1
( )
E3
E4
Fig.11 - Diagrama de Contatos
9.2.2. Diagrama de Blocos Lógicos
Mesma linguagem utilizada em lógica digital, onde sua representação gráfica é

feita através das chamadas portas lógicas.
E1
&
E2
>=1
S1
E3
&
E4
Fig.12 - Portas Lógicas
32
9.2.3. Lista de Instrução
Linguagem semelhante à utilizada na elaboração de programas para

computadores.
: A E1
: A E2
:O
: A E3
: A E4
: = S1
Normalização
Existe a tendência de utilização de um padrão de linguagem de programação

onde será possível a intercambiabilidade de programas entre modelos de
CLP’s e até de fabricantes diferentes, de acordo com a norma IEC 1131-3. Isto
é possível, utilizando-se do conceito de linguagem de alto nível, onde através
de um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem
de máquina de qualquer tipo de microprocessador, isto é, um programa padrão,
pode servir tanto para o CLP de um certo fabricante “A” como para um outro
fabricante “B”.
A norma IEC 1131-3, prevê três linguagens de programação e duas formas de

representação.
As linguagens são:
Ladder Diagram - programação como esquemas de relés.
Boolean Blocks - blocos lógicos representando portas “E” , “OU”,

“NEGAÇÃO”, “OU EXCLUSIVO”, etc.
Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as

linguagens declarativas tais como linguagem de instruções, BASIC estruturado
e outras. Esta linguagem é novidade no mercado internacional e é baseada no
PASCAL.
As formas de representação são:
Programação convencional;
Sequential Functional Chart (SFC) - evolução do graphcet francês.
A grande vantagem de se ter o software normalizado é que em se conhecendo

um conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo que, por
mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficará sem condições de
crescer ou repor equipamentos.
33
9.3 Sistemas de programação
A maioria dos sistemas de programação adotados atualmente, são baseados

em microcomputador tipo PC, podendo ainda hoje ser utilizado alguns
programadores dedicados (máquinas desenvolvidas exclusivamente para
programação).
Os sistemas baseados em microcomputador utilizam equipamentos

convencionais, acrescidos de um software adequado desenvolvido pelo
fabricante. Normalmente, estes softwares, permitem: o desenvolvimento de
programas em uma ou mais linguagens de programação; comunicação do
sistema programador com o CLP e documentação adequada do programa.
Normalmente o usuário, poderá dispor dos seguintes modos de trabalho:
Modo programação
O modo programação permite que o usuário altere a memória do processador

da seguinte forma:
• acrescentando novos dados e/ou instruções;

• alterando as informações já gravadas na memória;
• apagando informações previamente gravadas.
As operações executadas quando o sistema programador se encontra no modo

programa, podem ocorrer de duas formas:
Off-line
Neste modo de programação, o CLP poderá estar ou não em operação, pois o

programa que estiver sendo desenvolvido no sistema de programação não será
transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento. Portanto, alterações ou
apagamentos de programa não provocarão alterações nos dispositivos de
saída.
Este modo de programação é o mais seguro, pois o programa só será

transferido para o CLP quando o mesmo estiver parado.
On-line
O modo de programação on-line permite que se alterem dados e/ou instruções

na memória do processador, com o CLP em operação. Portanto, qualquer
alteração efetuada no programa será executada imediatamente pelo
processador.
Modo comunicação
Este modo permite que o usuário monitore qualquer área de memória do

processador, com o controlador programável em operação. Permite também que
seja efetuado o procedimento de forçamento de algumas variáveis do controlador
programável.
34
10. MODELOS DE ARQUITETURA DE CLP’s
A arquitetura de um CLP, está ligada a maneira como os módulos de I/O estão

ligados a CPU. A arquitetura, também chamada de configuração, representa a
disposição como estão conectados os diversos módulos de I/O, podendo ser
classificado como:
• Configuração remota
• Configuração em rede
• Configuração local
Entende-se como configuração remota, aquela em que os módulos I/O, estão

montados fora do rack da CPU em distâncias acima de 15 metros. Para tal
finalidade são necessários módulos especiais para interligação de racks
remotos. A distância máxima para este tipo de configuração gira em torno de
200 a 3600 metros.
I/O
CPU I/O LOCAL REMOTO
REDE REMOTA
DE I/O
Fig.14 - configuração Remota
35
Entende-se como configuração em rede, aquela em que diversas CPU’s os
módulos I/O, estão montados fora do rack da CPU em distâncias acima de 15
metros. Para tal finalidade são necessários módulos especiais para
interligação de racks remotos. A distância máxima para este tipo de
configuração gira em torno de 200 a 3600 metros.
Fig.15 - Configuração em Rede
Entende-se como configuração local, aquela em que os módulos I/O, estão

montados no mesmo rack da CPU ou a no máximo 15 metros de distância do
mesmo.
CPU I/O LOCAL
Fig.13- Configuração Local
36
PROGRAMAÇÃO DO CLP EM LADDER
A partir de agora teremos informações gerais sobre as Instruções Básicas e

explicações como elas funcionam. Cada uma dessas Instruções Básicas inclue
informações como:
• Simbologia
• Como se usa a Instrução
11. INSTRUÇÕES DE BIT
As Instruções de Bit são as seguintes:
• Examinar se Energizado
• Examinar se Desenergizado
• Energizar Saída
• Energizar Saída com Retenção
• Desenergizar Saída com retenção
• Monoestável sensível a Borda de Subida
11.1 - Instruções de “Examinar”
São duas as Instruções de Examinar:
• Examinar se Energizado
• Examinar se Desenergizado
11.1.1 - Examinar se Energizado
Figura 8
Formato da Instrução
Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada

conectado ao mesmo indica um estado energizado, que é refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada.
Quando o controlador localiza uma instrução com o mesmo endereço, ele

determina que o dispositivo de entrada está energizado ( 1 ), ou fechado, e
ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada
não mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit está desenergizado
( 0 ) e ajusta a lógica dessa instrução para falsa (tabela 1A).
Tabela 1.A
37
Lógica da Instrução
Estado Instrução
do Bit
0 Falsa
1 Verdadeira
11.1.2 - Examinar se Desenergizado

A figura 9 ilustra o formato da Instrução Examinar se Desenergizado
Figura 9
Quando um dispositivo de entrada não é acionado, o terminal de entrada

conectado a ele indica um estado desenergizado, que é refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instrução com o
mesmo endereço, o controlador determina que a entrada está desenergizada (
0 ) e ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo é
acionado, o controlador ajusta a lógica dessa instrução para falsa (tabela 1.B).
Tabela 1.B
Lógica da Instrução
Estado Instrução
do Bit
0 Verdadeira
1 Falsa
11.2 - Instruções Energizar / Desenergizar Saída
As instruções Energizar/desenergizar Saída são empregadas para energizar ou

desenergizar um bit específico.
Essas instruções são as seguintes:
• ·Energizar Saída
• ·Energizar Saída com Retenção
• ·Desenergizar Saída com Retenção
38
11.2.1. - Energizar Saída
A figura 10 ilustra o formato da instrução Energizar Saída.
Figura 8
O estado de um terminal de saída é indicado através de um bit específico do

arquivo de saída. Ao ser estabelecida uma lógica verdadeira na linha de
programa que contém a instrução, o controlador energiza o respectivo bit ( 1 ),
fazendo com que o terminal de saída seja energizado e o dispositivo de saída
conectado a este terminal seja acionado. Caso essa lógica verdadeira não seja
estabelecida, o controlador desenergiza o bit ( 0 ), a instrução é desabilitada e
o dispositivo de saída associado é desenergizado.
A instrução energizar saída é não-retentiva e a mesma é desabilitada quando:
• o controlador for alterado para o modo Operação ou Teste, ou quando a

alimentação é restaurada;
• ocorrer um erro grave.
Deve-se observar que uma instrução habilitada em uma área de subrotina

permanecerá habilitada até que haja uma nova varredura na área de subrotina.
11.2.2. - Energizar Saída com Retenção e

Desenergizar saída com Retenção
A figura 11 ilustra o formato das instruções Energizar Saída com Retenção e

Desenergizar Saída com Retenção.
Figura 11
Formato das Instruções
O formato dessas instruções são para o CLP da Allen-

Bradley
Essas instruções são instruções de saída retentiva e geralmente, são utilizadas

aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas.
Também podem ser empregadas para inicializar valores de dados a nível de
bit.
39
Quando se determina um endereço para a instrução OTL que corresponde ao
endereço de um terminal do módulo de saída, o dispositivo de saída conectado
a este terminal será energizado assim que o bit na memória for energizado. O
estado habilitado deste bit é determinado pela lógica da linha anterior às
instruções OTL e OTU.
Caso a lógica verdadeira seja estabelecida com instruções de entrada, a

instrução OTL é habilitada. Se a mesma não for estabelecida e o bit
correspondente na memória não tiver sido energizado previamente, a instrução
OTL não será habilitada. Entretanto, se a lógica verdadeira for estabelecida
previamente, o bit na memória será retido energizado e assim permanecerá,
mesmo após as condições da linha terem se tornado falsas.
Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL rearma

(desabilita ou desenergiza) o bit na memória. Quando uma lógica verdadeira é
estabelecida, a instrução OTU desenergiza seu bit correspondente na
memória.
O programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções

OTL e OTU sempre que necessário.
No caso do CLP Siemens as instruções relativas ao OTL e OTU são,

respectivamente, SET e RESET.
11.3 - Monoestável Sensível a Borda de subida (OSR)

A figura 12 ilustra o formato da instrução Monoestável Sensível à Borda de
Subida (OSR).
Figura 12
Formato da instrução OSR
Essa instrução torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma
transição de falsa para verdadeira da condição anterior à atual da linha.
As aplicações para esta instrução incluem iniciar eventos acionados por um

botão de comando, como por exemplo, “congelar” valores exibidos muito
rapidamente (LED).
A figura 13, a seguir, exibe a utilização da instrução OSR.
Figura 13
Exemplo 1 de Instrução OSR para controlador SLC-5/03
40
Na figura 13 quando a instrução de entrada passa de falsa para verdadeira, a
instrução OSR condiciona a linha de forma que a saída fique verdadeira
durante uma varredura do programa. A saída passa a falsa e assim permanece
durante várias varreduras até que a entrada realize uma nova transição de
falsa para verdadeira.
O Controlador Micrologix 1000 permite utilizar uma instrução OSR por saída
em uma linha.
Importante: Recomenda-se não utilizar um endereço de saída juntamente com

a instrução OSR, devido a pequena duração do tempo de uma varredura.
No caso do CLP da Siemens a instrução é -(P)-.
11.3.1 Uso da Instrução OSR em Branch (Paralelo)
No exemplo da Figura 15, a instrução OSR não poderá ser usada dentro de
uma Branch Figura 15
No exemplo da Figura 16, a linha é verdadeira, porque a instrução OSR esta
fora do Branch.
Figura 16
41
11.4 INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR
11.4.1 ALLEN-BRADLEY
11.4.1.1 Generalidades
As instruções de temporizador são as seguintes:

• Temporizador na Energização (TON)
• Temporizador na Desenergização (TOF)
• Temporizador Retentivo (RTO)
Essas instruções encontram-se descritas nas seções a seguir.
• Temporizador na Energização (TON): conta intervalos de base de tempo

quando a instrução é verdadeira. A base de tempo é selecionada entre
0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03;
• Temporizador na Desenergização (TOF): conta intervalos de base de
tempo quando a instrução é falsa. A base de tempo é selecionada entre
0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03.
• Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retém o seu valor
acumulado quando a instrução se torna falsa.
11.4.1.2 Descrição
As instruções de Temporizador e Contador requerem três palavras do arquivo

de dados. A palavra 0 é a palavra de controle que contém os bits de estado da
instrução. A palavra 1 é o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde ao
valor acumulado.
Figura 17
ACC. Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de
intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, é o número de
transições de falso para verdadeiro que ocorreram.
PRE. O valor pré-selecionado é o valor inserido para controlar a temporização

ou contagem da instrução.
42
Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor pré-selecionado, o bit
de estado será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um
dispositivo de saída.
Os valores pré-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a

+32.767.
Se o valor acumulado ou pré-selecionado do temporizador for um número

negativo, ocorrerá um erro de run-time, causando falha no controlador.
11.4.1.3 Temporizador na Energização - TON

A figura a seguir ilustra o formato da instrução de temporizador na Energização
(TON)
Formato da Instrução TON
A instrução de Temporizador na Energização (TON) inicia a contagem dos

intervalos da base de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. À
medida que a condição da linha permanece verdadeira, o temporizador
incrementa seu valor acumulado (ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-
selecionado (PRE). O valor acumulado é zerado quando a condição da linha
for falsa independente do temporizador ter ou não completado a temporização.
O bit de executado (DN) é energizado quando o valor acumulado é igual ao

valor pré-selecionado e é desenergizado quando a condição da linha se torna
falsa.
O bit de temporizado (TT) do temporizador é energizado quando a condição da

linha é verdadeira e o valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado.
Quando o bit de executado é energizado ou a condição da linha é falsa, esse
bit é desenergizado.
O bit de habilitação (EN) do temporizador é energizado quando a condição da

linha é verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado.
Se o controlador for passado do modo Operação ou Teste para Programação,

ou então, se a alimentação for perdida enquanto uma instrução TON está
contando o tempo sem ainda ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o
seguinte:
43
• os bits de habilitação e temporizado permanecem energizados.
• o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste. pode acontecer o

seguinte:
• se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado e os bits de

habilitação e temporizado permanecem energizados.
• se a linha for falsa, o valor acumulado é zerado e os bits de controle são
desenergizados.
11.4.1.4 Temporizador na Desenergização - TOF
A figura a seguir ilustra o formato da instrução de Temporizador na

Desenergização (TOF)
Formato da Instrução TOF
A instrução de Temporizador na Desenergização (TOF) inicia a contagem dos

intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transição de
verdadeira para falsa. À medida que a condição da linha permanece falsa, o
temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura até
atingir o valor pré-selecionado (PRE). O valor acumulado é zerado quando a
condição da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a
temporização.
O bit de executado (DN) é desenergizado quando o valor acumulado é igual ao

valor pré-selecionado e o mesmo é energizado quando a condição da linha se
torna verdadeira.
O bit de temporizado (TT) é energizado quando a condição da linha é falsa e o

valor acumulado é inferior ao pré-selecionado. Esse bit é desenergizado
quando a condição da linha for verdadeira ou quando o bit de executado for
desenergizado.
O bit de habilitação (EN) é energizado quando a condição da linha é

verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado.
44
11.4.1.5 Temporizador Retentivo - RTO
A figura a seguir ilustra o formato da instrução RTO.
Formato da Instrução RTO
A instrução RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a

condição da linha se torna verdadeira. À medida que a condição da linha
permanece verdadeira o temporizador incrementa o seu valor acumulado
(ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado (PRE). O valor
acumulado é retido quando:
• a condição da linha se torna falsa
• o controlador é alterado de Operação ou Teste para Programação
• o controlador perde a alimentação (desde que seja mantida a bateria de
back-up)
• ocorre uma falha
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste e/ou a condição da

linha passa a verdadeira, a temporização continua a partir do valor acumulado
retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o
período em que a condição da linha está verdadeira. Pode-se utilizar essa
instrução para energizar ou desenergizar uma saída dependendo da lógica do
programa.
Os bits de estado da instrução RTO operam como descrito a seguir:
• bit de executado (DN) é energizado quando o valor acumulado é igual ao

valor pré-selecionado. No entanto, esse bit não é desenergizado quando a
condição da linha se torna falsa, ele só é desenergizado quando a instrução
RES é habilitada.
• bit de temporizado (TT) da instrução de Temporizador Retentivo é

energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado é
menor que o valor pré-selecionado. Quando a condição da linha passa a
falsa ou quando o bit de executado é energizado, o bit de temporizado é
desenergizado.
• bit de habilitação (EN) é energizado quando a condição da linha é

verdadeira e é desenergizado quando a condição se torna falsa.
O valor acumulado deve ser zerado pela instrução RES. Quando a instrução
RES (reset), com o mesmo endereço da instrução RTO, for habilitada, o valor
acumulado é zerado e os bits de controle são desenergizados.
45
OBS: A instrução RES de contador/temporizador não deve ser empregada
com a instrução TOF.
11.4.2 INSTRUÇÕES DE TEMPORIZADOR

(SIEMENS)
11.4.2.1 Temporizador On-Delay Timer (S_ODT)
Retardo na temporização
Gráfico
Quando S é habilitado, o temporizador começa a contagem, quando a

contagem termina ele habilita a saída.
Obs: Se S for habilitado e o temporizador não completar o ciclo de
contagem a saída não será habilitada.
46
11.4.2.2 Temporizador Off-Delay Timer (S_OFFDT)
Retardo na desenergização
Gráfico
Quando S é habilitado, imediatamente a saída vai para 1 e depois que S

é desabilitado a contagem se inicia com a saída permanecendo em 1 até
acabar a contagem.
47
11.4.2.3 Retentive On-Delay (S_ODTS)
Retardo na energização com retenção
Gráfico
Quando S é habilitado a contagem se inicia independente do tempo de

duração de S, acionando a saída depois do ciclo de contagem.
48
11.4.2.4 Pulse
S_Pulse
Gráfico
Quando S é acionado o temporizador começa a contagem habilitando a

saída e enquanto durar o acionamento de S a saída ficará em 1.
49
11.4.2.5 Extended Pulse
S_PEXT ( Pulso Extendido)
Gráfico
Quando S é habilitado inicia-se a contagem habilitando a saída

permanecendo habilitada até acabar a contagem.
50
11.5.1 INSTRUÇÕES DE CONTADOR CRESCENTE (CTU) E
DECRESCENTE (CTD) ( Allen-Bradley)
11.5.1.1 Generalidades
As Instruções de Contador são as seguintes:
• Contador Crescente (CTU)

• Contador Decrescente (CTD)
• Rearme (RES)
Estas Instruções encontram-se descritas a seguir.
Contador Crescente (CTU):
A contagem é incrementada a cada transição de falso para verdadeiro.
Formato da instrução CTU
Contador Decrescente (CTD):
A contagem é decrementada a cada transição de falso para verdadeiro.
Formato da Instrução CTD
As instruções de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD)

contam as transições de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas
por eventos que ocorrem no programa, tais como peças que passam por um
detetor.
51
Rearme (RES) ( Allen-Bradley)
Esta instrução zera o valor acumulado e os bits de estado de um Temporizador

e Contador. Quando a Instrução RES é habilitada, é zerado o valor acumulado
(ACC) no Temporizador na Energização (TON), no Temporizador na
Desenergização (TOF), no Temporizador Retentivo (RTO), no Contador Crescente
(CTU) e no Contador Decrescente (CTD) que tenham o mesmo endereço da
instrução (RES).
11.5.1.2 Descrição
As Instruções de Contador requerem três palavras do arquivo de dados. A

palava 0 é a palavra de controle e contém os bits de estado da Instrução. A palvra 1
é o valor de preset. A palavra 2 é o valor do acumulador.
A palavra de controle contém seis bits de estado como representado na figura a

seguir:
Os valores acumulado e pré-selecionado são armazenados como números

inteiros (os valores negativos são armazenados na forma de complemento de 2).
Quando as condições da linha para uma instrução CTU passam de falsa para
verdadeira, o valor acumulado é incrementado de um, desde que haja uma
varredura entre essas transições. Quando isto ocorre sucessivamente até que o
valor acumulado se torne igual ao valor pré-selecionado, o bit de executado (DN) é
energizado, permanecendo nesse estado se o valor acumulado exceder o valor pré-
selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da instrução de Contador é o bit de habilitação

de Contador Crescente (CU). Esse bit é energizado quando a condição da linha é
verdadeira e desenergizado quando a condição da linha se torna falsa ou uma
instrução RES, com o mesmo endereço da CTU, é habilitada.
A instrução CTU pode contar além de seu valor pré-selecionado. Quando a

contagem ultrapassa o valor pré-selecionado e atinge (32.767 + 1), ocorre uma
52
condição de overflow. Isso é indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), é
energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instrução RES com

o mesmo endereço da instrução CTU. Também é possível desenergizá-lo,
decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma
instrução CTD.
Quando o bit de overflow (OV) é energizado o valor acumulado atinge -32.768

e continua a contagem crescente a partir daí.
As instruções CTD também contam as transições da linha de falsa para

verdadeira. O valor acumulado do contador é decrementado a cada transição de
falsa pare verdadeira. Quando ocorre um número suficiente de contagens e o valor
acumulado se torna menor que o valor pré-selecionado, o bit de executado (bit 13)
do contador é desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instrução de Contador é o bit de habilitação

de Contador Decrescente (CD). Esse bit é energizado quando a condição da linha é
verdadeira e é desenergizado quando a condição da linha se torna falsa (contador
decrescente desabilitado) ou a instrução apropriada de desenergização é habilitada.
Quando a instrução CTD conta além do seu valor pré-selecionado e atinge (-

32.768 - 1), o bit de underflow (bit 11) é energizado. Pode-se desenergizar esse bit,
habilitando-se a instrução RES apropriada. Pode-se também desenergizá-lo.
incrementando a contagem para um valor maior ou igual a -32.768 com uma
instrução CTU com o mesmo endereço da instrução CTD.
Quando o bit de underflow (UN) é energizado, o valor acumulado atinge

+32.767 e continua a contagem decrescente a partir daí.
As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado (ACC) é retido

depois que a instrução CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentação do
controlador é removida e, a seguir, restaurada.
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e

underflow também são retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado são
zerados quando a instrução RES é habilitada.
Cada contagem é retida quando as condições da linha se tomam falsas e,

assim permanece até que uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução
de contador, seja habilitada.
Cada instrução de contador possui um valor pré-selecionado e acumulado, e

uma palavra de controle associada.
53
11.5.1.3 Como o Contador trabalha
A figura 21, demonstra como o controlador trabalha.
O valor da contagem deve estar entre, (-32768 a 32767). Se o valor do

Contador vai acima de 32 767 ou abaixo de –32 768 o status do Contador acusará
overflow (OV) ou underflow (UN) e o bit é setado.
O Contador pode ser resetado a zero usando a Instrução (RES) .
Figura 21
54
11.5.2 INSTRUÇÕES DE CONTADOR ( SIEMENS )
11.5.2.1 Contador Crescente S_CU
Com um “flanco de impulso” positivo na entrada S, o contador é setado com o

valor da entrada PV. Iniciando com 0 ou PV, o contador conta crescentemente a
cada vez que existe um flanco de impulso positivo na entrada CU. A saída Q é
sempre 1, enquanto o valor de CV não for igual a 0. se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador é resetado, isto é, o contador é setado com o valor
0.
Exemplo de um contador S_CU
55
11.5.2.1 Contador decrescente S_CD
Com um “flanco de impulso” positivo na entrada S, o contador é setado com o

valor da entrada SC. Iniciando com 0 ou SC, o contador conta decrescentemente a
cada vez que existir um flanco de impulso positivo na entrada CD. A saída Q é
sempre 1, enquanto o valor CV não for igual a 0. Se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador é resetado, isto é, o contador é setado com o valor
0.
Exemplo de contador S_CD
56
11.5.2.4 Up / Down Counter S_CUD
Combinação de contadores crescente e decrescente
Exemplo de contador S_CUD
57
11.6.1 INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO( ALLEN-BRADLEY)
As instruções de Comparação são usadas para testar pares de valores de

forma a condicionar a continuidade lógica de uma linha.
As instruções de entrada que permitem comparar valores de dados são as

seguintes:
• Igual a (EQU)
• Diferente (NEQ)
• Menor que (LES)
• Menor ou igual a (LEQ)
• Maior que (GRT)
• Maior ou igual a (GEQ)
• Testar Limite (LIM)
11.6.1.1 Igual a (EQU)
Testa se dois valores são iguais. Se a source A e source B são iguais, a lógica
da linha é verdadeira.
Source A deve ser um endereço. Source B pode ser uma constante do

programa ou um endereço.
A figura a seguir apresenta o formato da instrução

EQU
EQUAL
SOURCE A
SOURCE B
11.6.1.2 Diferente (NEQ)
Testa se o primeiro valor não é igual ao segundo. Se source A e Source B são

diferentes, a lógica da linha é verdadeira.

58
A figura 23 apresenta o formato da instrução NEQ
NEQ
NOT EQUAL
SOURCE A
SOURCE B
11.6.1.3 Menor que (LES)
Testa se o primeiro valoe é menor que o segundo. Se a source A é menor que

o valor da source B a lógica da linha é verdadeira.
Source A deve ser um endereço. Source B pode ser uma constante do programa
ou um endereço.
A figura 24 apresenta o formato da instrução

LES
LESS THAN
SOURCE A
SOURCE B
11.6.1.4 Menor ou igual a (LEQ)
Testa se o primeiro valor é menor ou igual ao segundo. Se o valor da source A

é menor ou igual source B, a lógica da linha é verdadeira.


LEQ
LESS THAN OR
EQUAL
SOURCE A
SOURCE B
59
11.6.1.5 Maior que (GRT)
Testa se o primeiro valor é maior que o segundo. Se o valor da source A é

maior que o valor da source B, a lógica da linha é verdadeira.


GRT
GREATER THAN
SOURCE A
SOURCE B
11.6.1.6 Maior ou igual a (GEQ)
Testa se o primeiro valor é maior ou igual ao segundo. Se o valor da source A é

maior ou igual ao valor da source B, a lógica da linha é verdadeira.
Source A deve ser um endereço. Source B pode ser uma constante do programa
ou um endereço.

GEQ
GREATER THAN
OR EQUAL
SOURCE A
SOURCE B
As opções de comparação do CLP da Siemens são iguais.
60
11.6.2 INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO (Siemens)
11.6.2.1 Igual a
A instrução de comparação “igual a” habilita a saída se IN1 for igual a IN2
11.6.2.2 Não igual a
A instrução de comparação “não igual a” habilita a saída se IN1 for diferente de IN2
11.6.2.3 Menor que
A instrução “menor que” habilita a saída se IN1 < IN2
11.6.2.4 Menor ou igual a
A instrução “menor ou igual a” habilita a saída se IN1 IN2
11.6.2.5 Maior que
A instrução “maior que” habilita a saída IN1 > IN2
61
11.6.2.6 Maior ou igual a
A instrução “maior ou igual a” habilita a saída IN1 IN2
62
11.7.1 INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS ( ALLEN-BRADLEY )
As Instruções Matemáticas consideram um par de valores e realizam a

operação desejada. O resultado é colocado em uma localização separada.
As Instruções Matemáticas (instruções de saída) são as seguintes:
• Adição (ADD)
• Subtração (SUB)
• Multiplicação (MUL)
• Divisão (DIV)
• Zeramento (CLR)
• Raiz Quadrada (SQR)
• Mover (MOV)
Parâmetros das Instruções
Source - Endereço(s) do(s) valor(es) em que a operação matemática será

executada; pode ser endereço(s) de palavra ou constante(s) de programa.
Se a instrução tiver dois operandos source, não é possível introduzir
constantes de programa nos dois operandos.
Dest - Endereço destino referente ao resultado da operação.
11.7.1.1 Adição (ADD)
Adiciona o valor Source A ao valor Source B e armazena o resultado no

destino Dest.

ADD
ADD
SOURCE A
SOURCE B
DEST
63
11.7.1.2 Subtração (SUB)
Subtrai o valor Source B do valor Source A e armazena o resultado no destino

Dest.

SUB
SUBTRACT
SOURCE A
SOURCE B
DEST
11.7.1.3 Multiplicação (MUL)
Multiplica o valor Source A pelo valor Source B e armazena o resultado no

destino Dest.

MUL
MULTIPLY
SOURCE A
SOURCE B
DEST
11.7.1.4 Divisão (DIV)
Divide o valor Source A pelo valor Source B e armazena o resultado no

destino Dest e no registro matemático.

DIV
DIVIDE
SOURCE A
SOURCE B
DEST
64
O quociente não arredondado é colocado na palavra mais significativa e o resto
é colocado na palavra menos significativa.
EXEMPLO:
DIV
DIVIDE O resto de 11/2 é 0,5, o quociente arredondado 6
SOURCE A N7:0 é armazenado no destino.
11 O quociente não arredondado 5 é armazenado em
SOURCE B N7:1
2 S:14 e o resto 1 é armazenado em S:13.
DEST N7:2
6
11.7.1.5 Zeramento (CLR)
Zera todos os bits de uma palavra (Dest)
CLR
CLEAR
DEST
11.7.1.6 Raiz Quadrada (SQR)
Calcula a raiz quadrada do valor Source e coloca o inteiro resultante no destino

Dest.

SQR
SQUARE ROOT
SOURCE
DEST
65
11.7.1.7 Mover (MOV)
Exemplo:
MOV
Mover
Origem 200
Destino N7:10
Descrição
MOV move uma cópia da origem para o destino, a cada varredura. O valor original
permanece intacto e inalterado em seu local de origem.
Origem - Esse é o endereço dos dados que você deseja mover. A origem pode ser
uma constante.
Destino - Esse é o endereço que identifica para onde os dados serão movidos.
66
11.7.2 INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS ( SIEMENS )
EN = Habilita entrada. A instrução será executada se e somente se o RLO é

verdadeiro (RLO=1).
ENO = Habilita saída. A saída Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN
(EM=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a conversão. Por exemplo, a
instrução DIV_I fornece ENO=0 quando se faz um divisão por zero.
IN1 = Entrada 1 1. valor aritmético da instrução
IN2 = Entrada 2 2. valor aritmético da instrução
0 = Saída Resultado da operação aritmética
11.7.2.1 Adição
ADD_I Soma inteiros
ADD_DI Soma inteiros duplos
ADD_R Soam números reais
67
11.7.2.2 Subtração
SUB_I Subtrai inteiros
SUB_DI Subtrai inteiros duplos
SUB_R Subtrai números reais
11.7.2.3 Multiplicação
MUL_I Multiplica Inteiros
MUL_DI Multiplica inteiros duplos
MUL_R Multiplica números reais
68
11.7.2.4 Divisão
DIV_I Divide inteiros
DIV_DI Divide inteiros duplos
DIV_R Divide números reais
69
PARTE PRÁTICA
70
O PROGRAMA APS
O programa APS possui quatro telas básicas:
• Tela Principal
• Tela de Diretório de Programas / Subrotinas
• Tela do Diagrama Ladder
• Tela de Dados
Na parte mais baixa das telas há uma série de botões azuis que são ativados pelas
teclas de função F1 a F10 (Geralmente as telas não usam todos os dez botões
possíveis). Cada botão tem uma função, que pode ser:
Executar uma operação

Mudar de tela
Mudar as funções dos botões (sem mudar de tela)
1. TELA PRINCIPAL
A tela principal é aquela que aparece ao iniciar o programa.
+------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE ---- RELEASE 6.04 ------+

¦ ¦
¦ Rockwell Software Incorporated, Copyright 1989-1995 ¦
¦ ¦
¦ 9323 - PA2E ¦
¦ ¦
¦ All Rights Reserved ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ This software is licensed to: Cetind ¦
¦ Senai ¦
¦ 1500009911 ¦
¦ ¦
¦----------------------------------------------------------------------------¦
¦ Mon Nov 24, 1997 Current Offline File: PETRO11 3:00:45 pm ¦
¦----------------------------------------------------------------------------¦
¦ TERM Address:N/A Current Device:Full-Duplex (Micro) PROC Address:N/A ¦
+----------------------------------------------------------------------------+
Press a function key
ONLINE ONLINE OFFLINE OFFLINE SYSTEM FILE PRINT SYSTEM EXIT

CONFIG PRG/DOC CONFIG CONFIGR OPTIONS REPORTS UTILS SYSTEM
F1 F2 F3 F4 F6 F7 F8 F9 F10
71
2. TELA DE DIRETÓRIO DE PROGRAMAS / SUBROTINAS
Para alcançar esta tela a partir da tela principal, digita-se F1 ONLINE

(estabelecendo a comunicação entre computador e clp) ou F3 OFFLINE PRG/DOC
(sem comunicação entre computador e clp).
Esta tela mostra a lista de programas do clp. Os três são fixos, sendo o número 2 o
programa principal (MAIN_PROG). A partir do número 3, podem ser criadas
subrotinas auxiliares do programa principal.
Com as setas verticais seleciona-se o programa desejado. Neste curso

trabalharemos sempre com o programa principal.
Nesta tela algumas botões executarão operações diferentes dependendo se há

comunicação (online) ou não (offline) entre clp e computador. No canto superior
direito da tela aparece a indicação se está ONLINE ou OFFLINE.
+------------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE -------[ OFFLINE ]-+

¦+- PROGRAM DIRECTORY FOR PROCESSOR: TESTE1 --------------------------------+
¦¦ FILE PROTECTED NAME TYPE SIZE (words) ¦
¦¦ 0 system * ¦
¦¦ 1 reserved * ¦
¦¦ 2 Yes MAIN_PROG ladder * ¦
¦¦ 3 Yes USER_FAULT ladder * ¦
¦¦ 4 Yes HSC ladder * ¦
¦¦ 5 Yes STI ladder * ¦
¦¦ 6 Yes ladder * ¦
++----------------------------------------------------------------------------+
Press a key, enter file number or file name
offline 1761-Micro File TESTE1

PROCSSR SAVE RETURN CHANGE CREATE FILE MONITOR DATA MEMORY
FUNCTNS TO MENU FILE REPORTS OPTIONS FILE MONITOR MAP
F1 F2 F3 F4 F6 F7 F8 F9 F10
72
3. TELA DO DIAGRAMA LADDER
Para alcançar esta tela a partir da tela anterior, digita-se F8 MONITOR FILE. Esta
tela exibe o diagrama ladder, que representa a lógica programada no clp.
O diagrama ladder pode ser rolado para cima ou para baixo através das setas
verticais. Quando o clp está online, as instruções que estiverem verdadeiras
aparecerão destacadas na cor verde.
¦ ¦
+------------------------------------¦END¦------------------------------------¦
¦ ¦

(file 2, rung 0)
offline no forces File TESTE1
CONFIG EXIT MULTI DOCUMNT SEARCH GENERAL DATA FORCE EDIT
DISPLAY POINT UTILITY MONITOR
F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 F10
73
4. TELA DE DADOS
Esta tela pode ser chamada a partir da tela do Diagrama Ladder, digitando-se F8
DATA MONITOR, ou a partir da tela de Diretório de Programas / Subrotinas,
digitando-se F9 DATA MONITOR. Esta tela exibe os dados armazenados na
memória RAM do clp.
Ao entrar nesta tela o programa solicita a letra que identifica o tipo de dado. Os tipos
de dados existentes podem ser vistos na opção F10 MEMORY MAP na tela de
Diretório de Programas / Subrotinas. No exemplo de tela abaixo, foi selecionado o
tipo de dados S(Status- Condições)
Os botões desta tela variam de função com o tipo de dado:
ARITHMETIC FLAGS S:0 Z:0 V:0 C:0
PROCESSOR STATUS 00000000 00000000 SUSPEND CODE 0

PROCESSOR STATUS 00000000 00100001
PROCESSOR STATUS 00000000 00000010 WATCHDOG [x10 ms]: 10
LAST SCAN [x10 ms]: 0
MINOR FAULT 00000000 00000000 MAXIMUM SCAN [x10 ms]: 0
FAULT CODE 0000 FREE RUNNING CLOCK 00000000 00000000
FAULT DESCRIPTION:
MATH REGISTER 0000 0000 SELECTABLE TIMED INTERRUPT

SETPOINT [x10 ms]: 0
INDEX REGISTER VALUE 0 ENABLED: 1
EXECUTING: 0
PROCESSOR BAUD RATE 9600 PENDING: 0

S:0/0 =
offline no forces formatted decimal addr File TESTE1
PAGE PAGE SPECIFY NEXT PREV CLR MIN CLR MAJ
UP DOWN ADDRESS FILE FILE FAULT FAULT
F1 F2 F5 F7 F8 F9 F10
74
PROGRAMANDO O CLP
Siga as instruções passo-a-passo:
CRIANDO UM ARQUIVO DE PROGRAMA (PROCESSOR FILE)

Um arquivo de programa é sempre criado offline (sem conexão com o CLP). Ao criar
um arquivo de programa, as seguintes tarefas serão realizadas:
• Escolher um nome para o arquivo e configurar o controlador (CLP).

• Digitar um programa ladder
• Adicionar comentários às linhas do programa
• Salvar o arquivo de programa no disco
Escolher um nome para o arquivo (file) e configurar o controlador

(CLP).
1. Acesse a janela de criação de Processor File
Digite F4 OFFLINE CONFIG , e depois F6 CREATE FILE
A tela aparecera como mostrado a seguir
+------------ SLC-500 ADVANCED PROGRAMMING SOFTWARE ---- RELEASE 6.04 -------+

¦ ¦
¦ +- PROCESSOR -- INPUTS ----- OUTPUTS ---------+ +
¦ ¦ Bul. 1761 MicroLogix 1000 ¦ ¦
¦ ¦ 1747-L511 5/01 CPU - 1K USER MEMORY ¦ ¦
¦ ¦ 1747-L532 5/03 CPU -12K USER MEMORY ¦ ¦
¦ ¦ 1747-L541 5/04 CPU -12K USER MEMORY ¦ ¦
¦ +---------------------------------------------+ ¦
¦ ¦
¦ +- CREATE PROCESSOR FILE --------------------------------------+ ¦
¦ ¦ ¦ ¦
¦ ¦ Name: ¦ ¦
¦ ¦ F2 Processor: Bul. 1761 MicroLogix 1000 ¦ ¦
¦ ¦ ¦ ¦
¦ ¦ ¦ ¦
+-+- ESC exits/Alt-U aborts changes -----------------------------+ ----------+
Press a Function Key or Enter File Name
SELECT CONFIGR ADJUST SAVE &

PROC I/O FILTERS EXIT
F2 F5 F6 F8
2. Digite o nome TESTE1 seguido da tecla [ENTER]. O nome TESTE1 aparecerá na

janela CREATE PROCESSOR FILE.
75
Escolha do processador (processor): O MicroLogix 1000 é o primeiro da lista de
processadores e já vem selecionado (default), portanto não é necessário mudar a
seleção. Como o MicroLogix tem arquitetura fixa, ele não precisa ser configurado.
4. Digite F8 SAVE & EXIT e o arquivo TESTE1 será salvo no HD (disco rígido).
Digitar um programa ladder

A linha a seguir consiste de uma instrução de entrada XIC e uma instrução de saída
OTE. Para testar o funcionamento dela será necessário colocar uma chave na
entrada 0 e observar o led da saída 0.
I:0 O:0
( )
0 0
Esta linha pode ser inserida executando-se os passos a seguir:
Pass Descrição Digitar

os
1 Acesse o Program Directory (Tela de F1 OFFLINE PRG/DOC
Diretório de Programas / Subrotinas)
de TESTE1
2 Escolha a Tela do Diagrama Ladder F8 MONITOR FILE
3 Entra no modo de edição F10 EDIT
4 Inserir uma rung (linha). F4 INSERT RUNG
5 Inserir instrução de entrada XIC, F4 INSERT INSTR
com o
endereço I:0/0 F1 BIT
F1 XIC -][-
I:0/0 [enter] [esc]
6 Inserir instrução de saída OTE, com F4 INSERT INSTR
o
endereço O:0/0 F1 BIT
F3 OTE -( )-
O:0/0 [enter] [esc]
7 Aceite a linha F10 ACCEPT RUNG
[ESC]
76
Adicionar comentários às linhas do programa
Passo Descrição Digitar

s
1 Adicione o comentário de linha F5 DOCUMNT
F1 RUNG COMMENT
Chave de entrada aciona led de
saída
2 Aceite e salve o comentário F8 ACCEPT/EXIT
F10 SAVE DOCUMNT
[ESC]
O programa ladder com o comentário aparecerá como a seguir:
Chave de entrada aciona led de saida

¦ I:0 O:0 ¦
+--] [-------------------------------------------------------------------( )--¦
¦ 0 0 ¦
¦ ¦
+------------------------------------¦END+------------------------------------¦
¦ ¦

(file 2, rung 0)
offline no forces File TESTE1
CONFIG EXIT MULTI DOCUMNT SEARCH GENERAL DATA FORCE EDIT
DISPLAY POINT UTILITY MONITOR
F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 F10
Salvar o Programa Ladder no disco
Passo Descrição Digitar

s
1 Retorne à Tela de Diretório de F3 EXIT
Programas / Subrotinas
2 Salve o arquivo para o disco rígido F2 SAVE
F8 YES
3 Retorne à Tela Principal do APS F3 RETURN TO MENU
77
Operando o CLP e Edição Rápida
Neste Tópico vamos realizar as seguintes tarefas:
• Fazer download (carga) do programa TESTE1

• Monitorar o programa ladder no modo RUN
• Testar o programa
• Editar o programa usando Edição Rápida
• Testar o programa editado
Fazendo download (carga) do programa TESTE1
Devemos iniciar a partir da tela inicial de menu do APS
Entrar Online e fazer a carga do programa TESTE1
1. Acesse a janela Restore File (restaura arquivo)
Digite F1 ONLINE .
OBS: Se aparecer a mensagem MESSAGE TIMEOUTS - LOSS OF

COMMUNICATIONS, um ou mais parâmetros de configuração está
incorreto ou há problemas na conexão entre CLP e o computador.
Quando a comunicação entre CLP e computador estiver normal, a Tela de Diretório

de Programas / Subrotinas irá aparecer.
Como há um programa carregado no CLP e não é igual ao digitado, aparecerá a

mensagem: NO MATCHING DISK FILE FOUND – READING THE PROCESSOR
PROGRAM (Não foi encontrado arquivo correspondente no CLP – lendo o programa
do CLP). O programa que estiver no CLP será carregado na memória RAM do
computador.
Para transferir o programa que acabamos de digitar do computador para o CLP,

execute os seguintes passos:
1. Digite F2 SAVE RESTORE , depois digite F4 RESTORE PROGRAM .
2. Ao aparecer a lista dos arquivos, selecione desta lista o arquivo TESTE1,

depois digite F1 BEGIN RESTORE, depois F8 YES , depois [ESC]
78
Testando o programa
Para testar o programa ladder TESTE1 , vamos monitorá-lo e mudar o modo do

processador para RUN (rodando). Então vamos ativar a entrada I/0 e observar o
efeito na saída O/0
1. Monitorar o programa TESTE1 e entrar no modo RUN.
Digite F8 MONITOR FILE . O programa ladder aparecerá. Digite F1 CHANGE

MODE, depois F3 RUN MODE, depois F8 YES . Note que a linha acima dos
botões agora indica REM RUN (verde) em vez de program.
2. Teste o Programa.
Para testar o programa, acione a chave ligada na entrada I/0. O led da saída O/0
deve acender. A tela mostra as instruções XIC e OTE em verde para indicar que
estão verdadeiras (ativadas). Depois desligue a chave na entrada I/0. O led da saída
O/0 deve apagar. Na tela, as duas instruções voltam a cor branca.
EDITANDO O PROGRAMA COM A EDIÇÃO RÁPIDA.

A edição rápida do programa APS permite que mudar rapidamente de
monitoramento online para edição offline, depois, de volta, para monitoramento
online. Para demostrar, vamos adicionar uma instrução de entrada na linha, e
veremos que a saída só será acionada se as duas entradas estiverem acionadas.
Vamos inserir uma instrução XIC em serie com (à direita) a instrução XIC já
existente. Ele terá endereço I:0/1, correspondente a entrada I/1.
Passos Descrição Digitar

1 Mudar para offline e editar o arquivo F10 EDIT
gravado no disco rígido F3 DISK PROGRAM
2 Selecione Modify Rung (modificar linha) F5 MODIFY RUNG
3 Posicione o cursos na instrução XIC existente use as setas
4 Insira a instrução XIC com endereço F3 APPEND INSTR
I:0/1 F1 BIT
F1 XIC -] [-
I:0/1
[ENTER]
[ESC]
5 Aceite a linha F10 ACCEPT RUNG
6 Gravar no disco rígido a edição e F1 SAVE/GO ONLINE
comunicar com o clp (online) F8 YES
F8 YES
F8 YES
7 Teste o programa
79
TELAS DO APS
A seguir temos as funções dos botões das telas que serão utilizadas nas práticas
com o CLP Micrologix 1000. A última coluna (ref.) indica o número da tela chamada
pelo botão.
1. TELA PRINCIPAL
botão função ref.
F1 ONLINE programação com o clp conectado (online) 2.1
F2 ONLINE CONFIG configuração da comunicação entre clp e 2.2
computador
F3 OFFLINE PRG/DOC programação com o clp desconectado (offline) 2.1
F4 OFFLINE CONFIG configuração do arquivo do clp 2.4
F6 SYSTEM CONFIGR configuração do programa aps 2.5
F7 FILE OPTIONS operações com arquivos 2.6
F8 PRINT REPORTS impressão de relatórios 2.7
F9 SYSTEMS UTILS utilitários do programa 2.8
F10 EXIT SYSTEM saída do programa aps
2. TELAS SELECIONADAS A PARTIR DA TELA INICIAL

2.1. TELA F1 ONLINE e TELA F3 OFFLINE PRG/DOC

F1 PROCSSR FUNCTNS funções do processador 4.1
F2 SAVE RESTORE
(online)
SAVE (offline) Grava o arquivo no HD
F3 RETURN TO MENU volta a tela anterior
F4 CHANGE LNK ADR
(online)
CHANGE FILE (offline) configuração do arquivo do clp 2.4
F6 CREATE REPORTS Impressão de relatórios
F7 FILE OPTIONS operações com arquivos
F8 MONITOR FILE Vai para a Tela do Diagrama Ladder 4.5
F9 DATA MONITOR Vai para a Tela de Dados 4.6
F10 MEMORY MAP mostra o mapa da memória de dados
80
2.2. TELA F2 ONLINE CONFIG

F2 DRIVER CONFIG vai para a tela de configuração do 3.1
driver
F9 SAVE TO FILE grava mudanças para arquivo
2.4. TELA F4 OFFLINE CONFIG

F1 OFFLINE PRG/DOC programação com o clp 2.3
desconectado
F6 CREATE FILE cria novos arquivos de trabalho 8.1
F7 DEFINE DIR seleciona diretórios de trabalho
F9 SAVE TO FILE grava no HD o novo arquivo
2.5. TELA F6 SYSTEM CONFIGR
botão função
F1 EDITOR HILIGHT
F3 COLOR SELECT seleciona monitor colorido ou monocromático
F4 ADDRESS configura endereçamento de arquivos
F5 PRINTER CONFIG configura impressora
F6 SYSTEM STARTUP seleciona a tela inicial do programa
F7 DEFINE DIR seleciona diretórios de trabalho
F8 M0/M1 MONITOR
F9 SAVE CONFIGR grava no HD a nova configuração
2.6. TELA F7 FILE OPTIONS
botão função
F1 IMAGE TO ARCH
F2 ARCH TO IMAGE
F3 RENAME renomeia arquivos
F4 COPY copia arquivos
F5 DELETE apaga arquivos
F7 COPY TO DISK copia arquivos do HD para o disquete
F8 COPY FR DISK copia arquivos do disquete para HD
2.7. TELA F8 PRINT REPORTS
Não Utilizado
2.8. TELA F9 SYSTEM UTILS
Não Utilizado
81
3. Telas selecionadas a partir da tela ONLINE CONFIG
3.1. Tela F2 DRIVER CONFIG

F1 PORT seleciona a porta serial utilizada
F2 SELECT DEVICE seleciona o driver de comunicação
F7 DEVICE CONFIG configura modem
F9 SAVE TO FILE grava mudanças para arquivo
4. Telas selecionadas a partir da tela OFFLINE PRG/DOC

4.1. Tela F1 PROCESSR FUNCTNS

F1 CHANGE PROCSSR seleciona modelo do processador / clp 8.1
F2 CHANGE PASSWRD insere / modifica senha do clp
F3 CHANGE PR. NAME muda nome do arquivo
F4 CHANGE FL. NAME muda o nome do programa / subrotina
F5 CLEAR MEMORY apaga a memória do computador
F6 CREATE FILE cria novo programa / subrotina
F7 DELETE FILE apaga programa / subrotina
F8 MONITOR FILE programação ladder 4.5
F9 DATA MONITOR memória de dados 4.6
F10 FILE PROTECT protege programa / subrotina
4.2. Tela F2 SAVE

F6 FUTURE ACCESS bloqueia / libera acesso futuro ao
arquivo
F7 ADJUST FILTERS ajusta os tempos de resposta dos
filtros das entradas do clp
F8 YES grava no HD e volta para tela anterior
F10 NO não grava no HD e volta para tela
anterior
4.3. Tela F6 CREATE REPORTS

F2 SELECT ALL
F3 TOGGLE REPORT
F4 RESET REPORTS
F5 REPORT OPTIONS
F6 GENERAL OPTIONS
F8 TITLE
82
4.4. TELA F7 FILE OPTIONS
botão função
F3 RENAME renomeia arquivos
F4 COPY copia arquivos
F5 DELETE apaga arquivos
F7 COPY TO DISK copia arquivos do HD para o disquete
F8 COPY FR DISK copia arquivos do disquete para HD
Tela F8 MONITOR FILE

F2 CONFIG DISPLAY configura a apresentação do ladder 5.1
F3 EXIT volta para o menu anterior
F4 MULTI POINT
F5 DOCUMNT inserção de comentários 5.2
F6 SEARCH
F7 GENERAL UTILITY
F8 DATA MONITOR memória de dados 4.6
F9 FORCE força entradas ou saídas 5.3
F10 EDIT entra no modo de edição 5.4
4.6. Tela F9 DATA MONITOR
Os botões desta tela variam de função com o tipo de dado (DATA TABLE
ADDRESS). Ao entrar nesta tela o programa solicita a letra que identifica o tipo de
dado. Os tipos de dados existentes podem ser vistos na opção F10 MEMORY
MAP na tela de Diretório de Programas / Subrotinas.
botão tipo função

F1 CHANGE RADIX BIO
PAGE UP S
F2 PAGE DOWN S
F5 SPECIFY ADDRESS todos
F6 FORCE MONITOR IO
F7 NEXT FILE todos
F8 PREV FILE todos
F9 CLR MIN FAULT S
F10 CLR MAJ FAULT S
Tipo: I Output - Saída T Timer - Temporizador

O Input - Entrada C Counter - Contador
S Status - Condições R Control - Controle
B Bit - Binário N Integer - Inteiros
83
5. Telas selecionadas a partir da tela MONITOR FILE
5. 1. Tela F2 CONFIG DISPLAY (configurar a apresentação do ladder)
botão função
F6 DISPLAY / SUPPRSS XREF mostra / omite referencias cruzadas
F7 DISPLAY / SUPPRSS RNG COM mostra / omite comentários de linha
F8 DISPLAY / SUPPRSS INS COM mostra / omite comentários de instruções
F9 DISPLAY / SUPPRSS SYMBOL mostra / omite símbolos
F10 SAVE CONFIG gravar no HD a configuração
5.2. Tela F5 DOCUMNT

F1 RUNG COMMENT comentário de linha
F2 INSTRUC COMMENT comentário de instrução
F3 ADDRESS COMMENT comentário de endereço
F5 EDIT DBASE
F6 MODIFY SYMBOL modificar símbolo
F7 REMOVE SYMBOL remover símbolo
F10 SAVE DOCUMNT gravar no HD os comentários
5. 3 Tela F9 FORCE

F1 OFF forca a saída para OFF
F2 ON forca saída para ON
F3 REMOVE remove o force
F4 REMOVE ALL remove todos os force
F9 MONITOR INPUTS monitora as entradas
F10 MONITOR OUTPUTS monitora as saídas
5. 4. Tela F10 EDIT

F1 SAVE / GO ONLINE salva o arquivo e fica on-line com o clp
F2 ONLINE CONFIG configura a comunicação do clp com o 2.2
computador
F3 APPEND RUNG acrescenta nova linha 6.2
F4 INSERT RUNG insere nova linha 6.2
F5 MODIFY RUNG modifica linha 6.2
F6 DELETE RUNG apaga linha
F7 UNDEL RUNG cancela apagamento de linha
F8 ADVANCD EDITING edição avançada
F9 TEST EDITS
84
6. Telas selecionadas a partir da tela EDIT
6.2 Tela F3 APPEND RUNG, tela F4 INSERT RUNG , tela F5 MODIFY RUNG

F1 BRANCH vai para tela de derivações
F3 APPEND INSTR acrescenta nova instrução 7.2
F4 INSERT INSTR insere nova instrução 7.2
F5 MODIFY INSTR modifica instrução 7.2
F6 DELETE INSTR apaga instrução
F7 UNDEL INSTR cancela apagamento de instrução
F10 ACCEPT RUNG aceita a nova linha
7. Telas selecionadas a partir da tela INSERT RUNG
7.2. Tela F4 INSERT INSTR
botão função
F1 BIT instruções de bit
F2 TIMER / COUNTER Instruções temporizador / contador
F3 I/O MESSAGE Instruções de maesagens
F4 COMPARE Instruções de comparação
F5 MATH Instruções matemáticas
F6 MOVE / LOGICAL Instruções lógicas
F7 FILE
F8 SHIFT / SEQNCER
F9 CONTROL
F10 SPECIAL
8. Telas selecionadas a partir da tela OFFLINE CONFIG
8. 1. Tela F6 CREATE FILE
botão função
F2 SELECT PROC seleção do modelo do processador
F5 CONFIGR I / O configuração das placas dos clps modulares
F6 ADJUST FILTERS ajusta os tempos de resposta dos filtros das
entradas do clp
F8 SAVE & EXIT grava no HD o novo arquivo e volta para tela
anterior
85
ANEXO B
86
EXERCÍCIOS
01 – Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lâmpada utilizando um botão liga NA
(verde) e um botão desliga NF (vermelho). Use instruções de bit: XIC e OTE.
02 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lâmpada utilizando um botão liga NA
(verde) e um botão desliga NF (vermelho). Use instruções de bit: XIC, XIO, OTL e OTU.
03 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lâmpada utilizando apenas o botão
liga NA (verde). Use instruções de bit: XIC, XIO, OTE e arquivo B3.
04 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lâmpada utilizando apenas o botão
liga NA (verde). Use instruções de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.
05 - Desenvolva um programa para ligar três lâmpadas em sequência quando o botão liga NA
(verde) for acionado por três vezes consecutivas, e desligar, as três lâmpadas ao mesmo
tempo, quando o botão desliga NF (vermelho) for acionado. Use instruções de bit: XIC, XIO,
OSR, OTL e OTU.
tempo, quando o botão desliga NF (vermelho) for acionado. Use instruções de bit: XIC, XIO,
OSR, OTE e arquivo B3.
tempo, quando o botão liga NA (verde) for acionado pela quarta vez. Use instruções de bit:
XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.
08 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o botão liga NA (verde) for
acionado, sendo que o mesmo desligará automaticamente após 10s ou quando o botão desliga
NF (vermelho) for acionado. Uma lâmpada verde deverá estar acesa sinalizando o motor
desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de
temporização TON.
temporização TOF.
acionado. O motor funcionará obedecendo o seguinte ciclo de operação: 10s ligado e 5s
87
desligado. O ciclo de operação será interrompido quando o botão desliga NF (vermelho) for
acionado. Uma lâmpada verde deverá estar acesa sinalizando o motor desligado e uma
vermelha o motor ligado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização TON
e TOF.
11 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira de forma que a

Lâmpada verde fique acesa por 12s, a Amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo será
iniciado quando o botão liga NA (verde) for acionado e terminado quando o botão desliga NF
(vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lâmpada amarela deverá piscar em
intervalos de 3s. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização TON ou TOF.
temporização RTO.
acionado. Após 10 voltas o motor deverá desligar automaticamente ou quando o botão desliga
desligado e uma vermelha o motor ligado Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de
contagem CTU e RES.
acionado. Após 10 voltas o motor deverá parar automaticamente ou quando o botão desliga
desligado e uma vermelha o motor ligado. Quando o motor for desligado o acumulado do
contador deverá ser zerado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTD e
RES.
acionado. O motor funcionará obedecendo o seguinte ciclo ininterrupto de operação: 10 voltas
e 5s desligado. O ciclo de operação será interrompido quando o botão desliga NF (vermelho)
for acionado. Uma lâmpada verde deverá estar acesa sinalizando o motor desligado e uma
vermelha o motor ligado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização TON
ou TOF e CTU ou CTD.
no sentido horário e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-horário e 5s desligado. O ciclo de
operação será interrompido quando o botão desliga NF (vermelho) for acionado. Uma
lâmpada verde deverá estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor
ligado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização 2TON ou 2TOF e
2CTU ou 2CTD.
88
no sentido horário e 5s desligado / 10 voltas no sentido anti-horário e 5s desligado. O ciclo de
operação será interrompido quando o botão desliga NF (vermelho) for acionado. Uma
lâmpada verde deverá estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor
ligado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização 1TON ou 1TOF e
1CTU ou 1CTD.
18 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lâmpada em intervalos de 3s.

O ciclo será iniciado quando o botão liga NA (verde) for acionado e terminado quando o
botão desliga NF (vermelho) for acionado. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de
temporização 1TON e de comparação a escolher.
19 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira simples de forma

que a Lâmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo será
intervalos de 3s. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização 1TON ou
1TOF e de comparação a escolher.
20 - Desenvolva um programa para controlar o enchimento de garrafas com produto químico.

Quando o botão liga NA (verde) for acionado a esteira é ligada e movimenta as garrafas até o
bico de enchimento, a garrafa é detectada através de um sensor, a esteira deve para e abrir a
válvula do bico de enchimento para encher a garrafa, o nível é detectado através de um
sensor, depois de detectado o nível devemos esperar por 10s e acionar a esteira novamente
para recomeçar o ciclo, encher a próxima garrafa. Devemos contar também a quantidade de
garrafas cheias (10 garrafas). Após a contagem, deverá ser acionado um alarme e o ciclo só
recomeçará se o botão de reconhecimento de alarme for acionado. Quando o botão desliga NF
(vermelho) for acionado o ciclo será interrompido. Use instruções XIC, XIO, OTE, OTL,
OTU, arquivo B3, de temporização 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.
SENSOR
DE
GARRAFA
SENSOR
DE
NÍVEL
89
21 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira dupla de forma
que a Lâmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo será
intervalos de 3s. Use instruções XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporização 1TON ou
1TOF e de comparação a escolher.
22 - Desenvolva um programa que converta Graus Fahrenheit em Celcius, aplicando a

formula C = 5(F − 32 ) / 9 . Quando a temperatura estiver entre 15 e 35 graus Celcius a
lâmpada verde estará acesa e quando a temperatura estiver fora desta faixa, abaixo de 14 ou
acima de 36 graus Celcius a lâmpada vermelha acenderá. Use Instruções de bit, matemáticas e
de comparação. Não se esqueça de usar o arquivo N7 para entrada e armazenamento de dados.
90
BIBLIOGRAFIA
Reference Manual – ALLEN-BRADLEY
Colin D. Simpson – Programmable Logic Controllers, 1994
Eric A. Bryan – Programmable Controllers
Manual do curso básico de CLP – Siemens
Manual do curso dos CLPs Allen-Bradley
91

Senai Cimatec Apostila CLP PLC

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Área Tecnológica Mecatrônica

Elaboração: Gildeberto de Souza Cardoso

Revisão Técnica: Milton Bastos de Souza

Normalização: Núcleo de Informação Tecnológica - NIT

SENAI-BA CIMATEC – Centro Integrado de Manufatura

I. (Assunto principal) I. Título

CDD (codificação do NIT)

O SENAI CIMATEC visa desenvolver um programa avançado de suporte

Com uma moderna estrutura laboratorial e um corpo técnico especializado, o

Tudo isso sem desviar a atenção das necessidades da comunidade, atendendo

O curso de Controladores Lógicos Programáveis, objetiva fornecer os

Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a

Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois,

ITEM ASSUNTO PÁGINA

2. Evolução dos CLP's 10

5. Estrutura básica de CLP's 15

8. Módulos E/S ou I/O 25

10 Modelos de arquitetura de CLP's 35

11.4 Instruções de Temporizador 42

Instruções de Contador Crescente e Decrescente (CTU

11.6 Instruções de comparação 58

11.7 Instruções Matemáticas 63

O controlador lógico programável, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os

O primeiro CLP surgiu na indústria automobilística, até então um usuário em

A normalização do Brasil para representar um Controlador Programável adota

Portanto é comum encontrarmos os termos PLC, CLP E CP referindo ao mesmo

Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association), um CLP é

Basicamente, um controlador programável apresenta as seguintes

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Inicialmente projetados para substituírem os sistemas de controle por relés, os

O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se

Em nível de software aplicativo, os controladores programáveis podem se

Os CLP’s oferecem um considerável número de benefícios para aplicações

• Menor ocupação de espaço

2.1 Ciclo Evolutivo

O ciclo evolutivo dos controladores programáveis é o seguinte:

2.2 Do hard Logic para o Soft Logic

2.2.1 O hard Logic

Quando se elabora uma seqüência de controle utilizando reles convencionais

A alteração na lógica significa realizar alteração na fiação. Dessa forma

1. Problemas relacionados ao projeto e fabricação

A elaboração do diagrama da seqüência depende, na maioria dos casos, da

Figura 02 – Exemplo do hard logic

2. Problemas relativos à operação experimental e ajustes

Para efetuar a verificação no caso em que o projeto da seqüência foi elaborado

3. Problemas relativos à instalação, montagem e manutenção

Como o hard logic toma um espaço muito grande, encontra-se normalmente

4. Problemas relativos a função

O computador nada poderá fazer se for constituído apenas de hardware. As

Aplicando o mesmo raciocínio de controle sequencial, pode-se dizer que as

Esses equipamentos que objetivam o controle sequencial, são chamados

• Maior velocidade de varredura, devido á utilização de microprocessadores e

• Utilização de linguagem de programação de alto nível, permitindo grande

Os sistemas de controle baseados em controladores programáveis (CLP’s)

A Estrutura básica de um controlador programável adveio do hardware básico

O diagrama de blocos à seguir, ilustra a estrutura básica de um controlador

Fig.03 – Elementos componentes de um sistema com CLP

A Unidade Central de Processamento (UCP/CPU), é responsável pelo

Quando se tratar de controladores programáveis (CLP’s), o termo processador

Quando se tratar de computadores, o termo UCP será utilizado para identificar

Fig.04 – Operação simplificada do CLP

Processador do CLP efetuando a leitura contínua dos

Processador do CLP atualizando continuamente a