Cadeia de Comandos

Para entender o funcionamento dos sistemas industriais de processos, é

fundamental conhecer os seus componentes, e assim construir com eficiência e
qualidade a estrutura física e lógica. A cadeia de comando consiste em otimizar a
construção do sistema.

Figura − Cadeia de Comando.

1. Elementos de trabalho: são os componentes que farão toda a ação

no sistema. Exemplos: atuadores elétricos, motores, atuadores
pneumáticos etc.
2. Elementos de comando: são os componentes que comandarão as
funções do elemento de trabalho. Exemplos: drive, inversor de frequência,
válvulas pneumáticas, solenoides etc.
3. Elementos de processamento de sinais: são os elementos lógicos
do processo e neles será implementada a lógica do desenvolvedor.
Exemplos: CLP, comandos elétricos, válvula com lógica AND ou OR etc.
4. Elementos de sinais: são aqueles que mandarão o estímulo para os
elementos de processamento de sinais e comandos. Sua principal função
é dar o comando.
Exemplos: botões, sensores, IHM etc.
 Os elementos apresentados são comumente utilizados em qualquer estrutura
na automação industrial, sendo comandados por circuitos elétricos ou Controladores
Lógicos Programáveis. Essa arquitetura nos ajuda na estruturação do projeto da
máquina ou processo, evitando quaisquer problemas e descaracterização durante o
desenvolvimento.
Outra forma de representar a cadeia de comando é através de fluxograma
para o entendimento da máquina, do equipamento, do processo.

Figura − Fluxograma de processo industrial.

Controladores lógicos programáveis (CLPs)

Controladores lógicos programáveis são membros da família de computador

que utilizam circuitos integrados em vez de dispositivos eletromecânicos para
implementar funções de controle. No link, está a representação de um modelo de
CLP. <
https://new.siemens.com/br/pt/produtos/automacao/sistemasautomacao/industrial/plc
/simatic-s7-300.html>
 Os CLPs são capazes de armazenar instruções, como sequência de tempo,
contagem, aritmética, manipulação de dados e comunicação, para controlar
máquinas e processos industriais.

Evolução dos controladores lógicos programáveis

A evolução dos controladores programáveis, segundo Moraes e Castrucci

(2017), Capelli (2013), Silva (2006), é:

GERAÇÃ EVENTO
O
Programação em linguagem Assembly. Era importante conhecer o
1ª hardware do equipamento, ou seja, a eletrônica por trás do projeto do
CLP.
Apareceram as linguagens de programação de nível intermediário. Foi
2ª apresentado o “Programa Monitor” que convertia para linguagem de
máquina o programa inserido pelo desenvolvedor ou projetista.
Os Controladores Lógicos Programáveis começam a ter uma entrada
3ª de programação que era através de um teclado, ou chamado de
programador portátil, conectado no mesmo.
É nesta geração que a entrada para comunicação serial é introduzida, e
a programação passa a ser feita através de microcomputadores. Com
4ª
este aparecimento, surgiu a possibilidade de testar o programa antes de
o mesmo ser transferido ao módulo do CLP.
Os CLPs de quinta geração vêm com padrões de protocolo de
comunicação para simplificar a interface com equipamentos de outros
5ª
fabricantes, e também com Sistemas Supervisórios e Redes
Administrativas para comunicação.

Com o avanço da tecnologia e a consolidação da aplicação dos CLPs no

controle de sistemas automatizados, é frequente o desenvolvimento de novos
recursos para eles, por exemplo, o Web Server (servidor web), que permite acesso
remoto de qualquer lugar para a visualização e interação com um processo.

Composição dos controladores programáveis

Segundo Moraes e Castrucci (2017), os controladores lógicos programáveis

são modulares e são compostos por:
1. Fonte de alimentação;
2. CPU (Unidade de Processamento Central);
3. Memória;
4. Módulos de entradas e saídas;
5. Linguagens de programação;
6. Dispositivos de programação;
7. Módulos de comunicação;
8. Módulos especiais (opcionais).

Figura − Estrutura em blocos simplificada de um CLP.

O programa do usuário fica na memória e a fonte de alimentação (bateria)

garante a permanência da lógica de programação, mesmo na ausência de
alimentação do sistema, já que esta memória é uma RAM (memória de acesso
aleatório, do inglês Random Access Memory) e têm a característica de volatilidade
(perde as informações armazenadas se desligada). Os CLPs podem oferecer
memórias não voláteis (EPROM, EEPROM ou flash) para o armazenamento do
programa do usuário. Nessa conformidade, se houver falhas na alimentação do
sistema, ao ser reenergizado, o programa é recuperado por essa memória não
volátil.
O sistema operacional utilizado em CLP é desenvolvido especificamente para
o dispositivo, isto é, compilado com funções específicas do processador, o que
indica que cada modelo de CLP tem o seu sistema operacional único. Esses
sistemas operacionais são restritos, assim possuindo recursos limitados para cada
operação de controle e automação.

Características gerais de um CLP

Um CLP apresenta as características relacionadas a seguir (MORAES;

CASTRUCCI, 2017; CAPELLI, 2013):
• Hardware e/ou dispositivo de controle de rápida e fácil
programação ou reprogramação, evitando interrupção na produção;
• Possibilidade de trabalhar em ambiente industrial sem o
apoio de equipamentos ou hardware específico;
• Sinalizadores de estado e módulo com modelo de plug-in
para fácil manutenção e substituição;
• Hardwares otimizados para espaço reduzido e baixo
consumo de energia;
• Monitoração e operação do processo ou sistema, através da
comunicação com os computadores ou interface Homem-Máquina;
• Compatibilidade com diversos tipos de sinais de entrada e
saída;
• Possibilidade de alimentar, de forma contínua ou chaveada,
dispositivos que consomem correntes até 2A (Ampere);
• Hardware de controle que permite a expansibilidade com os
diversos modelos de módulos, de acordo com a necessidade do projeto;
• Custo de compra e instalação de forma competitiva em
relação aos sistemas de controle convencionais;
 • Capacidade de expansão da memória.

Introdução à linguagem de programação

Segundo Roggia e Fuentes (2016), para que o dispositivo (hardware) possa

efetuar a função desejada, o CLP precisa de um programa (software) que informe a
sequência de tarefas que devem ser realizadas. Esse programa deve ser gravado na
memória do CLP, procedimento realizado através da comunicação via serial ou o
dispositivo de conexão com um computador ou através do próprio CLP.
Esse programa pode ser composto por diferentes linguagens de
programação, as quais possibilitam ao programador manifestar as relações entre as
entradas e saídas do CLP por meio de comandos, blocos, símbolos ou figuras.
Devido à diversificação dessas linguagens que podem ser apresentadas pelo
projetista, a lógica de programação é, também, diversificada.

Figura − Esquema e comparação do CLP com Comandos Elétricos.

Atualmente, os CLPs são empregados com linguagens de alto nível, as quais

possuem uma série de instruções de programação predeterminadas pelos
desenvolvedores (ROGGIA; FUENTES, 2016). Isso aproxima as linguagens de alto
nível da linguagem humana, permitindo o trabalho do programador eficiente e
acessível. As chamadas linguagens de programação de baixo nível ou linguagens
de máquina exigem maior habilidade do programador, o qual necessita de boa
compreensão do hardware do equipamento, porém demanda um menor tempo de
processamento e, consequentemente, há uma profundidade maior do desenvolvedor
em relação ao equipamento e limitações do mesmo (ROGGIA; FUENTES, 2016).
A seguir, serão apresentados com mais detalhes e exemplos as três
principais linguagens de programação utilizadas em CLPs (MORAES; CASTRUCCI,
2017; ROGGIA; FUENTES, 2016): lista de instruções, diagrama de blocos e
diagrama de contatos (ladder).

Lista de instruções (STL – statement list): segundo Roggia e Fuentes (2016),

[...] é uma linguagem de programação do tipo textual e não emprega símbolos
gráficos. Mas não se tem a visão rápida do funcionamento do programa e requer
muito tempo do programador para a pesquisa de falhas dentro do programa. É
praticamente a linguagem de máquina, ou seja, usa diretamente as instruções do
microcomputador. (ROGGIA; FUENTES, 2016, p. 86)
A Tabela e Figura mostram um exemplo da linguagem escrita, contendo
linhas de instruções alfanuméricas e padronizadas conforme a norma IEC 1131-3.
Tabela Comparação das Listas de Instruções

IEC 1131-3 Mitsubishi OMRONSiemens OperaçãoDiagrama Ladder

Carrega o valor Começa com no
LD LD LD A
registrador contato aberto
Carrega o valor Começa com
LDN LDI LD NOTNA negativo no
contato fechado
registrador
Contato aberto em
AND AND AND A Lógica "E"
série
Contato fechado em
ANDN ANI AND NOT NA Lógica não "E"
série
Contato aberto em
OR OR OR O Lógica "OU"
paralelo
 Lógica não Contato fechado em
ORN ORI OR NOT ON
"OU" paralelo
Armazena o
ST OUT OUT resultado Saída

Figura − Comparação do Diagrama Ladder e Lista de instruções.

Diagrama de blocos (FB – Function Block): segundo Roggia e Fuentes (2016),

[...] é uma linguagem composta de símbolos gráficos clássicos da lógica
combinatória, utilizada na eletrônica digital semelhante aos comandos elétricos. A
representação gráfica é feita através de portas lógicas. (ROGGIA; FUENTES, 2016,
p. 87)

Figura – Lógica de programação em FB.

Diagrama de contatos (Ladder): segundo Roggia e Fuentes (2016), [...] é a

linguagem de programação mais utilizada em CLPs, sendo semelhante a um
esquema elétrico apresentado nesta disciplina. Também é conhecida como
diagrama de relés, diagrama escada ou diagrama Ladder. (ROGGIA; FUENTES,
2016, p. 87)

Essa linguagem de programação será estudada em detalhes mais adiante.

Figura − Lógica de programação em Ladder.

Linguagem de Programação por Programa de Contato (LADDER)

Os diagramas de contatos são uma forma de programação de CLPs por meio

de símbolos gráficos, conforme já visto, representando contatos e bobinas
(MORAES; CASTRUCCI, 2017; ROGGIA, FUENTES, 2016). Os diagramas são
compostos por duas linhas verticais e de linhas horizontais, sob as quais são
colocadas as instruções a serem executadas (ROGGIA; FUENTES, 2016) [...]
Cada uma das linhas horizontais são as lógicas de programação que o
desenvolvedor está projetando conforme sua necessidade, as entradas são
representadas com linhas em paralelas e localizadas na extrema esquerda.
Importante recordar que podem existir associações entre as entradas, sendo em
paralelo ou em série. As saídas são representadas pela extrema direita da
programação, e como simbologia podem ser vistas como parênteses. Essas
representações estão indicadas na Tabela abaixo, além disso, são comparadas com
as representações dos diagramas elétricos que foram estudados.

Tabela − Principais elementos dos diagramas de contatos

Elementos Básicos da Simbologia Ladder

 Tipo Símbolo Diagrama Elétrico

Contato Aberto

Contato
Fechado

Saída

As ligações são os “fios” de interconexão entre as lógicas em ladder. Podem-

se ter ligações na horizontal e na vertical dependendo da lógica (MORAES;
CASTRUCCI, 2017; ROGGIA; FUENTES, 2016).
Existem diversas funções específicas no momento de utilizar os diagramas de
contatos (MORAES; CASTRUCCI, 2017; ROGGIA; FUENTES, 2016; CAPELLI,
2013). Algumas dessas funções são apresentadas a seguir:
• Função SET: tem o propósito de manter acionada a bobina
de saída através de estímulo da entrada, caso esteja na mesma lógica.
• Função RESET: tem o propósito de desacionar a bobina,
acionada pela função SET, desabilitando a energização da saída do CLP.
• Temporizadores: têm o objetivo de acionar ou desligar uma
memória ou uma saída de acordo com um tempo predeterminado:
✓ No temporizador com retardo na
energização, por exemplo, uma saída será
ligada após ocorrido um tempo determinado;
✓ No temporizador com retardo na
desenergização, uma saída será desligada
após passado um tempo determinado a partir
do acionamento do temporizador. Esses
dispositivos são utilizados, por exemplo, em
 chaves de partida de motores de indução,
como a partida estrela-triângulo (ROGGIA;
FUENTES, 2016).
• Contadores: têm o propósito de contar através do estímulo
da bobina, só funcionarão caso haja um pulso. Um contador pode ser
crescente ou decrescente, ou ter ambas as funções.