AUTOMAÇÃO
Contr olador
Lógico
CLP Pr ogramável
3ª Par te
Parte
Neste capítulo vamos estudar aspectos da programa-
ção em linguagem Ladder de CLPs de forma a dar subsídi-
os para o leitor conhecer os conceitos básicos desta im-
portante ferramenta de programação dos Controladores Ló-
gicos Programáveis.
"L
adder” significa escada
em inglês. O nome ladder
foi dado em função da
listagem do programa pa-
recer uma escada. A idéia original da
linguagem ladder era propiciar uma
ferramenta de programação que fos-
se facilmente aprendida por usuários
que conhecessem comandos elétri-
cos, afinal os programadores de CLPs
precisavam lidar com uma ferramenta
que fosse parecida com os comandos
elétricos que eles estavam acostuma-
dos a projetar. Existem outras lingua-
gens de programação como, por
exemplo, o STEP5 e Lista de Instru-
ções. Neste artigo, vamos tratar da
linguagem ladder que ainda é
36
Paulo Cesar de Carvalho
a mais utilizada para a programação
de CLPs.
A maioria dos programadores de
CLP’s atuais são softwares que o
usuário instala em um computador
de mesa ou laptop e, através de uma
porta serial ou placa colocada no
“slot” do computador, realiza a co-
municação com o CLP.
Na ilustração desta página, você
vê um computador com o software já
instalado e configurado para operar
como programador de CLP . Através
do cabo serial são feitas todas as co-
municações com o CLP.
Para os CLPs que dispõem de
recurso de
programação
off-line não é
necessário
que o pro-
gramador
esteja co-
nectado a
eles para
desenvol-
ve r o programação sem estar conectado
software,
M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002
porém a conexão é fundamental
para ler/enviar o programa, duran-
te a colocação em funcionamento
do software e para as atividades
de manutenção.
Para cada marca de CLP existe
um programador específico e o
usuário vai perceber após programar
alguns deles que a idéia básica da
linguagem ladder é a mesma em to-
dos, mas, o nome e sintaxe das ins-
truções variam em cada marca de
forma que ele deverá consultar os
manuais de programação toda vez
que tiver que programar uma marca
diferente, porém uma vez aprendi-
dos os conceitos, o usuário será
capaz de programar qualquer mar-
ca. Este artigo pretende enfocar os
conceitos que servem para a maio-
ria dos equipamentos do mercado.
Antes de iniciar a programação
de um CLP, a primeira coisa a fazer
é entender alguns conceitos referen-
tes à linguagem ladder:
DECLARAÇÃO DO
EQUIPAMENTO A SER
PROGRAMADO
Normalmente, um software pro-
gramador pode ser utilizado para vá-
rios tipos diferentes de CPU de um
mesmo fabricante e o técnico deve
informar para qual CPU se destina
o programa. Você pode fazer toda a
no CLP, e o programa ficará arma-

Figura 1 - Operandos digitais “físicos”
conectados a um CLP.
zenado no computador. Na hora de
testar o programa, ele deverá ser en-
viado para o CLP onde será executa-
do. Ao declarar o equipamento para
o qual se destina o programa, o téc-
nico estará informando ao software
quais são os limites de operandos que
a CPU possui.
TIPO DE OPERANDOS
– Digitais: Os operandos digi-
tais são utilizados para represen-
tar variáveis que podem ter so-
mente dois valores: Desligado ou
Ligado ( 0 ou 1). Eles podem ser
de dois tipos: Auxiliares Internos,
que são utilizados para lógicas
internas e representaremos estes
operandos com a letra “A”, e Pon-
tos Físicos que têm conexão a
elementos exter nos como, por
exemplo, entradas e saídas digi-
tais do CLP. Chamaremos as en-
tradas digitais de “E” e as saídas
digitais de “S”. Como exemplo veja
a Figura 01 acima onde temos
dois sensores digitais conectados
as entradas E1 e E2 e duas saí-
das digitais S1 e S2 comandando
atuadores (válvulas solenóides,
contatoras, etc...).
–Analógicos: Os operandos
analógicos são utilizados para re-
presentar variáveis que podem ter
valores diferentes de 0 e 1 como,
por exemplo, valores de tem-
porização, contagem, set-point ,
sensores analógicos, enfim, qual-
M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002
Figura 2 - Lógica: Espaço de 8 colunas e 4 linhas, equivalente a 32 células, para a criação do
programa ladder. Um programa é formado por várias lógicas. Uma lógica pode ter menos que 4
linhas, porém precisa conter pelo menos 1 instrução.
quer grandeza que necessite de
mais que 1 bit para sua represen-
tação. Tipicamente, utilizamos va-
riáveis de 16 bits para esta função.
Elas podem ser de dois tipos:
analógicos interno, que são utili-
zados para armazenar set-points ,
contagens, temporização, etc., e
representaremos estes operandos
com a letra “M”,e Pontos Físicos
que têm conexão a elementos ex-
ternos tais como entradas e saídas
analógicas do CLP . Utilizaremos
a letra “R” para representar as en-
tradas e saídas analógicas. Como
exemplo de entrada analógica po-
demos citar um sensor de tempe-
ratura e como saída analógica o
sinal de variação de velocidade de
um inversor de freqüência.
LÓGICA - A ESTRUTURA BÁSI-
CA DA PROGRAMAÇÃO
Lógica é o espaço onde faze-
mos o programa. Consideraremos
uma lógica como sendo o espaço
de 8 colunas e 4 linhas, constitu-
indo 32 células, conforme ilustra-
do na Figura 02. Cada célula pode
conter no máximo 1 instrução. Al-
guns modelos de CLP não possu-
em limites para o número de linhas
por lógica, mas isto em nada inter-
fere nos conceitos de programa-
ção, uma vez que a o programador
pode continuar seu programa na
próxima lógica. O número limite de
AUTOMAÇÃO
Figura 3 - Símbolos das instruções RNA e RNF.
lógicas dependerá do tamanho da
memória disponível. Em um pro-
grama de um CLP de grande por-
te este número é da ordem de cen-
tenas de lógicas. Em uma lógica a
varredura das instruções é feita de
cima para baixo e da esquerda
para direita, ou seja, de “A” para
“B”.
INSTRUÇÕES
A programação em linguagem
ladder é feita através de instruções.
Neste capítulo, vamos estudar as
principais instruções de programa-
ção e os principais conceitos que
norteiam a programação de CLPs.
- Instrução: Relé Normal Aber-
to (RNA) e Relé Normal Fechado
(RNF).
A Figura 03 exibe os símbolos
destas duas instruções. Cada uma
destas instruções ocupa uma célula
de uma lógica.
Operandos permitidos:
E# - Pontos físicos de entrada di-
gital, onde # é o endereço da entra-
da.
37
AUTOMAÇÃO

Figura 4 - Bobina desenergizada.

Figura 6 - Um ponto de entrada digital físico estará LIGADO quando estiver circulando corrente na
entrada. Neste caso, se FC2 não estiver atuado, o ponto de entrada E2 estará LIGADO.

Figura 5 - Bobina energizada.

S# - Pontos físicos de saída digi-

tal, onde # é o endereço da saída.
A# - Pontos digitais internos,
onde # é o endereço do ponto.

Para entendermos o funciona-

mento destas instruções vamos
primeiro compará-las com os conta- Figura 7 - Associação entre as instruções RNA e RNF com uma chave.
tos Normal Aberto e Normal Fecha-
do de um relé. Quando a bobina
p o r “ D S L” , e q u i va l e a b o b i n a Normal Aberto e na entrada E2 um
de um relé está sem energia, ver
desenergizada. sensor Normal Fechado. Supondo
Figura 04, o contato normal aber-
A instrução em si funciona como que nenhum dos dois esteja atua-
to (bornes 11 e 12) está aber to, e
o contato NA de um relé se for uma do, somente FC2 estará dando con-
o contato normal fechado (bornes
instrução RNA, ou NF se for RNF. O dição para circular corrente na en-
21 e 22) está fechado. Já quando
estado do operando de entrada di- trada digital e nesta condição tere-
a bobina esta energizada, ver Fi-
gital física depende exclusivamen- mos E1=DSL e E2=LIG.
gura 05, ocorre o contrário, o con-
te de circular ou não corrente naque- Se associarmos E1 à instrução
tato normal aberto ficará fechado
la entrada digital. Um operando es- RNA, esta instr ução funcionará
e o contato normal fechado ficará
tará LIGADO quando estiver circu- como chave fechada quando E1
aber to.
lando corrente no ponto de entrada e s t i ve r L I G A DA e c o m o c h ave
A instrução RNA funciona como
digital e estará DESLIGADO quan- aberta quando E1 estiver desliga-
um relé normal aberto.
do não estiver circulando corrente. da. O contrário ocorrerá se asso-
Nas instruções RNA e RNF a
Este conceito de ligado e desligado ciarmos o operando E1 à instru-
função do operando equivale à
do operando costuma causar confu- ção RNF conforme mostra a Figu-
bobina do relé. Assim, operando
são à primeira vista e para evitar ra 07.
ligado, representado por “LIG”,
confusões, veja a Figura 06. Na en- Na linguagem ladder podemos
equivale a bobina energizada e o
trada E1 está conectado um sensor associar um operando de entrada
operando desligado, representado

38 M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002
 AUTOMAÇÃO

Figura 8 - Simbolo da instrução bobina

simples.

a quantas instruções RNA e RNF

necessitarmos (somente limitado à
memór ia de programa). Essa é
uma grande vantagem do uso de
CLPs se comparar mos com co-
mandos elétricos convencionais a
relé. Em um comando elétrico pre-
cisamos utilizar relés auxiliares ou
mesmo blocos de contatos auxili-
ares em contatores para
disponibilizar várias vezes o esta-
do de uma bobina ou contato, o
que não ocorre nos CLPs, diminu-
indo sobremaneira o tamanho dos
painéis elétricos.
Uma vez conectado um ponto
de entrada digital em um CLP, po-
demos utilizar esta infor mação
quantas vezes precisar mos no
software empregando as instr u-
ções RNA e RNF sem necessida-
Figura 9 - Ordem em que as células das lógicas são varridas.
de de nenhuma fiação elétrica adi-
cional. Essa é uma grande vanta-
gem da utilização de CLPs em re-
l a ç ã o à l ó g i c a c o nve n c i o n a l a
relés.
- Instrução: Bobina Simples:
(RB)
A Figura 8 ilustra o símbolo
desta instrução. Cada instrução
deste tipo ocupa uma célula de
uma lógica e só pode ser inserida
na última coluna da direita, célu-
las 29, 30, 31 e 32.
O operando poderá ser uma
saída digital física S#, onde # é o
número da saída ou um operan-
do auxiliar A# . No caso de um Figura 10 - Lógica com duas entradas e três saídas digitais, para estudo da varredura.
operando de saída física, a ins-
t r u ç ã o q u a n d o l i g a d a va i e - utilizado no intertravamento inter- caixas, vide temporizadores, conta-
nergizar o ponto de saída. Supon- no do programa. dores e aritméticas.
do a saída S1 da Figura 06: quan- A lógica deve ser programada
do o programa ligar esta saída, irá VARREDURA DE UMA LÓGICA de forma que bobinas e entradas
circular corrente na saída S1 das instruções de caixas sejam
energizando a válvula solenóide Estão disponíveis para a progra- “energizadas” a partir do fechamen-
VS1. Para o caso de operando au- mação instruções simbólicas tipica- to de um “caminho de corrente” en-
xiliar, a energização do operando mente encontradas em diagramas, tre as duas barras A e B, através de
não provoca energização de ne- tais como contatos, bobinas, liga- contatos ou das saídas das caixas
nhum ponto de saída, apenas é ções e instruções representadas em interligadas. Entretanto, o fluxo de

M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002 39
AUTOMAÇÃO
Figura 11 - As três saídas são ligadas quando E1 está ligada.
Figura 12 - Somente as saídas S2 e S3 ligam, quando apenas E2 está ligada.
Figura 13 - Lógica OU de 10 entradas em única lógica.
“corrente elétrica” simulado em uma
lógica flui somente no sentido da
barra de energia esquerda para a
direita, diferentemente dos esque-
mas elétricos reais. O conceito utili-
zado simplifica sobremaneira o pro-
jeto lógico de relés, uma vez que não
40
é necessária a preocupação com ca-
minhos de fuga de corrente.
A Figura 9 indica a ordem em
que as células são “varridas” pelo
processador do CLP. Observando
a figura o leitor verifica que a var-
redura das instruções é feita de
M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002
cima para baixo e da esquerda
para direita, ou seja, de “A” para “B”.
Vamos agora entender através
de exemplos o efeito da varredura
de acordo com a forma como o pro-
grama é escrito:
Exemplo 1 - A figura 10 apre-
senta uma lógica ladder com duas
entradas digitais: E1 e E2 e três saí-
das digitais: S1, S2 e S3. Suponha
que somente uma das duas entra-
das esteja ligada. O que acontece-
rá com as 3 saídas?
Solução: Como a corrente ló-
gica flui da esquerda para a direi-
ta, e devido aos ramos paralelos
da lógica, a figura 11 mostra que
as 3 saídas serão ligadas somen-
te se E1 estiver ligada. Na figura
12 vemos o que acontecerá se so-
mente a entrada E2 estiver ligada.
Obser ve que, devido aos ramos
paralelos estarem em colunas di-
ferentes e a “corrente lógica” não
voltar (só vai da esquerda p/ à di-
reita), somente as saídas S2 e S3
ficarão energizadas.
Exemplo 2 - Considere que exis-
tem 10 sensores tipo Normal Aber-
to conectados a entradas digitais de
um CLP e que qualquer um deles
que ligar deverá acionar uma saída
S1 .
1 a Solução: Utilizando somen-
te uma lógica. Para entender o fun-
cionamento da lógica considere a
figura 13. A saída S1 será o re-
sultado da lógica “OU” das 10 en-
tradas.
2a Solução: A mesma coisa pode
ser feita utilizando três lógicas con-
forme é ilustrado nas Figuras 14, 15
e 16. Neste caso, são utilizados
operandos auxiliares tipo “A” que
são operandos internos para trans-
portar para a lógica seguinte o re-
sultado parcial. Na lógica 001 é co-
locada uma bobina de A1. Na lógica
002 é colocado o contato de A1. A
mesma coisa é feita com o auxiliar
A2 nas lógicas 002 e 003. A vanta-
gem desta lógica é somente a facili-
dade de manutenção.
Exemplo 3 - Considere que exis-
tem 13 sensores tipo Normal Aberto
conectados a entradas digitais de um
 AUTOMAÇÃO
CLP e que se todos estiverem ligados
deverá acionar uma saída S1 .
1a Solução: Utilizando somente
uma lógica. Para entender o funcio-
namento da lógica considere a Fi-
gura 17. A saída S1 será o resulta-
do da lógica “E” das 13 entradas. Ob-
servar que nesta solução a saída S1
demorará 2 varreduras para ligar. Na
primeira varredura o contato auxili-
ar A0 está desligado, e só vai ligar
após a bobina A0 ligar. Na Figura
18, como foram utilizadas 2 lógicas,
a saída S1 liga na mesma varredu- Figura 14 - A1 é o resultado da lógica “ou“ de E1, E2, E3 e E4.
ra. No final da varredura da lógica
0, supondo todas as entradas liga-
das, a bobina auxiliar A0 será liga-
da e a varredura da lógica seguinte
já começa pelo A0 que já vai estar
ligado.

EXEMPLO DE APLICAÇÃO
PRÁTICA UTILIZANDO AS
INSTRUÇÕES RNA, RNB e RB.

Automação de uma bomba

de águas pluviais.

Considere a figura 19 que exibe Figura 15 - A2 será o resultado da lógica "ou" de A1 com E5, E6 e E7.
uma bomba de águas pluviais que
retira a água de chuva acumulada
em um poço de uma estação de trem
subterrânea. Imagine que a bomba
deva ser ligada quando o poço atin-
gir o nível alto e desligada quando
o mesmo atingir o nível baixo. Se,
mesmo com a bomba ligada o nível
muito alto for atingido, o CLP deve-
rá acionar uma sirene de alarme in-
dicando para a manutenção que
poderá ocorrer transbordamento do
poço.Considere ainda que os
sensores de nível baixo e alto são
do tipo NA, e o sensor de nível mui- Figura 16 - S1 será o resultado da lógica "ou" das 10 entradas.
to alto é do tipo NF.

Passo 1 – Identificar e endere-

çar as entradas e saídas e colo-
car TAGs.
Entradas Digitais: Como vimos
anteriormente, são os pontos que
enviam sinais digitais para o CLP,
exemplo: sensores, fins de curso,
contatos de relés, etc... A tabela 1 a
seguir apresenta os sinais de entra-
da digitais deste exemplo. O TAG é
normalmente definido pela equipe
Figura 17 - Se todas as entradas estiverem ligadas, a saída S1 demora duas varreduras para ligar.
técnica do usuário, sendo uma abre-

M E C AT R Ô N I C A AT U A L N º 4 - JUNHO/2002 41
AUTOMAÇÃO
viação da descrição do sinal. Du-
rante a programação você poderá
utilizar o endereço do operando ou
o TAG para programar. O tipo de
sinal detalha se o ponto de entra-
da ficará ligado ou desligado
quando o sensor não estiver atua-
do, e é fundamental para a progra-
mação. O sensor conectado à en-
trada digital E3 foi escolhido NF
por questões de segurança, pois,
se o fio par tir, a sirene tocará
como se houvesse risco de trans-
bordamento, alertando a manuten-
ção que, posteriormente, irá cons-
tatar que o problema não foi oca-
Figura 18 - Se todas as entradas estiverem ligadas, a saída S1 ligará na mesma varredura.
sionado pelo acionamento do
sensor :
Saídas Digitais: Como vimos
anteriormente, são os sinais co-
mandados pelo CLP , exemplo:
bobinas de relés e contatoras, vál-
vulas solenóides, atuadores em
geral. Neste caso (tabela 2) mos-
tra pontos de saída digitais.

Passo 2 – Fazer a conexão

elétrica dos sinais no CLP.
A figura 20 mostra os sinais
conectados no CLP. Observar que
nor malmente a saída digital dos
CLPs tem uma limitação de cor-
rente da ordem de 2 A para os
pontos de saída digital, sendo bas-
tante comum a utilização de relés
e contatoras de interposição para
permitir acionamento de cargas de
Figura 19 - Automação de um poço de águas pluviais com uma bomba.
maior potência. Neste desenho uti-
lizamos duas contatoras auxiliares
K1 e K2 para o acionamento da
bomba e da buzina, respectiva-
mente.

Passo 3 – Transcrever a lógi-

ca para linguagem ladder.
A figura 21 a seguir ilustra o
programa ladder comentado de
controle da bomba. Apesar do pro-
Tabela 1 - Sinais de entradas digitais.
grama aparentar simplicidade, ele
agrega conceitos impor tantes da
linguagem ladder.
Para analisar o funcionamento
do programa, vamos considerar:
1- O nível está abaixo do míni-
mo: LLO=DSL; LH=DSL e
LHH=LIG. Nesta condição, as ins-
truções RNA associadas a LH e
Tabela 2 - Pontos de saídas digitais.
LLO funcionam ambas, como uma

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 AUTOMAÇÃO
chave aberta e a bobina que acio-
na a bomba (iG_BB) ficará desli-
gada. Na lógica 1 a instrução RNF
associada a LHH será uma chave
a b e r t a e a s a í d a d a sirene
(LIG_SIR) ficará desligada.
2- O nível está acima do míni-
mo e abaixo do nível alto: LLO=LIG;
LH=DSL e LHH=LIG. Nesta condi-
ção, a instrução RNA associada à
LH estará funcionando como chave
aberta e a instrução RNA associa-
da a LLO funcionará como chave
fechada. Como os dois contatos es-
tão em série, a bobina que aciona a
bomba (LG_BB) ficará desligada.
3- O nível está acima do nível
alto e abaixo do nível muito alto –
LLO=LIG; LH=LIG e LHH=LIG. Nes-
ta condição, as instrução RNA as-
sociadas a LLO e LH estarão funci-
onando como chave fechada. Como
os dois contatos estão em série, a
bobina que aciona a bomba (iG_BB)
ligará. Neste momento a tendência
será diminuir o nível do tanque e o
sensor de nível alto desligar. No en-
tanto, a bomba só deverá desligar
quando o nível ficar menor que o mí- Figura 20 - Conexão elétrica dos sinais de Entrada e Saída digitais no CLP.
nimo. Para isso foi colocado um con-
tato da bobina (LIG_BB) em parale-
lo com o contato do nível alto (LH),
este contato é chamado de selo e
garantirá que a bomba permanece-
rá ligada até que seja atingido o ní-
vel baixo.
4- Ocorreu um problema com a
bomba e o nível continuou a subir
a t i n g i n d o o n í ve l m u i t o a l t o.
LLO=LIG; LH=LIG e LHH=DSL.
Nesta condição, as instr uções
RNA associadas a LLO e LH con-
tinuam como chave fechada e a
bomba continua ligada. Como o
contato do sensor de nível muito
alto é normal fechado, quando for
atingido o nível muito alto, a ins-
trução RNF da lógica 1 funciona-
rá como uma chave fechada acio-
nando a saída (LG_SIR) que liga-
rá a sirene.

Caros leitores! Até o próximo nú-

mero onde continuaremos nosso
treinamento em CLPs enfocando
outros exemplos práticos de aplica-
ção da linguagem LADDER. Até lá
Figura 21 - Programa ladder comentado.
e boa leitura! l

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