Teo Rico

Automação e Manufatura
Unidade:
Controladores Lógico Programáveis
Responsável pelo Conteúdo:

Prof Dr Silvio Szafir
Revisão Textual:
Profa. Msa. Magnólia Gonçalves Mangolini
MATER IAL TEÓRIC O

zzzzzzzzzzzzzzz
Orientação de Estudos
Olá caros alunos,
Nessa unidade V nossa ênfase são os controladores lógicos programáveis.
Dentre os itens da unidade V, vale citar:
• Controlador Lógico Programável (CLP).

• Programação em Lógica Ladder.
• O CLP Festo FEC20 e programa Festo Software Tool.
No texto, há dicas de portais (web pages) na rede que contém mais

informações aplicadas ao contexto da nossa unidade.
Bom estudo!
A T E NÇ Ã O: Para um bom aproveitamento do curso, leia o

material teórico atentamente antes de realizar as atividades. É
importante também respeitar os prazos estabelecidos no
cronograma.
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Un ida d e: Co nt r ol ad o re s L ó gic o P r og r amá ve is
Contextualização
Na nossa unidade V da disciplina de Automação da Manufatura,

apresentaremos o CLP, o controlador lógico programável.
Fica a sugestão de pesquisar e entrar no portal de fabricantes de CLP para

conhecer mais sobre o que existe disponível atualmente no mercado e as
tecnologias envolvidas e os recursos de treinamento.
1. Sobre o uso do CLP na aplicação da automação da manufatura:

http://youtu.be/6vhF08JMx1w
2. Vídeo Introducing students to Industrial Programmable Controllers, em

inglês, sobre treinamento e o uso de CLPs:
http://youtu.be/lCYWuk034NI
3. Vídeo Siemens LOGO PLC Tutorial Training:

http://youtu.be/FmJQTqXYtjw
4. Linha Siemens LOGO! Módulo Lógico Programável

http://www.siemens.com.br/templates/produto.aspx?channel=201&produto
=5922
Linha Siemens SIMATIC S7: A referência mundial em controladores CLP
modulares
http://www.industry.siemens.com.br/automation/br/pt/automacao-e-
controle/automacao-industrial/simatic-plc/s7-cm/pages/default.aspx
5. Dakol Soluções em Automação:

http://www.dakol.com.br/novo/index.php
6. Modicon – Schenider Electric

• http://www2.schneider-electric.com/sites/corporate/en/products-
services/automation-control/automation-control.page
• http://www2.schneider-electric.com/sites/corporate/en/products-
services/automation-control/automation-
control.page?f=F13%3AAutomation%20and%20Control
7. O CLP Siemens Simatic s7-314 por dentro:

http://youtu.be/J3MvKRBuDzE

Controlador Lógico Programável
O controlador lógico programável é um dispositivo computadorizado que

permite executar passos de programação, controlando acionamentos na sua saída
a partir de elementos sensores na sua entrada.
O autor João Mauricio Rosário, no seu livro Principios de Mecatrônica,

apresenta a seguinte definição:
“O PLC (Programmable Logic Controller), também conhecido no

Brasil como CLP (controlador lógico programável) ou CP
(controlador programável), é um dispositivo físico, eletrônico, que
possui uma memória interna programável capaz de armazenar
sequências de instruções lógicas binárias, além de outros
comandos.”
A figura a seguir apresenta o diagrama da estrutura básica de um CLP industrial.
Figura: Estrutura de Entradas e Saídas (I/O) de um CLP

Fonte: Figura adaptada de “Robotics and Automation Handbook”, CRC Press.
Observe que nas entradas podemos colocar vários tipos de elementos

de comandos e nas saídas conectamos elementos de sinalização e
acionamentos, discutidos na unidade 4, de sensores e atuadores.
Através de um programa armazenado na memória de programa, que utiliza

variáveis colocadas na memória de dados, permite manipular sequencialmente as
entradas e saídas do sistema microprocessado.

Dica: Há uma nota histórica sobre o CLP, no capítulo 9, “Controle Discreto

utilizando controladores lógicos programáveis e computadores pessoais”, do
livro “Automação Industrial e Sistemas de Manufatura”, de Mikell P.
Groover (3ª Edição, Editora Pearson, São Paulo) disponível para leitura na
biblioteca virtual da instituição, que vale a pena conhecer. Esse texto possui uma
página aproximadamente.
Vários itens, entre normas e padrões no mercado, relacionam os CLPs e a

automação industrial.
A tabela a seguir apresenta uma lista com a terminologia de alguns desses

itens que é utilizada no ambiente de automação industrial e nos catálogos dos
fabricantes internacionais:
AS-i Actuator sensor interface
CAN Controller area network

DCS Distributed control system
DDE Dynamic data exchange
FBD Function block diagram
GUI Graphical user interface
HMI Human Machine Interface
IL Instruction List
I/O Inputs and outputs (analog or digital)
IEC 61158 International standards for controller field buses
IEC 61131 International standards for programmable controllers
LLD Ladder logic diagram programming language
OLE Object linking and embedding
OPC OLE for process control
P&ID Piping and instrumentation diagrams
PID Proportional, integral, and derivative
PLC Programmable logic controller (CLP)
SCADA Supervisory control and data acquisition
SFC Sequential Flow Chart
ST Structured Text
TCP/IP Transmission control protocol/internet protocol
UDP/IP User datagram protocol/internet protocol

No quesito das redes de comunicação industrial, já introduzidas e citadas na

unidade 4, é possível observar uma estrutura hierárquica de barramentos (bus) e a
interconexão entre os diversos dispositivos, tais como: os computadores locais, os
servidores, os CLPs da operação, Interface Homem-Máquina (IHM, ou HMI na
nomenclatura inglesa), os sensores e os atuadores ligados nas entradas e saída
(E/S, ou I/O na nomenclatura inglesa).
Figura: Estrutura de arquitetura de sistema multi-bus

Fonte: Figura alterada pelo autor, de Robotics and Automation Handbook, CRC Press.
Para facilitar o entendimento e a visualização por parte do leitor de um

Controlador Lógico Programável é apresentado a seguir a foto de um CLP da
empresa Festo Automação, modelo FEC20, disponível no laboratório de
automação pneumática da universidade Cruzeiro do Sul.

Figura: CLP Festo FEC20

Fonte: Foto do autor
Podemos observar na parte superior um conjunto de ligações “borneiras” de

entrada do sistema e, na parte inferior um conjunto de borneiras de saída.
Além dos bornes de entradas e saídas (E/S), há algumas outras

características relevantes de um CLP padrão. Veja as próximas duas figuras.
Figura: Recursos do painel e de ligações do CLP Festo FEC20

Fonte: Figura do manual Festo, adaptada pelo autor

Observe que há no CLP fonte específica para alimentação de sensores,

conexão de comunicação seria e expansão do sistema, além dos bornes de
alimentação do equipamento CLP.
Figura: Recursos do painel e de conexões do CLP Festo FEC20

Fonte: Figura do manual Festo adaptada pelo autor
Os bornes permitem as ligações do CLP ao mundo externo. A figura a

seguir apresenta alguns tipos dessas ligações.
Figura: Recursos do painel e de conexões do CLP Festo FEC20

Fonte: figura do manual Festo adaptada pelo autor

Observe que a nomenclatura utilizada pela Festo para as saídas é Ox.y,

onde O significa saída, x significa qual o conjunto de saídas e y indica qual a saída
utilizada. Por exemplo, a primeira saída do primeiro conjunto é O0.0, pois é
considerado a numeração iniciando em zero.
O mesmo aplica-se para as entradas Ix.y, portanto a primeira entrada do

primeiro conjunto será especificada como I0.0.
A programação do CLP permite monitorar as entradas Ix.y e alterar as

saídas Ox.y do dispositivo.
Usando um programa fornecido pelo fabricante Festo rodando num

computador do tipo PC-compatível é possível através da interface de comunicação
o usuário monitorar em tempo real e online o estado das E/S do CLP.
O programa também permite escrever código, compilar para a linguagem

interna do CLP e inicializar o equipamento remoto para executar o código recém
descarregado.
A tela do programa FST mostrando uma programação gráfica conhecida

como diagrama ladder, implementada para uma Entrada_0 em I0.0 e uma
Saída_0 em O0.0 é vista na figura a seguir.
Figura: Programa e projeto do Festo Software Tools, v4.1

Fonte: Tela capturada pelo autor
Quanto as suas entradas, no CLP FEC20 da Festo estas podem ser

configuradas (ou vindas de fábrica) como do tipo NPN e PNP.

As duas figuras a seguir apresentam os dois tipos de entradas.
Observe que no tipo NPN a entrada é ligada entre a linha de 0V (referência)

e o pino de entrada Ix.y (I0.n). O emissor do transistor NPN (por exemplo o
elemento do sensor ativo) está ligado a 0V.
Já na ligação do tipo PNP a entrada é ligada entre a linha de +24V e o

pino de entrada Ix.y (I0.n). O emissor do transistor PNP (por exemplo o elemento
do sensor ativo) está ligado a +24V.
A figura a seguir apresenta um CLP industrial, comercializado no mercado

brasileiro, que é composto de interface homem-máquina (IHM).
Figura: CLP industrial de baixo custo e sua placa eletrônica interna.

Fonte: Foto do autor

Na foto acima é possível observar a placa interna do CLP e os conectores

das borneiras de entrada e saída (engate rápido com conector do tipo Euro) e o
elemento microprocessador.
Nesse modelo de CLP é utilizado um microcontrolador 8051 da empresa ST

semicondutores.
A marca e o modelo desse CLP foram retiradas da foto, mas vale citar que
este equipamento é um dos mais baratos, ou o mais barato, no mercado brasileiro
em 2012, que possui uma IHM com display e teclado no próprio conjunto.
CLPs utilizam vários tipos de linguagens e padrões de programação. A

norma IEC 61131-1 rege os seus princípios e especificações e amplia a definição
dessa área de automação industrial.
Entre outros, a norma define pontos de intertravamento de sistemas

automatizados sequências e possui objetivos tais como: visibilidade, o equipamento
em si, as linguagens de programação, os manuais e/ou guias do usuário e os
sistemas de comunicação.
A seguir pode ser visto uma tabela dessas definições da Norma Internacional
IEC 61131-3, retiradas do livro “Principios de Mecatrônica” de João Mauricio
Rosário:
Parte Título Descrição

1 Informações Gerais Definição da terminologia utilizada e dos conceitos básicos.
2 Requisitos de Equipamentos e Construção eletrônica e mecânica de testes do conjunto.
Testes
3 Linguagens de Programação Estrutura da programação do CLP, as linguagens de
programação e a execução do programa.
4 Guia do Usuário Guia sobre seleção, instalação e manutenção dos CLPs.
5 Especificação do Serviço de Facilidade de programa de comunicação com os outros
Mensagens dispositivos, utilizando protocolo de comunicação baseado
em MAP (Manufacturing Aided Planning) e MMS
(Manufacturing Message Specifications).
6 Comunicação via FieldBus Facilidade de programa de comunicação do CLP utilizando
o padrão IEC fieldbus.
7 Programação para Controle Define facilidades de programação para manipulação de
Fuzzy (Nebuloso) lógica nebulosa (fuzzy) embarcada e executando nos CLPs
8 Guia para implementação de Guia para aplicação e implementação das linguagens norma
linguagens para CLP da IEC 61131-3

As linguagens do CLP devem possuir uma base formal, que permita uma
interpretação exata e precisa do programa. Deve também apresentar clareza,
visando facilitar a comunicação entre os diversos dispositivos envolvidos no
modelo do sistema e na sua modelagem; além de possibilitar a construção de
objetos e modelos que sigam os requisitos e os conceitos das propriedades das
partes do sistema e de sua totalidade.
Na Norma IEC 61131-3, foram definidas cinco linguagens, sendo duas

textuais e três gráficas, que são de maneira geral aceitas e utilizadas pelos
fabricantes dos CLPs disponíveis no mercado. Algumas são adaptadas e ou
customizadas de acordo com cada fabricante.
As linguagens de programação são:
IL: Instructions List, ou a lista de instruções
ST: Structured Text, ou texto estruturado
LD: Ladder Diagram, ou diagrama ladder
FBD: Function Block Diagram, ou diagrama de blocos de função
SFC: Sequential Function Chart, ou diagrama funcional sequencial (Grafcet).
O programa Festo Software Tools, que comunica-se com o CLP FEC20

permite programação, por exemplo, do tipo ST e LD.
Figura: Programa e projeto do Festo Software Tools, v4.1

Fonte: Tela capturada pelo autor

Dica: Para conhecer mais sobre o CLP é sugerida a leitura do capítulo 13

Controladores Programáveis Industriais, do livro Princípios de
Mecatrônica, de João Mauricio Rosário e do capítulo 9 Controle
Discreto utilizando controladores lógicos programáveis e
computadores pessoais do livro Automação Industrial e Sistemas de
Manufatura, de Mikell P. Groover, 3ª Edição,. , São Paulo. Ambos os livros são
da editora Pearson e estão disponíveis na Biblioteca Virtual Pearson.
Programação Ladder
A linguagem de programação do tipo diagrama ladder (LD, ladder diagram)

permite uma forma gráfica de programar o CLP. Iremos demonstrar alguns
exemplos de lógica combinacional do tipo E (AND), OU (OR), OU-exclusivo (XOR)
e exercícios de aplicação para estudar e estimular que você visualize a lógica de
controle de um CLP industrial.
Considere como primeiro exemplo, imaginar um interruptor que aciona

uma lâmpada, como costumamos utilizar numa instalação elétrica.
Se esse dispositivo é implementada numa lógica dentro do CLP, num

diagrama ladder, consideramos uma entrada E1 que irá aciona uma saída S1.
A figura a seguir apresenta essa programação
Figura: diagrama ladder para entrada E1 e saída S1.

Fonte: Figura do autor
A entrada E1 apresentada está normalmente aberta e, quando ativa, por um

sensor, ou chave fim-de-curso, irá fechar e ativar a saída S1.
Imagine agora, que o sistema possui uma entrada que funciona de forma
invertida, ou seja, a chave (entrada) está normalmente fechada deixando ativa a
saída S1, mas quando o sensor, ou chave-fim-de-curso está ativo no sistema da
automação da manufatura, a chave será aberta.

Figura: diagrama ladder para entrada E1 invertida e saída S1.

O que acontece se juntarmos as duas entradas, na forma de combiná-las

como uma porta E (AND) de duas entradas, sendo E1 normalmente aberta e E2
normalmente fechada (inversora) ?
Figura: diagrama ladder para entrada E1 e saída S1.

Repare que nesse caso, podemos imaginar E1 como o botão de partida de

um sistema e E2 como o botão de parada desse mesmo sistema.
Pronto! Acabamos de criar nosso primeiro programa em diagrama

ladder para o controle de uma máquina de automação da manufatura,
com um sistema de segurança, do tipo botão de emergência, como é
comum no ambiente industrial.
A seguir, verificamos as lógicas combinacionais implementadas em ladder:
(AND)

OU
(OR)
OU
exclusivo
(XOR)
É possível também associar as portas numa lógica combinacional que

represente uma equação booleana, como por exemplo um diagrama ladder que
executa a seguinte função:
S = X AND ( Y OR Z )
Nos CLPs há recursos como temporizadores, contadores entre outros

dispositivos encontrados normalmente em microcontroladores.
Um recurso do tipo temporizador (Timer) é mostrado na figura a seguir.

Observe na figura que, o temporizador (Timer) T0 iniciará a contar o tempo

de 5s a partir da ativação da entrada I0.0 (Entrada_0) gerando o sinal “Pulse
Time” que manterá ativa a saída O0.0 (Output timer) durante essa temporização,
através do contato T0.
Agora que você tomou conhecimento de diversas combinações de entradas

para criar um acionamento (ativação) na saída do seu CLP, vamos estudar um
caso de implementação de diagrama ladder para controle em um ambiente
industrial.
O painel da figura a seguir apresenta as ligações para uma lógica de

controle que é utilizada num processo de tratamento de efluentes de uma unidade
industrial.
No sistema, há as cinco entradas especificadas de E0 a E4, sendo algumas

normalmente abertas (E1, E2 e E3) e algumas normalmente fechadas (E0 e E4).
Ou seja, os dispositivos de entrada E0 até E4 são fisicamente as chaves que

estão conectadas a um módulo de entrada do CLP.

Na saída Y0 há uma bobina ligada. Essa bobina é o contato auxiliar que

liga uma bomba elétrica que serve de dosadora no sistema do processo de
tratamento de efluentes.
O CLP foi programado utilizando o seguinte diagrama ladder, que é parte

do programa aplicativo, da lógica de controle implementada no sistema.
Com o conhecimento desse extrato do programa de aplicação, é possível

verificar que há possibilidades das chaves E0 a E4 estarem atuantes no sistema.
Para o funcionamento do sistema onde a saída Y0 (bomba dosadora) possa

funcionar a partir das entradas, podemos por exemplo acionar E0, E1 e E2.
Observe que, ao acionar E0 que é normalmente fechada permitimos

desativar o acionamento de X0 e dessa forma manter X0 fechado. Como X1 e X2
estão em série com X0, pressionar os botões E1 e E2 fechará os contatos X1 e X2.
Dessa forma, acionaremos Y0, acionando o contato de partida da bomba
dosadora.
Com o exemplo acima, mostramos como funciona uma programação

ladder e sua operação num processo industrial.
Dica: Caso queira treinar a lógica ladder e simular os exercícios

da nossa unidade, sem dispor de um CLP e laboratório como o
ambiente Festo que foi apresentado, uma sugestão é utilizar o
programa LADSIM (Ladder Logic Editor and Programmable
Logic Controller Simulator) disponibilizado pela empresa
Bytronic, no endereço:
Clique Aqui: http://www.bytronic.net

Diagrama de Blocos de Função
Também é possível programarmos CLPs e descrevermos processos através

do diagrama de blocos de função (FBD), muito utilizado na indústria.
Um diagrama de blocos de função, baseado na norma internacional IEC

61131-3 é apresentado na figura a seguir:
Observe que ele reproduz uma lógica combinacional formada de portas E

(AND) e OU (OR) de duas entradas cada, sendo que algumas dessas entradas
possuem o seu sinal invertido, que é representado pelo sinal gráfico do círculo.
Compare o diagrama de blocos de função acima com a lógica do diagrama

ladder a seguir:
É possível fazer uma paralelo entre os dois, entre a função S1 e Y0?
O diagrama de blocos de função (FBD) é também uma linguagem gráfica,

especificada na norma IEC 61131-3, que permite modelar sistemas de forma
simples e programá-los dessa forma.

Leitura Complementar:
Para saber mais sobre outras formas de programação e em especial sobre

SFC: Sequential Function Chart, ou Grafcet, acesse e leia o material do PDF “O
Grafcet e a programação de lógica seqüencial em CLPs”, do professor Eduardo
Carrilho , do Instituto Militar de Engenharia, disponível no endereço:
Clique Aqui: http://aquarius.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Grafcet.pdf
Nesse mesmo endereço é possível a leitura de outras informações sobre

CLPs e automação industrial.

Material Complementar
É sugerida a leitura do capítulo 13, Controladores

Programáveis Industriais, do livro Princípios de
Mecatrônica, de João Mauricio Rosário, Editora Pearson,
São Paulo. Disponível na Biblioteca Virtual Pearson.
Capítulo 9 Controle discreto utilizando controladores

lógicos programáveis e computadores pessoais do livro
Automação Industrial e Sistemas de Manufatura, de
Mikell P. Groover, 3ª Edição, Editora Pearson. , São Paulo.
Disponível na Biblioteca Virtual Pearson.
Depois de ler o material e informar-se

sobre o assunto, vamos pôr em prática
esses conhecimentos nas atividades!
Bom trabalho!

Anotações
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Referências
AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação.

Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007.
GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed,

São Paulo, Pearson, 2011.
LUGLI, A. B. e SANTOS, M.M.D. Sistemas Fieldbus Para Automação

Industrial, São Paulo, Érica, 2009.
ROSÁRIO, J.M. Principios de Mecatrônica. São Paulo, Pearson, 2005.

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3. Vídeo Siemens LOGO PLC Tutorial Training:

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5. Dakol Soluções em Automação:

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O controlador lógico programável é um dispositivo computadorizado que

O autor João Mauricio Rosário, no seu livro Principios de Mecatrônica,

“O PLC (Programmable Logic Controller), também conhecido no

A figura a seguir apresenta o diagrama da estrutura básica de um CLP industrial.

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Observe que nas entradas podemos colocar vários tipos de elementos

Através de um programa armazenado na memória de programa, que utiliza

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Dica: Há uma nota histórica sobre o CLP, no capítulo 9, “Controle Discreto

Vários itens, entre normas e padrões no mercado, relacionam os CLPs e a

A tabela a seguir apresenta uma lista com a terminologia de alguns desses

AS-i Actuator sensor interface

CAN Controller area network

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Figura: CLP Festo FEC20

Podemos observar na parte superior um conjunto de ligações “borneiras” de

Além dos bornes de entradas e saídas (E/S), há algumas outras

Figura: Recursos do painel e de ligações do CLP Festo FEC20

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Observe que há no CLP fonte específica para alimentação de sensores,

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Observe que a nomenclatura utilizada pela Festo para as saídas é Ox.y,

O mesmo aplica-se para as entradas Ix.y, portanto a primeira entrada do

A programação do CLP permite monitorar as entradas Ix.y e alterar as

Usando um programa fornecido pelo fabricante Festo rodando num

O programa também permite escrever código, compilar para a linguagem

A tela do programa FST mostrando uma programação gráfica conhecida

Figura: Programa e projeto do Festo Software Tools, v4.1

Quanto as suas entradas, no CLP FEC20 da Festo estas podem ser

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As duas figuras a seguir apresentam os dois tipos de entradas.

Observe que no tipo NPN a entrada é ligada entre a linha de 0V (referência)

Já na ligação do tipo PNP a entrada é ligada entre a linha de +24V e o

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