Introdução aos

Controladores Lógicos
Programáveis

CLP

Professor Joelmir Simonal

 INTRODUÇÃO

V ocê sabia que

Automação é impossível
Industrial se não falar de
iniciarmos a
conversa com essas três letras CLP?

Neste e-book faremos uma introdução à uma

ferramenta extremamente importante quando
nos referimos a Automação Industrial o
chamado Controlador Lógico Programável -
CLP. Assim, para iniciar, vamos entender em
linhas gerais o que ele é e para o que ele
serve.

2 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Definições Básicas
Para iniciarmos o assunto, é necessário
primeiramente relacionar alguns termos e assuntos
de extrema importância para a compreensão e o
propósito deste material.

Instrução: é definido como uma operação

executada através de um processador ou
ainda uma representação de um
executável com capacidade elemento de
determinada operação.

Programar: criar uma série de

significa realizar
instruções. Através de um conjunto de
instruções, o CLP pode realizar o controle de
algumas funções específicas controlando de forma
automática essas instruções, através de

3 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Definições Básicas
uma linguagem de programação.

Linguagem de programação de CLP: é um

método padronizado de instruções reconhecido
pelos controladores lógicos programáveis.

O programador: é responsável por

desenvolver os programas, tem a função de prever e
planejar as situações possíveis da máquina ou
equipamento, além de criar a estratégia de controle
através de instruções na linguagem de programação
que em seguida serão passadas ao Controlador
Lógico.

4 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Definições Básicas
Unidades organizacionais de programas:

O programa de um CLP é dividido em unidades

individuais, chamada de Unidades Organizacionais
de Programas (POU – Program Organization Units)
que podem ser dos seguintes tipos:
 Programas
 Blocos de funções (ou blocos funcionais)
 Funções específicas
TEMPO DE RESPOSTA DO CLP
É o tempo decorrido entre a leitura das entradas,
execução do programa e atualização das saídas;
cada uma dessas atividades leva um tempo para
ser executada.

5 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Qual a Aplicação de um
CLP?
Um CLP controla máquinas e equipamentos em
processos industriais tais como, fábricas de papel e
celulose, fábrica de bebidas e alimentos, refinarias
de petróleo, sistemas de distribuição de água,
indústrias metalúrgicas e metal-mecânicas,
inclusive residências, entre outros.
O CLP recebe instruções de um programa que foi
implementado por um projetista e armazena em sua
memória para controlar o processo. Portanto o CLP
possui uma CPU para processamento, um bloco de
memória para armazenar o programa, código,
dados, além de módulos de entrada e saída para
“conversar” com a máquina ou
equipamento.

6 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 CLP Programa é
carregado na
Executa o
Memória do CLP.
programa e
controla a
máquina.

COMUNICAÇÃO
ENTRE CLP E
O PROCESSO

7 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 CARACTERÍSTICAS
DE HARDWARE

 O hardware ocupa pouco espaço físico e

consome baixa potência elétrica;
 Permite a expansão de diversos tipos de
módulos;
 Capacidade de operação confiável em
ambiente industrial sem o apoio de
equipamentos específicos;
 Emitem baixos níveis de ruídos elétricos;
 Apresentam pouca incidência de defeitos,
portanto, são bastante confiáveis;
A manutenção requer mão-de-obra
qualificada.

8 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 CARACTERÍSTICAS
DE SOFTWARE

 Utilização de até cinco linguagens de

programação padronizadas e amplamente
conhecidas;
 Utilização de matemática de ponto flutuante,
tornando possível o desenvolvimento de
cálculos complexos.
 Por serem reprogramados e são
reutilizáveis;
 Permitem o envio e recebimento de
informações on-line, ou seja, é possível alterar
o programa ou fazer diagnóstico de falhas
com o equipamento funcionando.

9 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 CLP – Estrutura

10 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Como o CLP “conversa” com o
equipamento/processo?
O CLP possui módulos para se comunicarem
com o meio externo.
Existem módulos de entradas e saídas digitais,
analógicos, módulos inteligentes e protocolos de
comunicação.
As entradas dos CLP’s recebem informações
sobre o processo, provenientes de chaves, sensores
indutivos e capacitivos, termostatos, pressostatos,
entre outros que leem estados e variáveis de um
sistema e enviam ao CLP.
As entradas podem enviar informações como
por exemplo, temperatura, movimento, nível,
pressão, presença de peça, etc.

11 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 As saídas também possuem várias opções de
comunicação com equipamentos, atuadores e
sinalizações. Alguns exemplos são o acionamento
de inversores, soft-starters,
atuadores, posicionadores de válvulas,
sinaleiros, partida de motores, contatoras,
solenoides para sistemas eletropneumáticos,
entre outros.

12 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Módulos de um CLP

Os principais módulos existentes para a

utilização do CLP são:
 Módulo de entradas e saídas
discretas (digitais);
 Módulos de entradas/saídas analógicas;
 Módulos especiais.

13 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas digitais ou
Discretas

Os componentes de entrada de
sinais
circuito poraqueles
elétricos são meioquedeemitem
umainformações
ação muscular,
ao
mecânica, elétrica, eletrônica ou combinação entre
elas.
Os módulos de entrada do CLP recebem os níveis
de tensão recebidos e convertem em nível lógico 0 ou
nível lógico 1.
Entre os elementos de entrada de sinais podemos
citar as botoeiras, as chaves fim de curso, os sensores
de proximidade, pressostatos, entre outros, todos
destinados à emitir sinais ao CLP.

Os módulos de entrada, possui a função de monitorar e

comandar sinais do tipo:
 Zero ou um ( 0 ou 1)
 ON ou OFF
 Aberto ou fechado
 24 Vcc ou 0 Vcc
 Ligado ou desligado
 Saídas digitais ou
Discretas

Os componentes de saída de sinais

elétricos são aqueles que recebem as
ordens processadas e enviadas pelo
controlador e, a partir delas, realizam o trabalho
final esperado do circuito.
Entre os muitos elementos de saída de
sinais disponíveis no mercado, os que nos
interessam mais diretamente são os indicadores
luminosos e sonoros, contatoras,
bem como os solenoides aplicados
acionamento de válvulas no hidráulicas
pneumáticas. e

15 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Tipos de Saídas Digitais

Transistor (CC) / Triac (CA):

Características: Chaveamento eletrônico para

cargas DC (Transistor) e AC (Triac).
Vantagem: longa vida útil (sem desgaste
mecânico), alta frequência de chaveamento (250
Hz) (apenas para o transistor), ocupam pouco espaço
no módulo;
Desvantagens: Baixa proteção contra
sobrecorrente e curto-circuito (necessita ser
associado a fusíveis). Geralmente para cargas de
baixa potência (100mA a 2A).

16 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Tipos de Saídas Digitais

Saída Digital à Relé:

Características: Chaveamento eletromecânico para
cargas AC ou DC.
 Vantagem: Boa proteção contra sobrecorrente e
Curto-circuito. Pode acionar cargas de maior potência
( 2 a 10A em 220VCA).
Desvantagens: Vida útil limitada pelo desgaste
mecânico, (contatos), baixa frequência de
chaveamento (0,5 Hz) e ocupam mais espaço no
módulo.

17 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas e Saídas Analógicas

Os módulos de entrada/saída analógicos

são projetados para tratar sinais que
assumem infinitos valores ao longo do
tempo; como todo sistema microprocessado, o
CLP trata internamente esses sinais como
palavras binárias.
A interface entre o CLP e as entradas
analógicas são conversores A/D
(Analógico/Digital), ao passo que a interface
entre o CLP e as saídas analógicas são
conversores D/A (Digital/ Analógico).

18 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas e Saídas Analógicas

Muitos na indústria
dispositivos trabalham
sinais contínuos e
isso com
requerem sinais por
analógicos que
sejam compatíveis com sua aplicação.

São dispositivos como:

 Transmissores;
 Válvulas proporcionais;
 Sensores;
 Inversores de frequência;
 Analisadores Industriais.

19 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas e Saídas Analógicas

Definição de sinais analógico: são sinais

elétricos que permitem uma faixa de variação
entre o nível baixo e o alto (fundo de escala) Por
exemplo, um sinal de áudio, variação de
temperatura, pressão, vazão, entre outros.

A interface analógica permite que grandezas

analógicas possam ser lidas pelo controlador ou
que o controlador possa modificar uma grandeza
analógica, através de conversores A/D e D/A.

Existem porém os
outros, módulos principais de
analógica
padrões utilizam
que são:
os
Corrente Tensãoentrada
0 à 20mA 0 à +10Vcc

4 à 20mA -10 à +10Vcc

20 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas e Saídas Analógicas

Vamos usar o sinal de 0 à 10V para

definir

resolução em bits. Resolução de 1 bit – Significa

que podemos dividir o sinal analógico em dois (2)

estados “0” e “1”.

21 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Entradas e Saídas Analógicas

Resolução de 2 bits – Significa que podemos

dividir o sinal analógico em quatro (4)
estados “00”, “01”, “10” e “11”.
Exemplo:
0V = 00
3,3V = 01
6,6V = 10
10V = 11

22 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Como funciona um CLP?
O CLP é baseado em instruções que
são programadas para atenderà
aplicações que possuem uma
rotina. Os sinais dos sensores e transdutores
que estão
acoplados a um equipamento
ou processo
são ligados às
entradas do CLP e as saídas estão ligadas a
comandos elétricos e
pneumáticos que acionam
para a máquinas, comparação
memória, atuadores,
com o
válvulas
programa do etc. Em cada
usuário e ciclo de varredura
atualização
das
saídas.que o programa do CLP executa, há
quatro etapas principais: Verificação das
23 entradas,
Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

transferência
 Como funciona um CLP?

Os elementos mais de um
importantes CLP são entradas, e
as
memórias
as internas.
saídas
Somente através de suas entradas o CLP
recebe informações do mundo externo.
De forma similar, o CLP só pode controlar
algum dispositivo se estiver conectado em uma de
suas saídas.

24 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Como funciona um CLP?
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

INÍCIO

VERIFICAÇÃO DAS
ENTRADAS

TRANSFERÊNCIA
PARA A MEMÓRIA

COMPARAÇÃO COM
O PROGRAMA DO
USUÁRIO

ATUALIZAÇÃO DAS
SAÍDAS
Como é a programação
de um CLP?

26 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Linguagens de programação de
CLP

LINGUAGE LINGUAGE
M M
TEXTUAL GRÁFICA

LISTA DE TEXTO
INSTRUÇÃO ESTRUTURADO

DIAGRAMA SFC DIAGRAMA

LADDER (GRAFCET) DE
BLOCOS

27 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Linguagem de Programação
Diagrama Ladder (LD)
REGRAS BÁSICAS
O Ladder é baseado em duas barras verticais de
energia virtual situadas à esquerda e à direita do
ambiente de programação;

A programação consiste em criar uma corrente elétrica

virtual, através de símbolos gráficos inseridos entre
estas duas barras, sempre no sentido da esquerda para
a direita.

Para controlar esta corrente, devemos utilizar

elementos de entrada, que tem a função de
bloquear ou liberar esta corrente.

28 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Linguagem de Programação
Diagrama Ladder (LD)
REGRAS BÁSICAS

Os elementos de entrada podem ser utilizados

somente entre a primeira e a penúltima coluna da
lógica.

Estes elementos podem ser associados em série e/ou

paralelo dentro de cada lógica.

29 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Linguagem de Programação
Diagrama Ladder (LD)
REGRAS BÁSICAS

Os elementos de saída alteram os seus estados

conforme a existência ou não de uma corrente virtual.

Somente podem ser utilizados na última coluna da

lógica e podem ser associados em paralelo e NUNCA
em série.

30 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Linguagem de Programação
Diagrama Ladder (LD)
Sequência de Leitura das entradas e saídas

O nome Ladder deve-se à representação da

linguagem se parecer com uma escada (ladder), na
qual duas barras verticais paralelas são interligadas
pela Lógica de Controle, formando os degraus (rungs)
da escada.

31 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Como saber se devemos usar
contatos abertos ou fechados na
programação em Ladder?
Na programação em Ladder os
contatos abertos (NA) e fechados
(NF) funcionam como os contatos no diagrama
elétrico. A diferença é que o símbolono
diagrama
elétrico representa exatamente o contato como
ele é fisicamente. Já na programação
em Ladder, o
contato que usamos (NA
ou NF)
não representa
necessariamenteo estado
da entrada física, ou seja, podemos
ligar na entrada do CLP um botão NA e representar
no Ladder contatos “NA” e “NF” dessa entrada,
quantas vezes forem necessárias. O uso de contato
32 “NA” ou “NF”
Introdução em Ladder,
aos Controladores depende
Lógicos Programáveis do
sinal de entrada
 Vamos analisar
no detalhe ?
1 – Se NÃO tem sinal na entrada do CLP (nível
lógico 0), todos os contatos que “desenhar”
funcionarão em seus estados normais, ou seja,
contato “NA” (No Ladder) não dará condição pois
ficará aberto, e contatos “NF” dará
condição por ficar fechado.
Contato “NA” não Contato “NF” atuado,
atuado, portanto sem sinal portanto sem sinal na
na entrada do CLP entrada do CLP
24 Vcc 24 Vcc

Nos dois casos, não temos sinal na entrada do CLP, portanto

o que for representado no Ladder deverá ser entendido e
analisado em seu estado normal.

33 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Vamos analisar
no detalhe ?
2 – Se TEM sinal na entrada, todos os contatos que
“desenhar” (No Ladder) funcionarão invertidos
(atuados). “NA” irá fechar e “NF” abrirá, ou seja,
não dará condição.

Contato “NA” atuado, Contato “NF” não

portanto com sinal na atuado, portanto com
entrada do CLP. sinal na entrada do CLP.
24 Vcc 24 Vcc

Nos dois casos, temos sinal na entrada do CLP, portanto o

que for representado no Ladder deverá ser entendido e
analisado em seu estado anormal (invertido).

34 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Se montarmos um diagrama elétrico de comando
simples com um botão “NA”, como funciona?
24 Vcc

Se pressionarmos o botão
pulsador “B1” ligamos a
contatora “K1” e se soltarmos
ele desliga, certo?

0V

Agora vamos ligar o botão “B1” na entrada do

CLP e contatora na saída.
24 Vcc

Se pressionarmos o botão “B1”,

vai depender do
programa desenvolvido no
acionar CLP
ou não
paraa saída ligando
“K1”.

0V

35 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Para que o
funcione circuito
como exatamente
elétrico no diagrama
anterior, o
programa Ladder deverá
ser da seguinte forma:
Se o botão “B1” não for acionado não teremos sinal
na entrada I0, portanto o contato aberto acima ficará
em sua situação normal, ou seja, não dará condição
para ligar a saída “K1”.

Ao
pressionarmos o
entrada do CLP e todos os
contatos
botão “B1”, representados
colocaremos nível no
Ladder
alto na ficarão invertidos com
relação à sua situação normal,
ou seja, o contato “NA
representado no ”
FECHARÁ, ativando a Ladder
Q0 que por sua vez ligará saídaa
contatora“K1”.

36 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Exemplo
Para este exemplo analisamos o diagrama
elétrico a seguir, onde existem dois botões
pulsadores (B1 e B2) e uma contatora (K1), onde o
objetivo do diagrama é ligar “K1” com um botão
B1 e quando soltarmos esse botão “K1” deverá
permanecer ligada, e quando pressionarmos o botão
B2, desligamos “K1”.

37 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Convertendo o diagrama
elétrico anterior em Ladder
Iremos seguir alguns passos para programarmos
o Ladder:

1 – Vamos utilizar nas entradas do CLP

os mesmos botões (B1-NA e B2-NF) e
saída nado primeira
CLP ligaremos a contatora
“K1”,
conforme a imagem.
24 Vcc

0V

38 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

2 – Se nenhum botão for pressionado, qual
deles já envia sinal na entrada do CLP?
O botão “B2”, pois ele é “NF” e já envia sinal
para a entrada I1 sem ser pressionado.
O botão “B1” só vai enviar sinal se
pressionarmos, correto?

3 – Muito bem, como queremos que o circuito

funcione?
Queremos que funcione exatamente como no
diagrama analisado anteriormente, ou seja, se
pressionarmos “B1” liga “K1” que fica ligado mesmo
soltando o botão “B1” e se pressionarmos “B2”
desliga “K1” e permanece desligado se soltarmos
“B2”.

39 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

4– Precisamos definir as condições que ligam e as
que desligam o nosso “K1” e no item anterior ficou
claro, “B1” liga e “B2” desliga.
5– A lógica em Ladder é feita de forma horizontal da
esquerda para a direita e para facilitar o
entendimento. Começamos então com o contato de
“B1”. O contato deverá ser representado aberto ou
fechado?
Precisamos de um contato que não dê condição pra
ligar “K1” se não for pressionado.
Como não tem sinal na entrada do CLP por esse
botão, o que nós representarmos no Ladder
estará em sua situação normal, portanto
devemos representar com um contato “NA”, ou seja,
assim que tivermos sinal na entrada esse contato dará
condição e ligará a saída “K1”.

40 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

6– O contato “B2” tem que dar condição para ligar
“K1” sem ser pressionado e tira a condição para
desligar “K1” após seu acionamento.

7 – Da mesma forma, o contato deverá ser

aberto ou fechado?
Se ele precisa dar condição para ligar “K1” sem
pressionarmos, devemos verificar se temos ou não
sinal na entrada.
Como já foi verificado, já temos sinal na entrada, pois
o botão é “NF”.
8– Como queremos um contato que já dê condição
para ligar “K1”, devemos representar “B2” como
“NA” em série com o “B1”

41 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

9 – Representemos agora no final da linha à
direita, a saída “K1”.

10– Resumindo, ligamos o “K1” com dois contatos

abertos, “B1” e “B2”, com a diferença que no botão
“B2” já temos sinal na entrada, dependendo somente
do acionamento de “B1”.
11– Bom, agora se pressionarmos o botão “B1”,
ligamos a saída “K1”, mas se soltarmos, tiramos a
condição e “K1” desliga novamente.
12 – Como o botão “B1” abre o contato quando
tiramos o dedo e não queremos que desligue “K1”,
precisamos que alguém substitua o contato de “B1” e
mantenha “K1” ligada.
Para isso devemos usar no Ladder um contato de
“selo” ou auto retenção em paralelo com o contato de
“B1”, fazendo com que “K1” permaneça ativa.

54 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Recapitulando – Passo a Passo
Recapitulando – Passo a Passo
 É HORA DE
PRATICAR

VAMOS AOS
EXERCÍCIOS
 Exercícios para nivelamento

Todos os exercícios a
baseados seguir, são no mesmo
alterando asenunciado,
entradas porém entres NA e
físicas
NF.
Vamos exercitar esse raciocínio alterando os
contatos de entrada mas que funcione da
seguinte maneira:

Pressionarmos “B1” ligamos “K1”,

soltando “B1”, “K1” permanece ligado e
se pressionarmos “B2”, desligamos “K1”
permanecendo desligado.

65 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Ligação Física Ladder

Ladder
Ligação Física Ladder

67 Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

 Exercício
Para a seguinte situação temos:
Bt_Start – NA
Bt_Stop – NF
S1 – NA
S2 - NA
K1 – Liga Motor M1
K2 – Liga Motor M2

Leia o enunciado a seguir e Desenvolva a lógica em

Ladder.
Se S1, detectar a presença de peça e pressionarmos o
botão “B1” e soltar, ligamos o avanço da esteira
(“K1”) que se mantem ligada, até a peça atingir o fim
da esteira (“S2”), fazendo com que “K1” desligue.

Se S2, detectar a presença de peça e pressionarmos o

botão “B1” e soltar, ligamos o retorno da esteira
(“K2”) que se mantem ligada, até a peça atingir o fim
da esteira (“S1”), fazendo com que “K2” desligue.

Ligações
Físicas
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53
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