SISTEMAS SUPERVISÓRIOS

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS (CLP)

Profª Maria Aline Gonçalves

maria.aligoncalves@sistemafiep.org.br

Março/2023

Faculdades da Indústria | Departamento de Engenharia de Energias

Agenda
Revisitando conhecimentos

§ Na aula passada: Prática com portas lógicas

Faculdades da Indústria | Departamento de Engenharia de Energias

NESTA AULA
Controlador lógico programável
•Características
•Funcionamento
•Arquitetura
Linguagens para programação de CLP
•Sequential Function Chart (SFC)
•Instruction List (IL)
•Structured Text (ST)
•Function Block Diagram (FBD)
•Ladder Diagram (LD)
Técnicas de Programação
•Lógica combinacional simples

Faculdades da Indústria | Departamento de Engenharia de Energias

Controlador lógico programável
(CLP)
CLP (PLC)
Definições
A ABNT (Associação Brasileira de Normas
Técnicas) define o CLP como:
“Um equipamento eletrônico digital com
hardware e soDware compaEveis com aplicações
industriais”

A NEMA (NaKonal Electrical Manufactures

AssociaKon), diz que:
“É um aparelho eletrônico digital que uKliza uma
memória programável para armazenar
internamente instruções e para implementar
funções específicas, tais como lógica seqüencial,
temporização, contagem e aritméKca,
controlando, por meio de módulos de entradas e
saídas, vários Kpos de máquinas ou processos”.

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 PLC (CLP)
Ø O CLP é um equipamento de controle industrial micro processado,
criado inicialmente para efetuar especificamente o controle lógico de
variáveis discretas.

Ø Foi criado para substituir os relés de um circuito lógico sequencial ou

combinatório para controle industrial.

Ø O CLP funciona sequencialmente, olhando o estado dos dispositivos

ligados às suas entradas, operando a lógica de seu programa interno
e determinando o estado dos dispositivos ligados às suas saídas.

Ø O usuário carrega o programa, geralmente via software, que produz

os resultados desejados.
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• PLC (CLP)

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 Os CLP’s surgiram em subs/tuição aos sistemas
convencionais baseados em relés e, em relação à
estes sistemas apresentam as seguintes vantagens:

• Ocupa menos espaço;

• Requer menor potência elétrica;
• Permite sua fácil reu=lização;
• É programável, permi=ndo a alteração dos
parâmetros de controle;
Características • Apresenta maior confiabilidade;
• Sua manutenção é mais fácil e rápida;
• Oferece maior flexibilidade;
• Apresenta interface de comunicação com
outros CLP’s e computadores;
• Permite rapidez na elaboração de projeto
do sistema;

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Principais
fabricantes

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Forma •
•
A idéia do sistema de controle é bastante simples e pode ser dividida em três partes:
◊ Entradas, que são responsáveis pela coleta de informações;

construtiva
• ◊ Dispositivo controlador, que manipula as informações através de um software
previamente embutido; e
• ◊ Saídas que são responsáveis pela ação.

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Funcionamento

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Arquitetura dos controladores lógicos programáveis

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Arquitetura dos controladores
lógicos programáveis

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 • Botoeiras;
• Chaves ( ou micro ) fim de curso;
• Sensores de proximidade induAvos
ou capaciAvos;
• Chaves comutadoras;
ENTRADAS DIGITAIS: • Termostatos;
• Pressostatos;
• Controle de nível ( bóia );
• Etc.

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ENTRADAS ANALÓGICAS :
Ø As Interfaces de Entrada Analógica, permitem que o CLP possa
manipular grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores
eletrônicos.
Ø No caso de tensão as faixas de utilização geralmente são de 0 á 10 VCC
e no caso de corrente, as faixas utilizadas são de 4 á 20 mA.
Ø Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são :
• Sensores de pressão manométrica;
• Sensores de pressão mecânica ( strain gauges - utilizados em células
de carga );
• Taco - geradores para medição rotação de eixos;
• Transmissores de temperatura;
• Transmissores de umidade relativa;
• Etc.
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 • Reles;
• Contatores;
• Reles de estado-sólido;
SAÍDAS DIGITAIS: • Solenóides;
• Válvulas;
• Etc.

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SAÍDAS ANALÓGICAS: Os módulos ou interfaces de saída analógica
converte valores numéricos, em sinais de saída em tensão ou
corrente. No caso de tensão normalmente 0 à 10 VCC, e no caso de
corrente de 4 à 20 mA.

Estes sinais são utilizados para controlar dispositivos atuadores do

tipo:

• Válvulas proporcionais;
• Motores C.C.;
• Servo - Motores C.C;
• Inversores de frequência;
• Posicionadores rotativos;

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COMPONENTES ACIONADOS POR SAÍDAS ANALÓGICAS:

ØVálvulas Proporcionais são largamente utilizadas na

indústria, para controle de pressão, vazão entre outros
em sistemas hidráulicos, como prensas, máquinas
injetoras, extrusoras, sopradoras, etc.

ØCom isso temos o exato controle da força, velocidade,

aceleração e frenagem de movimentos mecânicos
gerados pela energia hidráulica.

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Linguagens para programação
de CLP
IEC 61131- 3 (Linguagens de
programação)
Hoje, a IEC 61131-3 é o único padrão global para programação
de controle industrial que consiste na definição da linguagem
que é a Função gráfica de seqüencilhamento (SFC), usada para
estruturar a organização interna do programa, e de quatro
linguagens, sendo,
duas textuais:
• Lista de Instrução (IL) e Texto Estruturado (ST) e
duas gráficas:
• Diagrama de blocos de funções (FBD) e Diagrama Ladder (LD).

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Sequential Function Chart (SFC)
Principais características
◊ É usada na estruturação do programa, não importando a
linguagem utilizada.
◊ Fácil representação e interpretação
◊ Facilidade de diagnóstico (localização de falhas)
◊ Permite gerar divergências e convergências de
sequências.
◊ Descreve o comportamento do sistema através de passo
transições e ações. Sendo:
• Passo: estado do programa onde as ações são
executadas.
• Transição: condição pela qual o programa
muda de estado, passando de um ou mais
• passos antecessores para um ou mais passos
sucessores.
• Ação: atividade de controle executada num
determinado passo.
 Implementação prática em SFC – Tanque agitador
• Ao pressionar o botão de liga (BL) a válvula de entrada (VE) é
acionada e o tanque começa a encher.
• Quando o sensor de nível alto (SNA) for atingido, a válvula de
entrada (VE) é fechada ligando o motor de agito (MA) que permanece
ligado por 10 segundos.
• Em seguida a válvula de saída (VS) é ligada, quando o sensor de
nível baixo (SNB) for acionado o ciclo recomeça. Se o botão de
desliga (BD) não for pressionado o ciclo recomeça.

Definindo I/O
Entradas
BL = Botão de liga
BD = Botão de desliga
SNA = Sensor nível alto
SNB = Sensor nível baixo
Saídas
VE = válvula de entrada
MA = Motor de Agito
VS = válvula de saída
 Implementação prática em SFC – Tanque agitador

Definindo I/O
Entradas
BL = Botão de liga
BD = Botão de desliga
SNA = Sensor nível alto
SNB = Sensor nível baixo
Saídas
VE = válvula de entrada
MA = Motor de Agito
VS = válvula de saída
Instruc(on List(IL)
Deseja-se implementar uma função OU exclusivo, ou seja,
fornece 1 (um) à saída quando as variáveis de entrada forem
diferentes entre si.

Principais características:
◊ Linguagem de Baixo Nível
◊ Semelhante ao Assembler
◊ Ideal para pequenas aplicações
ou otimização de códigos
◊ Linguagem básica para
exportação de programas
(Portabilidade)
Structured Text(ST)
O motor (M) ficará energizado se, e somente se, o botão liga (I1) for acionado e
o botão desliga (I0) não for acionado. Quando o motor (M) estiver energizado, o
indicador luminoso (L) também estará energizado. (M) e (L) ficarão
desenergizadas caso o botão desliga (I0) seja acionado.

IF I1
OR M AND N I0
THEN SET M
IF M
THEN SET L
OTHRW RESET M
Principais características:
◊ Linguagem de alto nível
◊ Semelhante ao Pascal (ISO 7185)
◊ Ideal para:
Tomada de decisões
Declarações (Variáveis, POUs, Configurações, etc.)
Cálculos
Implementação de algoritmos
Definição de ações (SFC)
Utilização de literais
Criação de blocos Etc.
Func(on Block Diagram(FBD)
Duas chaves devem comandar uma prensa simultaneamente de modo que acionada a
primeira chave, não podem transcorrer mais do que 0,5s até que a segunda chave seja
acionada. Se o operador retirar a mão das chaves, a prensa deverá parar, por razões de
segurança. Ilustração

Diagrama de blocos funcionais

Principais características:
◊ Adequada para controle discreto, seqüencial, regulatório, etc.
◊ Representação de fácil interpretação
◊ Blocos expansíveis em função do no de parâmetros de entrada
◊ São disparados por parâmetros externos, enquanto os
algoritmos internos permanecem
escondidos.
◊ Blocos encapsulam o algoritmo, destacando o fluxo de
informações e o processamento de sinais.
Ladder Diagram (LD)
Linguagem gráfica, muito amigável, baseada na
lógica de contatos o que a torna de fácil
compreensão no meio elétrico.

Principais características:
◊ Baseada no diagrama elétrico de
contatos
◊ Adequada para controle discreto,
combinacional e seqüencial
◊ Utilizam blocos de função para
controle regulatório e funções
especiais.
 • Deseja-se implementar em ladder uma par1da direta reversa
de motores trifásicos, que consiste em mudar o sen1do de
rotação de um motor trifásico. Sua sequuência operacional é

Ladder Diagram (LD)

bastante simples:
• Pressionando (S1) energiza-se o contator (K1), fechando o
seu selo (13,14) e abrindo o intertravamento (21,22) mesmo
pressionando (S2) o contator (K2) não será energizado, devido ao
intertravamento, sendo necessário seu desligamento para religar
(S2) novamente e a rotação será contrário.
Técnicas de programação
(Lógica simples)
 SIMULADOR LADDER

PLC FIDDLE
www.plcfiddle.com
Lógica combinacional simples

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Lógica combinacional simples

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Lógica combinacional simples

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Lógica combinacional simples

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Lógica combinacional simples

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Lógica combinacional simples

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Linguagem de programação

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Linguagem de programação

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Linguagem de programação
Circuito elétrico
Programação Montagem 5sica no CLP

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Linguagem de programação
Circuito
elétrico Programação Montagem física no
CLP

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Linguagem de programação

Circuito elétrico Programação Montagem 5sica no CLP

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Lógica combinacional simples

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Linguagem de programação
Linguagem de programação
Faça o diagrama de contatos para o acionamento de dois motores nas
saídas Q1 e Q2, sendo que o segundo motor deve ser acionado 5
segundos após o acionamento do primeiro. O contato I1 representa um
botão NA pulsante para ligar os motores. O contato I2 representa um
botão NF utilizado para desligar o sistema. A saída Q1, ao ser
acionada, aciona dois contatos NA. O contato de Q1 em paralelo com o
contato I1 tem a função de selo, ou seja, manter a saída Q1 acionada
após o botão pulsante I1 ser solto. O outro contato de Q1 aciona o
temporizador que inicia a contagem de tempo. Depois de decorridos 5
s, o temporizador aciona a saída Q2, ligando o segundo motor.
Quando o botão I2 é pressionado, a alimentação de Q1 é interrompida,
desligando ambos os contatos de Q1 e também a saída Q2, além de
zerar o temporizador.
Linguagem de programação
Referências desta aula

GROOVER, M. P. Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing

EasyEngin. 4a ed. New Jersey: Pearson Higher Education, Inc, 2015.

MORAIS, C. C. DE; CASTRUCCI, P. Engenharia de Automação Industrial. 2a ed. Rio de Janeiro:

LTC, 2007.

CASILLO, Daniele. Apresentação de aula Controle e Programação na Automação da Disciplina de

Automação e Controle do Curso de Ciência da Computação da Universidade Federal Rural do
Semi-Árido.

http://www.plcopen.org/pages/tc1_standards/iec_1131_or_61131/
http://www.cpdee.ufmg.br/~carmela/NORMA%20IEC%201131.doc
http://www.software.rockwell.com/corporate/reference/Iec1131/
http://www.plcopen.org/
http://www.lme.usp.br/~fonseca/psi2562%20aula%206%20IHM.pdf
http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-11072002-085859/
http://www.redenet.edu.br/publicacoes/arquivos/20080108_144615_INDU-058.pdf
http://www.corradi.junior.nom.br/modCLP.pdf
http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/

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