Robótica (AT1 2 3)

Robótica Industrial
Prof. Israel Mazaira Morales
Universidade do Estado do Amazonas

Escola Superior de Tecnologia
Engenharia em Controle e Automação
2011
CONTEÚDO DO CURSO
1. Introdução á Robótica Industrial.

2. Cinemâtica dos robôs manipuladores.
3. Dinâmica dos robôs manipuladores.
4. Controle de robôs.
BIBLIOGRAFIA
 Joao Maurício Rosario. “Principios de Mecatrônica”.

Pearson Education do Brasil. 2005.
 Mazaira, I. “Robótica Industrial”. Apostila. EST-UEA.

2008.
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Introdução á Robótica Industrial
Prof. Israel Mazaira Morales

CONTEÚDO
1. Introdução à Robótica Industrial.

1. Origens da robótica industrial.
2. Definição de robô.
3. Componentes básicos de um robô.
4. Estrutura mecânica (mecanismo).
1. Grau de mobilidade y grau de liberdade.
2. Diferentes articulações (ligaduras).
3. Tipos de robôs.
5. Sensores.
1. Sensores proprioseptivos.
2. Sensores exteroceptivos.
6. Atuadores.
7. Ferramentas ou elementos terminais.
I. Mazaira-Morales EST - UEA 5

Engenharia Controle e Automação
I1 -–INTRODUCCIÓN
ORIGENS DA ROBÓTICA INDUSTRIAL
• 1921 – ROBOTA: Karel Capek, Rossum’s Universal Robota.

• 1942 – ROBÓTICA: Isaac Asimov, a ciência que lida com robôs.
Leis da Robótica (Isaac Asimov, 1940)

1) Um Robô não pode ferir um humano ou por negligência das suas
ações, permitir que um ser humano venha a ser ferido.
2) Um Robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto
quando essas ordens estiverem em conflito com a Primeira Lei.
3) Um Robô deve proteger a sua própria existência, excetuado
quando contrariar a Primeira ou a Segunda Lei.

• 1959 – George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introdução do

primeiro robô industrial, Unimate da Unimation Inc. na General
Motors.
Origem:
• Teleoperadores da 2a guerra mundial.
• Máquinas ferramentas de comando numérico.

• 1978 – Robô PUMA (Programmable Universal Machine for

Assembly).

• 1982 - Robô SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japón) .

DEFINIÇÃO DE ROBÔ INDUSTRIAL
RIA (Robot Institute of America- 1979). Manipulador multi-

funcional reprogramável, projetado para movimentar materiais,
partes, ferramentas ou dispositivos especializados, através de
diversos movimentos programados, para o desempenho de uma
variedade de tarefas.
JIRA (Japan Industrial Robot Association). Sistema mecânico

que possui movimentos flexíveis análogos aos movimentos orgâ-
nicos, e combina esses movimentos com funcoes inteligentes e
acoes semelhantes as do ser humano. Neste contexto, função inte-
ligente significa o seguinte: decisão, reconhecimento, adaptação
ou aprendizagem.
COMPONENTES BÁSICOS DE UM ROBÔ
LINGUAGEM PERCEPÇAO
TAREFAS
ALTO NÍVEL
O
P PLANEJADOR DE
E MOVIMENTOS
LINGUAGEM
R MOVIMENTOS
A NÍVEL ROBÔ
D
GERADOR DE
O
TRAJETORIA
R CONSIGNAS
GUIADO
CONTROLADOR SENSORES
A MECANISMO T
A
ATUADORES
R
E
F
PERIRROBÓTICA A

Câmera • Estrutura (ligações,

Manipulador juntas, base).
Articulação
• Atuadores (geram o
Elo
movimento) e sensores
( medição).
Base Ferramenta
• Controle.
Controlador
Sensores • Ferramenta.
• Painel de operação
(programa e opera).
Atuador • Outros (câmera

digital).

Armário de comando
(controle)
Manipulador
Painel de operação

ESTRUTURA MECÂNICA
1. Grau de mobilidade y grau de liberdade.
Mobilidade: Numero de articulações (juntas) do mecanismo.
Grau de liberdade: Coordenadas independentes que descrevem a

posição e orientação do robô.
Normalmente o grau de liberdade iguala-se ao número de juntas.
Espaço de trabalho de um robô: Conjunto de pontos alcançável

por o extremo do robô. Região do mundo que o robô pode alcançar
através dos seus movimentos, onde pode levar a cabo as tarefas
programadas.
ESTRUTURA MECÂNICA
Espaço de trabalho. Exemplo.

ESTRUTURA MECÂNICA

ESTRUTURA MECÂNICA

ESTRUTURA MECÂNICA
2. Tipos de articulações.
Diferentes estruturas mecânicas das juntas dos robôs.

ESTRUTURA MECÂNICA
Movimentos básicos das juntas
Translação Rotação
Exemplos

ESTRUTURA MECÂNICA
Exemplos:

ESTRUTUTA MECÂNICA
3. Tipos de robôs.
Não existe uma única classificação

• Classificação baseada na geometria.
• Classificação baseada no uso.
Critérios
• Classificação baseada no método de controle.
• Classificação baseada na função.

ESTRUTUTA MECÂNICA
. 1. Classificação baseada na geometria (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)
POSIÇÃO
(ARTICULADO)

ESTRUTUTA MECÂNICA
Configurações cinemáticas usuais (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO
 Configuração articulada (RRR).

 Configuração esférica (RRP).
 Configuração SCARA (RRP).
 Configuração cilíndrica (RPP).
 Configuração cartesiana (PPP).

ESTRUTUTA MECÂNICA
Configuração Articulada (RRR) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO
hastes
junta
base
ESTRUTUTA MECÂNICA
Configuração Esférica (RRP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO

ESTRUTUTA MECÂNICA
Configuração SCARA (RRP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO

ESTRUTUTA MECÂNICA
Configuração Cilíndrica (RPP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO

ESTRUTUTA MECÂNICA
Configuração Cartesiana (PPP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

POSIÇÃO

ESTRUTUTA MECÂNICA
Estrutura e movimentos do punho.

ESTRUTUTA MECÂNICA
. 2. Classificação baseada no uso.
Robôs (??) (Manipuladores) Seqüenciais (2 a 4 graus de liberdade)
– Robôs de seqüência Fixa.
– Robôs de Seqüência Variável.
Robôs Programáveis (4 a 6 graus de liberdade)

– Robôs programáveis por aprendizagem ou guiado (Playback).
– Robôs programáveis por linguagem.
Robôs Inteligentes
– Robôs industriais especiais.
– Robôs móveis para aplicações espaciais, medicina, etc.
Nosso interes maior fica entre os dois primeiros grupos.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Seqüenciais: são sistemas mecânicos multifuncionais
cujo sistema de controle permite governar o movimento de seus
membros das seguintes formas:
a) manual, quando o operador controle diretamente os movimentos;

b) de seqüência variável, quando é possível alterar algumas das
características do ciclo de trabalho

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Seqüenciais:
Usos:
– Serviços de prensas.
– Serviços de máquinas-ferramenta.
– Transferência de peças para montagens.
– Micromanipulação de circuitos.
– Manipulação de micromecânica.
– Montagens repetitivas (enroscar peças).
– Serviço de prensas de estamparia.
– Alimentação de máquinas de moldar (injeção sob pressão).
– Extração de moldes de máquinas de moldar.
– Serviço de fornos e forjas.
– Manipulação de cargas pesadas.
– Pintura de objetos especiais.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Seqüenciais:

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Programáveis: sistemas mecânicos multifuncionais, cujo

sistema de controle para governar o movimento de seus membros é
programável.
1. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir um seqüência de

movimentos, realizados com a intervenção de um operador ou
memorizadas.
2. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs

inteligentes, porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se
estes robôs forem equipados com sensores e software adequado, se
transformam em robôs inteligentes.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Programáveis:
Usos:
– Solda (a arco ou ponto)
– Pintura e Montagens.
– Serviço de máquinas-ferramenta.
– Controle de qualidade.
– Serviço de fornos, forjas e fundições.
– Paletização.
– Acabamento de peças.
– Posicionamento de peças para solda.
– Manipulação de cargas pesadas.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Manipuladores Programáveis
Soldagem por pontos Soldagem a arco

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Fundição de alumínio Carga de peças

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Montagem
(Robô SCARA)

ESTRUTUTA MECÂNICA
Aplicações.
Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais

controlados por computador. São capazes de interagir com seu ambiente
através de sensores e de tomar decisões em tempo real. Atualmente dedica-se
grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô.
Usos:
– Montagem e inserção de peças.

– Manipulação com controle visual (laser).
– Soldagem com controle visual (câmera).
– Aplicações especiais (saúde, espacial, etc)

ESTRUTUTA MECÂNICA
3. Classificação baseado no método de controle.

• Não servocontrolados.
• Servocontrolados.
4. Classificação baseado na função.

• Robôs de produção.
• Robôs de exploração.
• Robôs de reabilitação.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Parâmetros de qualidade dos movimentos de um robô.
Parâmetros para definir a qualidade da movimentação dos robôs

industriais:
• Resolução Espacial: Menor incremento de movimento no qual o

robô pode dividir a sua área de trabalho. Depende da resolução do
sistema de controle e das imprecisões mecânicas do robô.
• Precisão: Capacidade do robô atingir um ponto desejado. Mede

a distância entre a posição especificada e a posição real atingida pelo
robô.
• Repetibilidade: Capacidade do robô de-se posicionar na mesma

posição aquela em que se posicionou anteriormente.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Parâmetros de qualidade dos movimentos de um robô.
Movimentações de quatro
robôs diferentes para atingir
ao ponto central.
Primeiro acima tem uma alta
precisão e repetibilidade.
Segundo acima tem boa
precisão, mas não tem boa
repetibilidade. Primeiro em
baixo (esquerda) tem boa
repetibilidade, mas não tem
boa precisão. Direita em
baixo suas repetibilidade e
precisão são muito ruins.

ESTRUTUTA MECÂNICA
Controle de posição de um robô industrial.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EM ROBÓTICA.
Proprioceptivos - Posição articular.

grandeza do - Velocidade.
estado interno do robô
- Aceleração.
- Força.
Sensores
- Torque.
Exteroceptivos
- Tacto.
grandeza da
interação robô – entorno
- Proximidade.
- Visão.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Sensores propioceptivos: Permitem ao sistema de controle do

robô conhecer seu estado interno.
• De posição
• Analógicos: potenciómetros, resolvers.
• Digitais: encoders.
Principais • De velocidade
variáveis • Sensores de posição.
• Tacómetros.
• De aceleração

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Encoders: determinam a posição através de um disco ou trilho

marcado que se interpõe num rajo de luz.
Absolutos: um código digital gravado no disco ou trilho é lido

por um conjunto de sensores ópticos (fonte de luz e sensor).
Relativos (incrementais): posição demarcada por contagem de

pulsos acumulados.
ic
+ Principio de funcionamento
vce dos sensores ópticos
-
ie

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Encoders absolutos

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Encoders incremental

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Simulação
simplificada do
funcionamento
de um Encoder

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Rotação clockwise
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
Rotação counter-clockwise
I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Encoders
 Vantagens dos encoders:

– alta resolução;
– sem contatos mecânicos;
– alta repetibilidade.
 Desvantagens dos encoders:
– frágil;
– necessita de circuitos para contar os pulsos;
– caro.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
PROPIOCEPTIVOS.
Sincro-Resolvers: Utilizam a voltagem gerado (analógico) em dois

devaneados de saída por variações do campo magneto-elétrico em
movimento para conhecer o ângulo girado por uma junta.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Permitem ao sistema de controle

conhecer a interação robô - entorno.
• Força.
•Torque.
Principais • Tacto.
variáveis
• Proximidade.
• Visão.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Galga estensomêtrica ou de esforço
• Um strain gauge a fio pode ser

usado para medir uma larga
faixa de forças, de 10 lb a várias
toneladas.
• Consiste num fino fio (0.001in)

disposto em zigue zague.
Algumas vezes e cimentado em
um fino substrato.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Galga estensomêtrica ou de esforço
Circuito de medição

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Sensores de tacto.
 Requerem contato físico

entre o sensor e o objeto.
 Podem ser construídos

com chaves ou com
dispositivos mais
elaborados.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Sensores de tacto.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Sensores de presença ou proximidade

(ópticos, indutivos, capacitivos).
ópticos
Fonte de luz
Por reflexão: detecta a posição pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou
fototransistor, LDR ), emitida por um LED ou
lâmpada e refletida pela peça.
Detector Lente
Por interrupção: a luz emitida é captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presença da peça quando esta intercepta o ic
feixe. (light dependent resistor) +
vce
-
Uso: Usado para contagem de peças em linha ie
de produção e aplicações de fim-de-curso.

I5.- SENSORES
INTRODUCCIÓN
EXTEROCEPTIVOS.
Sensores exteroceptivos: Sensores de presença ou proximidade

(ópticos, indutivos, capacitivos).
ópticos

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
• Pneumáticos.
Atuadores • Hidráulicos.
• Elétricos.

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
Acionamento pneumático (cilindros e motores)
 Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam poucos

graus de liberdade.
 Baixo custo (mais econômico) e favorável em condições
ambientais severas.

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
Acionamento Hidráulico (cilindros e motores)
 Permitem valores elevados de velocidade e de força.

 A grande desvantagem é o seu elevado custo.
 Preferíveis em ambientes nos quais os drivers elétricos
poderão causar incêndios, como seja na pintura.

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
Acionamento Hidráulico (cilindros e motores)

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
Acionamento Elétrico (AC, DC, de passos (Step by step))
 Oferecem menor velocidade e força (comparativamente aos

hidráulicos).
 Permitem maior precisão, maior repetibilidade e mais “limpos”
na utilização.
 Tipos de acionadores elétricos mais usados: motores de passos
(controle em malha fechada ou aberta) e servo-motores DC e AC.

I6.- ATUADORES.
INTRODUCCIÓN
Acionamento Elétrico (AC, DC, de passos (Step by step))

I7.- FERRAMENTAS
INTRODUCCIÓNOU ELEMENTOS TERMINAIS.
Ferramentas de pega para Robôs

Tipos Acionamento Uso
Garra de pressão Pneumático Transporte e manipulação

o elétrico de partes que podem ser
apresadas
Garra de enganche Pneumático Partes grandes que não

o elétrico pode apresar
Puxador de sucção Pneumático Corpos lisos (cristal,

plástico)
Eletroímã Elétrico Peças ferromagnéticos

I7.- FERRAMENTAS
Diferentes garras

I7.- FERRAMENTAS
Diferentes garras

I7.- FERRAMENTAS
Diferentes garras

I7.- FERRAMENTAS
Diferentes garras y ferramentas

IUM
- INTRODUCCIÓN
ROBÔ REAL. Australian TeleRobot.

Próximo tema
II. Ferramentas matemáticas.

2.1 Introdução.
2.2 Representação da posição.
2.3 Representação da orientação.
2.4 Matrizes de transformação homogênea.

FIM


Robótica (AT1 2 3)

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Robótica Industrial

Prof. Israel Mazaira Morales

Universidade do Estado do Amazonas

1. Introdução á Robótica Industrial.

 Joao Maurício Rosario. “Principios de Mecatrônica”.

 Mazaira, I. “Robótica Industrial”. Apostila. EST-UEA.

Introdução á Robótica Industrial

Prof. Israel Mazaira Morales

1. Introdução à Robótica Industrial.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 5

• 1921 – ROBOTA: Karel Capek, Rossum’s Universal Robota.

Leis da Robótica (Isaac Asimov, 1940)

I. Mazaira-Morales EST - UEA 6

• 1959 – George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introdução do

I. Mazaira-Morales EST - UEA 7

• 1978 – Robô PUMA (Programmable Universal Machine for

I. Mazaira-Morales EST - UEA 8

• 1982 - Robô SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

I. Mazaira-Morales EST - UEA 9

RIA (Robot Institute of America- 1979). Manipulador multi-

JIRA (Japan Industrial Robot Association). Sistema mecânico

I. Mazaira-Morales EST - UEA 11

Câmera • Estrutura (ligações,

Atuador • Outros (câmera

I. Mazaira-Morales EST - UEA 12

I. Mazaira-Morales EST - UEA 13

1. Grau de mobilidade y grau de liberdade.

Mobilidade: Numero de articulações (juntas) do mecanismo.

Grau de liberdade: Coordenadas independentes que descrevem a

Espaço de trabalho de um robô: Conjunto de pontos alcançável

Espaço de trabalho. Exemplo.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 15

Espaço de trabalho. Exemplo.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 16

Espaço de trabalho. Exemplo.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 17

Diferentes estruturas mecânicas das juntas dos robôs.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 18

Movimentos básicos das juntas

I. Mazaira-Morales EST - UEA 19

I. Mazaira-Morales EST - UEA 20

Não existe uma única classificação

I. Mazaira-Morales EST - UEA 21

I. Mazaira-Morales EST - UEA 22

Configurações cinemáticas usuais (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

 Configuração articulada (RRR).

I. Mazaira-Morales EST - UEA 23

Configuração Articulada (RRR) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

Configuração Esférica (RRP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

I. Mazaira-Morales EST - UEA 25

Configuração SCARA (RRP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

I. Mazaira-Morales EST - UEA 26

Configuração Cilíndrica (RPP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

I. Mazaira-Morales EST - UEA 27

Configuração Cartesiana (PPP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO)

I. Mazaira-Morales EST - UEA 28

Estrutura e movimentos do punho.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 29

Robôs Programáveis (4 a 6 graus de liberdade)

Nosso interes maior fica entre os dois primeiros grupos.

I. Mazaira-Morales EST - UEA 30

a) manual, quando o operador controle diretamente os movimentos;