TEORIA DE CONTROLE MECATRÔNICA

A engenharia de controle baseia-se no princípio da realimentação (ou retroação) e objetiva o

controle de determinadas variáveis de um sistema. Embora esteja tradicionalmente ligada a
engenharia elétrica, a engenharia de controle é interdisciplinar e encontra aplicações em
engenharia química, mecânica, aeronáutica, biomédica, etc. Um processo industrial simples
permite ilustrar o problema básico da engenharia de controle.

GERADOR DE
COMPARADOR
ACIONAMENTO M

SENSOR DE
VELOCIDADE

O exemplo considerado é o controle de velocidade de um motor de corrente contínua em uma

linha de produção industrial. O objetivo é manter constante a velocidade do motor, o qual
aciona uma carga. Esta velocidade, denominada de referência, pode ser escolhida pelo
operador. A carga pode variar, mas mesmo assim a velocidade deve ser mantida o mais
próximo possível da velocidade de referência. Pode-se ainda considerar que além de possíveis
variações da carga, o uso intensivo de um tal sistema industrial provocará desgaste e portanto
variações dos parâmetros do sistema com o tempo. No entanto, neste exemplo, apenas
perturbações externas (variação da carga) serão consideradas. Uma primeira solução seria
verificar a tensão a ser aplicada ao motor para que, acionando a carga, se obtenha a
velocidade de referência.

COMPONENTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE

Uma versão detalhada do diagrama funcional de um SCMF para a atuação de um braço

robótico é mostrado abaixo.

COMPARADOR
SISTEMA PROCESSO
+
OU PLANTA
CONTROLADOR

MEDIDOR

Este diagrama mostra os principais componentes do sistema de controle.

Referência: Valor desejado da variável a ser controlada.
Comparador: Dispositivo que constrói o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido.
Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que será
aplicado no sistema, afim de corrigir a variável a ser controlada.
Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potência suficiente
para atuar sobre o sistema.
Sistema: Dispositivo ou fenômeno que se deseja operar com alguma finalidade
Medidor: Transdutor, responsável pela medição e conversão da variável a ser controlada para
fins de comparação e obtenção do erro de saída.

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EXEMPLOS DE SISTEMAS COM SEUS RESPECTIVOS BLOCOS DE CONTROLE

Ação humana tentando pegar um objeto

CÉREBRO BRAÇO E MÃO

Controle de temperatura de uma sala

CONDICIONADOR
SALA
DE AR

A ideia construção de um sistema em blocos é representar todos os seus estágios, uma

variável de entrada (controle), uma relação de correção (função de transferência) e uma de
saída (controlada).

SISTEMA

É uma disposição, conjunto ou coleção de partes conectadas ou relacionadas de tal maneira a

formarem um todo. Pode ser físico, biológico, econômico, etc. Sendo assim todo sistema de
controle de qualquer robô é realizado por meio de hardware e software.

Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ação ao qual foi
programado.

O software pode ser desenvolvido em um computador ou microcontrolador.

O hardware pode constituir-se de motores, dispositivos de entrada, sensores e
amplificadores de potência.

Um dos fatores mais importantes é a utilização de sensores, pois podem pertencer a um SCMF
(sistema de controle de malha fechada).

CONTROLE MODERNO

O objetivo do modelo de variáveis de estado, ou modelo de espaço de estados, é desenvolver

uma representação que preserve a relação entrada-saída (a mesma da Função de
Transferência), mas que é expressa em n equações de primeira ordem para um sistema de
ordem n. A vantagem de n equações de primeira ordem é que, além das características
entrada-saída, as características internas do sistema são representadas. Outras razões para o
desenvolvimento dos modelos de estado são as seguintes:

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Analise e projeto dos modelos de estado auxiliados por computador são executados
mais facilmente para os sistemas de ordem elevada, enquanto abordagem pela Função
de Transferência tende a falhar para estes sistemas.

Nos procedimentos de projeto por variáveis de estado, é realimentado um maior

número de informações (variáveis internas) sobre o processo, assim podemos
implementar um controle mais completo para o sistema que o elaborado a partir do
método da Função de Transferência.

Os procedimentos de projeto que resultam no melhor sistema de controle são quase

todos baseados nos modelos de varáveis de estado. Por melhor sistema devemos
entender que ele foi projetado de forma a minimizar (ou maximizar) a função
matemática que expressa o critério de projeto.

Mesmo se não implementarmos o projeto por variáveis de estado, podemos produzir a

melhor resposta do sistema. Então procuramos nos aproximar desta melhor resposta
usando o método clássico de procedimento de projeto.

Os modelos de varáveis de estado geralmente são necessários para as simulações

(soluções de equações diferenciais pelo computador).

MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO

Um sistema dinâmico pode ser escrito por equações diferenciais em que o tempo é a variável
independente. Usando-se notação matricial-vetorial, uma equação diferencial de ordem n pode
ser representando por uma equação matricial-vetorial de primeira ordem. Se n elementos do
vetor são um conjunto de variáveis de estado, então a equação matricial-vetorial diferencial é
chamada equação de estado.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO DE ESTADOS

Considerando o sistema cuja Função de Transferência e dada por:

Este sistema pode ser representado em espaço de estados pelas seguintes equações:

Onde x é o vetor de estado, u é a entrada e y é a saída. As Transformadas de Laplace das

equações anteriores são dadas por:

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Já que a Função de Transferência foi previamente definida como a razão da Transformada de

Laplace da saída para a Transformada de Laplace da entrada quando as condições iniciais
fossem zero, admitimos que x(0) na equação abaixo é zero.

Então temos:

Portanto multiplicando (sI − A)^-1 em ambos os membros desta última equação, obtemos:

Substituindo as equações

Colocando U(S) em evidência

Simplificando a equação, encontramos a função da transformada

Esta é a expressão da Função de Transferência em termos de A, B, C e D. Notar que o

segundo membro da equação anterior envolve (sI − A)^-1. Daí F(s) pode ser escrita assim:

Onde Q(s) é o polinômio característico em s. Portanto |SI – A| é igual ao polinômio

característico de F(s). Em outras palavras os autovalores de A são idênticos aos polos de F(s).

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BLOCOS DE DIAGRAMA

Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais interligados que mostram a

direção de fluxo e as operações sobre a variáveis do sistema de tal modo que se estabelece
uma relação entre entrada e saída quando se percorre um caminho sobre o diagrama.

O fluxo de variáveis do sistema de um bloco para outro é representado por uma linha. Como
funções de transferência caracterizam os blocos, apenas equações algébricas e operações de
soma e multiplicação estão envolvidas nos blocos.

Em síntese, um diagrama de blocos de um sistema é uma representação gráfica das funções

desempenhadas por cada subsistema e do fluxo de sinais entre eles. Esse método é utilizado
para descrever o comportamento existente entre os sub-sistemas que compõem o sistema
principal.
PONTO DE SOMA
DERIVAÇÃO

G(s)

O segmento orientado (seta) que aponta para o bloco indica a entrada [R(s)], e o segmento
orientado que sai do bloco representa a saída [C(s)]. Tais são citadas como sinais.

G(s) FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
DE G(s)

Notar que as dimensões do sinal de saída do bloco são as dimensões do sinal de entrada
multiplicado pelas dimensões da Função de Transferência no bloco. As vantagens da
representação por diagrama de blocos de um sistema residem no fato de que é fácil formar o
diagrama de blocos global do sistema inteiro simplesmente conectando os blocos dos
componentes de acordo com o fluxo do sinal e que é possível avaliar a contribuição de cada
componente para o desempenho global do sistema. Em geral, a operação funcional do sistema
pode ser visualizada mais prontamente examinando-se o diagrama de blocos do que
examinando-se o próprio sistema físico. Um diagrama de blocos contém informação
concernente ao comportamento dinâmico, mas ele não inclui nenhuma informação sobre a
construção física do sistema.

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Consequentemente, muitos sistemas não similares e não-relacionados podem ser

representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve ser notado, que em um diagrama de blocos a principal fonte de energia não é
explicitamente mostrada e que o diagrama de blocos de um dado sistema não é único.
Inúmeros diagramas de blocos diferentes podem ser traçados para um sistema, dependendo
do ponto de vista da análise.

PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO

Com referência na representação descrita abaixo, observamos um círculo com uma cruz, que
representa uma operação de soma. O sinal mais ou menos em cada segmento orientado indica
se este sinal deve ser adicionado ou subtraído. É importante que as grandezas a serem
somadas ou subtraídas tenham as mesmas, dimensões e as mesmas unidades.

Ponto de soma ou detector de erro, produz um sinal que é a diferença entre a entrada de
referência e o sinal realimentado pelo sistema de controle.

PONTO DE JUNÇÃO OU DERIVAÇÃO

Ponto de junção ou derivação é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai
simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. A Figura 3.3 mostra um ponto de
junção ou derivação.

H(s)

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DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

PONTO DE SOMA
DERIVAÇÃO

G(s)

H(s)

A saída C(s) é realimentada ao ponto de soma, onde ela é comparada com a entrada R(s) de
referência. A natureza de malha fechada do sistema está claramente indicada pela no exemplo
acima. A saída do bloco, C(s) neste caso, é obtida pela multiplicação da Função de
Transferência G(s) pela entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser
representado por um diagrama de blocos que, consiste em blocos, pontos de soma e pontos de
junção. Quando a saída é realimentada no ponto de soma para comparação com a entrada, é
necessário converter a forma do sinal de saída na forma do sinal de entrada.

Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o sinal de saída é usualmente a

temperatura controlada. O sinal de saída, que tem a dimensão de temperatura, deve ser
convertido, em uma força ou posição ou tensão antes que possa ser comparado ao sinal de
entrada. Esta conversão é realizada pelo elemento de realimentação cuja Função de
Transferência é H(s).

O papel do elemento de realimentação é modificar a saída antes que ela seja comparada com
a entrada. (Na maioria dos casos o elemento de realimentação é um sensor que mede a saída
da planta. A saída do sensor é comparada com a entrada, e o sinal de erro atuante é gerado.)
No presente exemplo, o sinal de realimentação que é realimentado para o ponto de soma para
comparação com a entrada é B(s) = H(s) C(s).

FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA ABERTA

G(s)

H(s)

G(s) H(s)

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A razão do sinal de realimentação B(s) para o sinal do erro atuante E(s) é chamada Função
de Transferência de malha aberta.

Assim:
B(s) = H(s) Y(s) - I
Y(s) = G(s) E(s) - II

Substituindo Y(s) na eq. I, temos:

B(s) = H(s) G(s) E(s)

Logo a Função de Transferência de malha aberta é dada por:

FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE ALIMENTAÇÃO DIRETA

A razão da saída C(s) para o sinal de erro atuante E(s) é chamada Função de Transferência de
alimentação direta.

G(s)

H(s)

G(s)

A razão da saída C(s) para o sinal de erro atuante E(s) é chamada Função de Transferência
de alimentação direta, de modo que:

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FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA

(FORMA CANÔNICA)

G(s)

H(s)

Onde:
R(s) → Sinal de entrada
C(s) → Sinal de saída
B(s) → Sinal de realimentação
G(s) → F.T direta
E(s) → Sinal de erro atuante
H(s) → F.T de realimentação

A saída C(s) e a entrada R(s) estão relacionadas como segue:

C(s) = G(s) E(s) - I

E(s) = R(s) - B(s) - II
B(s) = H(s) C(s) - III

Substituindo B(s) da eq. III na eq. II, temos:

E(s) = R(s) - B(s) - II

E(s) = R(s) - H(s)C(s) - IV

Substituindo E(s) da eq. IV na eq. I, temos:

C(s) = G(s) E(s) - I

C(s) = G(s) [R(s)-H(s)C(s)]
C(s) = G(s) R(s)-G(s)H(s)C(s)
C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s) R(s)
C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s) R(s)

Logo a Função de Transferência de malha fechada é dada por:

A equação característica do sistema é determinada a partir de

Inversão de sinal na equação

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FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO

UNITÁRIA

A Função de Transferência de realimentação é H(s)=1. Logo a saída C(s) e a entrada R(s)

estão relacionadas como segue:

C(s) = G(s) E(s) - I

E(s) = R(s) - B(s) - II
B(s) = C(s) - III

Substituindo B(s) da eq. III na eq. II, temos:

E(s) = R(s) - B(s) - II

E(s) = R(s) - C(s) - IV

Substituindo E(s) da eq. IV na eq. I, temos:

C(s) = G(s) E(s) - I

C(s) = G(s) [R(s)-C(s)]
C(s) = G(s) R(s)-G(s)C(s)
C(s) + G(s)C(s) = G(s) R(s)
C(s)[1 + G(s)] = G(s) R(s)

Logo a função transferência de malha fechada com realimentação unitária é dada por:

A equação característica do
sistema é determinada a
partir de:

Inversão de sinal na equação

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FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAÇÃO

(DISTÚRBIO)

G1(s) G2(s)

H(s)

Quando duas entradas (a entrada de referência e a de perturbação) estão presentes em um

sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, e as saídas
correspondentes a cada entrada sozinha podem ser adicionadas para dar a saída completa. A
maneira pela qual cada entrada é introduzida no sistema é mostrada no ponto de soma ou por
um sinal mais ou por um sinal menos.
Considerar o sistema mostrado na Figura 3.10. Examinando o efeito da perturbação D(s),
podemos admitir que o sistema está em repouso inicialmente com erro nulo; podemos então
calcular a resposta CD(s) somente para a perturbação. Esta resposta pode ser achada da
seguinte forma: Para R(s)=0 → Calcular a resposta CD(s) devida unicamente à perturbação.

Logo:

G1(s) G2(s)

H(s)

Racionando o diagrama de blocos anterior temos

G2(s)

G1(s) H(s)

Simplificando o diagrama

G2(s)

G1(s) H(s)
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Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação a perturbação:

Por outro lado, na consideração da resposta à entrada R(s) de referência, podemos admitir que
a perturbação é zero. Então a resposta CR(s) à entrada de referencia R(s) pode ser obtida da
seguinte forma:
Para D(s)=0 → Calcular a resposta CR(s) devida unicamente à entrada de referência. Logo:

G1(s) G2(s)

H(s)

Simplificando o diagrama anterior temos:

G1(s) G2(s)

H(s)

Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação à referência:

A resposta à aplicação simultânea da entrada de referência e da perturbação pode ser obtida

adicionando as duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devido à
aplicação simultânea da entrada de referencia R(s) e da perturbação D(s) é dada por:

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Considerar agora o caso em que |G1(s)H(s)| >>> 1 e |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1. Neste caso, a
função transferência de malha fechada CD(s)/D(s) torna-se quase zero, e o efeito da
perturbação é suprimido. Esta é uma vantagem do sistema de malha fechada. Por outro lado, a
Função de Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) tende para 1/H(s) quando o ganho
G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Isto significa que se |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1, então a Função de
Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) torna-se inversamente proporcional a H(s), de
modo que as variações de G1(s) e G2(s) não afetam a Função de Transferência de malha
fechada CR(s)/R(s).
Esta é a vantagem do sistema de malha fechada. Pode ser facilmente visto que qualquer
sistema de malha fechada com realimentação unitária, H(s)=1, tende a equalizar a entrada e a
saída.

REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS

É importante notar que os blocos podem ser conectados em série somente se a saída de um
bloco não for afetada pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre
os componentes é necessário combinar estes componentes em um único bloco. Qualquer
número de blocos em cascata representando componentes sem efeito de carregamento pode
ser substituído por um único bloco, cuja Função de Transferência é simplesmente o produto
das funções de transferência individuais.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentação pode ser
simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de álgebra de diagramas de bloco.
Algumas destas importantes regras são dadas a seguir. Deve ser notado, no entanto, que
como o diagrama de blocos é simplificado, as Funções de Transferências nos novos blocos
tornam-se mais complexas porque novos polos e novos zeros são gerados.

COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM SÉRE

Os blocos podem ser conectados em série somente se a saída de um bloco não for afetada
pelo bloco seguinte. Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de
realimentação pode ser simplificado por um rearranjo passo a passo.

G1(s) G2(s)

G1(s) G2(s)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = G2 (s) Y(s) - I

Y(s) = G1(s) R(s) - II

Substituindo Y(s) na eq. I, temos:

C(s) = G2 (s) Y(s) - I

C(s) = G2 (s) G1(s) R(s) - III
Logo:

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COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM PARALELO

G1(s)

G2(s)

+_ G1(s) +_G2(s)
Prova: Partindo do diagrama de bloco original:

C(s) = X(s) + Y(s) - I

Y(s) = G1(s) R(s) - II
X(s) = G2 (s) R(s) - III

Substituindo a eq. II e a eq. III na eq. I, temos:

C(s) = X(s) + Y(s) (3.13) - I

C(s) = G1(s) R(s) + G2 (s) R(s)

Colocando R(s) em evidência

C(s) = R(s) [G1(s) + G2 (s)]

Logo:

ELEMINAÇÃO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO

G1(s

H1(s)

Prova: Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = G1(s) X(s) - I

X(s) = R(s) -Y(s) - II
Y(s) = H1(s) C(s) - III

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Substituindo a eq. III na eq. II, temos:

X(s) = R(s) -Y(s) - II

X(s) = R(s) − H1(s) C(s) - IV

Substituindo a eq. IV na eq. I, temos:

C(s) = G1(s) X(s) - I

C(s) = G1(s)[R(s) − H1 (s) C(s)]
C(s) = G1(s)R(s) − G1(s)H1(s) C(s)
G1(s)R(s) = C(s) + G1(s)H1(s) C(s)

Colocando C(s) em evidência

G1(s)R(s) = C(s)[1 + G1(s)H1(s)]

Logo:

REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO

G1(s)

G2(s)

( )
G2(s)
( )

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SISTEMA COM REALIMENTAÇÃO, BEM COMO A ELIMINAÇÃO DO BLOCO

NO RAMO DE REALIMENTAÇÃO

G1(s)

H1(s)

( ) G1(s) H1(s)

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APLICAÇÕES PRÁTICAS

Num sistema de posicionamento de uma antena utilizando azimute, os sistemas de controle de

posição encontram aplicações muito difundidas em antenas, braços robóticos e acionamento
de disco rígido de computador. A antena de radiotelescópio da apresentada abaixo é um
exemplo de sistema que utiliza o controle de
posição.
Procedimento desejados
a) Transformar os requisito descrito em um sistema
físico
b )Desenhar um diagrama de blocos funcional
c) Descrever as partes/componentes do sistema
(isto é, função e/ou hardware) e mostra suas
interconexões.
d) Criar um diagrama esquemático.

SOLUÇÃO

a)

b)

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c)

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PID - PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVO

PROPORCIONAL

Vamos supor que você está dirigindo pela estrada e tentando manter uma distância definida
atrás do carro que está na sua frente, mensurada aqui como distância X.

Se você está seguindo um carro a uma distância X e você começa a ficar mais longe dele,
então deverá acelerar proporcionalmente para retornar novamente ao ponto X. No entanto, se
você acelerar muito vai acabar passando do ponto X, tornando a distância agora menor do que
X e neste caso deverá frear para não bater no carro da frente e voltar ao ponto X. Mas se você
frear e desacelerar muito, vai passar X novamente e terá de acelerar novamente para voltar ao
X. Isso continuará se repetindo caso a sua aceleração proporcional não for a correta.
A aceleração que é imprimida ao pisar no acelerador para ganhar velocidade e alcançar o
veículo é chamada de ganho ou proporcional em um controle PID. Veja que se o ganho for alto,
acabamos por passar do ponto alvo (Setpoint) e então devemos imprimir uma correção. Por
este motivo é comum ver uma oscilação (acima e abaixo do Setpoint) quando não temos um
ganho bem definido.

RESUMINDO
Se o carro estiver parado e ao sair quisermos atingir uma velocidade de 80 km/h, podemos
pressionar o pedal do acelerador de forma que a velocidade do veículo aumente a uma
velocidade próxima do objetivo de 80 km/h que poderia ser de 75 km/h. Quando chegamos nos
75km/h, começamos a aliviar o pedal do acelerador para evitar que o veículo vá além dos
80km/h. Este alívio no pedal do acelerador pode ser diretamente comparado com a entrada da
banda proporcional ou da banda em relação à velocidade requerida. Veja que se não olharmos
para o velocímetro, certamente conduziremos o carro a uma velocidade que não é a nossa
velocidade desejada e teremos um erro (para cima ou para baixo).

INTEGRAL
A integral ajuda você a recuperar a distância X novamente e mantê-la de forma precisa. O
integral em nosso exemplo seria você estar a uma distância maior que X do veículo da frente e
pisar levemente no acelerador alcançando exatamente à distância X e mantendo-a muito mais
suave do que apenas proporcionalmente (acelerando e desacelerando). Este procedimento
pode ser comparado ao tempo integral de um controle PID.

RESUMINDO
Se olharmos agora para o velocímetro e observarmos que estamos abaixo da nossa
velocidade desejada (no caso a 75 km/h), podemos usar esse feedback visual para corrigir o
erro (que no caso é de -5 km/h) e começar a pressionar lentamente o pedal do acelerador.
Como resultado, nossa velocidade aumenta lentamente, diminuindo o erro e atingindo a
velocidade desejada de 80 km/h (Setpoint).

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 TEORIA DE CONTROLE MECATRÔNICA

DERIVATIVO

No controle PID, a derivada é usada para eliminar um erro acumulado na integral. Em nosso
exemplo isso seria você perceber a distância X crescer ou decrescer e rapidamente impedir
que esta diferença fique maior. O derivativo age para diminuir a oscilação em torno do Setpoint
tornando-a o menor possível.

Agora estamos exatamente em nosso Setpoint de 80 km/h e continuamos a manter essa

velocidade através do feedback visual do velocímetro. Mas se nos deparamos com uma
mudança repentina na inclinação da estrada, como uma colina íngreme, temos que corrigir a
redução de velocidade por conta da subida pressionando o pedal do acelerador mais do que
seria necessário em uma reta. Se após subir a colina e encontrarmos novamente uma reta, é
necessário desacelerar um pouco para evitar que a velocidade ultrapasse os 80km/h e fique
constante no Setpoint desejado. A quantidade de correção e o tempo para estabilizar o erro
(diferença da velocidade em torno do Setpoint) para zero pode ser comparado ao derivativo no
controle PID. Por isso falamos que o derivativo trata diretamente da oscilação em torno do
objetivo.

Para estabelecer uma velocidade ao veículo em que nós somos o condutor e, portanto, o
controlador do processo de mudar a velocidade do carro iremos criar o diagrama de blocos de
controle para tal. Representaremos o loop de controle do carro andando a uma velocidade
constante.

Observando o bloco de controle acima notamos que é importante fechar o loop de

realimentação. Caso o loop do feedback (olho do motorista no velocímetro), seja removido,
estaremos entrando em “controle de loop aberto” e neste caso teremos que controlar a posição
do carro com os olhos fechados! Isso obviamente é impossível mas felizmente, estamos sob
“controle de loop fechado” utilizando nossos olhos para o feedback de posição.

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A maioria dos sistemas de controle funcional de forma análoga ao exemplo acima. Assim, em
um sistema de controle de temperatura industrial por exemplo, o controlador de temperatura
toma os sinais PV (valor real que pode ser coletado por um sensor de temperatura termopar) e
SP (Setpoint ou valor desejado inserido diretamente no controlador) e então coloca estes sinais
em uma caixa preta que calcula qual deve ser a saída do controlador. Essa saída do
controlador é enviada então para um atuador que se move para realmente controlar o
processo. O atuador poderia ser um drive que dosa a energia na resistência que por sua vez
aquece um forno industrial.

Nesses sistema abordado, o que realmente nos interessa é a atuação da caixa preta, ou seja,
realmente o que ela faz e quais são os cálculos proporcional, integral e derivativo que a partir
da medição do valor PV, são aplicados de forma com que o sistema atue para que o valor
chegue no Setpoint. Estes cálculos, chamados de “Modos de Controle” incluem:

Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativo (D)

Afinando o entendimento sobre o assunto aplicaremos um forma simplificada de como o

controle PID atua em um sistema de controle de temperatura.

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Analise a atuação de um grupo gerador, que quando uma carga acima do esperado é aplicada
consequentemente sua saída será modificada. Aplique o conceito de PID e demonstre os
gráficos para correção do sistema.

Analise a atuação de um chuveiro elétrico cuja resistência máxima e mínima é de 22W e 11W,
respectivamente. O sistema pretende ajustar a temperatura de operação partindo de 10ºC
mínimo ate 37ºC máximo. Nessa condições o valor adotado para Kp é de 300 e G(0) = 0,4.
Deseja-se determinar o erro final do sistema e o ponto de saturação.

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Deseja-se levantar a característica dinâmica de um sistema, para tal foi necessário aplicar um
degrau de 0V a 40V no instante de 10 segundos, com vazão de fluido aquecido na saída do
processo constante, essa operação gerou uma resposta de temperatura mostrada na figura
abaixo. Pode-se observar que, inicialmente, o fluido está em temperatura ambiente. Sabendo
que o sistema é linear, responda os itens a seguir.

a) Calcular o ganho de K (ºC/V)

b) Calcular a temperatura
obtida observando e o tempo
que a resposta demora para
atingir aproximadamente 63%
do valor final.

c) Qual o tipo de ação é

utilizado nesse sistema e sua
característica fundamental para
correção do erro estacionário?

SOLUÇÃO

a) Para calcular o ganho de K

basta visualizar a amplitude da
saída (10ºC) dividida pela
variação
da entrada (40V).
K = (35 - 25) / (40 - 0) => 0,25ºC/V

b) Para t1 = 10 seg – Temperaruta 25ºC

Para t2 = 15 seg – Temperatura ???

Tempo de resposta da ação

10 – 15 => 5 seg
Pt.(DTF- DTI)+ TI

Pt = percentual de trabalho
DTF = Diferença de temperatura final
DTI = Diferença de temperatura inicial
TI = Temperatura inicial

0,63.(35 - 25) + 25 =: 31,3ºC

Para o Tempo de resposta

t = 15 seg (tempo para atingir 31,3ºC) - 10seg (tempo inicial) = 5 seg

c) Nesse sistema é utilizado uma ação integradora, e a característica fundamental da ação

integradora, em sistemas de controle estáveis, é a tendência a minimização do erro
estacionário para uma entrada em degrau.

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AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

Os amplificadores operacionais são dispositivos extremamente versáteis com uma imensa

gama de aplicações em toda a eletrônica. Os amplificadores operacionais são amplificadores
de acoplamento direto, de alto ganho, que usam realimentação para controle de suas
características. Eles são hoje encarados como um componente, um bloco fundamental na
construção de circuitos analógicos. Internamente, são constituídos de amplificadores
transistorizados em conexão série.

Os amplificadores operacionais são usados em amplificação, controle, geração de formas de

onda senoidais ou não em freqüências desde C.C. ate vários Megahertz. Com emprego na
realização das funções clássicas matemáticas como adição, subtração, multiplicação, divisão,
integração e diferenciação, os amplificadores operacionais são os elementos básicos dos
computadores analógicos. São úteis ainda em inúmeras aplicações em instrumentação,
sistemas de controle, sistemas de regulação de tensão e corrente, processamento de sinais,
etc.

AMPLIFICADOR OPERACIONAL IDEAL

As propriedades de um circuito amplificador operacional ideal são:

a) ganho de tensão diferencial infinito
b) ganho de tensão de modo comum igual a zero
c) tensão de saída nula para tensão de entrada igual a zero
d) impedância de entrada infinita
e) impedância de saída igual a zero
f) faixa de passagem infinita
g) deslocamento de fase igual a zero
h) deriva nula da tensão de saída para variações de temperatura
Na prática, as limitações dos amplificadores operacionais são muitas, ocorrendo, entretanto,
um contínuo aperfeiçoamento das características dos mesmos pelos seus fabricantes.

AMPLIFICADOR OPERACIONAL REAL

Algumas considerações
Ganho de tensão - Normalmente chamado de ganho de malha aberta, medido em C.C.(ou em
freqüências muito baixas), é definido como a relação da variação da tensão de saída para uma
dada variação da tensão de entrada. Este parâmetro, notado como A ou Avo, tem seus valores
reais que vão desde alguns poucos milhares até cerca de cem milhões em amplificadores
operacionais sofisticados. Normalmente, Av0 é o ganho de tensão diferencial em C.C..

O ganho de modo comum é, em condições normais, extremamente pequeno. Tensão de

"offset" - A saída de um amplificador operacional ideal é nula quando suas entradas estão em
curto circuito. Nos amplificadores reais, devido principalmente a um casamento imperfeito dos
dispositivos de entrada, normalmente diferencial, a saída do amplificador operacional pode ser
diferente de zero quando ambas entradas estão no potencial zero. Significa dizer que há uma
tensão C.C. equivalente, na entrada, chamada de tensão de "offset".

O valor da tensão de "offset" nos amplificadores comerciais estão situado na faixa de 1 a 100
mV. Os componentes comerciais são normalmente dotados de entradas para ajuste da tensão
de "offset". Corrente de "offset" - O amplificador operacional ideal apresenta impedância de
entrada infinita. Os amplificadores operacionais reais, entretanto, apresentam correntes C.C.
de polarização em suas entradas. Essas correntes são, geralmente devidas às correntes de

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base dos transistores bipolares de entrada do amplificador operacional ou ainda correntes de

fuga da porta do transistor de efeito de campo em amplificadores dotados de FETs à entrada.
Como, na prática, os dispositivos simétricos de entrada não são absolutamente iguais, as duas
correntes de entrada são sempre ligeiramente diferentes. A diferença dessas correntes é
chamada de corrente de "offset" de entrada.

AMPLIFICADOR NÃO INVERSOR

Na configuração de amplificador não inversor, mostrada na figura abaixo, a fase do sinal de

saída é a mesma do sinal de entrada. O ganho é determinado pelo resistor de realimentação.
As fórmulas dadas a seguir são usadas para determinar esse ganho.

FÓRMULA 1
Ganho

Onde: G é o ganho
R1 e R2 são as resistências em ohms

FÓRMULA 2
Ganho de tensão

Onde:
Uout é a tensão de saída em volts
Uin é a tensão de entrada em volts
R1 e R2 são as resistências em ohms

Obs.: A tensão de saída não pode exceder a tensão de alimentação.

Exemplo de Aplicação:

No circuito mostrado na figura 2, R2 é um resistor de 100 k? e R1 é um resistor de 10 k?

resistor. Determine o ganho.

Dados: R1 = 10 k
R2 = 100 k
G=?

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AMPLIFICADOR INVERSOR

A polaridade do sinal de saída é oposta à do sinal de entrada. A configuração básica de um

amplificador operacional inversor é mostrada na figura abaixo.

FÓRMULA 3
Ganho do amplificador inversor

Onde: G é o ganho
R1 e R2 são as resistências em ohms

AMPLIFICADOR SEGUIDOR DE TENSÃO

O seguidor de tensão é uma configuração especial onde R1 e R2 são nulos (zero). Essa
configuração tem um ganho de tensão unitário (1), conforme mostra a figura abaixo.

AMPLIFICADOR SOMADOR

A configuração básica de um amplificador somador usando um amplificador operacional é

mostrada na figura 5. A tensão de saída é dada pela soma algébrica das tensões de entrada,
multiplicada pela relação entre R2 e R1.

FÓRMULA 4

Amplificador somador

Onde: Uout é a tensão de saída em volts

U1, U2....Un são as tensões de entrada em volts
R1, R2 são as resistências em ohms

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EXEMPLO DE APLICAÇÃO

No amplificador somador mostrado na figura 6, R2 tem 100 k ?, e R1 10 k ?. Determine a

tensão de saída quando as tensões de entrada são U1=100 mV, U2 = -200 mV e U3 = 250 mV.

Dados: R2 = 100 k
R1 = 10 k
U1 = 100 mV
U2 = -200 mV
U3 = 250 mV
Uout = ?

Aplicado a fórmula 4

Uout = 10x(150x103) = 1500 mV = 1.5 V

AMPLIFICADOR SUBTRATOR

Não confundir com o diferenciador. O subtrator ou amplificador diferença produz uma tensão
de saída que é a diferença das tensões aplicadas em suas entradas. Essa configuração é
mostrada na figura abaixo.

FÓRMULA 5

Subtractor

Onde: Uout é a tensão de saída em volts

U1 e U2 são as tensões de entrada em volts
R1 e R2 são os resistores em ohms

Obs: a tensão de saída deve ser menor que a tensão de alimentação.

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DIFERENCIADOR

Diferenciação (derivada) é o processo usado para se encontrar a variação instantânea de um

sinal, pelo traçado de uma linha tangente ao ponto de interesse no gráfico que representa esse
sinal. Conforme mostra a figura 8 temos um circuito que faz essa operação com um sinal
usando um amplificador operacional.

FORMULA 6
Diferenciação

Onde: Uout é a tensão instantânea em volts

Uin é a tensão de entrada em volts
R é a resistência em ohms
C é a capacitância em farads (F)

APLICAÇÕES PRÁTICAS

O esquema abaixo apresenta uma aplicação onde um motor de indução trifásico é acionado
através de um inversor de frequência, cuja a entrada é ligado à rede elétrica que possui uma
frequência constante de 60Hz. Pela variação da corrente de referência (Iref) que opera de 4 a
20mA, a velocidade de rotação do motor varia linearmente de 0 a 2000RPM.

A corrente de referência
vem de um circuito
analógico dotado de
amplificadores operacionais
nas configurações a seguir:

1 - Amplificador não
Inversor
2 - Conversor de tensão
corrente
A entrada do amplificador
não inversor é ligada a uma
fonte de tensão constante
com tensão igual a 1VDC.
Considerando esse sistema, determine o valor da resistência do potenciômetro que levará o
motor à rotação de 1000 RPM.

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SOLUÇÃO

De 4 a 20mA => 2000RPM

4 – 20 = 16
16 – 4 = 12
Com 12 mA => 1000 RPM

Para obter uma corrente de 12mA na saída do Amplificador Operacional na função de

conversor de corrente, a tensão de entrada deverá ser:
V = I.R => V = 0,012 * 250 => 3V
O ganho do Amplificador Operacional é dado por: A = 1 +
R2 = Rv1

3= 1+ = > 3− 1= => 2 = => 20000 = Rv1 => =

Em ambientes industriais, quando é necessário são comuns dois problemas:

I - Dificuldade de se ter um instrumento adequado devido à baixa amplitude do sinal
II - Distorção do sinal por ruído, gerado tanto pela rede elétrica de 60 Hz quanto por máquinas
que operam nas proximidades.
Para contornar esses problemas, pode-se utilizar um filtro passa-baixas ativo como mostrado
abaixo, que permite tanto à amplificação quanto a atenuação de sinais de frequências acima de
um valor desejado.

Considerando a necessidade de medir sinais de baixa amplitude (da ordem de mV), os valores
adequados dos resistores e do capacitor para que o filtro mostrado ao lado tenha um módulo
do ganho em corrente contínua de 1000 e uma frequência de corte de 200 rad/s, são:

SOLUÇÃO

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Para o circuito a seguir, determine:

a) A equação de Vo, considerando Rf = 10,0 kΩ e

Rs = 4,0 kΩ;
b) O valor de Vo para Vs = 2V;
c) O valor de Vo para Vs = ‐5V;
d) O valor de Vo para Vs = 8V;
e) Os limites de variação de Vs para que a saída
Vo não sature.

SOLUÇÃO

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Para o circuito a seguir, determine:

a) A equação de Vo, considerando Rf = 10,0 kΩ

e Rs = 5,0 kΩ;
b) O valor de Vo para Vs = 2V;
c) O valor de Vo para Vs = ‐4,5V;
d) O valor de Vo para Vs = 6V;
e) Os limites de variação de Vs para que a saída
Vo não sature.

SOLUÇÃO

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DEFINIÇÕES DE UMA FUNÇÃO DE LAPLACE

Para representar uma função de Laplace por F(s) = N(s)/D(s), temos como definição:
N(s) = Polinômio do numerador
D(s) = Polinômio denominador
Os quais são variáveis complexas em s.

POLINÔMIO CARACTERÍSTICO

A equação matemática de D(s) identifica o comportamento do sistema no domínio do tempo,

recebendo portanto o nome de polinômio característico.

ORDEM DO SISTEMA

Se resume ao grau do polinômio característico, ou seja, se D(s) é um polinômio de 1º grau, o

sistema será de 1º ordem, se for do 2º grau, será de 2º ordem e assim sucessivamente.

ZERO DO SISTEMA

Representa os valores de s que anulam o polinômio do numerador N(s).

POLOS DO SISTEMA

Representado pelos valores de s que anulam o polinômio do característico D(s).

( )
Para a função de transferência ( )= , determinar quem é seu polinômio característico, a
( )
ordem do sistema e a posição de polos de zeros.

Resolução
( ) ( )
Sendo ( ) = = , logo o polinômio característico é D(s) = (s+1)
( ) !( )

Como a ordem do sistema é determinada pelo polinômio característico e neste caso o

polinômio é de 1º ordem (s+1), o sistema é de primeira ordem.

Igualando N(s) à zero, temos os zeros do sistema.

(S + 3) = 0 => s = -3
O zero do sistema se encontra na posição -3

Igualando D(s) à zero, temos os polos do sistema.

(S + 1) = 0 => s = -1
O polo do sistema se encontra na posição -1

Montando a representação dos polos e dos zeros do sistema em coordenadas cartesianas com
o nome de planos S.

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( " " #)
Dada a função de transferência ( )= , determine a ordem do sistema, os polos de
( $ #)
zeros e represente o sistema no plano s.

Resolução

( " " #) ( )
Sendo ( ) = = , logo o polinômio característico é D(s) = (s² + 4s +5)
( $ #) !( )

N(s) = ( − − #)

D(s) = ( + $ + #)

Determinar o lugar das raízes (pólos de malha fechada em função de K) para o seguinte
sistema:

K5
s ( s + 20) K5
T (s) = T (s) =
K5 s + 20 s + K 5
2
1+
s ( s + 20)

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TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Histórico

Pierre Simon de Laplace (1749-1827), matemático francês, desenvolveu os fundamentos da

Teoria do Potencial e fez importantes contribuicoes a mecânica celeste e a teoria das
probabilidades. Em sua obra “Theorie Analitique”(1812) apresenta a transformação que leva o
seu nome, isto e, a Transformada de Laplace.

Definições matemáticas das transformadas de Laplace

Matematicamente a transformada de Laplace é definida por:

Onde:
• f(t) = função temporal em que f(t)=0 para t<0
• s = variável complexa de Laplace
• L= símbolo que indica transformação por Laplace de f(t)
• F(s) = transformada de Laplace de f(t)

A transformada de Laplace é uma ferramenta matemática que deve ser utilizada para agilizar a
obtenção de resultados em controle, portanto uma vez calculada as funções de interesse para
nossa área, as mesmas estão tabeladas, dispensando a necessidade do cálculo integral,
bastante demorado e trabalhoso.

ETAPAS DA RESOLUÇÃO DE UM PROBLEMA ATRAVÉS DA TRANSFORMADA

DE LAPLACE

Vantagem de aplicar a Transformada de Laplace na resolução de equações diferenciais e que

encontramos a solução particular, sem determinarmos a solução geral, pois as condições
iniciais são incorporadas inicialmente na resolução da equação.

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Definição: Seja F(t) uma função real definida para todos valores positivos de t. Se a integral:

existe, onde:

uma variável complexa, a função f(s) e chamada de “Transformada de Laplace da função F(t)”
e é representada por:

Exemplo: F(t) = 1 então:

Exemplo:

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CÁLCULO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ATRAVÉS DA UTILIZAÇÃO DA TABELA E

DO TEOREMA DA LINEARIDADE

Ex: 1: F(t) = 3(t) + 5 L( F(t) ) = ?

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