Engenharia de Controle e Automação

Sistemas Dinâmicos e
Controle II
Aula 3
Sistemas de Controle

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

Versão 1 – Set/2018
 Sumário

1. Estabilidade;
2. Sistemas de 1a Ordem;
3. Controle PID
4. Controle Proporcional
5. Controladores de duas posições ou on-off
6. Controladores PID;
7. Controladores Proporcionais;
8. Controladores Integrais;
9. Controladores Proporcional-Integrais;
10.Controladores Proporcional-Derivativos;
11.Controladores Proporcional-Integral-Derivativos;
12.Atividade Projeto de Controle
13.Lista de Exercícios 2

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

 1. Estabilidade Absoluta de Um
Sistema de Controle Linear
Invariante no Tempo

1.1 Comportamento dinâmico do sistema

A. Estabilidade Absoluta: O sistema é estável ou instável?
1.1.1. O sistema está em 1. equilíbrio se, na ausência de qualquer
distúrbio ou sinal de entrada, a saída permanece no mesmo
estado;
1.1.2. O sistema é 2. estável se a saída sempre retorna ao estado
de equilíbrio quando o sistema é submetido a uma condição
inicial;
 1. Estabilidade Absoluta de Um
Sistema de Controle Linear
Invariante no Tempo

1.1.3 O sistema será 3. criticamente estável se as oscilações do

sinal de saída se repetirem de maneira contínua;

1.1.4. O sistema será 4. instável se a saída divergir sem limites a

partir do estado de equilíbrio quando o sistema for sujeito a uma
condição inicial;

Obs.: Nos casos reais, o sinal de saída de um sistema físico pode

aumentar até certo valor, mas pode ser limitado por fins de curso
mecânico, ou o sistema pode se romper, ou se tornar não linear, etc.
2 Sistemas de Primeira Ordem
Definição: São sistemas diferenciais que envolvem apenas a
primeira derivada da saída na sua equação.
2.1 Sistema de Controle de
Nível de Líquido (1)
2.1 Sistema de Controle de
Nível de Líquido (2)
 3. Controle PID
Os controladores PID envolvem uma
matemática complexa, no entanto, pode sem
simplificado por algumas regras básicas.
Muitos sistemas de controle utilizam apenas a
P do software do controlador PID ignorando as
partes I e D.
Controladores tipo PID são utilizados em
sistemas eletrônicos, hidráulicos, pneumático
e amplamente utilizados na indústria.


3. Controle PID
 3. Controle PID
Os parâmetros de um controlador são utilizados
para especificar o desempenho do controlador.

Para isto é utilizado o processo de sintonia do

controlador que significa ajustar dos valores de
Kp, Ti e Td.

As regras de Ziegler-Nichols, são utilizadas

para para modelagem matemática da planta,

Elas sugerem um conjunto de valores Kp, Ti e

Td, que irão proporcionar a operação estável do
sistema.
3. Controle PID
4. Controle Proporcional

O princípio de funcionamento de um controle proporcional é

definido pela relação entre a entrada e a saída por meio do
erro.
 4. Controle Proporcional

O erro em que se baseia o cálculo do sinal de saída é

baseado na diferença entre os valores de entrada e saída.

Com isto, em um sistema proporcional, a saída está

configurada diretamente com do valor do erro.

O erro é multiplicado por um número chamado kp, que

determina o tempo em que o sistema alcançara ou não sua
estabilidade.

Com isto, o ganho (kp) é um número utilizado para

multiplicar pelo erro para obter o valor de saída.
5. Controle Integral
6. Controle Proporcional-Integral
7. Controle Proporcional-
Derivativo
8. Controle Proporcional
-Integral-Derivativo
 8.1 Exemplo
Considere os controladores automáticos industriais cujas ações de controle são
proporcionais, integrais, proporcionais-integrais, proporcionais-derivativas e
proporcionais-integrais-derivativas. As funções de transferência desses controladores
podem ser dadas, respectivamente, por:

No esboço das curvas, suponha que os valores numéricos de

Kp, Ki e Ti sejam dados como:
Kp = ganho proporcional = 4
Ki = ganho integral = 2
Ti = tempo integrativo = 2 s
Td = tempo derivativo = 0,8 s

onde U(s) é a transformada de laplace de u(t), a saída do controlador, e E(s) é a

transformada de laplace de e(t), o sinal de erro atuante. Esboce as curvas de u(t) versus
t para cada um dos cinco tipos de controladores quando o sinal de erro atuante for:
(a) e(t) = função degrau unitário
(b) e(t) = função rampa unitária
 8.1 Exemplo - Resposta
(a) e(t) = função degrau unitário
(b) e(t) = função rampa unitária
Lista de Exercícios 3

Resolver o Problema do Tópico 8.1 – Exemplo

PADRÃO DE ENTREGA DE TODOS TRABALHOS:

*Entrega impressa em mãos e digitalizada e por e-mail;

**Apresente os cáculos;
***Apresente os Diagramas de blocos;
****Utilize o word para confeccionar a lista e excel para plotagem das
curvas.

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

 Bibliografia
[1] OGATA, Katsuhiko; SEVERO, Bernardo. Engenharia de
controle moderno. Prentice Hall do Brasil, 2010. 5ª Ed. 2010.

[2] NISE, Norman S.; DA SILVA, Fernando Ribeiro. Engenharia de

sistemas de controle. LTC, 2002. 7ª Ed. - 2017.
 Créditos
Material desenvolvido por

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

Doutorando em Eng.ª Elétrica pela
Escola Politécnica da Universidade de São Paulo – USP
hermom.leal@usp.br