UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA QUÍMICA

LABORATÓRIO DE ENGENHARIA QUÍMICA 4

RELATÓRIO DE LEQ IX

MÓDULO 3

Prática IX: - Projeto e Sintonização de um Controlador de Nível.

GRUPO 1

Antônio Marçal Neto, 11911EQU024, antoniomarcal@ufu.br

Lucas Martins Leão, 11911EQU005, lucas.leao@ufu.br
Weiber Rodrigues da Silva, 11911EQU008, weibersilva@ufu.br

UBERLÂNDIA – MG
2023
 SUMÁRIO
1 Prática IX: Projeto e Sintonização de um Controlador de Nível. 3

1.1 Objetivos 3

1.2 Procedimento Experimental 3

1.3 Tratamento dos dados e discussão dos resultados 4

1.4 Conclusão 9

Simbologia 10

Referências Bibliográficas 10
1 Prática IX: Projeto e Sintonização de um Controlador de Nível.

1.1 Objetivos

O objetivo desta prática é capacitar os graduandos na experimentação e na

implementação dos algoritmos de controle feedback com o método da Integral do Erro
Absoluto Ponderado pelo Tempo (ITAE), a partir do modelo matemático para controle de
nível obtido e validado experimentalmente, utilizando controladores convencional tipo PI
para problemas servo e regulador implementado em LabVIEW para controlar o nível de
líquido num tanque de processo.

1.2 Procedimento Experimental

O processo consiste num tanque construído de PVC de armazenamento de líquido que

recebe duas vazões de entrada provenientes de duas mini bombas centrífugas de 12 VDC.
Além das duas vazões de entrada, existe uma terceira vazão de saída localizada no fundo do
tanque onde existe uma válvula globo manual. No fundo do tanque existe um
sensor/transmissor de pressão diferencial que transmite em tempo real medidas do nível do
tanque para um computador através de um microcontrolador baseado no ATmega328 modelo
Arduino UNO R3 e o software de aquisição e controle de dados que faz a interface com a
unidade experimental é o LabVIEW.
O sistema de controle e aquisição de dados será responsável pelo envio de um sinal
digital para as mini bombas que varia a tensão nos terminais. Isso faz com as bombas alterem
suas rotações (rpm) o que modifica as vazões de entrada do tanque. Por conseguinte, o nível
do tanque como apresentado na imagem 1.1 a seguir
Imagem 1.1: (a) interface funcional do LabVIEW (b) Tanque de PVC.
1.3 Tratamento dos dados e discussão dos resultados

Na equação (1.1) no domínio de LaPlace que descreve o sistema que foi fornecida no
roteiro para os possíveis cálculos das constantes dos controladores PI. Têm-se

−Θ1*𝑠 −Θ2*𝑠
𝐾1*𝑒 𝐾2*𝑒
𝐻'(𝑠) = τ1*𝑠+1
* 𝑈1'(𝑠) + τ2*𝑠+1
* 𝑈2'(𝑠) (1.1)

Em que: 𝐾1 = 0,3469cm; τ1 = 51,13s; 𝐾2 = 0,3862cm, τ2 = 46,77s, Θ1= Θ2 = 5s e

os 𝑈𝑖 são os sinais enviados para as bombas. O tanque tem altura de 640 mm e diâmetro
nominal de 2”.
Com os valores das constantes é possível realizar o cálculo dos ganhos proporcional e
integral para os problemas servo e regulatório quando submetidos à mudanças (setpoint e
carga), seguindo a metodologia escolhida (ITAE). A tabela da Figura 1.1, apresenta os valores
das variáveis A e B adotados para calcular os ganhos, calculados pelas Equações (1.2), (1.3).
Figura 1.1: Parâmetros para cálculos pelo método ITAE.

Fonte: Smith & Corripio,1997

 Ganho proporcional:

𝐴 θ 𝐵
𝐾𝑐 = 𝐾
*(τ) (1.2)

Ganho integral:

τ θ 𝐵
τ1
= 𝐴 *( τ
) (1.3)

O primeiro experimento foi realizado sintonizado para mudança de setpoint, ou seja, o

setpoint sofreu variações em forma de degrau. A mudança foi realizada para problema servo e
regulatório.
Com a utilização das Equações (1.2) e (1.3), as relações do modelo ITAE (Figura 1.1),
e sabendo que U2 (s) = 0, pois não há variação de carga, os ganhos para o controlador PI
foram calculados e apresentados na Tabela 1.1.

Tabela 1.1: Valores das constantes pelo método ITAE para o problema Setpoint.
Constantes PI

𝐾𝑐 (𝑐𝑚 )
−1 14,21

τ𝐼 (s) 50,43

τ𝐷 (s) -

Os dados para os problemas servo e regulatório foram plotados e são apresentados na

figura 1.2 e 1.3.
Figura 1.2: Servo com Setpoint.

Figura 1.3: Regulatório com Setpoint.

 Através da Figura 1.2, nota-se que o controle PI possui resposta rápida para a mudança
de setpoint e atinge o valor sem oscilações graves. O controlador PI demonstrou maior
variação no sinal da bomba para que o setpoint fosse atingido, sendo portanto útil para
alterações necessárias na altura do tanque, impactando o sinal no controlador de vazão e
agindo como uma malha de controle útil.

Já a partir do gráfico da Figura 1.3, nota-se que o controle PI oscila menos e não busca
se ajustar às perturbações aplicadas, apresentando overshoot e não alterando o sinal enviado
para as bombas, o que demonstra a razão para o controle regulatório não ser recomendado
para mudanças de setpoint.

Após o experimento da variação do setpoint, seguiu-se com o experimento da variação

da carga, tensão enviada para a bomba. A variável manipulada foi então a PMW2, com a
finalidade de representar perturbações no sistema. O experimento foi realizado para problema
servo e regulatório.

Com a utilização das Equações (1.2), (1.3), as relações do modelo ITAE (Figura 1.1), e
sabendo que U1 (s) = 0, pois não há variação no setpoint, os ganhos para os controlador PI foi
calculado e apresentados na Tabela 1.2.

Tabela 1.2: Valores das constantes pelo método ITAE para o problema Load.

Constantes PI

𝐾𝑐 (𝑐𝑚 )
−1 19,76

τ𝐼 (s) 15,17

τ𝐷 (s) -

Os dados para os problemas servo e regulatório foram plotados e são apresentados na

figura 1.4 e 1.5.
Figura 1.4: Servo com carga.

Figura 1.5: Regulatório com carga.

 O controle PI teve bom desempenho pela análise do gráfico na Figura 1.4, nota-se que
o controle PI chegou mais próximo do valor sintonizado nas alturas inferiores apesar de não
ter alcançado o primeiro setpoint definido, a ausência de τ𝐷 fez com que houvesse menos

ruídos no sistema, possibilitando esse resultado. Apesar de tudo, o controle conseguiu atingir
o resultado sintonizado, quando esse estava abaixo do sintonizado inicialmente, ou seja para
valores sintonizados abaixo do inicial, mesmo assim o problema servo não é indicado para
sintonia load, já que nem sempre é capaz de atingir os resultados desejados, como o próprio
gráfico demonstra, além da demora para se atingir o setpoint.

Avaliando o comportamento da variável PWM1 no gráfico da Figura 1.5, observa-se

as oscilações apresentaram comportamento repetitivo em curto período e com oscilações mais
evidentes no controle cuja explicação é amparada na diferença proporcional entre τ e 𝐾𝐶, e a
𝐼

diminuição do tempo integrativo não contribui de forma tão assertiva no controle pois há
divergência entre o setpoint e o definido, entretanto, ainda assim há mais compatibilidade do
que quando comparado com o método de controle servo.

1.4 Conclusão

Portanto, a metodologia ITAE se mostrou assertiva para o controle e apresentou

eficácia para determinar os setpoint’s demonstrou ainda que o controle PI para nível
é bem satisfatório, apesar dos desvios analisados, já que há concordância a depender
da metodologia empregada e valores aplicados. Assim, prova-se que os problemas
servos são melhores sintonizados com o setpoint e os problemas regulatórios são
melhores sintonizados com load já o inverso não é significativo, impactante ou
mesmo recomendável.
Simbologia
K1 e K2 - ganho da malha fechada
𝜏1 e 𝜏2 - constante de tempo do sistema
Θ1 e θ2 -tempo morto
Kc - ganho proporcional
𝜏I - ganho integral
𝜏D - ganho derivativo
𝑈1(t) - tensão aplicada na motobomba 1
𝑈2(t) - tensão aplicada na motobomba 2

Referências Bibliográficas

DAZZO, J. J., Houpis, C. H. (2002). Análise e projeto de sistemas de controle lineares.

Guanabara Dois, Rio de Janeiro.
FOGLER, H.S. Elements of Chemical Reaction Engineering, Prentice Hall International
Series, Second Edition, New Jersey, 1992.
HILL, C.B. An Introduction to Chemical Engineering Kinetics and Design Reactor, John
Wiley, 1977.
LEVENSPIEL, O. Engenharia das Reações Químicas, Vol. 1, Editora Edgard Blücher Ltda,
São Paulo, 1974.
OGATA, K. (2003). Engenharia de controle moderno. 4ª edição, Guanabara Koogan, Rio de
Janeiro.
SEBORG, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A. (2004). Process Dynamics and Control. 2nd
Edition, John Willey & Sons, New York.
SMITH, J. M. Chemical Engineering Kinetics. Int. Student Edition. McGraw-Hill, 1970.