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9º PERÍODO
UBERABA
2023
Otávio dos Santos Motta
UBERABA
2023
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................ 4
2. ZIEGLER-NICHOLS ................................................................................ 4
3. CHR ....................................................................................................... 14
4. COHEN-COON ...................................................................................... 19
5. IMC ........................................................................................................ 24
6. ITAE ...................................................................................................... 24
1. INTRODUÇÃO
2. ZIEGLER-NICHOLS
a PV siga a referência ou para garantir o seu valor no ponto desejado. Esse tipo de
pode ser caracterizado pelas seguintes constantes: tempo de retardo (𝐿), constante
de tempo (Τ) e a taxa de reação/variação (𝑅), dada pela seguinte equação:
𝐶
𝑅=
Τ
CONTROLADOR 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
1
P ∞ 0
𝑅𝐿
0.9 𝐿
PI 0
𝑅𝐿 0.3
1.2
PID 2∗𝐿 0.5 ∗ 𝐿
𝑅𝐿
Figura 03. Diagrama de blocos simplificado de um sistema em malha fechada e realimentação com
controlador proporcional.
Figura 04. Respostas da malha de controle apenas com o controlador proporcional para valores
de 𝐾𝑝 aumentados gradativamente.
e a resposta, no entanto, quanto mais se aumenta o ganho 𝐾𝑝, mais rápida e mais
próxima da referência se torna a resposta e mais oscilatória, tendendo à instabilidade.
O objetivo é levar o sistema ao limite de estabilidade, com a pretensão de que a saída
do processo apresente oscilações sustentadas, ou seja, oscilações constantes ou
aproximadamente constantes. Vejamos na Figura 05 as respostas para valores mais
elevados de 𝐾𝑝.
Figura 05. Novamente, respostas da malha de controle apenas com o controlador proporcional para
valores de 𝐾𝑝 aumentados gradativamente.
Figura 06. Resposta da malha de controle com o controlador P. Sintonia pelo segundo método de
Ziegler-Nichols.
CONTROLADOR 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 0,5 ∗ 𝐾𝑢 ∞ 0
𝑇𝑢
PI 0,45 ∗ 𝐾𝑢 0
1,2
𝑇𝑢 𝑃𝑢
PID 0,6 ∗ 𝐾𝑢
2 8
Figura 07. Resposta da malha de controle com o controlador PI. Sintonia pelo segundo método de
Ziegler-Nichols
Em sistemas que não entram no limite de estabilidade para nenhum ganho, não
é possível aplicar esse método. Nem todos os sistemas podem entrar em oscilação,
ou não é desejável.
3. CHR
CONTROLADOR 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
0,3 ∗ 𝑡
P ∞ 0
𝐾∗𝑞
0,35 ∗ 𝑡
PI 1,16 ∗ 𝑡 0
𝐾∗𝑞
0,6 ∗ 𝑡 𝑞
PID 𝑡
𝐾∗𝑞 2
Tabela 03. Tabela de parâmetros para o método CHR (Critério: sem sobressinal considerando
problema servo).
CONTROLADOR 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
0,7 ∗ 𝑡
P ∞ 0
𝐾∗𝑞
0,6 ∗ 𝑡
PI 𝑡 0
𝐾∗𝑞
0,95 ∗ 𝑡
PID 1,357 ∗ 𝑡 0,473 ∗ 𝑞
𝐾∗𝑞
Tabela 04. Tabela de parâmetros para o método CHR (Critério: sem sobressinal considerando
problema regulador).
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0,35 ∗ 𝑡 0,35 ∗ 2
𝐾𝑝 = = = 1,4
𝐾∗𝑞 0,5 ∗ 1
𝑇𝑖 = 1,16 ∗ 𝑡 = 1,16 ∗ 2 = 2,32
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Figura 09. Resposta da malha de controle com o controlador PI sintonizado pelo método CHR.
Critério sem sobressinal considerando problema servo.
Figura 10. Resposta da malha de controle com o controlador PI sintonizado pelo método CHR.
Critério com até 20% de sobressinal considerando problema servo.
Uma análise da Figura 09 mostra que com a sintonia pelo método CHR foi
possível obter uma resposta sem overshoot. No entanto, a rapidez da resposta não
foi tão boa quanto ao do método de Ziegler-Nichols (com overshoot). Então, isso
mostra que geralmente há um comprometimento ou relação entre os desempenhos
para uma malha de controle. Por exemplo, ao melhorar um determinado desempenho,
possa ser que afete o outro, e isso deve ser levado em conta na hora do projeto,
determinando sempre quais critérios de desempenho são mais desejáveis.
A curva da Figura 10 (CHR) apresenta uma resposta que se compara em
rapidez com a resposta da Figura 07 (Ziegler-Nichols). Além disso, apresenta menor
overshoot e menor tempo de estabilização.
Para esse caso, o método CHR foi mais satisfatório. No entanto, note que para
a utilização do método CHR é preciso um modelo do processo, que no caso significa
identificar o tempo morto, a constante de tempo e ganho. Embora o segundo método
de Ziegler-Nichols necessite de menos parâmetros (𝐾𝑢 𝑒 𝑃𝑢) para sintonizar os
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controladores, o sistema deve ser levado a uma situação perigosa, o que nem sempre
é desejável.
19
4. COHEN-COON
O método de Cohen e Coon (Cohen e Coon, 1953) foi proposto para sintonia
de plantas com tempos mortos mais elevados. Quando a planta possui fator de
incontrolabilidade maior do que 0.3 recomenda-se o emprego deste método. Assim
como os métodos de Ziegler-Nichols e CHR, pressupõe que o processo possa ser
descrito por um modelo de primeira ordem com ganho K, constante de tempo τ e
tempo morto θ. Obtêm-se essas informações da resposta experimental, de acordo
com o mesmo procedimento de aplicação de um degrau em malha aberta na entrada
do processo.
Critério de Desempenho: Continua sendo a razão de declínio igual a ¼.
Para relembrar, o procedimento em malha aberta onde o controlador não é
utilizado consiste em aplicar um degrau na entrada do sistema, obtendo-se, assim, a
curva de reação do processo, da qual se obtém as informações do tempo morto
(diferença entre o tempo em que se inicia a resposta e o instante de tempo da
aplicação do distúrbio/degrau), constante de tempo (diferença entre o tempo para o
sistema alcançar 63% do seu valor final e o tempo do início da resposta) e o ganho
do processo (razão entre a variação do degrau/entrada e a variação do sinal de
saída/resposta).
Por sua vez, segundo o método de Cohen e Coon, os parâmetros do controlador
são obtidos utilizando a Tabela 05, a qual indica as fórmulas que devem ser trabalhadas
para o cálculo de tais parâmetros a partir do modelo do processo.
CONT. 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝜃 𝜏
P (1,03 + 0,35 ∗ ( )) ∗ ∞ 0
𝜏 𝐾∗𝜃
𝜃
𝜃 𝜏 (0,9 + 0,083 ∗ ( 𝜏 ))
PI (0,9 + 0,083 ∗ ( )) ∗ ∗𝜃 0
𝜏 𝐾∗𝜃 𝜃
1,27 + 0,6 ∗ ( 𝜏 )
𝜃 0,5 ∗ 𝜃
𝜃 𝜏 (1,35 + 0,25 ∗ ( 𝜏 ))
PID (1,35 + 0,25 ∗ ( )) ∗ ∗𝜃 𝜃
𝜏 𝐾∗𝜃 𝜃 (1,35 + 0,25 ∗ ( 𝜏 ))
0,54 + 0,33 ∗ ( 𝜏 )
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎çã𝑜 𝑑𝑎 𝑆𝑎í𝑑𝑎 15
𝐾= = = 1,5
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎çã𝑜 𝑑𝑎 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 10
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𝜃 8
(0,9 + 0,083 ∗ ( 𝜏 )) (0,9 + 0,083 ∗ (3))
𝑇𝑖 = ∗𝜃 = ∗ 8 = 3,1257
𝜃 8
1,27 + 0,6 ∗ ( 𝜏 ) 1,27 + 0,6 ∗ (3)
Figura 12. Resposta da malha de controle com o controlador PI. Sintonia pelo método C-C.
𝜃 8
(1,35 + 0,25 ∗ ( 𝜏 )) (1,35 + 0,25 ∗ (3))
𝑇𝑖 = ∗𝜃 = ∗ 8 = 11,3615
𝜃 8
0,54 + 0,33 ∗ ( 𝜏 ) 0,54 + 0,33 ∗ (3)
0,5 ∗ 𝜃 0,5 ∗ 8
𝑇𝑑 = = = 1,9835
𝜃 8
(1,35 + 0,25 ∗ ( 𝜏 )) (1,35 + 0,25 ∗ (3))
Figura 13. Resposta da malha de controle com o controlador PID. Sintonia pelo método C-C.
5. IMC
6. ITAE
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS