Automa o e Controle I Projeto Via Lugar Geom Trico Das Ra Zes

INSTITUTO FEDERAL DA BAHIA
CAMPUS JEQUIÉ
CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA MECÂNICA
AUTOMAÇÃO E CONTROLE I : PROJETO VIA

LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
Eduardo Pereira
Ezequiel Santos
Felipe Mendes
Heloisa Fontes
Pedro Paulo
Thiago Andrade
Jequié-BA
2022
INSTITUTO FEDERAL DA BAHIA
CAMPUS JEQUIÉ
CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA MECÂNICA
AUTOMAÇÃO E CONTROLE I : PROJETO VIA LUGAR

GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
Eduardo Pereira
Ezequiel Santos
Felipe Mendes
Heloisa Fontes
Pedro Paulo
Thiago Andrade
Atividade avaliativa elaborada na disciplina de

Automação e Controle I, ministrado pela profes-
sora Layse Inocêncio.
Jequié-BA
2022
Sumário
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 REFERENCIAL TEÓRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 PROCEDIMENTOS E METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 CONCLUSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 CÓDIGO UTILIZADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3
1 Introdução
O seguinte trabalho propõe um projeto de controladores via lugar geométrico das raízes.
Dessa forma será utilizado os compensadores de avanço de fase, PI, atraso de fase, PD avanço e
atraso de fase e PID, com o intuito de comparar as melhorias nas respostas do sistema proposto.
A motivação do projeto é realizar simulações da aplicação de controladores em uma função de
transferência de uma aeronave como forma de determinar os resultados de cada compensador e
seus efeitos na melhoria da resposta transitória e sobre o erro no regime estacionário.
Figura 1 – função de transferência de uma aeronave AFTI/F-16
Para alcançar as propostas e resultados, como gráficos e respostas do sistema foi utilizado o
software matemático MATLAB. Para realizar o projeto, foram utilizados os códigos (5) para
chegar as respostas necessárias e determinar as questões abordadas. As seguintes etapas foram
propostas no projeto.
• Implementar o sistema no MATLAB sem o compensador .
• Projetar um compensador PI que reduza o erro em regime permanente para zero
• Retornar para o sistema sem compensação e projetando dois compensadores de atraso de

fase.
• Retornar para o sistema sem compensação, projetar um compensador PD de modo que

o sistema compensado apresente um tempo de assentamento 0,05 s e ultrapassagem
percentual de 20
• Retornar para o sistema sem compensação, projetar um compensador PID de modo que
o sistema compensado. apresente um tempo de assentamento de 0,05 s e ultrapassagem
percentual de 20 e erro de regime estacionário nulo para uma entrada degrau.
Capítulo 1. Introdução 4
• Retornar para o sistema sem compensação, projetar um compensador de avanço e atraso

de fase .
5
2 Referencial Teórico
Para Silva (1999) “A arte de controlar é tão antiga quanto as necessidades humanas de
desenvolver seus sentidos”. Assim, as primeiras aplicações de controle com retroalimentação
se deram por mecanismo de controle de nível de líquidos pelos gregos, por volta de 300 a.C.
O grego Ktesibios inventou o relógio de água, cujo foi o primeiro dispositivo de controle com
realimentação. Algum tempo depois, tivemos Philon que idealizou uma lâmpada de óleo cujo
nível era constante com uso de uma boia.
O primeiro sistema inventado na Europa moderna foi o regulador de temperatura de uma
incubadora de ovos, puramente mecânico, feito em 1624 por Cornelis Drebbel, um mecânico
e químico alemão. Após esses acontecimentos, muitos protótipos e sistemas foram criados e
aperfeiçoados.
Muito tempo depois, em 1935, Ralph Clarridge da Taylor Instrument Companies criou o
controlador de três termos, ao utilizar um controlador que antecipava a variação no sinal de
erro para solucionar um problema de oscilação de uma malha de controle de temperatura em
uma indústria de celulose. Até que no ano de 1939, uma versão totalmente reprojetada do
controlador PID Full Scope foi oferecida como padrão nos sistemas de controle comerciais da
empresa.(FACCIN, 2004)
O lugar geométrico das raízes foi elaborado em 1950 por Walter R.Evans, que permite
determinar os pólos da função de transferência em malha fechada, e nas funções de malha aberta.
É uma ferramenta que auxilia para encontrar os pólos e zeros da função de transferência, o lugar
geométrico das raízes é de grande importância para dar suporte na criação de projetos de sistemas
de controle. Com o LGR tem-se a possibilidade de saber como os pólos e zeros em malha aberta
podem ser modificados , para que a resposta atenda a certas especificações de desempenho
(MATAS et al., 2012). O lugar das raízes é uma representação gráfica das localizações dos pólos
da função de transferência de malha fechada de um sistema de controle, em função de algum
parâmetro da função de transferência de malha de aberta, a localização dos pólos de malha
fechada está atrelada às especificações do sistema , como por exemplo , porcentagem sobressinal,
tempo de pico e tempo de acomodação.
Até que finalmente em 1961, foi instalado no chão de fábrica de uma empresa, o primeiro
robô industrial denominado Unimate, da Unimation Inc. A partir da década de 60, devido à
crescente capacidade computacional dos computadores, houve um rápido desenvolvimento de
novas tecnologias de controle, como preditor de Smith, controle preditivo, controle adaptativo,
lógica Fuzzy, auto ajuste, redes neurais, controle robusto, controle ótimo, entre outros.
Os compensadores não são utilizados somente para melhorar a resposta transiente de um
sistema, são utilizados também de forma independente para melhorar as características de
erro de regime estacionário, o compensador PID clássico sãos os mais utilizados na indústria,
maior parte desses controladores são implementados essencialmente pela programação de um
Capítulo 2. Referencial Teórico 6
CLP (Controlador Lógico Programável), mas atualmente o algoritmo de controle do PID é

desenvolvido em um software que é executado por um computador. O Controlador PID trabalha
muito bem se o processo a ser controlado for de modo razoável, linear, se a planta a ser controlada
apresentar características não-lineares seu desempenho é insatisfatório e necessita de um controle
periódico de ajuste supervisório realizado por operadores humanos especializados.
Quando é abordado sobre erros e desempenhos de um sistema o lugar geométrico das raízes é
uma ferramenta eficaz por realizar a representação gráfica dos pólos em malha fechada em função
da variação de um parâmetro do sistema , o LGR é caracterizado por uma técnica gráfica que
oferece a descrição qualitativa poderosa,capaz de descrever o desempenho de um sistema quando
diversos parâmetros são alterados, como por exemplo as faixas de valores de estabilidade,faixas
de valores de instabilidades e condições que causam instabilidade ao sistema.
7
3 Procedimentos e Metodologia
Seguindo o roteiro de simulação, tem-se os seguintes procedimentos:
Etapa - I
O lugar geométrico das raízes é cortado pela reta de amortecimento em diversos pontos como
mostrado na imagem 3. Para aproximação de segunda ordem, foi escolhido o ponto demonstrado
na figura 2, onde os valores dos polos tem grande influência sobre a resposta e os outros polos
estão relativamente próximos dos zeros.
Figura 2 – Gráfico do lugar geométrico das raízes com o ponto para aproximação de segunda
ordem.
Capítulo 3. Procedimentos e Metodologia 8
Figura 3 – Gráfico da resposta ao degrau.
Fonte: Autoria Própria
Tabela I
Etapa - II
Ao analisar graficamente o sistema sem e com compensação, é possível perceber que o
erro foi praticamente extinguido da resposta, e alguns parâmetros tiveram seu tempo reduzido
como o tempo de pico. O sistema não apresenta grandes diferenças entre a resposta sem e com
compensação, apenas visualizando o erro ao degrau na tabela é possível perceber que a resposta
compensada teve seu erro zerado. A dificuldade de se visualizar diferenças nas duas respostas se
deve à ordem do sistema, que por ser muito grande requer um tempo de assentamento prolongado
para estabilizar no set point.
Figura 4 – Gráfico da resposta ao degrau com PI II.
Tabela II
Etapa - III
Não foi possível encontrar visualmente, diferenças causadas pela alteração do polo compen-
sador. Entretanto, analisando os parâmetros, é possível perceber uma alteração de 1X10−4 no
tempo de assentamento, mas nada que influencia a resposta ao ponto de ser preferivel a utilização
de um valor ao outro.
Figura 5 – Gráfico da resposta ao degrau com atraso de fase (Pc = 0,01) III-a.
Figura 6 – Gráfico da resposta ao degrau com atraso de fase (Pc = 0,001 III-b.

Tabela III
Etapa - IV
O polo de projeto foi −5.7143e + 02 + 5.5771e + 02i, o qual, foi escolhido com base no
tempo de assentamento e encontrado através das relações de T s com a frequência natural e o fator
de amortecimento. A contribuição do ângulo do zero compensador é de 43.1788◦ , encontrado a
partir da diferença dos ângulos em malha aberta da função no polo projetado. Entretanto, mesmo
com todas as especificações sendo satisfeitas, não foi possível melhorar o valor da resposta com
o compensador PD, no melhor dos casos, a resposta compensada ficava pouco pior. Portanto, o
sistema sem compensação tem uma resposta melhor em relação ao compensado.
Figura 7 – Gráfico da resposta ao degrau do com PD IV

Tabela IV
Etapa - V
O sistema compensado é uma boa aproximação de segunda ordem, atendendo aos critérios. O
polo e o zero do compensador foram escolhidos de forma arbitrária em 20 e 10 respectivamente.
A resposta compensada é praticamente a mesma da sem compensação, mesmo alterando os
valores dos polos e dos zeros.
Figura 8 – Gráfico da resposta ao degrau com avanço de fase V

Tabela V
Etapa - VI
A resposta compensada com PID se assemelha bastante a reposta sem compensação, alterando
apenas alguns parâmetros minimamente, porem o erro ao degrau é zerado como no PI. Em
comparação as outras aplicações, aparenta ter melhor desempenho, porem ainda que levemente,
é inferior à resposta sem compensação.
Figura 9 – Gráfico da resposta ao degrau com PID VI

Tabela VI
Etapa - VII
Analisando a resposta com atraso e avanço de fase, percebe rapidamente que a resposta ficou
mais lenta, aumentando todos os parâmetros como tempo de subida, tempo de pico, etc. Porem,
o erro no gráfico 10 foi completamente zerado, mesmo ainda com valor do erro ao degrau como
uma constante, mesmo que muito pequena. Em comparação a cada um dos métodos isolados, se
demonstrou muito inferior, apesar de zerar o erro graficamente, deteriorou muito a velocidade da
resposta.
Figura 10 – Gráfico da reposta ao degrau com avanço e atraso de fase VII

Tabela VII

16
4 Conclusões
Foi percebido durante o desenvolvimento do referido trabalho aspectos práticos e aplicados

dos métodos de controle e das técnicas de compensação para sistemas, desse modo, ao utilizar
todo o estudo dos compensadores, foi possível implementar o algorítimo para realizar as todas
as simulações propostas no projeto.
Ademais, o projeto utilizou os conceitos dos controladores via lugar geométrico das raízes,
sendo realizado a simulação para o PI,atraso de fase, PD, avanço de fase, PID e avanço/atraso de
fase. Desse modo, os resultados podem ser comparados.
Figura 11 – Comparação entre os métodos

A partir dos resultados coletados foi possível aferir que a utilização do PI e do PID zeram o
erro da resposta, ao passo que o atraso de fase aumenta significativamente este erro. No mais,
todos os resultados se mantiveram dentro do mesmo padrão, dessa forma é possível verificar que
a melhoria teórica proposto pelos compensadores dependem de muitos fatores, nesse caso não
foi notado tal vantagem para esta aplicação.
17
5 Código utilizado
Para a Etapa I:
1 ’(ch8p2) Exemplo 8.8’ % Exibe o t t u l o .
2 clear % Apaga as v a r i v e i s do workspace.
3 clf % Apaga o g r f i c o na tela.
4 numg=[0.072 1.6596 0.0856 0.06624]; % Define o numerador de G(s).
5 deng=[1 +1.08 -1.07 -0.0552 -0.0476]; % Define o denominador de G(s).
6 ’G(s)’ % Exibe o t t u l o .
7 G=tf (numg,deng) % Cria e exibe G(s).
8 rlocus(G) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
9 % (H(s)=1).
10 title (’Lugar Geom trico das R a z e s Original’)
11 % Adiciona um t t u l o
12 %axis([-1 1 -25 25])
13 pup=input(’Digite %UP: \n’); % Entra ultrapassagem percentual
14 % desejada a partir do teclado.
15 z=-log(pup/100)/sqrt(pi^2+[log(pup/100)]^2)
16 % Calcula o fator de amortecimento.
17 sgrid (z, 0) % S o b r e p e a reta de fator de
18 % amortecimento desejado ao lugar
19 % geom trico das r a z e s .
20
21 title ([’LGR com reta de ultrapassagem de ’,num2str(pup,3),’%’])
22 % Define o t t u l o para o lugar
23 % geom trico das r a z e s mostrando a
24 % ultrapassagem percentual utilizada.
25 [K,p]=rlocfind(G) % Gera o ganho, K, e os polos em malha
26 % fechada, p, para o ponto selecionado
27 % interativamente sobre o lugar
29
30 f=input(’Entre o n m e r o do polo que o ponto de o p e r a o : \n ’);
31 tp=pi/abs(imag(p(f)))
32
33 pause
34
35 ’T(s)’ % Exibe o t t u l o .
36 T=feedback(K*G,1) % O b t m e exibe a f u n o de
37 % transfer ncia em malha fechada com o
38 % K selecionado.
39 step (T) % Gera a resposta ao degrau em malha
40 % fechada para o ponto selecionado
Capítulo 5. Código utilizado 18
41 % sobre o lugar geom trico das r a z e s .

42 title ([’Resposta ao Degrau para K = ’,num2str(K,3)])
43 % D um t t u l o resposta ao degrau
44 % que inclui o valor de K.
45 pause
46 ’Erro Entrada em Degrau’ %Exibe o titulo.
47 Kp=dcgain(K*G) % Calcula Kp para G(s) com s=0
48 erro_degrau=1/(1+Kp) % cacula o erro da entrada em degrau
49 pause
Para a Etapa II:

7 % Passo 1
8
9 ’ A n l i s e de sistema n o compensado’
11 % (H(s)=1).
12 title (’Lugar Geom trico das R a z e s Original’)
13
17 sgrid (z,0) % S o b r e p e a reta de fator de
20 title ([’LGR com reta de ultrapassagem de’,num2str(pup,3),’%’])
28 pause
32 % K selecionado.
36 title ([’Resposta ao Degrau para K = ’,num2str(K,3)])

39 pause
42 erro_degrau1=1/(1+Kp) % cacula o erroa da entrada em degrau
43 pause
44
45 %Passo 2
46
47 ’Adicionando o compensador integral ideal’
48 numc=[1 0.01]; % Define o numerador de C(s).
49 denc=[1 0]; % Define o denominador de C(s).
50 ’C(s)’ % Exibe o t t u l o .
51 C=tf (numc,denc) % Cria e exibe C(s)
52 pause
53 Gc=C*G % Aplica o compensador sobre a f u n o G(s)
54
55 rlocus(Gc)% Cria Lugar geom trico das raizes compensado
56 title (’Lugar Geom trico das R a z e s Compensado e Suavizado’)%exibe titulo
57 sgrid (z,0)
58 pause
59 [K2,p]=rlocfind(Gc) % Gera o ganho, K, e os polos em malha
61 pause
62 ’T(s)’ % Exibe o t t u l o . % O b t m e exibe a f u n o de
64 % K selecionado.
65 Tc=feedback(K2*Gc,1) % O b t m e exibe a f u n o de
66 % transfer ncia em malha fechada compensada com o
67 % K selecionado.
68
71
72 hold on
73
74 step (Tc) % Gera a resposta ao degrau em malha
77
78 hold on
79 axis([0 0.3 0 1.3])
80
81 title ([’Resposta ao Degrau’])

84 pause
85 ’Erro Entrada em Degrau Compensada’ %Exibe o titulo.
86 Kp=dcgain(K2*Gc) % Calcula Kp para G(s) com s=0
87 erro_degrau2=1/(1+Kp) % cacula o erro da entrada em degrau
88 pause
89 clc
Para a Etapa III:

7 % Passo 1
10 % (H(s)=1).
11 %title (’Lugar Geom trico das R a z e s Original’)
12 % Adiciona um t t u l o .
13
15 % suavizado (H (s)=1)
16 %title (’Lugar Geom trico das R a z e s Suavizado’)
21 % Calcula a ultrapassagem percentual.
25 title ([’LGR com reta de ultrapassagem de ’,num2str(pup,3),’%’])
33 pause
34 %Passo 2
35 ’Adicionando o compensador por atraso de fase’
37

39 erro_degrau=1/(1+Kp) % cacula o erroa da entrada em degrau
40 pause
41
42 fe= input(’Digite o fator de melhoria do erro em regime permanente desejado
: \n’); %Entra com o fator de melhoria
43 %do erro pelo compensador
44
45 Erro_desejado= erro_degrau/fe;
46 Kp2=(1-Erro_desejado)/(Erro_desejado);
47 Relacao_de_compensacao=Kp2/Kp
48
49 pc=0.0001;
50 zc=pc*Relacao_de_compensacao
51 numc=[1 zc]; % Define o numerador de C(s).
52 denc=poly([-pc]); % Define o denominador de C(s).
53 ’C1(s)’ % Exibe o t t u l o .
54 C1=tf (numc,denc) % Cria e exibe C(s)
55 pause
56
57 pc=0.01;
58 zc2=pc*Relacao_de_compensacao
59 numc=[1 zc2]; % Define o numerador de C(s).
63
64 pause
65 Gc1=C1*G% Aplica o compensador sobre a f u n o G(s)
66 Gc2=C2*G
67
68 rlocus(Gc1)% Cria Lugar geom trico das raizes compensado
70 sgrid (z,0)
71 [K2,p]=rlocfind(Gc1) % Gera o ganho, K, e os polos em malha
73 pause
74
77 sgrid (z,0)
80
81 pause
82
84
85 Tc1=feedback(K2*Gc1,1) % O b t m e exibe a f u n o de
87 % K selecionado.
90 % K selecionado.
91
92 step (Tc1) % Gera a resposta ao degrau em malha
95
96 hold on
97
101
102
103
107 pause
109 Kpc1=dcgain(K2*Gc1) % Calcula Kp para G(s) com s=0
110 erro_degrau_compensado1=1/(1+Kpc1) % cacula o erro da entrada em degrau
111 pause
115 pause
116 clc
Para a Etapa IV:

2 ’Sistema sem c o m p e n s a o ’ % Exibe o t t u l o .
3 numg=[0.072 1.6596 0.0856 0.06624]; % Gera o numerador de G(s).
4 deng=[1 +1.08 -1.07 -0.0552 -0.0476]; % Gera o denominador de G(s).
7 pup=input (’Entre a ultrapassagem percentual desejada: \n’);
8 % Entra ultrapassagem percentual
9 % desejada.
10 z=-log (pup/100)/sqrt(pi^2+[log(pup/100)]^2);
12 rlocus (G) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s

13 % do sistema sem c o m p e n s a o .
14 sgrid (z,0) % S o b r e p e a reta de ultrapassagem
15 % percentual desejada.
16 title ([’LGR do Sistema sem c o m p e n s a o com’, num2str(pup),...
17 ’% de Ultrapassagem’]) % Intitula o lugar geom trico das
18 % r a z e s sem c o m p e n s a o .
19 [K,p]=rlocfind(G); % Gera o ganho, K, e os polos em malha
23 ’Polos em malha fechada =’ % Exibe o t t u l o .
24 p % Exibe os polos em malha fechada.
25 f=input(’Entre o n m e r o do polo que o ponto de o p e r a o : \n’);
26 % Escolhe o polo dominante do sistema
27 % sem c o m p e n s a o .
28 ’Resumo das e s p e c i f i c a e s estimadas para o ponto selecionado no’
29 ’lugar geom trico das r a z e s sem c o m p e n s a o ’
30 % Exibe o t t u l o .
31 ponto_de_operacao=p(f) % Exibe o polo dominante sem
32 % compensa o.
33 ganho=K % Exibe o ganho sem c o m p e n s a o .
34 tempo_de_acomodacao_estimado=4/abs(real(p(f)))
35 % Exibe o tempo de a c o m o d a o sem
36 % compensa o.
37 instante_de_pico_estimado=pi/abs(imag(p(f)))
38 % Exibe o instante de pico sem
39 % compensa o.
40 ultrapassagem_percentual_estimada=pup
41 % Exibe a ultrapassagem percentual
43 fator_de_amortecimento_estimado=z
44 % Exibe o fator de amortecimento
46 frequencia_natural_estimada=sqrt(real(p(f))^2+imag(p(f))^2)
47 % Exibe a frequ ncia natural sem
48 % compensa o.
50 T=feedback (K*G,1) % Determina T(s) sem c o m p e n s a o .
51 step(T) % Apresenta a resposta ao degrau do
52 % sistema sem c o m p e n s a o .
53 title ([’Resposta ao Degrau do Sistema sem C o m p e n s a o com’,...
54 num2str(pup),’ % de Ultrapassagem’])
55 % Adiciona um t t u l o resposta ao
57
58 ’Pressione qualquer tecla para passar para a c o m p e n s a o PD’
60 pause
61
62 ’Sistema compensado’ % Exibe o t t u l o .
63 Ts=input (’Entre o tempo de a c o m o d a o desejado’);
64 % Entra o tempo de a c o m o d a o desejado
65 % a t r a v s do teclado.
66 wn=4/(Ts*z); % Calcula a frequ ncia natural.
67 polo_desejado=(-z*wn)+(wn*sqrt(1-z^2)*i);
68 % Calcula a p o s i o do polo
69 % dominante desejado.
70 angulo_no_polo_desejado =(180/pi)*angle(polyval(numg,polo_desejado)/polyval
(deng,polo_desejado))
71 % Calcula a c o n t r i b u i o angular no
72 % polo desejado sem o compensador PD.
73 angulo_do_PD=angulo_no_polo_desejado+180
74 % Calcula a c o n t r i b u i o angular
75 % requerida para o compensador PD.
76 zc=((imag(polo_desejado)/tan(angulo_do_PD*(pi/180)))-real(polo_desejado)) %
Calcula a p o s i o do zero do
77 % compensador PD.
78 ’Compensador PD’ % Exibe o t t u l o .
79 numc=[1 zc]; % Calcula o numerador de Gc(s).
80 denc=[1]; % Calcula o denominador de Gc(s)
81 ’Gc(s)’ % Exibe o t t u l o .
82 Gc=tf (numc,denc) % Cria e exibe Gc(s).
83 ’G(s)Gc(s)’ % Exibe o t t u l o .
84 Ge=G*Gc % Conecta G(s) e Gc(s) em cascata.
85 rlocus (Ge) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
86 % do sistema compensado com PD.
87 sgrid(z,0) % S o b r e p e a reta de ultrapassagem
89 title ([’ L G R a z e s Compensado com PD com reta de’, num2str(pup),...
90 ’% de Ultrapassagem’]) % Adiciona um t t u l o ao lugar
91 % geom trico das r a z e s compensado
92 % com PD.
93 [K2,p]=rlocfind(Ge); % Gera o ganho, K, e os polos em malha
95 % interativamente no lugar geom trico
96 % das r a z e s .
97 ’Polos em malha fechada=’ % Exibe o t t u l o .
98 p % Exibe os polos em malha fechada do
99 % sistema compensado com PD.
100 f=input (’Entre o n m e r o do polo que o ponto de o p e r a o ’);
102 % compensado com PD.
104 ’lugar geom trico das r a z e s compensado com PD’

106 ponto_de_operacao=p(f) % Exibe o polo dominante compensado
107 % com PD.
108 ganho=K2 % Exibe o ganho compensado com PD.
110 % Exibe o tempo de a c o m o d a o
113 % Exibe o instante de pico compensado
117 % compensada com PD.
119 % Exibe o fator de
120 % amortecimento compensado com PD.
122 % Exibe a frequ ncia natural
123 % compensada com PD.
125 Tc=feedback (K2*Ge,1) % Cria e exibe T(s) compensada com PD
126 ’Pressione qualquer tecla para continuar e obter a resposta ao’
127 ’degrau do sistema compensado com PD’
129 pause
130
131 step (T) % Apresenta a resposta ao degrau do
133 hold on
134 step (Tc)
135
137 Kpc=dcgain(K2*Ge) % Calcula Kp para G(s) com s=0
138 erro_degrau_compensado1=1/(1+Kpc) % cacula o erro da entrada em degrau
139 pause
140
141 title ([’Resposta ao Degrau do Sistema Compensado com PD com’,num2str(pup),
’% de Ultrapassagem’])
143 % resposta ao degrau do
145 pause
Para a Etapa V:
1 clf

3 numg=[0.072 1.6596 0.0856 0.06624]; % Gera o numerador de G(s).
4 deng=[1 +1.08 -1.07 -0.0552 -0.0476]; % Gera o denominador de G(s).
7 pup=input (’Entre com a ultrapassagem percentual desejada’);
8 % Entra ultrapassagem percentual desejada.
11 rlocus (G)% do sistema sem c o m p e n s a o .
14 title ([’LGR sem c o m p e n s a o com reta de ’,num2str(pup),...
16 % geom trico das r a z e s do sistema
17 % sem c o m p e n s a o
28 ’lugar geom trico das r a z e s sem c o m p e n s a o ’
30 ponto_de_operacao=p(f) % Exibe o polo dominante sem
32 ganho=K % Exibe o ganho sem c o m p e n s a o .
34 % Exibe o tempo de a c o m o d a o sem
35 % compensa o.
38 % compensa o.
43 % Exibe o fator de
44 % amortecimento sem c o m p e n s a o .
46 % Exibe a frequ ncia natural sem
48 numkv=conv ([1 0],numg); % Configura o numerador para
49 % calcular Kv.
50 denkv=deng; % Configura o denominador para
51 % calcular Kv.
52 sG=tf (numkv,denkv); % Cria sG(s).
53 sG=minreal(sG); % Cancela polos e zeros comuns.
54 Kv=dcgain (K*sG) % Exibe Kv sem c o m p e n s a o .
55 erp=1/Kv % Exibe o erro em regime permanente
56 % sem c o m p e n s a o para uma entrada
57 % em rampa u n i t r i a .
59 T=feedback (K*G,1) % Cria e Exibe T(s).
60 step(T) % Apresenta a resposta ao degrau do
61 % sistema sem c o m p e n s a o .
62 title ([’Resposta ao Degrau do Sistema sem C o m p e n s a o com’,num2str(pup),
’% de Ultrapassagem’])
64 % resposta ao degrau sem c o m p e n s a o .
65 ’Pressione qualquer tecla para passar para a’
66 ’ c o m p e n s a o de a v a n o de fase’
68 pause
69 Ts=input (’Entre o Tempo de A c o m o d a o Desejado’);
71 msg = [’Entre o Zero do Compensador de A v a n o de Fase,’...
72 ’(s+b).b=’]; % Armazena cadeia longa em v a r i v e l .
73 b=input(msg); % Entra o zero do compensador de
74 % a v a n o de fase.
75 done=1; % Inicializa o contador do l a o .
76 while done==1 % C o m e a o l a o para obter o polo do
77 % compensador de a v a n o de fase.
78 msg = [’Entre um Polo de Teste para o Compensador de A v a n o de Fase, (s+a)
.a=’]; % Armazena cadeia longa em v a r i v e l .
79 a=input (msg); % Entra um polo de teste do para o
80 % compensador.
81 numge=conv (numg,[1 b]); % Gera o numerador de Gc(s)G(s).
82 denge=conv ([1 a],deng); % Gera o denominador de Gc(s)G(s).
83 Ge=tf(numge,denge); % Cria Ge(s)= Gc(s)G(s).
84 wn=4/(Ts*z); % Calcula a frequ ncia natural
85 % desejada.
87 rlocus(Ge) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
88 % compensado com o polo de teste do
90 axis ([-10,10,-10,10]) % Altera os eixos do lugar
92 % com a v a n o de fase.
93 sgrid (z,wn) % S o b r e p e uma grade ao lugar

96 title ([’LGR Compensado com A v a n o de Fase com reta de’,num2str(pup,3),’%
de Ultrapassagem, Polo de A v a n o de Fase em’,num2str(-a),’e Wn
Requerido’])
97 % Adiciona t t u l o ao
98 % lugar geom trico das r a z e s
99 % compensado com a v a n o de fase.
100 done=input (’ V o c terminou? (s=0,n=1)’);
101 % Configura o contador do l a o
102 end % Fim do l a o para obter o polo
103 % do compensador.
104 [K,p]=rlocfind(Ge); % Gera o ganho, K, e os polos em malha
109 Gc=tf ([1 b],[1 a]) % Exibe o compensador de a v a n o de fase.
110 ’Gc(s)G(s)’ % Exibe o t t u l o .
111 Ge % Exibe Gc(s)G(s).
114 % sistema compensado com a v a n o de fase
119 ’lugar geom trico das r a z e s compensado com a v a n o de fase’
121 ponto_de_operacao=p(f) % Exibe o polo dominante
123 ganho=K % Exibe o ganho compensado com
126 % Exibe o tempo de a c o m o d a o
129 % Exibe o instante de pico compensado
133 % compensada com a v a n o de fase.
135 % Exibe o fator de amortecimento
138 % Exibe a frequ ncia natural
139 % compensada com a v a n o de fase.

140
142 T=feedback (K*Ge,1) % Cria e exibe T(s) compensada com
144 ’Pressione qualquer tecla para continuar e obter a resposta ao’
145 ’degrau compensada com a v a n o de fase’
147
148 pause
149 step (T) % Apresenta a resposta ao degrau do
150 % sistema compensado com a v a n o de fase.
151
153 Kpc=dcgain(K*Ge) % Calcula Kp para G(s) com s=0
154 erro_degrau_compensado1=1/(1+Kpc) % cacula o erro da entrada em degrau
155 pause
156
157 title ([’Resposta ao Degrau Compensada com A v a n o de Fase com’,num2str(pup
),’% de Ultrapassagem’]) % Adiciona um t t u l o
158 % resposta ao degrau do sistema
160 pause
Para a Etapa VI:

3 numg=[1 8]; % Gera o numerador de G(s).
4 deng=poly ([-3 -6 -10]); % Gera o denominador de G(s).
7 pup=input (’Entre a ultrapassagem percentual desejada’);
8 % Entra ultrapassagem percentual
9 % desejada.
12 rlocus (G) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
13 % do sistema sem c o m p e n s a o .
16 title ([’LGR do Sistema sem c o m p e n s a o com’, num2str(pup),...
17 ’% de Ultrapassagem’]) % Intitula o lugar geom trico das
18 % r a z e s sem c o m p e n s a o .

23 ’Polos em malha fechada =’ % Exibe o t t u l o .
25 f=input(’Entre o n m e r o do polo que o ponto de o p e r a o ’);
30 % compensa o.
31 ’Pressione qualquer tecla para passar para a c o m p e n s a o PD’
33 pause
34 ’Sistema compensado’ % Exibe o t t u l o .
35 Tp=input (’Entre o tempo de pico desejado’);
37 % a t r a v s do teclado.
38 wn=4/(Tp*sqrt(1-z^2)); % Calcula a frequ ncia natural.
39 polo_desejado=(-z*wn)+(wn*sqrt(1-z^2)*i);
40 % Calcula a p o s i o do polo
41 % dominante desejado.
42 angulo_no_polo_desejado=(180/pi)*angle(polyval(numg,polo_desejado)/polyval(
deng,polo_desejado));
43 % Calcula a c o n t r i b u i o angular no
44 % polo desejado sem o compensador PD.
45 angulo_do_PD=180-angulo_no_polo_desejado;
46 % Calcula a c o n t r i b u i o angular
47 % requerida para o compensador PD.
48 zc=((imag(polo_desejado)/tan(angulo_do_PD*pi/180))-real (polo_desejado)); %
Calcula a p o s i o do zero do
49 % compensador PD.
50 ’Compensador PD’ % Exibe o t t u l o .
51 numc=[1 zc]; % Calcula o numerador de Gc(s).
52 denc=[0 1]; % Calcula o denominador de Gc(s)
54 Gc=tf (numc,denc) % Cria e exibe Gc(s).
55 ’G(s)Gc(s)’ % Exibe o t t u l o .
56 Ge=G*Gc % Conecta G(s) e Gc(s) em cascata.
57 rlocus (Ge,0:0.005:100) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
58 % do sistema compensado com PD.
59 sgrid(z,0) % S o b r e p e a reta de ultrapassagem
61 title ([’ L G R a z e s Compensado com PD com reta de’, num2str(pup),...
64 % com PD.
65 [K2,p]=rlocfind(Ge); % Gera o ganho, K, e os polos em malha
67 % interativamente no lugar geom trico

68 % das r a z e s .
72 pause
73 ’Adicionando o compensador integral ideal’
74 numc2=[1 0.1]; % Define o numerador de C(s).
75 denc2=poly([0]); % Define o denominador de C(s).
76 ’Gc2(s)’ % Exibe o t t u l o .
77 Gc2=tf (numc2,denc2) % Cria e exibe C(s)
78 pause
79 Ge2=(Gc2+Gc)*G% Aplica o compensador sobre a f u n o G(s)
80 rlocus(Ge2)% Cria Lugar geom trico das raizes compensado
81 rlocus(Ge2,0:0.005:100)
83 sgrid (z,0)
84 [K3,p]=rlocfind(Ge2) % Gera o ganho, K, e os polos em malha
86 pause
90 % K selecionado.
91 Tc=feedback(K2*Ge,1) % O b t m e exibe a f u n o de
93 % K selecionado.
94 Tc2=feedback(K3*Ge2,1) % O b t m e exibe a f u n o de
96 % K selecionado.
99 hold on
100 step (Tc) % Gera a resposta ao degrau em malha
109 pause
Para a Etapa VII:


7 % Passo 1
10 % (H(s)=1).
11 %title (’Lugar Geom trico das R a z e s Original’)
13
15 % suavizado (H (s)=1)
16 %title (’Lugar Geom trico das R a z e s Suavizado’)
21 % Calcula a ultrapassagem percentual.
25
26 %Passo 2
27 % A v a n o de fase
28 Ts=input (’Entre o Tempo de A c o m o d a o Desejado’);
30 msg = [’Entre o Zero do Compensador de A v a n o de Fase,’...
31 ’(s+b).b=’]; % Armazena cadeia longa em v a r i v e l .
32 b=input(msg); % Entra o zero do compensador de
34 done=1; % Inicializa o contador do l a o .
35 while done==1 % C o m e a o l a o para obter o polo do
37 msg = [’Entre um Polo de Teste para o Compensador de A v a n o de Fase, (s+a)
.a=’]; % Armazena cadeia longa em v a r i v e l .
38 a=input (msg); % Entra um polo de teste do para o
39 % compensador.
40 numge=conv (numg,[1 b]); % Gera o numerador de Gc(s)G(s).
41 denge=conv ([1 a],deng); % Gera o denominador de Gc(s)G(s).
42 Ge=tf(numge,denge); % Cria Ge(s)= Gc(s)G(s).
43 wn=4/(Ts*z); % Calcula a frequ ncia natural
44 % desejada.
46 rlocus(Ge) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s
47 % compensado com o polo de teste do
49 axis ([-10,10,-10,10]) % Altera os eixos do lugar
52 sgrid (z,wn) % S o b r e p e uma grade ao lugar
55 title ([’LGR Compensado com A v a n o de Fase com reta de’,num2str(pup,3),’%
de Ultrapassagem, Polo de A v a n o de Fase em’,num2str(-a),’e Wn
Requerido’])
56 % Adiciona t t u l o ao
57 % lugar geom trico das r a z e s
59 done=input (’ V o c terminou? (s=0,n=1)’);
60 % Configura o contador do l a o
61 end % Fim do l a o para obter o polo
62
63 [K,p]=rlocfind(Ge) % Gera o ganho, K, e os polos em malha
67 pause
68
69 ’Adicionando o compensador por atraso de fase’
71
72 Kp=dcgain(K*Ge) % Calcula Kp para G(s) com s=0
73 erro_degrau=1/(1+Kp) % cacula o erroa da entrada em degrau
74 pause
75
76 fe= input(’Digite o fator de melhoria do erro em regime permanente desejado
: \n’); %Entra com o fator de melhoria
77 %do erro pelo compensador
78
79 Erro_desejado= erro_degrau/fe;
80 Kp2=(1-Erro_desejado)/(Erro_desejado);
81 Relacao_de_compensacao=Kp2/Kp
82
83
84 pc=0.01;
85 zc2=pc*Relacao_de_compensacao
86 numc=[1 zc2]; % Define o numerador de C(s).
90
91 pause
92
93 Gc2=C2*Ge
96 sgrid (z,0)
99 pause
100
102
103
106 % K selecionado.
107
111
115 pause
116
120 pause
121 clc
35
Referências
FACCIN, F. Abordagem inovadora no projeto de controladores pid. 2004.
MATAS, A. L. et al. Sintonia de controladores PID com controle adaptativo por modelo
de referência (MRAC) aplicado a um motor de corrente contínua. Tese (Doutorado) —
UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO, 2012.
SILVA, S. Automação e Controle discreto. São Paulo: [s.n.], 1999.

Automa o e Controle I Projeto Via Lugar Geom Trico Das Ra Zes

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INSTITUTO FEDERAL DA BAHIA

AUTOMAÇÃO E CONTROLE I : PROJETO VIA

AUTOMAÇÃO E CONTROLE I : PROJETO VIA LUGAR

Atividade avaliativa elaborada na disciplina de

Figura 1 – função de transferência de uma aeronave AFTI/F-16

• Implementar o sistema no MATLAB sem o compensador .

• Projetar um compensador PI que reduza o erro em regime permanente para zero

• Retornar para o sistema sem compensação e projetando dois compensadores de atraso de

• Retornar para o sistema sem compensação, projetar um compensador PD de modo que

• Retornar para o sistema sem compensação, projetar um compensador de avanço e atraso

CLP (Controlador Lógico Programável), mas atualmente o algoritmo de controle do PID é

Seguindo o roteiro de simulação, tem-se os seguintes procedimentos:

Figura 3 – Gráfico da resposta ao degrau.

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Figura 4 – Gráfico da resposta ao degrau com PI II.

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Figura 7 – Gráfico da resposta ao degrau do com PD IV

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Figura 8 – Gráfico da resposta ao degrau com avanço de fase V

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Figura 9 – Gráfico da resposta ao degrau com PID VI

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Figura 10 – Gráfico da reposta ao degrau com avanço e atraso de fase VII

Fonte: Autoria Própria

Fonte: Autoria Própria

Foi percebido durante o desenvolvimento do referido trabalho aspectos práticos e aplicados

Figura 11 – Comparação entre os métodos

41 % sobre o lugar geom trico das r a z e s .

Para a Etapa II:

36 title ([’Resposta ao Degrau para K = ’,num2str(K,3)])

83 % que inclui o valor de K.

Para a Etapa III:

38 Kp=dcgain(K*G) % Calcula Kp para G(s) com s=0

Para a Etapa IV:

12 rlocus (G) % T r a a o lugar geom trico das r a z e s

104 ’lugar geom trico das r a z e s compensado com PD’

2 ’Sistema sem c o m p e n s a o ’ % Exibe o t t u l o .

94 % geom trico das r a z e s compensado

139 % compensada com a v a n o de fase.

Para a Etapa VI:

22 % geom trico das r a z e s .

67 % interativamente no lugar geom trico

Para a Etapa VII:

2 clf % Apaga o g r f i c o na tela.

FACCIN, F. Abordagem inovadora no projeto de controladores pid. 2004.

SILVA, S. Automação e Controle discreto. São Paulo: [s.n.], 1999.

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