SINTONIA CAUTELOSA DE CONTROLADORES PI PARA PLANTAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO E NO LINEARIDADES

Vincius Bermuds Vasconcelos, Darli Cuminotti, Reginaldo Corteletti

CECA-IFES-SERRA Rod. ES 01 km 6,5 - Manguinhos CEP 29173 - 087 Serra- ES

Resumo Neste trabalho apresentado um mtodo para a sintonia de controladores PI atuando em malhas onde a planta admite um modelo de primeira ordem com tempo morto. A sintonia do controlador fundamentada na relao existente entre a resposta ao degrau e o coeficiente de amortecimento () para um sistema de segunda ordem padro. Primeiramente discutido o tipo de modelagem do processo ao qual a tcnica de sintonia proposta aplicvel. Posteriormente so apresentados os passos que sintetizam as aes a sesem seguidas pelo usurio para a efetuar a sintonia do controlador. Uma comparao entre os resultados da tcnica proposta e das estratgias ITAE e IMC feita a partir de resultados experimentais obtidos em uma planta piloto de controle de vazo. Nos experimentos so efetuadas variaes no setpoint (SP) e insero de perturbaes no sistema (variao da presso na linha) com o objetivo de permitir a avaliao do comportamento dos controladores quanto sua capacidade de rastreamente e rejeio a perturbaes. Palavras Chaves: Sintonia de controladores, controladores PI, tempo morto, no linearidades, perturbao, rastreamento.

INTRODUO

Desde o aparecimento do primeiro mtodo de sintonia para controladores PID, que foi proposto por Ziegler e Nichols em 1942, vrias tcnicas de ajuste tm sido propostas na literatura (Kiong (1999), Astrom (1994), Campos e Teixeira (2006), Lin et alli (2008)). As diversas tcnicas que surgiram desde ento tm por objetivo obter os melhores valores dos parmetros do controlador para rastrear

trajetrias e/ou rejeitar perturbaes, em alguns casos indicando a sua limitao de aplicao de acordo com o valor da relao tempo morto/constante de tempo apresentado pela planta. Essa busca incansvel por novas metodologias para o ajuste de controladores PID se deve ao fato de que, quanto mais estvel for uma planta industrial, maior ser a rentabilidade do processo produtivo. Isto porque um processo estvel implica em produtos de melhor qualidade, diminuio do reprocessamento, economia de matria prima, dentre outros fatores importantes para o mercado, que altamente competitivo.

Apesar de todo o avano que houve no campo do controle de processos nos ltimos anos, como por exemplo, o surgimento das tcnicas de controle preditivo, neuronal e nebuloso, os controladores mais utilizados at hoje nas indstrias de processos so os controladores PID. Estes controladores possuem as aes fundamentais (antecipativa (derivativa), correo de erro de regime (ao integral), e proporcional (ajuste da largura de faixa do sistema)), e suficientes para o controle de plantas de baixa complexidade. Em virtude dessas caractersticas, e pelo fato de controladores PI assumirem a grande maioria das malhas de controle PID, neste trabalho apresentada uma tcnica de sintonia de controlador PI. A tcnica proposta fundamentada na estratgia de alocao/cancelamento de plos. A sintonia do controlador do tipo cautelosa (Campos e Teixeira (2006), p. 63), o que permite que a mesma possa ser aplicada a plantas que admitem modelos de primeira ordem com tempo morto, e no linearidades.

Este trabalho segue a seguinte estrutura: Na seco 2 apresentado o modelo e a modelagem da planta utilizado nos experimentos. Na seco 3 apresentado o algoritmo porposto. Os resultados experimentais so apresentados na secco 4. A seco 5 apresenta algumas concluses sobre o comportamento do algoritmo proposto. 2 PLANTA CONSIDERADA E SUA MODELAGEM

As plantas consideradas neste trabalho admitem o modelo, ( ) (2.1) o tempo morto, e .

onde k o ganho esttico da planta, a sua constante de tempo, Portando, modelar a planta determinar os parmetros k, , e atravs de um experimento em malha aberta.

. Estes parmetros so obtidos

2.1

A Planta Piloto

A planta piloto utilizada nos experiemtos apresentada na Fig. 2.1.

Fig. 2.1 Planta piloto utilizada nos experimentos.

O sistema de controle e superviso implentados utilizou a plataforma LabView da National Instruments. No sistema implementado, todas as variveis de processo so em %, as constantes de tempo do controlador so em minutos, e o ganho do controlador admimenssional. O tempo de amostragem foi de 0,2s. O eixo dos tempos dado em nmero de maostragens (10 amostras na janela corresponde a uma durao da janela igual a 2s). A implementao do controlador foi efetuado na estrutura ISA (ou de Ziegler & Nichols). A Fig. 2.2 mostra a janela de ajuste dos parmetros do controlador na tela HMI do supervisrio.

Fif. 2.2: Janela do supervisrio para ajuste do SP (0 em SP_F), Tempo de integrao (0,015 em Tic_F), Ganho do controlador (1,52 em GPc_F), e constante de tempo derivativa (o em TDc_F), boto para operao manual ou automtica (tecla auoto_F?, e ajuste da VM em malha aberta (60 em Manual).

A Fig. 2.3 mostra a janela de ajuste da VOM da bomba onde simulada a adio da perturbao na linha (janela Manual em 70%).

Fif. 2.3: Janela da tela HMI do supervisrio para ajuste da VM da bomba.

A Fig. 2.4 detalha a apresentao das variveis na tela HMI . Nesta tela so detalhadas algumas observaes sobre os testes a serem efetuados na etapa experimental.
Comportamento no linear da planta: Variaes na VM sem a correspondente variao na VP

VM

VP SP

Nmero de amostras inicial da janela

Efeito da perturbao sobre a VP. Nmero de amostras final da janela da

Fif. 2.4: Janela da tela HMI do supervisrio apresentando as variveis do processo.

A partir da descrio das informaes a serem apresentadas pela tela HMI, possvel agora apresentar os resltados do experimento em malha aberta efetuado para modelar a planta.

2.2

Modelagem da planta

As plantas que admitem o modelo descrito em (2.1) podem ser modeladas atravs de um experimento em malha aberta. O experimeto em malha aberta consiste em se efetuar uma variao degrau na varivel manipulada (VM). Como resposta, obtm-se uma varivel do processo (VP) respondendo em curva C ou S. A partir das curvas da VM e VP se determina os parmetros do modelo (Campos e Teixeira (2006), p. 16). O procedimento de modelagem foi aplicado na planta piloto disponvel no Laboratrio de Controle de Processo (Fig. 2.1). Os resultados obtidos so apresentados na Fig. 2.5 . Foi efetuada uma variao na VM de 40% para 60%, considerando que no ponto de operao desejado para a planta a VM estaria em 50%.

Fig. 2.5: Resultados do experimeto de modelagem. Curva verde:VM, curva azul: VP.

Por inspeo das curvas da VM e VP, e utilizando a metodologia de obteno dos parmetros do modelo via curvas de resposta em C ou S, obteve-se modelo parametrizado ( ) . (2.2) , resultando da o

Obtido o modelo, parte-se agora para a descrio da estratgia de sintonia do controlador baseada em modelo proposta.

MTODO DE SINTONIA PROPOSTO

O mtodo proposto foi inspirado na observao do comportamento da funo de transferncia de segunda ordem padro utilizada para especificaes de desempenho no domnio do tempo

(Franklin et alli (1986), p. 57), ( ) onde a frequncia natural, e , (3.1)

o coeficiente de amortecimento do sistema. A Fig. 2.1 . Se , os plos do sistema sero complexos

apresenta a resposta esperada para

conjugados, que corresponde a um sistema em malha fechada subamortecido. Neste caso, a VP apresenta uma componente oscilatria amortecida em sua resposta. Para se obter respostas sem componente oscilatria amortecida, , que so os casos criticamente amortecido (=1) e sobreamortecido (>1). O custo para se obter essa resposta suave o aumento do tempo de resposta (menor largura de faixa do sistema). Em alguns casos se faz necessrio o ajuste do controlador mais conservativo (>1) de modo a obter este comportamento suave, principalmente em malhas que apresentam problemas de no linearidade ou o modelo obtido de baixa qualidade (Massa e Teixeira (2006), p. 63).

Fig. 3.1: VP para variao degrau em SP para diferentes

Considerando a Fig. 3.1, pode-se observar que para uma variao degrau unitrio na entrada do sistema, resulta uma sada que pode ultrapassar o seu valor final, o que conhecido como sobresinal, MP, em diferentes procentagens, de acordo com o valor de . Pode-se mostrar que o nico parmetro responsvel pelo sobresinal na resposta da VP atravs da equao , podendo este ser calculado

(3.2)

A escolha de um coeficiente de amortecimento, , que ajusta automaticamente a mxima ultrapassagem (MP) da VP com relao a uma variao degrau no SP com o sistema operando com o controlador PI atuando na malha, o ponto chave do algoritmo proposto. Sendo este parmetro o nico a ser definido pelo usurio, e de sua livre escolha, o que assemelha a estratgia proposta IMC, que largamente empregada na indstria de processos por gerar controladores cautelosos (Massa e Teixeira (2006)). O grfico apresentado na Fig. 3.2 e as respostas caractersticas do sistema de segunda ordem padro (Fig. 3.1) podem ser utilizadas para auxiliar um iniciante na arte de (re)sintonizar malhas de controle na escolha de na rea.

Fig. 3.2: Curva descrevendo a relao MP x

Apresenta-se a seguir o desenvolvimento que resultou nas equaes para o clculo dos parmetros do controlador PI.

Utilizar a aproximao de Taylor de primeira ordem para o tempo morto (Campos e Teixeira (2006), p.19),

(3.3)

E substituindo a aproximao (3.3) em (2.1), obtm-se:

( )

)(

(3.4)

Obtendo a funo de transferncia com o controlador PI atuando na malha fechada (Fig. 3.3,

SP

+ _ -

( )( )

Digite a

VP

Fig. 3.3 Estrutura ISA de implementao do sistema em malha fechada para sntese do algoritmo de controle

( )

(3.5),

Onde

( )

) ( )(

, e se definindo (

), resulta na definio do

primeiro parmetro do controlador PI:

(3.6)

e para a funo de transferncia do sistema,

( )

(3.7).

Comparando o denominador da equao (3.7) com o da equao (3.1), resulta que

(3.8)

O usurio especificando , pode-se finalmente calcular o parmetro

do controlador como sendo:

(3.9)

Se a escolha for 1, o ajuste ser cauteloso, j que resultar em um menor ganho para o controlador, e o sistema idealmente no apresentar sobresinal. Se , o ganho ser

incrementado, e o controlador ser mais agressivo, resultando em um sistema que tende a

apresentar uma VP com resposta oscilatria amortecida como resposta a uma variao degrau no SP, ou at mesmo instabilidade. Portanto, um procedimento seguro seria escolher . Se o

desempenho desejado no for alcanado, pode-se decrementar este valor at se obter o ajuste desejado.

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

O processo utilizado para a avaliao experimental do algoritmo proposto foi uma planta piloto de controle de vazo. Os resultados experimentais apresentados foram obtidos sob as seguintes condies de teste:

O processo estando operando em malha fechada com resposta estabilizada em um ponto de operao (VP=SP = 60%), fez-se inicialmente uma variao em SP de 60% para 40%. Em seguida, foi inserida uma perturbao tipo variao da presso no duto (variando-se a VM da bomba de 70% para 50%, posteriormente, de 50% para 70%). Na ao seguinte, variou-se o SP de 40% para 60%. Fez-se novamente uma perturbao tipo variao da presso no duto (variando-se a bomba de 70% para 50%, e, em seguida, de 70% para 50%). Finalmente, variou-se o SP de 60% para 40%.

Na seco 4.1 so apresentados os resultados da estratgia ITAE para perturbaes e mudanas no SP (Campos e Teixeira(2006), pp. 57 e 58). Na seco 4.1 so apresentados os resultados do algoritmo proposto. Resultados da estratgia IMC so apresentados na seco 4.2. A seco 4.3 apresenta os resultados da estratgia proposta. Na seco 5 so apresentadas as concluses do trablho. 4.1 Estratgia ITAE

Este critrio baseado na minimizao da integral do desvio existente entre o SP e a varivel do processo (e = SP-VP), ponderado pelo tempo (Campos e Teixeira(2006)). Esta ponderao pelo tempo leva a um ajuste dos parmetros do controlador que fora o desvio e convergir rapidamente para zero. Esta caracterstica da estratgia ITAE pode levar a um esforo de controle elevado em alguns casos, acarretando o desgaste prematuro de atuadores, por exemplo, o que no admissvel em alguns casos (onde o atuador uma vlvula crtica para o processo, por exemplo).

Considerando que o fator de controlabilidade tcnica, cumprido, no existe ento

, que uma exigncia para aplicar a

restrio na aplicao da tcnica planta piloto. Ser

considerado inicialmente a aplicao da tcnica ITAE para o caso de perturbaes tipo carga atuando na malha.

4.1.1 Sintonia ITAE para perturbaes tipo carga

Utilizando a receita apresentada em Campos e Teixeira (2006), p. 57, e os parmetros do modelo, chegou-se ao seguinte ajuste para os parmetros do controlador: .

Os parmetros do controlador foram inseridos na malha. A Fig. 4.1 apresenta o resultado obtido.

Fig. 4.1: Resultado do teste para a tcnica ITAE para perturbaes tipo carga.

Como pode ser observado, o resultado do ajuste levou a uma VP oscilatria, o que inadmissvel como resposta em uma planta. Portanto, esta sintonia deve ser descartada para fins de estudos comparativos.

4.1.2 Utilizando ITAE para variaes no setpoint Nesta seco apresento os resultados de teste para o mtodo de ajuste ITAE para variaes no SP. Considerando os parmetros obtidos no modelo e a receita apresentada por Campos e Teixeira (2006), p.58, obteve-se os seguinte parmetros de ajuste do controlador: . A Fig. 4.1 apresenta o resultado obtido.

Fig. 4.2: Resultado do teste para a tcnica ITAE para perturbaes tipo carga.

Como pode ser observado na Fig. 4.1, ao se modificar SP de 60% para 40%, a VP convergiu para SP, apesar do esforo de controle necessrio para tal (VM trabalhando muito). Pode-se observar ainda que variaes na VM, para corrigir o erro de controle, no meio da faixa onde o SP 40% que no leva a mudanas na VP. Isto se deve ao agarramento existente na vlvula de controle, o que pode comprometer o desempenho dessa estratgia de controle, dado que seu ajuste leva a controladores com certo grau de agressividade.

Em seguida o SP foi modificado para 60%. Pode-se observar que VP tentou se ajustar para o novo valor, mas o processo atingiu a condio de instabilidade neste ponto de operao (VM e VP oscilatrias). Isto pode ter ocorrido provavelmente devido a um maior ganho do sistema neste ponto de operao, ou devido ao agarramento da vlvula.

Considerando que no foi possvel obter uma sada estvel para os ajustes obtidos, optou-se por descartar os resultados da tcnica ITAE para fins de estudo comparativo com a tcnica proposta.

Optou-se ento em utilizar a tcnica IMC que permite ao usurio ajustar uma sintonia cautelosa para o controlador de acordo com as caractersticas da planta em considerao.

4.2

Estratgia IMC

A aplicao dessa tcnica requer que o usurio definia o valor de um parmetro, , que ir influenciar no desempneho do sistema final (Campos e Teixeira (2006), pp. 60-63). Para o caso de plantas que apresentam no linearidades, recomenda-se que o parmetro de livre escolha seja ajustado para o valor da mxima constante de tempo da planta. Para este caso, os resultados obtidos para a VM e VP apresentaram oscilaes tanto para variaes no SP, quanto na resposta do sistema perturbaes. Optou-se ento em ajustar o parmetro como sendo o dobro da mxima constante de tempo da planta. Para este caso, obteve-se os seguintes parmetros para o controlador: resultados obtidos para essa situao so apresentados na Fig. 4.3 . Os

Fig. 4.3: Resultado do teste para a tcnica IMC com igaul a duas vezes a mxima constante de tempo da planta.

Pode-se observar na Fig. 4.3 que, apesar do controlador que est atuando na malha ter sido ajustado de forma cauteloso em relao ao recomendado, ainda permanecem oscilaes na VP nas mudanas de SP e nas respostas do sistema s perturbaes atuando na malha. Percebe-se ainda que variaes na VM, na tentativa de corrigir o erro de controle, no leva a mudanas na VP em determinados intervalos. Isto ocorre devido, novamente, ao agarramento da na haste da vlvula, que uma no linearidade.

Partiu-se ento por fazer um teste com para o controlador: malha apresentado na Fig. 4.4.

. Para este caso, obteve-se os seguintes parmetros O resultado obtido para este controlador atuando na

Fig. 4.4: Resultado do teste para a tcnica IMC com igaul a quatro vezes a mxima constante de tempo da planta. Neste caso, observa-se que o comportamento linear da planta predominante na resposta, e a caracterstica no linear aparece menos frequentemente em sua resposta, ou de forma menos acentuada. Alm disso, as oscilaes na VP praticamente desapareceram na resposta variaes em SP. Pode-se ento considerar que foi atingido uma condio de operao aceitvel para a planta, aps trs iteraes na escolha do parmetro de ajuste . Considerando que os resultados finais do ajuste do controlador PI pela tcnica IMC foram razoveis, esto disponveis ento resultados que podem ser utilizados como base para se avaliar o comportamento do algoritmo proposto, cujos resultados experimentais so apresentados a seguir.

4.3

Utilizando mtodo proposto

Considerando as equaes para o ajuste do controlador utilizando a tcnica proposta (equaes 3.6 e 3.9), os parmetros do modelo, e uma definio para um ajuste cauteloso para o controlador ( =1,2), j que a planta apresenta comportamento no linear, obteve-se os seguintes parmetros para o controlador: Desde que >1, espera-se uma VP no oscilatria como resposta. Os resultados obtidos so apresentados na Fig. 4.5.

Fig. 4.5: Resultado do teste para a tcnica proposta com =1,2.

Observa-se que na VM e VP os efeitos da no linearidades do atuador (vlvula) pode ser considerado despresvel. Visando a melhoria da resposta transitria nas respostas variaes degrau no SP e nas respostas s perturbaes, incrementou-se o coeficiente de amortecimento para =1,4. Os resultados obtidos so apresentados na Fig. 4.6.

Fig. 4.6: Fig. 4.5: Resultado do teste para a tcnica proposta com =1,4.

Observando os resultados obtidos para a VM e VP, pode-se concluir que, em relao a sintonia anterior, no foram observados ganhos significaticos quanto a melhoria do rastreamento de SP e resposta s perturbae. Optou-se ento em encerrar o procediemento, j que os resltados obtidos so considerados satisfatrios.

5. CONCLUSO Nas diferentes estratgias utilizadas na sintonia dos controladores, observa-se que a maior diferena se encontra na definio do ganho proporcional do controlador PI. Considerando a estratgia ITAE, e os valores dos parmetros resultantes do ajuste, fica claro que o problema de estabilidade observado deve-se ao alto ganho da ao proporcional, j na estratgia IMC ajustada de forma caltelosa, observou-se que o ganho do controlador foi reduzido de praticamente 1/3 em relao ao ITAE ajustado para perturbaes tipo carga. Entretanto, o tempo de integrao praticamente no se alterou ao se utilizar uma estratgia ou a outra (0,012 na ITAE e 0,018 na IMC). Um experimento foi efetuado posteriormente diminuindo o ganho do controlador ITA, que resultou em uma mlha estvel. Ficou assim comprovado que o ganho elevado fornecido pela estratgia ITAE comprometeu a aplicao da tcnica.

Considerando agora os resultados da estratgia proposta, verifica-se que o ajuste do tempo de integrao foi praticamente 1/2 do fornecido pela estratgia IMC, mas o ganho proporcional foi reduzido de 1/8 em relao. Observando as respostas das duas estratgias, pode-se concluir que o resultado praticamente so equivalentes. Isto se deve ao fato de que na estratgia proposta o ajuste mais agressivo na constante de tempo de integrao foi compensada pela reduo no ganho proporcional do controlador. Do ponto de vista da utilizao do mtodo proposto pelo usurio, se comparado a estratgia IMC, fica evidente que, utilizando a tcnica proposta, e o auxlo dado pelas curvas das relaes enter sobresinal e coeficiente de amorteciemnte, fica mais transparente a previso do resultado a ser esperado no ajuste; j que o parmetro de livre escolha na estratgia IMC no oferece uma previo sobre a caracterstica esperada da resposta.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA Astrom, K. J. et alli. Automatic tuning and adaptation for PID controllers - a survey. Control Engineering Pratice, vol1, no. 4, pp.699-714. 1994. Campos, Mario Csar Massa de, Teixeira, Herbert C. G.. Controles Tpicos de Equipamentos e Processos Industriais. Edgard Blcher, 2006. Franklin, G. F. Feedback Control of Dynamic Systems. 1a. Ed. 1986, Prentice -Hall. Kiong, Tan Kok et alli. Advances in PID Control. Springer, 1999 Lin, M. G. et all. A comparative study of recent/popular PID tuning rules fos stable, FOPD, SISO process. Ind. Eng. Chem. Res. Vol.47, pp. 344-368.