PROJETO PARA COMPARAÇÃO ENTRE OS MÉTODOS ZIEGLER-NICHOLS E ROOT-

LOCUS
Gabriella Maia Nantes da Silva1, Saulo Crnkowise Garcia1
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Mato Grosso do Sul – Três Lagoas – MS
gabriella.silva@estudante.ifms.edu.br, saulo.garcia@ifms.edu.br
Resumo a localização dos polos de malha fechada dependerá do
valor do ganho escolhido”. Deste modo, com a manipulação
Este trabalho apresenta dois controladores que visam
dos polos, é possível alterar a resposta do sistema para que
controlar a velocidade de um motor CC de velocidade e
essa seja igual a requerida pelo projetista. Cabe ressaltar que
tensão nominais de 9 rad/s e 3 volts, respectivamente. Esses
para a aplicação desse método é preciso conhecer o sistema.
foram desenvolvidos por meio de dois métodos diferentes:
Este projeto tem por objetivo comparar as respostas obtidas
método 1 de Ziegler e Nichols, este consiste na manipulação
por meio de ambos os métodos de forma a indicar qual
dos ganhos Proporcional, Integral e Derivativo, que são
obteve o melhor resultado.
obtidos por meio da curva da resposta do sistema em malha
aberta; método Root-Locus, este baseado na variação da
posição dos polos do sistema por meio da alteração do valor
Metodologia
do ganho K, como forma de modificar a resposta do sistema.
Por meio dos dados adquiridos através de simulações, Inicialmente montou-se a planta do sistema (figura 1) no
principalmente os índices, o projeto busca fazer uma Simulink, essa planta corresponde a um motor CC de tensão
comparação entre os seus resultados para definir qual dos nominal 3 volts, para realizar a implementação dos métodos
métodos é o mais eficiente, para o sistema em questão. de sintonização para o controle da velocidade, cujos os
parâmetros estão listados (tabela 1).
Palavras-chave: Métodos de Ziegler-Nichols, Método
Root-Locus, Controle, Automação de processos.

Introdução
A maioria dos sistemas que estão presentes na atualidade,
principalmente nas indústrias, são naturalmente instáveis
e/ou apresentam comportamento diferente do desejado, por
isso, projetar controladores que forcem esses sistemas a se
comportarem de acordo com as especificações exigidas, é Figura 1. Planta do sistema. Fonte: Autora (2023)
necessário. Dentre os controladores, os mais comuns são os
PID (Proporcional-Integral-Derivativo), que se baseiam na
manipulação dos ganhos proporcional, integral e derivativo,
estes influenciam no tempo de resposta, tempo de
estabelecimento, porcentagem de overshoot, oscilação do
sistema e eliminação do erro de regime permanente. Para
facilitar a aplicação desses ganhos, principalmente nos casos
em que não há acesso ao sistema, Ziegler e Nichols
desenvolveram dois métodos que possibilitam a
sintonização do controlador no sistema. Para que seja
possível determinar qual dos dois métodos é o correto, é
preciso aplicar um degrau ao sistema em malha aberta e
observar a resposta do mesmo, caso a saída apresente Tabela 1. Dados do motor cc. Fonte: Bosco (2016)
dinâmica sigmoidal, que equivale a uma curva em formato
de S, o método 1 deverá ser utilizado, caso contrário será o
método 2 (LEÃO, 2014). Além dos métodos de Ziegler e Para a aplicação de um dos métodos de Ziegler-Nichols, é
Nichols, o método Root-Locus, também conhecido como preciso simular uma entrada degrau no sistema em malha
método do Lugar geométrico das raízes, pode ser utilizado aberta (figura 2) e analisar a resposta. No caso desse projeto,
para controlar sistemas, esse é uma técnica gráfica que observou-se que o método 1 é o correto, pois a resposta ao
consiste em visualizar a influência do ganho K na mudança degrau se deu em uma curva em formato de S (figura 3).
dos polos de um sistema em malha fechada. Segundo Ogata *Obs.: O ganho no bloco PID é igual à 1.
(2010), “se o ganho de malha do sistema for variável, então

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 Tabela 2. Relação coeficientes-ganhos. Fonte: Giraldo
(2020)
Figura 2. Sistema em malha aberta. Fonte: Autora (2023)

Após a aquisição dos ganhos, fechou-se a malha (figura 6),

inseriu-se os ganhos no bloco PID e simulou-se o sistema,
considerando como referências a velocidade de 9 rad/s e a
tensão de 3 volts. É preciso frisar que somente os ganhos
proporcional e integral (tabela 3) foram utilizados, por
escolha da projetista, que ao simular o sistema apenas com o
ganho proporcional, observou que havia erro de regime,
situação que pode ser contornada pelo acréscimo do ganho
integral. As curvas de velocidade e tensão da resposta do
sistema por ser analisadas nas figuras 7 e 8.

Figura 3. Curva de resposta ao degrau.do sistema em malha

aberta. Fonte: Sergio A. Castanõ Giraldo (2020)

Com base na curva, foi traçada uma reta tangente ao ponto

de inflexão, os pontos que essa reta toca o eixo x são
correspondentes a L e t (figura 4). Com os valores de L e t
calcula-se o T, que juntamente com L é um parâmetro Figura 6. Sistema em malha fechada. Fonte: Autora (2023)
utilizado na obtenção dos ganhos P, I e D.

Ganho Proporcional Ganho Integral

0,2250 1,2857
Tabela 3. Valores dos ganhos. Fonte: Autora (2023)

Figura 4. Valores t e L. Fonte: Autora (2023)

Com esses dois valores e utilizando a relação T = t - L,

encontra-se o parâmetro T, T = 0,27. Com base em L e T é
possível aplicar as fórmulas da tabela abaixo (tabela 2), em
específico da segunda linha, como será explicado
posteriormente, para obter os coeficientes ti e td, para então
utilizá-los para adquirir os ganhos.
Figura 7. Curva da velocidade (rad/s) em função do tempo
(s). Fonte: Autora (2023)

Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica do IFMS - SEMICT 2022.


Figura 8. Curva da tensão (volts) em função do tempo (s).
Fonte: Autora (2023)
As especificações da projetista foram para que não houvesse
ultrapassagem percentual da velocidade, ultrapassagem
percentual de até 0,1 da tensão e que o tempo de
acomodação fosse de no máximo 3 segundos. Como a
resposta do sistema ao controle implementado foi favorável,
inseriu-se uma perturbação pequena aos 4 segundos de
simulação, para aferir se o controle era robusto o suficiente
para manter o comportamento desejado e simulou-se
novamente o sistema, obtendo-se as seguintes curvas de
velocidade e tensão (figura 9 e 10).
Figura 9. Curva da velocidade (rad/s), após o acréscimo da
pertubação, em função do tempo (s). Fonte: Autora (2023)
Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica do IFMS - SEMICT 2022.
Figura 10. Curva da tensão (volts), após o acrésicmo da
pertubação, em função do tempo (s). Fonte: Autora (2023)
Após a simulação citada acima, deu-se início a segunda
etapa do projeto, projetar o controlador por meio do método
do lugar geométrico das raízes (Root-Locus). Esse método
baseia-se na alocação dos polos do sistema por meio da
variação do ganho K, para assim forçar o sistema a
responder do modo requerido. Primeiramente, monta-se o
sistema no Simulink, (figura 11), e declara-se a função de
transferência do sistema no MatLab. De início o ganho K é
igual a 1, o que equivale a sinalizar que o mesmo é um
elemento invisível no sistema.
Figura 11. Sistema em malha fechada. Fonte: Autora
(2023)
Após isso, plota-se o Root-Locus (figura 12), para que um
ganho K seja escolhido de acordo com as especificações
desejadas.
 Figura 14. Sistema em malha fechada com adição do bloco
integrador. Fonte: Autora (2023)

Figura 12. Lugar geométrico das raízes. Fonte: Autora

(2023)

O ganho escolhido foi K = 4,63, de forma que a

ultrapassagem percentual fosse igual a 0. Para esse ganho os
polos são P1 = -130 + 27,5i, e P2 = -130 – 27,5i, um par
conjugado. Aplicou-se o valor selecionado a K e plotou-se
as curvas de velocidade e tensão (figura 12), para a análise
da resposta do sistema, como forma de aferir se a mesma era
satisfatória ou não.

Figura 15. Novo lugar geométrico das raízes. Fonte:

Autora (2023)

Como o novo valor do ganho inserido no sistema, plota-se

as curvas de velocidade e tensão novamente, para verificar a
eficácia do acréscimo do polo na origem, (figura 16).

Figura 13. Curvas da velocidade (rad/s) e da tensão (volts),

em função do tempo (s). Fonte: Autora (2023)

A curva obtida não seguiu o valor da referência de 9 rad/s,

resultando em um erro de regime próximo à 0,6 rad/s. A
medida tomada para a solução desse problema foi a adição
de um polo na origem (figura 14), por meio de um bloco
integrador, aumentando assim a ordem do sistema e fazendo
necessário o traçado de um novo lugar geométrico das raízes
(figura 14), de forma que um novo valor para K foi Figura 16. Curvas da velocidade (rad/s) e da tensão (volts),
encontrado. em função do tempo (s). Fonte: Autora (2023)

Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica do IFMS - SEMICT 2022.

Após a verificação gráfica de que o controlador cumpriu
com as exigências da projetista, uma perturbação de mesma
magnitude da utilizada no método 1 de Ziegler-Nichols, foi
adicionada no sistema, como forma de analisar a robustez do
controle desenvolvido, (figura 17).
Figura 17. Curva da velocidade (rad/s) e da tensão (volts),
com adição da pertubação, em função do tempo (s). Fonte:
Autora (2023)
Resultados e Discussão
Como o objetivo do projeto foi comparar o método 1 de
Ziegler Nichols e o método Root-Locus para o controle de
um motor CC com velocidade nominal de 9 rad/s e tensão
nominal de 3 volts, uma análise por meio de índices foi
escolhida para verificar qual dos dois métodos foi mais
eficiente. Esses índices (tabela 4 e 5), foram obtidos a partir
da integral do erro ao quadrado.
Método 1 Ziegler-Nichols
Índice sem perturbação Índice com perturbação
11,5953 12,3586
Tabela 4. Índices Zielger-Nichols. Fonte: Autora (2023)
Método Root-Locus
Índice sem perturbação Índice com perturbação
26,0645 28,1601
Tabela 5. Índices Root-Locus. Fonte: Autora (2023)
Os índices indicam a magnitude do erro no decorrer do
tempo, de modo que quanto maior foi o índice, mais tempo
o controlador levou para eliminar o erro. É importante
ressaltar que essa análise foi feita de forma específica para o
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controle do motor CC selecionado pela projetista, de forma
que os resultados obtidos, que apontam para o melhor
desempenho do controlador desenvolvido por meio do
método 1 de Ziegler-Nichols, não necessariamente indicam
que o método citado é melhor para todo motor CC.
Considerações Finais
Com base nos dados apresentados pode-se concluir que o
método 1 de Ziegler-Nichols foi mais eficaz no controle da
velocidade do motor CC escolhido, pois apesar de as curvas
de velocidade e tensão apresentadas pelos dois métodos
serem bastante similares, os índices do Ziegler-Nichols
deram a metade dos índices do Root-Locus.
Agradecimentos
Agradeço ao Instituto Federal de Mato Grosso do Sul por
sua infraestrutura, a qual possibilitou a realização desse
projeto, aos docentes que auxiliaram na utilização dos
laboratórios e esclareceram as dúvidas que surgiram ao
longo do caminho, assim como a todos os funcionários que
de forma indireta ajudaram no desenvolvimento do projeto.
Referências
BOSCO, Maycon Chimini. Estimação de parâmetros
e controle velocidade de um motor CC de ímã
permanente usando evolução diferencial. 2016. 59
f. TCC (Graduação) - Curso de Engenharia Elétrica,
Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade
Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio,
2016. Cap. 2. Disponível em:
https://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/bitstream/1/27279/
1/CP_COELT_2016_1_12.pdf. Acesso em: 5 maio
2023.
LEÃO, André Luís de Araújo Marques. Métodos de
sintonização automática de controladores PIDs e análise
estatística de desempenho. 2014. 57 f. TCC (Graduação) -
Curso de Engenharia de Controle e Automação,
Universidade Estadual de Campinas Faculdade de
Engenharia Mecânica, Campinas, 2014. Cap. 3. Disponível
em:http://www.fem.unicamp.br/~fioravanti/tgs/andre1s14.p
df. Acesso em: 7 maio 2023.
OGATA, Katsuhiko. Análise e projeto de sistemas pelo
método lugar das raízes. In: OGATA,
Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. São
Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010. Cap. 6. p. 258-270.
Heloísa Coimbra de Souza. Disponível em:
https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/2376/e
pub/0?code=g9VMScOg3tFvcUJzVg0B7et4OyDfmCYQf1
4kx3TlsBaXrENqaGrdwxb8cInQZUb0zmz0cHFTSXbbtC.
Acesso em: 8 maio 2023.

ZIEGLER NICHOLS PRIMER Método [Control PID] Parte

1. Realização de Sergio A. Castaño Giraldo. S.I: Youtube,
2020. (26 min.), son., color. Disponível em:
https://www.youtube.com/watch?v=5WSq4Uv3JFI&list=PL
FqcfymUY4WTF7efwQ0tfaEMsOsNC4p6&index=5.
Acesso em: 8 maio 2023.

Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica do IFMS - SEMICT 2022.