Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR

EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

COMPARAÇÃO ENTRE MÉTODOS DE SINTONIA PARA

CONTROLADORES PID APLICADOS À PLANTA DE UM
TANQUE ESFÉRICO

SANTOS NETO C1, CALHAU F1, CATRAMBY L1, SOARES L2, MACHADO R1 e LOPES T2
1
Universidade Salvador, Escola de Arquitetura, Engenharia e TI, Curso de Engenharia Elétrica
2
Universidade Salvador, Escola de Arquitetura, Engenharia e TI, Curso de Engenharia
Mecatrônica

E-mail para contato: Claudemirojose@gmail.com; fernando.s.calhau@gmail.com;

lucascatramby@hotmail.com; luizandealmeida@hotmail.com; rmachado831@gmail.com;
tiagolopes786@gmail.com;

RESUMO – Este trabalho tem como objetivo a demonstração de quatro métodos de

sintonização de um controlador PID aplicados a uma planta de um sistema de tanque
esférico não linear. Apesar de apresentar ser uma função de transferência de ordem
superior, quando há aplicação de um degrau unitário à planta, esta se comporta como
um sistema de primeira ordem com tempo morto. Por isso, optou-se pela utilização dos
seguintes métodos de sintonização: primeiro método de Ziegler-Nichols, IMC e CHR.
Após a análise dos resultados, concluiu-se que o método mais eficiente foi o do IMC.
Portanto, este método foi o escolhido para passar por uma sintonia ótima e
discretização.

1. INTRODUÇÃO
A engenharia nasce da intercessão entre técnica e conhecimento científico com o objetivo de
manipular a natureza para a melhora da qualidade de vida da humanidade. A complexidade da
sociedade capitalista trouxe, como consequência, o aumento do consumo. Para atender a esta
demanda, a indústria passa a automatizar os seus processos.

Um dos exemplos básicos do controle automático de sistemas é a automatização de tanques

de nível (MERCY; GIRIRAJKUMAR, 2017). Em indústrias onde se armazena fluidos de alta
pressão, os tanques esféricos são os mais utilizados, pois são considerados mais forte do que o
tanque de teto fixo, por exemplo. A distribuição uniforme de tensões na superfície esférica, interna
e externamente, é basicamente idêntica em todos os pontos. Portanto, o presente trabalho evidencia
a não linearidade do sistema em razão da variação de sua área, apresentando, então, um sistema
linearizado e a identificação do melhor método de sintonização do controlador PID para obter a
estabilidade do sistema de controle de nível, representado na Figura 1 (Adaptado de MENDES,
2017), cuja função de transferência é de quarta ordem.
 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

BOMBA
SENSOR

CONTROLADOR

RESERVATÓRIO

Figura 1 – Planta do sistema. Fonte: (Adaptado de MENDES, 2017, p. 24)

2. METODOLOGIA

2.1. Descrição do sistema

A planta do sistema é composto por um tanque esférico, o qual se deseja controlar o nível do
fluido, uma bomba cuja função é bombear o conteúdo de um reservatório para o tanque, um sensor
para que haja medição do nível do fluido na base do tanque e uma válvula na saída no mesmo. Desse
esquema obtemos a função de transferência descrita pela equação 1.
8,08 (1)
𝐺(𝑠) =
0,1092𝑠 2 + 1,736𝑠 3 + 78,9𝑠 2 + 289,4𝑠 + 138,9

2.2. Lugar Geométrico das Raízes

Através do gráfico do lugar geométrico das raízes (Figura 1), percebe-se que existe um par de
polos complexo conjugado à esquerda, provocando a establidade nos sitema, dois polos mais
próximos que seguem suas assíntotas para a direita, provocando a instabilidade no sistema, e a
ausência de zeros.
Eixo Imaginário

Eixo Real
Figura 2 – Lugar Geométrico das Raízes.
 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

2.3. Diagrama de Bode

Para encontrar a resposta em frequência do comportamento da função transferência, fez-se o
uso do Diagrama de Bode (Figura 3), cujas margem de fase e margem de ganho são respectivamente:
infinito e 61,8 dB. Com isso, nota-se que é necessário um ganho crítco de aproximadamente 1234
para que o sistema fique instável.
Magnitude (dB)
Frase (grau)

Frequência (rad/s)
Figura 3 – Diagrama de Bode.

3. RESULTADOS E DISCUSSÕES

3.1. Sintonia pelo método de Ziegler-Nichols

Para o sistema neste artigo, o primeiro método utilizado foi o de Ziegler-Nichols
(KANDULNA, 2015). Por mais que a função de transferência seja de quarto grau, ao se aplicar um
degrau unitário à planta, como vemos na Figura 4, ela se comporta como um sistema de primeira
ordem com tempo morto.

0,07
0,06
0,05
Nível (h)

0,04
0,03
0,02
0,01
0
0 2 4 6 8 10
Tempo (s)

Figura 4 – Reposta ao degrau à planta.

 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

Portanto, a função de transferência do sistema pode ser aproximada para a equação 2.

𝑘𝑒 𝐿𝑠 (2)
𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1

Onde L é o atraso e T é a constante de tempo. Então, chegamos na equação 3.

0,058𝑒 −0,1𝑠 (3)

𝐺(𝑠) =
2,8𝑠 + 1

Com esses valores obtemos o controlador, representado pela equação 4, utilizando a Tabela
1, obtemos, portanto, a reposta o degrau da planta com o controlador visto na Figura 5.

Tabela 1 – Tabela dos parâmetros do primeiro método de Ziegler-Nichols

Tipo de Kp Ti Td
controlador

PID 𝑇 2𝐿 L/2
1,2 ( )
𝐾𝐿

1 (4)
𝐺𝑐 (𝑠) = 579,34 (1 + + 0,05𝑠)
0,2𝑠

2
1,8
1,6
1,4
Nível (h)

1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 5 10 15 20
Tempo (s)

Figura 5 – Reposta ao degrau com o controlador.

3.2. Sintonia pelo Método do Modelo Interno (IMC)

A segunda forma de sintonia que utilizamos o método IMC. Este método utiliza a função de
transferência da planta para ajustar os parâmetros do PID, pois o controlador possui um modelo
interno de processo. Esse método utiliza também a equação 3, e com estes valores, encontramos o
controlador cuja função de transferência está descrita pela equação 5, de acordo com a Tabela 2,
 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

cuja resposta ao degrau unitário é visto na Figura 6.

Tabela 2 – Tabela dos parâmetros do método IMC

Tipo de controlador Kp Ti Td Sugestão para o

desempenho

PID 2𝑇 + 𝐿 𝐿 𝑇𝐿 𝜆
𝑇+( ) > 0,8
𝐾(2𝜆 + 𝐿) 2 2𝑇 + 𝐿 𝐿

Para 𝜆 = 0,8:
1 (5)
𝐺𝑐 (𝑠) = 57,8093 (1 + + 0,04912𝑠)
2,85𝑠

1,2
1
0,8
Nível (h)

0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10
Segundos

Figura 9 – Reposta ao degrau com o controlador.

3.3. Sintonia pelo método de Chine-Hrones-Reswick

A terceira forma de sintonia que utilizamos foi o método de Chine-Hrones-Reswick (CHR)
que também utilizam o modelo da equação 3, e, com base nela, encontramos o controlador cuja
função de transferência está descrita pela equação 6, de acordo com a Tabela 3, cuja resposta ao
degrau unitário é vista na Figura 7.

Tabela 3 – Tabela dos parâmetros do método CHR para problema servo

Tipo de controlador Kp Ti Td

PID 0,6𝑇/𝐾𝐿 𝑇 L/2

 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

1,6
1,4
1,2
1
Nível (h)
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10
Segundos

Figura 7 – Reposta ao degrau com o controlador.

1 (6)
𝐺𝑐 (𝑠) = 289,71 (1 + + 0,05𝑠)
2,8𝑠

3.4. Comparação e índice de desempenho das sintonias

As comparações entre os métodos de sintonia foram realizados através do MatLab. Os índices
de desempenho escolhidos foram ISE, ITSE, ITSdMV e ITSEdMV. Os resultados dessa
comparação podem ser vistos na Tabela 4.

Tabela 4 – Comparação dos métodos de sintonia

PID ISE ITSE ITSdMV ITSEdMV

Ziegle-Niechols 71,3235 92,6144 3,3563 × 1013 9,7632 × 1011

IMC 42,4004 14,2421 3,3419 × 1011 9,7212 × 109

CHR 16,4317 2,2939 8,3932 × 1012 2,4415 × 1011

3.5. Sintonia ótima

Analisando a comparação entre os índice de desempenho, notamos que a sintonia pelo método
IMC obteve os melhores resultados, atendo, portanto, aos critérios estabelecidos para uma sintonia
ótima. A equação 7 mostra sua função de transferência e a Figura 8 exibe a resposta ao degrau
unitário.

1 0,0502 (7)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,0046 (1 + + 𝑠)
0,0004𝑠 0,0502 × 10−5 + 1
 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

1,4
1,2
1
Nível (h) 0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 10 20 30 40 50
Tempo (s)

Figura 8 – Reposta ao degrau com o controlador.

3.6. Modelo discretizado

Optamos por discretizar, pelo método bilinear, o controlador sintonizado pelo método IMC.
Sua função de transferência está apresentada na equação 8. Também discretizamos a planta para
aplicarmos o PID, como segue na equação 9, e a resposta ao degrau unitário na malha fechada com
esses termos está represetada a Figura 9.

115,6𝑧 2 − 111,6𝑧 − 0,003245 (8)

𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑧2 − 1

0,0001174𝑧 4 + 0,0004695𝑧 3 + 0,0007042𝑧 2 + 0,0004695𝑧 + 0,000174 (9)

𝐺𝑀𝐴 (𝑧) =
𝑧 4 − 1,242𝑧 3 + 0,6176𝑧 2 − 0,7716𝑧 + 0,4284

1,2

0,8
NÍVEL (H)

0,6

0,4

0,2

0
0 5 10 15 20
TEMPO (S)

Figura 9 – Reposta ao degrau com o controlador.

4. CONCLUSÃO
Após uma análise minunciosa, concluímos que a sintonia pelo método IMC foi a que
demonstrou os melhores resultados para o problema apresentado neste artigo. Portanto, ele foi o
 Laureate - UNIVERSIDADE SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura, Engenharia e TI

escolhido para ser otimizado e discretizado. A Figura 10 mostra a resposta ao degrau unitário a todos
os modelos visto neste artigo. Portanto, a sintonização do PID depende dos parâmetros que o
problema exige. Vale salientar que controle por meio de PID não é o mais efetivo para o sistema em
questão, mas atende às condições exigidas pelo projeto especificado.

2
1,8
1,6
1,4
Nível (h)

1,2
1
0,8 ZN
0,6 IMC
0,4 CHR
0,2 Ótima
0
0 5 10 15 20 25 30
Tempo (s)

Figura 10 – Compação entre as respostas ao degrau unitário dos controladores em questão.

5. REFERÊNCIAS
KANDULNA, R. Design of PID Controller for FOPDT and IPDT System. Master of Techonology
(Dual Degree) in Electrical Engineering – Department of Electrical Engineering National Institute
of Technology, Rourkela, 2015.
MERCY, D.; GIRIRAJKUMAR, S. M. Modeling and Analysis of a Real Time Spherical Tank Process
for Sewage Treatment Plant. Applied Mathematics & Information Sciences, An International
Journal. Appl. Math. Inf. Sci. 11, No. 5, 1491-1498, 2017.
MENDES, F. V. Modelagem e Controle de Nível de um Tanque de Área Variável. Monografia
(Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade de Ouro Preto Instituto de Ciências Exatas e
Aplicadas Departamento de Engenharia Elétrica, João Monlevade, Brasil, 2017.