Comparativo de desempenho de controladores PID

utilizando o ndice de Harris

Thiago A. Barbosa1, Pricles R. Barros1
1
Departamento de Engenharia Eltrica (DEE) Universidade
Federal de Campina Grande (UFCG)
Caixa Postal 10.105 Av. Aprigio Veloso, n 882
58.109-970 Campina Grande PB Brazil
thiago.barbosa@ee.ufcg.edu.br, prbarros@dee.ufcg.edu.br

Abstract. The purpose of this article is to demonstrate the PID tuning

influence on control loop performance, regarding the controlled signal
variance. One comparative study is conducted using three different rules for
PID tunings. The control loop performance is measured through the most
popular performance assessment index, the Harris index.

Resumo. A finalidade deste artigo demonstrar a influncia que a sintonia de

um controlador PID tem sobre o desempenho de uma malha de controle no
tocante a varincia do sinal de sada. Um estudo comparativo realizado
utilizando trs diferentes tcnicas de sintonia de PID. O desempenho das
malhas mensurado atravs do mais popular indicador de avaliao de
malha, o ndice de Harris.

1. Introduo
O setor industrial passa por um processo continuo de modernizao. Cada vez mais os
processos so controlados automaticamente. Com isto, vrios setores produtivos
importantes apresentam atualmente uma quantidade significativa de malhas de controle
automtico. Diversos levantamentos realizados demonstram que existem grandes
oportunidades para otimizar as malhas de controle [Torres 2006].
Recentemente a rea que se denomina avaliao de desempenho de malhas de
controle vem ganhando visibilidade no setor industrial. As tcnicas de avaliao de
malha existentes proporcionam a possibilidade de realizar avaliaes estruturadas do
desempenho das malhas de uma unidade industrial. A tcnica de avaliao de malha
mais conhecida e popular estima o desempenho da malha atravs de um ndice que
compara a varincia do sinal controlado com a varincia mnima possvel para aquela
malha [Harris 1989]. Este tcnica utiliza um ndice para expressar o desempenho da
malha. Este ndice conhecido como ndice de Harris.
No meio industrial a estratgia de controle mais usada a que utiliza
controladores PID (Proporcional/Integral/Derivativo). O controlador PID apresenta
diversas vantagens. Dentre estas vantagens possvel destacar: bom desempenho em
uma gama variada de processos, estrutura verstil com poucos parmetros a serem
ajustados (sintonizados), e fcil associao entre os parmetros de sintonia e o seu
desempenho [strm e Hgglund 1995].

No permitido fazer cpias deste trabalho visando o lucro ou vantagem comercial. necessrio ostentar a primeira pgina. Este
trabalho foi publicado nos Anais do 2 Simpsio Interinstitucional de Computao do Vale do So Francisco (SICOMP 2011), 18 -
20 de maio de 2011- Juazeiro - Bahia - Brasil - www.sicomp.org - ISSN 2236-2215.
 O crescente interesse pelas tcnicas de avaliao de desempenho e a presena
predominante de controladores PID no ambiente industrial motivam este estudo
comparativo que relacionam estes dois temas. Atravs do comparativo desenvolvido
possvel demonstrar a influncia que a sintonia do controlador PID tem sobre o
desempenho da malha fechada com relao a varincia do sinal de sada.
A seo 2 deste artigo apresenta a teoria relacionada a tcnica de avaliao de
desempenho aborda neste estudo, que o ndice de Harris. Na seo 3 se apresenta as
tcnicas de sintonia de PID selecionadas para o comparativo. A seo 4 descreve as
simulaes realizadas e os resultados obtidos, enquanto a seo 5 apresenta as
concluses do estudo.

2. Avaliao de desempenho de malha ndice de Harris

Ao longo do tempo, diferentes maneiras de se avaliar o desempenho de uma malha de
controle foram surgindo. O procedimento de avaliao de desempenho que se tornou
mais usual aquele que utiliza a varincia do sinal de sada como referncia para avaliar
o desempenho da malha em questo. A grande vantagem desta metodologia de avaliao
que para utiliz-la preciso somente ter disponvel dados de operao normal do
processo e uma estimativa de atraso do processo. O ndice de Harris se baseia enquadra
neste tipo de metodologia de avaliao de malha. O nvel de varincia do sinal de sada
comparado ao nvel de varincia mnima possvel para o sistema em questo.

2.1. Controle de varincia mnima

O controle de varincia mnima a base para o ndice de Harris. Esta estratgia de
controle busca minimizar a varincia da varivel que se desejava controlar. O
desenvolvimento do controle com varincia mnima e sua relao com os ndices de
avaliao de malha descrito detalhadamente em [Ordys, Uduehi e Johnson 2007]. Este
desenvolvimento leva em considerao que o sistema em questo seja um sistema
linear, invariante no tempo e do tipo entrada simples, sada simples (SISO), como
representao da Equao 2.1
B ( z 1 ) C ( z 1 )
y (t + k ) = u (t ) + (t + k ) (2.1)
A( z 1 ) A( z 1 )
onde sinal y(t) representa a variao da sada do sistema em torno do sua referncia
(setpoint), u(t) representa o sinal de controle e (t) a pertubao que existe sobre este
sistema. Os termos A(z1), B(z1) e C(z1) so polinmios no operador atraso z1.
Atravs da Equao 2.2, que uma equao Diophantina, o polinmio C pode
ser separado em uma parte relacionada aos valores passados de , e outra relacionada
aos valores futuros de
C = A F + z k G. (2.2)
A correta manipulao das duas equaes mostradas acima resulta em uma nova
representao do sistema, dado pela Equao 2.3
BF G
y (t + k ) = u (t ) + y (t ) + F (t + k ). (2.3)
C C
 Se a lei de controle para este processo for definida de acordo com a Equao 2.4
abaixo, fica fcil observar que o sistema levado a uma condio de varincia mnima
na sada, j que o sinal de sada vai depender somente da perturbao , conforme
apresentado na Equao 2.5
BF G
u (t ) + y (t ) = 0 (2.4)
C C
y(t + k ) = F (t + k ). (2.5)
A varincia do sinal de sada no regime de varincia mnima dada pela
Equao 2.6. importante ressaltar que em sistemas reais difcil alcanar a situao de
varincia mnima e em geral a varincia do sinal de sada maior que a varincia
mnima terica
2 mvc = E[( F (t + k )) 2 ]. (2.6)

2.2. ndice de Harris

O ndice de Harris relaciona a estimativa da varincia que um controlador de
varincia mnima produziria e a varincia real da sada do processo, conforme mostrado
na Equao 2.7
2 mvc
(k ) = (2.7)
2y
onde 2mvc a estimativa da varincia mnima terica e 2y a varincia real do sistema.
De acordo com sua concepo, o ndice de Harris varia de 0 a 1. Malhas
avaliadas com ndice prximo da unidade esto operando em condies timas do ponto
de vista da varincia. J em avaliaes onde se obtm ndice prximo de zero, o controle
implementado apresenta desempenho distante do timo. Para se obter uma estimativa de
(k), necessrio estimar 2mvc. Um marco importante para a rea de avaliao de malha
o artigo que apresenta a maneira de se obter a estimativa de 2mvc a partir de dados de
rotina do processo [Desborough e Harris 1992].

3. Sintonia de controlador PID

Conforme citado anteriormente, dentre as diversas estratgias de controle existentes, a
que usa o controlador PID certamente a mais popular. O processo de sintonia de um
controlador PID demanda que o um modelo do processo a ser controlado esteja
disponvel. Boa parte dos processos industriais pode ser representada atravs de um
modelo que chamado de modelo de primeira ordem com atraso de transporte (FOPTD
- First Order Plus Time Delay), representado pela Equao 3.1
K
G (s) = .e s (3.1)
1+ s
onde K o ganho, a constante de tempo, e o atraso do processo [Ogata 2003].
A estrutura do controlador PID utilizada como referncia neste texto chamada
de PID Clssico Paralelo, de acordo com a Equao 3.2
1
C ( s ) = K p 1 + + Td s (3.2)
Ti s
onde os termos proporcional, integral e derivativo esto associados respectivamente s
constantes Kp, Ti e Td.
As diferentes tcnicas de sintonia para controladores PID diferem primariamente
na questo do critrio de desempenho que cada uma delas utiliza como referncia. Neste
trabalho so abordadas trs tcnicas de sintonia distintas. Estas tcnicas so conhecidas
como: mtodo de Ziegler e Nichols (ZN), mtodo CHR (Chien, Hrones e Reswick) e
mtodo IMC (Internal Model Control). Atravs das equaes apresentadas na Tabela 3.1
possvel calcular os parmetros para cada um dos controladores citados acima
[Campos e Teixeira 2006].
Tabela 1. Parmetros de sintonia de PID

Controlador (PI) Kp Ti

ZN 0,9 0,33
K

CHR 0,6 4
K
2 + + 2
IMC K (2 + )
No caso IMC, alm dos parmetros do modelo FOPTD preciso definir o parmetro
que representa o critrio de desempenho desejado pelo usurio.

4. Simulaes e resultados obtidos

Um conjunto de trs diferentes processos utilizado para o estudo comparativo descrito
neste artigo. Estes processos representam situaes reais encontradas no ambiente
industrial [Skogestad 2003]. Tais processos so apresentados na Tabela 2.
Tabela 2. Modelos dos processos utilizados no comparativo

Processo P1 P2 P3
Representao 1 1 0,625
.e 0,148s .e 2s .e 1, 25s
FOPTD 1 + 1,1 s 1 + 21 s 1 + 4,5 s
Com base nas definies citadas na Tabela 1, os parmetros para os
controladores utilizados nas simulaes foram calculados e so apresentados na
Tabela 3.
Tabela 3. Parmetros de sintonia utilizados no comparativo

ZN CHR IMC
Processo
Kpzn Tizn Kpchr Tizn Kpimc Tizn
P1 6,69 0,49 4,46 0,59 1,41 1,17
P2 9,45 6,66 6,30 8,00 1,43 22,00
P3 5,18 4,16 3,46 5,00 2,14 5,13
 O resultado do teste da Resposta ao Degrau para cada um dos processos, sob
controle de cada um dos diferentes controladores PID, pode ser visto na Figura 1.
possvel verificar que para os casos em questo o controlador IMC corresponde
resposta mais suave, ou seja, menos oscilatria. O mtodo CHR apresenta uma resposta
intermediaria, e por fim o caso Ziegler e Nichols aparece como mais oscilatrio para os
casos estudados.

Figura 1. Resposta ao degrau (Processos X Controladores)

A etapa experimental deste trabalho consiste em simulaes realizadas em um

ambiente computacional. As simulaes so constitudas por trs conjuntos, um para
cada processo. Em cada um destes conjuntos o processo em questo simulado com
cada um dos trs diferentes controladores PID.
O algoritmo que estima o ndice de Harris foi implementado no mesmo ambiente
computacional. Os dados de sada do processo provenientes dos conjuntos de
simulaes citado acima so utilizados pelo algoritmo de estimao e como resultado
obtido um valor de ndice de avaliao para cada uma das tcnicas de sintonia
selecionadas. Os diferentes valores de ndice obtidos possibilitam a comparao do
desempenho da diferentes malhas.
Os resultados provenientes das simulaes realizadas so apresentados na Tabela
4. Esta Tabela expe os valores mdios de ndice de desempenho para casa um dos
casos estudados.
Tabela 4. Resultados obtidos (ndice de Harris)

Processo ZN CHR IMC

P1 0,68 0,80 0,97
P2 0,67 0,87 0,99
P3 0,52 0,68 0,85
Os resultados apresentados na Tabela 4 explicitam a relao existente entre a
caracterstica oscilatria de um controlador PID e varincia do sinal de sada do
processo. Em todos os casos abordados a tcnica IMC resultou em uma sintonia mais
suave. Quando o processo esteve sob ao deste controlador, a varincia atingiu os
menores valores em comparao as outras das tcnicas. Os valores de ndice de Harris
mais prximos do valor unitrio confirmam o melhor desempenho da varincia do sinal
de sada. Em resumo, possvel concluir que quando mais oscilao o controlador PID
permite na sada do processo, maior a varincia em regime permanente, e
consequentemente mais longe do valor unitrio fica o ndice de Harris.

5. Concluso
O presente artigo apresentou um estudo comparativo de diferentes tcnicas de sintonia
de controlador PID sob a tica da varincia mnima do sinal controlado. Foi possvel
observar como a caracterstica oscilatria que um controlador PID afeta a varincia do
sinal de sada. Esta informao tem relevncia no processo de sintonia de uma planta
real e pode ser utilizada pelos usurios responsveis pelo ajuste de sintonia das plantas
industriais. Sistemas que buscam nveis de varincia menores devem levar em
considerao que controlador menos agressivos tendem a melhores resultados de
varincia em regime permanente.

References
Torres, B. (2006) Performance assessment of control loops - case studies, In: IFAC
International Federation of Automatic Control.
Harris, T. (1989) Assessment of control loop performance, In: The Canadian Journal
of Chemical Engineering, v. 67, p. 856861.
strm, K. e Hgglund, T. (1995) PID controllers: theory, design and tuning United
States of America: Instrument Society of America.
Desborough, L. e Harris, T. (1992) Performance assessment measures for univariate
feedback control, In: The Canadian Journal of Chemical Engineering, v. 70, p.
11861197.
Ordys, A., Uduehi, D. e Johnson, M. (2007) Process control performance assessment:
from theory to implementation London, United Kingdom: Springer.
Ogata, K. (2003) Engenharia de Controle Moderno So Paulo, Brasil: Pearson
Prentice Hall.
Campos, M. e Teixeira, H. (2006) Controles tpicos de equipamentos e processos
industriais, So Paulo, Brasil: Edgard Blucher.
Skogestad, S. (2003) Simple analytic rules for model reduction and pid controller
tuning, In: Journal of Process Control, v. 13, p. 291309.