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FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

Engenharia Electrónica (Laboral)

III Ano – II Semestre

Controle Automático II

Projecto de rede de Compensação

Discente: Coimbra, Paulo Moreira Tomo

Cumbane, Edmilson João

Docentes:

Maputo, Setembro de 2023

ĺndice

1
Introdução
Na compensação de um sistema de controle, normalmente vemos que o problema se
reduz ao projeto adequado de um compensador em série ou em paralelo. A escolha entre
o compensador em série e o compensador em paralelo depende da natureza dos sinais
no sistema, do nível de potência nos vários pontos, dos componentes disponíveis, da
experiência do projetista, de considerações econômicas, entre outras. Quando é
necessário um compensador para satisfazer às especificações de desempenho, o
projetista deve implementar um dispositivo físico que tenha a função de transferência
prescrita para o compensador. Vários dispositivos físicos têm sido utilizados para esse
fim. De facto, muitas ideias excelentes e úteis para a construção física de
compensadores podem ser encontradas na literatura.
Assim sendo, o presente trabalho, tem a pretensão de projectar um compensador que
atenda alguns requisitos dados
Em sistemas de controle, o termo "ultrapasso" refere-se à diferença entre a resposta do
sistema controlado e o valor desejado (referência) durante a transição de um estado
para outro. Um "ultrapasso menor" significa que, durante o processo de controle, a
resposta do sistema se aproxima mais rapidamente e com menos oscilação em relação
ao valor desejado.

O ultrapasso é expresso geralmente em porcentagem e representa o quão acima do

valor desejado a resposta do sistema vai antes de estabilizar. Um ultrapasso menor é
desejável em muitos sistemas de controle, especialmente em aplicações onde é
importante atingir rapidamente e de forma precisa o valor desejado sem oscilações
excessivas.

Vantagens de menor tempo de acomodação

Diminuir o tempo de acomodação em um sistema de controle pode oferecer várias

vantagens, dependendo das necessidades e objetivos específicos do sistema. Aqui estão
algumas das vantagens de reduzir o tempo de acomodação:

1. Melhor Desempenho de Rastreamento: Um tempo de acomodação menor

significa que o sistema pode atingir o valor desejado (referência) mais
rapidamente. Isso é especialmente importante em sistemas de controle de
processos industriais, onde é crucial minimizar o erro de rastreamento e alcançar
rapidamente o valor desejado.
2. Resposta Mais Rápida a Perturbações: Um sistema com tempo de
acomodação reduzido é mais ágil e responde de forma mais rápida a
perturbações externas, ajudando a manter o sistema próximo do seu ponto de
operação desejado.
3. Maior Produtividade e Eficiência: Em sistemas de produção ou manufatura,
uma resposta mais rápida pode levar a uma produção mais eficiente e à
minimização de desperdícios de recursos, aumentando a produtividade geral.

2
 4. Maior Precisão: Um tempo de acomodação mais curto ajuda a reduzir erros de
estado estacionário, permitindo que o sistema alcance com mais precisão o valor
desejado.
5. Melhor Controle de Sistemas de Malha Fechada: Em sistemas de controle de
malha fechada, um tempo de acomodação menor pode contribuir para uma
resposta mais rápida e precisa às variações de referência ou distúrbios.
6. Redução de Oscilações Indesejadas: Em sistemas subamortecidos, uma
redução no tempo de acomodação pode ajudar a diminuir as oscilações
indesejadas na resposta do sistema, melhorando a estabilidade e a qualidade do
controle.
7. Maior Capacidade de Resposta a Mudanças Rápidas nas Condições: Em
sistemas que precisam se adaptar rapidamente a mudanças nas condições de
operação, um tempo de acomodação mais curto é essencial para garantir que o
sistema possa responder a essas mudanças de maneira eficaz.
8. Melhor Satisfação do Cliente: Em sistemas que afetam a experiência do
cliente, como sistemas de controle em veículos, eletrônicos de consumo e
telecomunicações, um tempo de acomodação reduzido pode melhorar a
percepção do desempenho pelo cliente.

No entanto, é importante notar que reduzir o tempo de acomodação pode não ser sempre
apropriado, e os engenheiros de controle precisam considerar cuidadosamente os trade-
offs. Reduzir o tempo de acomodação pode aumentar a sensibilidade do sistema a ruídos
e perturbações, bem como introduzir custos adicionais de hardware ou energia para
acelerar a resposta. Portanto, a escolha de um tempo de acomodação adequado deve
levar em consideração todos os requisitos do sistema e as limitações práticas.

3
4
 Objectivos

 Geral
Projectar um compensador para o seguintes sistema

 Específico
Projectar um compensador que atenda os seguintes requisitos:

1. O erro ante uma entrada degrau na referência deve ser menor que 1%
2. Margem de fase aproximado de 60˚.

5
a) Desenhe um compensador com o qual possa obté-los.

1˚ Passso: Determinar o ganho para satisfazer os requerimentos de estado

estacionário.

Ess<0 , 01
1
Ess=
1+Kp
Ts+1 1
Kp=lim GH ( s)=lim Kβ⋅
s→0 s→ 0 Tβs +1 (s+1)(s +10 )
1
Kp=Kβ⋅
10
1
Ess= <0 , 01
s+Kp
1−0 ,01 1
Kp> Kβ⋅ >99
0 , 01 10
Kp>99 Kβ>990
2˚ Passo: Riscar o Diagrama de Bode de laço aberto do sistema sem compensar
com a K que satisfaz o requerimento de estado estacionário. Conseguir nesse
diagrama o valor da freqüência a que tem o sistema cruzar o eixo de zero decibeles
para obter a margem de fase requerido

Mφreq+( Δ)=180+φ wcn

60+7−180=φ wcn
φ wcn=−113

6
Passo #5: Seleção das freqüências de esquina da rede.
Wcn=6 , 32
1 Wcn
w= = =0 ,632
T 10
1
T= =1 , 58
0 , 632
22 , 3
20
β=10 =13 , 1
Ts+1 1 ,58 s+1
Gc( s)= =
β Ts+1 20 , 698 s+1

Passo #6: Comprova-se a Margem de fase do sistema compensado.

1 .58 S+1 990

FTLA= ⋅
20 . 698 S +1 ( S+1 )(S +10)
G = tf(990, conv([1 1] , [1 10]));
Gc = tf([1.58 1] , [20.698 1]);
margin(G*Gc);

7
8
Conclusão
Após os testes e a elaboração do projecto, vemos que o sistema foi compensado
atendendo aos requerimentos de comportamento. E, isso só foi possível graças à alguns
ajustes necessários e permitidos para atender as prescrissões estabelecidadas.
Como vimos, em teoria, no projeto de um sistema de controle pelo método do lugar das
raízes ou pelo método de resposta em frequência, o resultado final não é único porque a
melhor solução, ou a solução ótima, pode não ser precisamente definida se forem dadas
as especificações de domínio do tempo ou de domínio de frequência.

Referências Blibliográficas