Projeto de Sistemas de

Controle pelo Método do

Lugar das Raízes

Disciplina: Controle Clássico

Professor: Maurício Ferrarez
Introdução

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A compensação de sistemas de controle diz respeito a
modificações da dinâmica do sistema, visando satisfazer a
um dado conjunto de especificações.

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Dos diversos sistemas de controle existentes, estudaremos a
seguir o método do Lugar das Raízes (Root Locus).
Especificações de Desempenho

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Os requisitos impostos aos sistemas de controle são, usualmente,
designados como especificações de desempenho.
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Estes se relacionam, de um modo geral, a exatidão, estabilidade
relativa e velocidade de resposta.
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Se, num dado sistema de controle, o aspecto primordial for a
exatidão na operação em regime permanente, não se deve impor
especificações de desempenho desnecessariamente rígidas sobre
o regime transitório.
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A etapa mais importante do projeto de sistemas de controle
consiste em se estabelecerem precisamente as especificações de
desempenho de modo que elas conduzam a um sistema de
controle ótimo em relação a um dado objetivo.
Compensação de Sistemas
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O ajuste de ganho é a primeira etapa na adequação de um
sistema para um desempenho satisfatório.

Entretanto, somente o ajuste de ganho pode não prover as
alterações de comportamento do sistema necessárias para
se atingir as especificações dadas.
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Frequentemente, um aumento no valor do ganho melhora o
comportamento em regime estacionário, mas resulta em
deficiência de estabilidade e mesmo em instabilidade.
Compensação de Sistemas

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Então, é feito novamente o projeto do sistema, modificando
a estrutura ou incorporando dispositivos ou componentes
adicionais, para alterar o comportamento como um todo,
de modo que o sistema se comporte como desejado.

Este procedimento de adição de um dispositivo adequado é
chamado compensação.
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Um dispositivo inserido no sistema com o propósito de
satisfazer especificações é chamado de compensador ou
controlador. O compensador contrabalança deficiências de
desempenho do sistema original.
Compensação em Série e Paralelo
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A figura a seguir mostra a compensação onde o
compensador Gc(s) é inserido em série com o processo a
controlar G(s).
Compensação em Série e Paralelo

Uma alternativa para a compensação em série é retornar o sinal a
partir de algum elemento e colocar o compensador no percurso
interno de retroação resultante.
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Tal compensação é chamada de compensação através de
retroação ou de compensação em paralelo.
Compensação em Série e Paralelo

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A escolha entre compensação em série e compensação em
paralelo depende da natureza dos sinais no sistema, do nível
de potencia nos diversos pontos, dos componentes
disponíveis, da experiência do projetista, de considerações
econômicas, etc.

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A compensação em série pode ser mais simples que a
compensação através de retroação, contudo a
compensação em série requer, frequentemente,
amplificadores adicionais para aumentar o ganho e/ou
proporcionar isolamento.
Compensadores
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Quando se necessita de um compensador para se
alcançarem às especificações de desempenho, o projetista
deve implementar um dispositivo físico que tenha a função
de transferência prescrita para o compensador.

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Dentre as muitas espécies de compensadores amplamente
usados estão os compensadores de avanço de fase, de
atraso de fase e o de avanço-atraso de fase.
Compensadores

Os compensadores podem ser implementados por meio de
dispositivos eletrônicos (amplificadores operacionais),
estruturas RC (elétricas, mecânicas, pneumáticas ou uma
combinação destes tipos) e amplificadores.

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No projeto real de um sistema de controle, a escolha pelo
uso de um compensador eletrônico, pneumático ou
hidráulico é uma questão que deve ser decidida, em parte,
pela natureza do processo a controlar.
Procedimento de Projeto
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Ao projetar sistemas de controle através da metodologia de
tentativa e erro, estabelece-se um modelo matemático para o
sistema e se ajustam os parâmetros do compensador.
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A parte que mais tempo consome neste trabalho consiste em
verificar o desempenho do sistema para cada ajustes dos
parâmetros.
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Uma vez que se tenha obtido um modelo matemático satisfatório,
o projetista deve construir um protótipo e testar o sistema a malha
aberta.
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Se a estabilidade estiver assegurada, o projetista fecha a malha e
testa o desempenho do sistema a malha fechada resultante.
Procedimento de Projeto

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Devido ao efeito da carga entre os componentes, às não
linearidades, aos parâmetros distribuídos, etc, que não foram
levados em consideração no trabalho original de projeto, o
desempenho do sistema protótipo diferirá das predições teóricas.
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Através de ensaio e erro, o projetista deve efetuar modificações no
protótipo até que o sistema atenda as especificações.
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Ao fazer isto, cada uma das tentativas deve ser analisada e os
resultados incorporados para a tentativa seguinte. O projetista
deve certificar-se de que o sistema final alcance todas as
especificações de desempenho, seja confiável e econômico.
Compensação por
Avanço de Fase
Compensadores por Avanço de
Fase

Há muitas formas de realizar compensadores de avanço de
fase contínuos no tempo (ou analógicos), tais como por meio
de circuitos eletrônicos com amplificadores operacionais,
com circuitos elétricos RC e através de sistemas mecânicos
mola-amortecedor.
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Os compensadores com amplificadores operacionais são
frequentemente usados na prática.
Compensadores por Avanço de
Fase
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Circuito eletrônico que utiliza amplificadores operacionais:
Compensadores por Avanço de
Fase

A função de transferência deste circuito é dada por:


Então: ,onde:

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E o ganho estático deste circuito é dado por Kc*a:
Compensadores por Avanço de
Fase
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Uma análise deste circuito mostra que se R1*C1 > R2*C2 ou a < 1
mostra que esta estrutura é um circuito de avanço de fase.

Configuração de pólos e zeros de uma estrutura de avanço de
fase:
Compensadores por Avanço de
Fase

Pelo diagrama de Bode típico de uma estrutura de avanço de
fase, percebe-se que é um filtro passa altas.
Técnicas de Compensação

O enfoque do lugar das raízes para projeto é muito potente
quando as especificações são dadas em termos de
grandezas no domínio do tempo tais como:

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coeficiente de amortecimento(ζ) e frequência natural não-
amortecida(ωn) dos pólos dominantes a malha fechada;

valor máximo de ultrapassagem (overshoot);

tempo de subida(Tr) e tempo de acomodação(Ts).
Técnicas de Compensação

Considere o problema de projeto no qual o sistema original seja
instável ou estável, mas com características de resposta
transitória indesejáveis.
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Em tais casos, uma modificação na forma do lugar das raízes,
nas proximidades do eixo jω, se faz necessária, de tal modo que
os pólos dominantes a malha fechada seja posicionados nos
locais desejados do plano complexo.

Este problema pode ser resolvido através da inserção de um
compensador de avanço de fase apropriado em cascata com
a função de transferência do percurso direto.
Técnicas de Compensação

Os procedimentos para se projetar um compensador de
avanço de fase, por meio do método do lugar das raízes,
podem ser enunciados da seguinte forma:


1° passo:

A partir das especificações de desempenho determina-se a
posição desejada dos pólos dominantes a malha fechada.
Técnicas de Compensação

2° passo:

Pelo desenho do lugar das raízes identifica-se se os pólos
dominantes a malha fechada pode ser alocados nas
posições desejadas ajustando-se apenas o ganho do
sistema. Se isto não for possível, calcula-se a deficiência
angular φ.
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Este ângulo deve ser acrescentado pelo compensador de
avanço de fase se desejar que o novo lugar das raízes passe
nas posições desejadas para os pólos dominantes a malha
fechada.
Técnicas de Compensação

3° passo:

Admite-se que o compensador por avanço de fase Gc(s)
seja da forma:

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Onde a e T são determinados a partir do valor da deficiência
angular e Kc é determinado a partir do requisito de ganho
de malha aberta.
Técnicas de Compensação

4° passo:

Se as constantes de erro estático não forem especificadas,
determinam-se as posições do pólo e do zero do
compensador de modo que a contribuição angular deste
seja o valor do ângulo φ necessário.

Se nenhum outro requisito for imposto ao sistema, tenta-se
fazer o valor de α o maior possível. Uma grande valor de α
resulta, usualmente, em um valor elevado para Kc, o que é
desejável.
Técnicas de Compensação


5° passo: Determina-se o ganho de malha aberta do sistema
compensado pela condição de módulo.
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Uma vez que se tenha projetado o compensador, verifica se as
especificações de desempenho foram alcançadas.

Se o sistema compensado não atender às especificações de
desempenho, repete-se então o procedimento de projeto
ajustando-se o pólo e o zero do compensador até que tais
especificações sejam alcançadas.
Técnicas de Compensação


Observe que se os pólos a malha fechada escolhidos como
dominantes não o forem realmente, será necessário modificar a
localização do par de pólos dominantes a malha fechada
selecionado.

Além disso, os zeros a malha fechada afetam a resposta se
estiverem localizados próximo a origem.
Exemplo

Considere o sistema a seguir:


A função de transferência em malha fechada é:

=
Exemplo

Então a constante de amortecimento é ζ = 0,5, a frequência
natural ωn = 2 e a constante de erro estático de velocidade
é Kv = 2.
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Deseja-se modificar os pólos a malha fechada de modo a se
obter uma frequência natural não amortecida de ωn = 4,
sem modificar a constante de amortecimento.

Portanto, a nova eq. característica do sistema a malha
fechada deverá ser:
Exemplo

Então, os novos pólos dominantes a malha fechada estarão
localizados em:

Em alguns casos é possível movimentar os pólos dominantes
a malha fechada para as posições desejadas simplesmente
por meio de um ajuste de ganho. Entretanto, após uma
análise do lugar das raízes percebe-se que não é o caso.
Exemplo

O sistema compensado apresentará uma função de
transferência a malha aberta igual a:


Inicialmente, acha-se a soma dos ângulos na posição
desejada para um dos pólos a malha fechada, a partir dos
pólos a malha aberta do sistema original, e se determina o
ângulo φ necessário a ser acrescentado de modo que a
soma total dos ângulos seja igual a
Exemplo

O compensador de avanço de fase deve contribuir com este
ângulo φ.

Se o ângulo φ for bastante grande, então podem ser necessárias
duas ou mais estruturas de avanço de fase em vez de uma única.
Desta forma, tem:


Portanto, para que a condição de ângulo seja satisfeita, o
compensador por avanço de fase deve contribuir com um
ângulo de φ = 30° no ponto
Exemplo


Uma vez determinada a deficiência angular φ , deve-se
determinar as localizações do pólo e do zero do
compensador de avanço de fase.

Há muitas possibilidades na escolha destas localizações. No
que se segue, será apresentado um procedimento para se
obter o maior valor possível de α.
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Observe que um valor elevado de α produzirá um valor
elevado de Kv. Na maioria dos casos, quanto maior o valor
de Kv, melhor o desempenho do sistema.
Exemplo

Traça-se, primeiramente, uma reta horizontal passando pelo
ponto P, posição desejada para um dos pólos dominantes a
malha fechada.
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Isto é mostrado na figura a seguir pela reta PA. Traça-se
também uma reta unindo o ponto P à origem.
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Traça-se bissetriz do ângulo formado pelas retas PA e PO,
conforme mostrado.
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Constroem-se duas retas PC e PD fazendo ângulos de ± φ/2
com a bissetriz PB. As interseções de PC e PD com o eixo real
negativo dão as localizações necessárias para o pólo e o zero
da estrutura de avanço de fase.
Exemplo
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Procedimento para determinação do pólo e do zero da
estrutura de avanço de fase:
Exemplo

Aplicação do procedimento:
Exemplo


Portanto, o pólo e o zero do compensador de avanço de fase
estarão, respectivamente, em s = 5,4 e s = -2,9, então:


Destes resultados, temos que a função de transferência de
malha aberta do sistema compensado é:

=

Onde: K = 4*Kc
Exemplo
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Lugar das raízes dos sistemas compensados:
Exemplo
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O ganho K é calculado a partir da condição de módulo. Com
base no diagrama do lugar das raízes do sistema
compensado mostrado, o ganho K se obtém a partir da
condição de módulo como sendo:

=>


Então:
Exemplo


A constante de ganho do Kc do compensador de avanço
de fase é:


Assim, o compensador por avanço de fase terá a função de
transferência:
Exemplo

Observe que o terceiro pólo a malha fechada do sistema
projetado é encontrado dividindo-se a equação característica
pelos fatores conhecidos, isto é:

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O método da compensação procedente fornece um meio de
se posicionar os pólos a malha fechada dominantes em pontos
escolhidos do plano complexo.
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O terceiro pólo em s = -3,4 está próximo do zero adicionado em
s = -2,9. Em consequência, o efeito deste pólo na resposta
transitória deve ser relativamente pequeno.
Exemplo
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A figura, obtida com o MATLAB, permite comparar a resposta ao
degrau unitário do sistema compensado e sem compensação.
Exemplo
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Pode-se colocar o zero do compensador em s = -2 e o pólo
em s = -4 de tal modo que a contribuição angular do
compensador de avanço de fase seja φ = 30°.
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Neste caso, o zero do compensador cancelará um pólo do
processo a controlar.
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Pode-se ver que neste caso o valor de Kv é 4. Outras
combinações que produzam 30° de avanço de fase podem
ser escolhidas.
Exemplo

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Para as diferentes combinações de um zero e um pólo que
contribuam com 30°, os valores de α e Kv serão diferentes.

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Embora possa obter uma certa variação no valor de Kv
alterando a posição do pólo e do zero do compensador de
avanço de fase, se for desejado um aumento importante no
valor de Kv deve substituir o compensador de avanço de
fase por um de atraso de fase.