RESUMO LGR - SISTEMAS DE CONTROLE

Acadêmico: Eduardo Hideki Kondo RA: 108260

Introdução
O lugar geométrico das raízes é um gráfico que mostra informações sobre a
resposta transitória e informações sobre a estabilidade de um sistema. É possível
esboçá-lo rapidamente para obter-se uma ideia geral das mudanças na resposta
transitória geradas por variações no ganho. Além disso, pontos específicos do lugar
geométrico também podem ser determinados com exatidão para fornecer informações
quantitativas de projeto. O LGR permite a escolha do ganho de malha adequado para
atender uma especificação de resposta transitória. À medida que o ganho é variado,
varia-se as regiões de resposta. Ao ajustar o ganho em um valor particular, produz-se
a resposta transitória ditada pelos polos no ponto sobre o LGR.

Melhorando o Erro em Regime Permanente via Compensação em Cascata

A primeira técnica é a compensação integral ideal, a qual utiliza um integrador
puro para adicionar um polo na origem no caminho à frente em malha aberta,
aumentando assim o tipo do sistema e reduzindo o erro a zero. No entanto, o
compensador precisa ser implementado com estruturas ativas, como amplificadores.
A segunda técnica não utiliza integração pura. Esta técnica de compensação adiciona
o polo perto da origem e, embora não leve o erro em regime permanente a zero,
resulta em uma redução considerável do erro em regime permanente. Embora não
reduza o erro a zero, tem a vantagem de poder ser implementada com uma estrutura
passiva e menos custosa, que não requer fontes de alimentação adicionais. Os
sistemas que alimentam a integral do erro para a planta são chamados de sistemas de
controle integral. Finalmente, os sistemas que alimentam a derivada do erro para a
planta são chamados de sistemas de controle derivativo. Assim, chama-se o
compensador integral ideal de controlador proporcional e integral (PI), uma vez que
sua implementação, como veremos, consiste em alimentar o erro (proporcional) mais
a integral do erro adiante para a planta. A segunda técnica utiliza o que chamamos de
compensador de atraso de fase. Portanto, utilizamos o nome controlador PI para o
compensador integral ideal, e utilizamos o nome compensador de atraso de fase
quando o compensador em cascata não emprega integração pura.

 Compensação Integral Ideal (PI)

O erro em regime permanente pode ser melhorado acrescentando-se um polo
em malha aberta na origem, uma vez que isso aumenta o tipo do sistema por um. Por
exemplo, um sistema do Tipo 0 respondendo a uma entrada em degrau com um erro
finito responderá com erro nulo se o tipo do sistema for aumentado por um. Para ver
como melhorar o erro em regime permanente sem afetar a resposta transitória,
observe a Figura (a), a seguir. Aqui tem-se um sistema operando com uma resposta
transitória desejável gerada pelos polos em malha fechada em A. Caso adicionemos
um polo na origem para aumentar o tipo do sistema, a contribuição angular dos polos
em malha aberta no ponto A não é mais 180°, e o lugar geométrico das raízes não
passará mais pelo ponto A, como mostrado na Figura (b), a seguir. Para resolver o
problema, adicionamos também um zero próximo ao polo na origem, como mostrado
na Figura (c), a seguir. Agora as contribuições angulares do zero do compensador e do
polo do compensador se cancelam, o ponto A ainda está sobre o lugar geométrico das
raízes e o tipo do sistema foi aumentado. Além disso, o ganho requerido no polo
dominante é aproximadamente o mesmo que antes da compensação, uma vez que a
razão entre os comprimentos a partir do polo do compensador e do zero do
compensador é aproximadamente unitária. Dessa forma, melhoramos o erro em
regime permanente sem afetar apreciavelmente a resposta transitória. Um
compensador com um polo na origem e um zero próximo ao polo é chamado de
compensador integral ideal.

Um método para implementar um compensador integral ideal é mostrado na Figura

9.8. A estrutura de compensação precede G(s) e é um compensador integral ideal uma
vez que
O valor do zero pode ser ajustado pela variação de K2/K1. Nesta implementação o
erro e a integral do erro são alimentados adiante para a planta, G(s). Como a figura a
seguir possui ambos, controle proporcional e controle integral, o controlador integral
ideal, ou compensador, recebe o nome alternativo de controlador PI. Mais adiante
neste capítulo veremos como implementar cada bloco, K1 e K2 /s.

 Compensação de Atraso de Fase

A compensação integral ideal, com seu polo na origem, requer um integrador
ativo. Caso utilizemos estruturas passivas, o polo e o zero são movidos para a
esquerda, nas proximidades da origem, como mostrado na Figura (c) a seguir. Sem
perda de generalidade, demonstramos que essa melhoria é de fato realizada para um
sistema do Tipo 1. Admita o sistema sem compensação mostrado na Figura (a), a
seguir. A constante de erro estático, KVO, para o sistema é

Admitindo o compensador de atraso de fase mostrado na Figura (b) e (c) a seguir, a

nova constante de erro estático é
A Figura abaixo mostra os efeitos da adição do compensador de atraso de fase sobre o
lugar geométrico das raízes. O lugar geométrico das raízes do sistema sem
compensação é mostrado na Figura (a), a seguir, na qual o ponto P é admitido como
polo dominante. Caso o polo e o zero do compensador de atraso de fase estejam
próximos um do outro, a contribuição angular do compensador no ponto P é de
aproximadamente zero grau. Assim, na Figura (b), a seguir, na qual o compensador
foi adicionado, o ponto P está aproximadamente na mesma posição sobre o lugar
geométrico das raízes compensado.

Após inserir o compensador, constatamos que K é virtualmente o mesmo para os

sistemas sem compensação e compensado, uma vez que os comprimentos dos vetores
traçados a partir do compensador de atraso de fase são aproximadamente iguais e
todos os demais vetores não se alteraram significativamente. Uma vez que
estabelecemos que o ganho K, é aproximadamente o mesmo para os sistemas sem
compensação e compensado, podemos substituir a Eq. (9.3) na Eq. (9.4) e obter
 Essa equação mostra que a melhoria no Kv do sistema compensado em relação
ao Kv do sistema sem compensação é igual à razão entre as magnitudes do zero do
compensador e do polo do compensador. A única forma de a razão entre zc e pc poder
ser grande para resultar em uma melhoria apreciável no erro em regime permanente e,
simultaneamente, ter o polo e o zero do compensador próximos um do outro para
minimizar a contribuição angular é posicionar o par de polo e zero do compensador
próximo da origem. Desta forma, embora o compensador ideal leve o erro em regime
permanente para zero, o compensador de atraso de fase com um polo que não está na
origem irá melhorar a constante de erro estático por um fator igual a zc/pc.

Melhorando o Erro em Regime Permanente e a Resposta Transitória

Ao combinar algumas técnicas de projeto, obtém-se uma melhoria no erro em
regime permanente e na resposta transitória independente, porém, ocorre uma redução
na velocidade da resposta. O projeto pode utilizar compensadores ativos ou
compensadores passivos, como descrito anteriormente. Caso projetemos um
controlador PD ativo seguido de um controlador PI ativo, o compensador resultante é
chamado de controlador proporcional, integral e derivativo (PID). Caso projetemos
primeiro um compensador de avanço de fase passivo e em seguida projetemos um
compensador de atraso de fase passivo, o compensador resultante é chamado de
compensador de avanço e atraso de fase.

 Projeto de Controlador PID

Considerando o controlador e sua função de transferência dados abaixo

a qual possui dois zeros mais um polo na origem. Um zero e o polo na origem podem
ser projetados como o compensador integral ideal; o outro zero pode ser projetado
como o compensador derivativo ideal.

 Projeto de Compensador de Avanço e Atraso de Fase

Ao melhorar a resposta transitória e o erro em regime permanente utilizando
um compensador de avanço de fase e um compensador de atraso de fase, em vez do
PID ideal, obtém-se o compensador de avanço e atraso de fase. Primeiro projetamos o
compensador de avanço de fase para melhorar a resposta transitória. Em seguida,
avaliamos a melhoria no erro em regime permanente que ainda é requerida.
 Filtro Notch
Se uma planta, como um sistema mecânico, tem modos de vibração de alta
frequência, então uma resposta desejada em malha fechada pode ser difícil de obter.
Esses modos de vibração de alta frequência podem ser modelados como parte da
função de transferência da planta através de pares de polos complexos próximos ao
eixo imaginário. Em uma configuração em malha fechada, esses polos podem se
mover para mais perto do eixo imaginário ou até mesmo passar para o semiplano da
direita, como mostrado na Figura (a), abaixo. Isso pode resultar em instabilidade ou
em oscilações de alta frequência sobrepostas à resposta desejada (Figura (b), abaixo).
Uma forma de eliminar as oscilações de alta frequência é inserir um filtro notch em
cascata com a planta, como mostrado na Figura (c), a seguir. A Figura (d), a seguir,
mostra que o ramo do LGR que se inicia nos polo de alta frequência percorre agora
uma pequena distância do polo de alta frequência até o zero do filtro notch. A resposta
de alta frequência será agora desprezível por causa do cancelamento de polo e zero
(Figura (e), a seguir).
Compensação de Realimentação
A compensação em cascata pode ser utilizada como uma maneira de melhorar
a resposta transitória e a resposta em regime permanente independentemente. Funções
de transferência projetadas para serem colocadas em um caminho de realimentação
também podem alterar a forma do LGR. A figura a seguir é uma configuração geral
mostrando um compensador, Hc(s), colocado na malha secundária de um sistema de
controle com realimentação. Outras configurações surgem caso consideremos K
unitário, G2(s) unitária ou ambos unitários. Os procedimentos para o projeto da
compensação de realimentação podem ser mais complexos que os da compensação
em cascata. Por outro lado, a compensação de realimentação pode resultar em
respostas mais rápidas. A compensação de realimentação pode ser utilizada em casos
nos quais problemas de ruído impedem o uso da compensação em cascata. Além disso,
a compensação de realimentação pode não requerer amplificação adicional, uma vez
que o sinal que passa através do compensador se origina na saída de alta potência do
caminho à frente e é entregue à entrada de baixa potência no caminho à frente.

Tipicamente, o projeto da compensação de realimentação consiste em se obter

os ganhos, como K, K1 e Kr, na figura acima, após o estabelecimento de uma forma
dinâmica para Hc(s). Existem duas abordagens. A primeira é semelhante à
compensação em cascata. Admita um sistema com realimentação típico, onde G(s) é o
caminho à frente e H(s) é a realimentação. Suponha agora que um lugar geométrico
das raízes seja traçado com base em G(s)H(s). Na compensação em cascata
adicionamos polos e zeros a G(s). Na compensação de realimentação, polos e zeros
são adicionados através de H(s). Na segunda abordagem, projetamos um desempenho
especificado para a malha secundária, seguida do projeto da malha principal.

 Abordagem 1
Consiste em se reduzir o diagrama de blocos acima à figura a seguir movendo-
se K para a direita passando a junção de soma, movendo-se G2(s) para a esquerda
passando o ponto de ramificação e, em seguida, somando-se os dois caminhos de
realimentação.

A figura acima mostra que o ganho de malha, G(s)H(s), é

Sem a realimentação, KrHc(s), o ganho de malha é

Assim, o efeito do acréscimo da realimentação é substituir os polos e zeros de

G2(s) pelos polos e zeros de [KrHc(s) + KG2(s)]. Portanto, esse método é semelhante
à compensação em cascata no que diz respeito a adicionar novos polos e zeros através
de H(s) para alterar a forma do lugar geométrico das raízes de modo que ele passe
pelo ponto de projeto. Contudo, é preciso lembrar que os zeros da realimentação
equivalente H(s) = [KrHc(s) + KG2(s)]/KG2(s), não são zeros em malha fechada.

 Abordagem 2
Permite utilizar a compensação de realimentação para projetar a resposta
transitória de uma malha secundária separadamente da resposta do sistema em malha
fechada. No caso de uma aeronave, a malha secundária pode controlar a posição das
superfícies aerodinâmicas, enquanto o sistema em malha fechada como um todo pode
controlar o ângulo de arfagem total da aeronave. Veremos que a malha secundária do
caso mostrado na abordagem 1 representa basicamente uma função de transferência
do caminho à frente cujos polos podem ser ajustados com o ganho da malha
secundária. Esses polos então se tornam os polos em malha aberta para o sistema de
controle como um todo. Em outras palavras, podemos realmente alterar os polos da
planta através de um ajuste de ganho. Finalmente, os polos em malha fechada são
ajustados pelo ganho de malha, como na compensação em cascata.

Realização Física da Compensação

É possível deduzir a compensação para melhorar a resposta transitória e o erro
em regime permanente em sistemas de controle com realimentação, bem como
funções de transferência de compensadores utilizados em cascata com a planta ou no
caminho de realimentação. Esses compensadores são definidos por suas configurações
de polos e zeros. Eles são controladores ativos, PI, PD ou PID, ou compensadores
passivos, de atraso de fase, de avanço de fase ou de avanço e de atraso de fase.

 Realização de Circuito Ativo

Considere
como a função de transferência de um amplificador operacional inversor cuja
configuração é repetida aqui na figura a seguir. Por meio de uma escolha criteriosa de
Z1(s) e de Z2(s), este circuito pode ser utilizado como um bloco de construção para
implementar os compensadores e os controladores, como os controladores PID,
discutidos neste capítulo.

A tabela a seguir resume a realização de controladores PI, PD e PID, bem como de

compensadores de atraso de fase, de avanço de fase e de avanço e atraso de fase,
utilizando amplificadores operacionais. Outros compensadores podem ser realizados
colocando-se os compensadores mostrados na tabela em cascata.

 Realização de Circuito Passivo

Os compensadores de atraso de fase, de avanço de fase e de avanço e atraso de
fase também podem ser implementados com circuitos passivos. A tabela a seguir
resume os circuitos e suas funções de transferência.
 A função de transferência de avanço e atraso de fase pode ser colocada na
seguinte forma:

onde α < 1. Assim, os termos com T1 formam o compensador de avanço de fase e os

termos com T2 formam o compensador de atraso de fase. A Eq. (9.50) mostra uma
restrição inerente ao uso desta realização passiva. Observa-se que a razão entre o zero
do compensador de avanço de fase e o polo do compensador de avanço de fase, deve
ser igual à razão entre o polo do compensador de atraso de fase e o zero do
compensador de atraso de fase.