Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 2

PROJETO PELO LUGAR DAS RAÍZES

Luiz Francisco Sanches Buzachero

Resumo
• Projeto de Sistemas de Controle pelo Root-
Locus (Método do Lugar das Raízes)
• Introdução
• Projeto PID via Root-Locus
• Exercícios
Introdução
• O LR é um método gráfico para determinar a localização de
todos os polos de malha fechada a partir do conhecimento da
localização dos polos de malha aberta, à medida que um
parâmetro (geralmente o ganho) varia de zero a infinito.

• Frequentemente, são especificados o coeficiente de

amortecimento e a frequência natural não amortecida de um par
de polos dominantes de malha fechada.

• Caso o sistema não compensado seja instável para todos os

valores de ganho ou seja estável, mas apresente características
de resposta transitória indesejáveis, é necessário redesenhar o
LR de modo que os polos dominantes de malha fechada tenham
localização desejada no plano complexo.
• Efeito da adição de polos: a adição de um polo à função de
transferência de malha aberta tem o efeito de deslocar o LR
para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade relativa do
sistema e fazendo com que a acomodação da resposta seja
mais lenta. No entanto, pode-se reduzir o erro em regime
estacionário (controle integral).
• Efeito da adição de zeros: a adição de um zero à função de
transferência de malha aberta tem o efeito de deslocar o LR
para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estável e
mais rápida a acomodação da resposta (controle derivativo).
Introduz um certo grau de antecipação no sistema e aumenta a
velocidade da resposta transitória.
Compensação PI

• O erro de estado estacionário pode ser melhorado

posicionando-se um polo de malha aberta na origem, isso
aumenta o tipo do sistema em uma unidade.

• Para diminuir o erro estacionário sem afetar a resposta

transitória, adiciona-se um zero próximo ao polo na origem.

• A função de transferência do controlador PI pode ser dada por

s  zc1
Gc ( s ) 
s

• Compensador por atraso de fase com polo na origem.

Compensação PD

• A resposta transitória pode ser selecionada escolhendo-se uma

localização adequada no plano-s para os polos dominantes de
malha fechada.

• Se o ponto desejado estiver sobre o LR, um simples ajuste de

ganho é suficiente.

• Caso contrário, o LR precisa ser modificado para passar sobre o

ponto de interesse.

• Uma forma de aumentar a velocidade da resposta transitória

e/ou melhorar o amortecimento do sistema consiste em utilizar
um compensador (controlador) PD.
Compensação PD

• A função de transferência ideal pode ser dada por

Gc ( s )   s  zc 2 

• Há a inserção de um zero na função de transferência de malha

aberta, o que tende a deslocar o LR para a esquerda.

• Compensador por avanço de fase devido a inclusão do zero.

Compensação PID

• Assim como o compensador por avanço e atraso de fase, o

controlador (compensador) PID pode melhorar a resposta
transitória e o erro em regime estacionário.

• A função de transferência do controlador PID pode ser dada por

Ki K d s 2  K p s  Ki
Gc ( s )  K p   Kd s 
s s

• Note que há a inserção de

um polo na origem e dois
zeros na função de
transferência de
malha aberta.
• Procedimentos para o projeto:

1. Desenhe o LR e determine o desempenho para o sistema não

compensado. Localize no plano-s os polos de malha fechada
dominantes desejados.

2. Projete o controlador PD para atender as especificações de

resposta transitória, determinando a posição de um zero e do
ganho de malha. Verificar se as especificações foram
alcançadas. Caso não, reprojetar o sistema.

3. Projetar o controlador PI para produzir o erro em regime

desejado.

4. Plotar o LR e verificar se os requisitos foram atendidos.

5. Determinar 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 .
Exemplo: Dado o sistema da figura, projete um controlador PID
de modo que o sistema possa operar com um tempo de pico cujo
valor seja, aproximadamente, dois terços do valor relativo ao
sistema não compensado com ultrapassagem percentual
(Overshoot) de, aproximadamente, 20% e com erro de estado
estacionário nulo para entrada degrau.
Solução: Traçar o root-locus e avaliar o sistema sem
compensação:

𝒄𝒐𝒔(𝜽) = 
A figura anterior apresenta o LR e a localização dos polos
dominantes de malha fechada do sistema não compensado, para
20% Overshoot ( = 0,456).

Lembrando que cos(𝜃) = . Assim, acos 0,456 = 62,87°. Logo, o

ângulo medido no sentido anti-horário, a partir do eixo real, é
117,13°.

O tempo de pico para um sistema de segunda ordem padrão é

dado por
 
Tp  
n 1   2 d
Para o sistema não compensado, estima-se que

Parte imaginária Tp   0, 297 s
do polo: 10, 6
Para o sistema desejado, tem-se Parte imaginária
do polo:


Tp   2 / 3  0, 297  d   15,87
 2 / 3  0, 297

Portanto, a parte imaginária do polo dominante desejado é 𝑑 =

15,87. A parte real do polo desejado é dada por

d d
 d  n     8,13
tan 117,13  tan  62,87 
Logo, o polo desejado é 𝑠 = −8,13 + 𝑗15,87.

Em seguida projetamos o compensador PD.

A contribuição angular dos polos e zeros da função de
transferência de malha aberta do sistema não compensado em
relação ao ponto 𝑠 = −8,13 + 𝑗15,87 (polo desejado) é igual a
− 198,37°.

Observe que o polo desejado NÃO está sobre o LR, pois os

ângulos dos zeros menos os ângulos dos polos, todos em relação
ao ponto 𝑠, não somam um valor múltiplo ímpar de 180°.

Portanto, o zero do controlador PD deve ser localizado no ponto

do eixo real negativo que forma um ângulo de +18,37° com o
ponto 𝑠. A localização do zero é dada por
A localização do zero, −𝑧𝑐 , é dada por

tan 18,37  
15,87
zc  8,13

Logo, o zero do PD se localiza no ponto 𝑧𝑐 = 55,93 e, portanto,

G pd ( s )   s  55,93
O lugar geométrico das raízes completo para o sistema
compensado com PD é esboçado na figura
Agora, projetamos o compensador PI para reduzir o erro em
regime permanente para uma entrada em degrau a zero.

Para o controlador PI, o polo se localiza na origem. Qualquer zero

compensador integral ideal funcionará, desde que próximo à
origem. Escolhe-se o compensador ideal como
s  0,5
G pi ( s ) 
s
Logo, a função de transferência do controlador é dada por

G pid ( s )  K c
 s  0,5 s  55,93
s
A Função de transferência do sistema compensado é dada por

G pid ( s )G ( s )  KK c
 s  0,5  s  55,93 s  8 
K
s  s  3 s  6  s  10 
O lugar das raízes do sistema compensado com o PID é
apresentado na figura (esboço):
• Sistema compensado com o PID:
Procurando na reta de fator de amortecimento 0,456, obtemos os
polos dominantes de segunda ordem como −7,516 + 𝑗14,67.

O ganho 𝐾 é encontrado pela condição de módulo, ou seja,

s  s  3 s  6  s  10 
K  4, 6
 s  0,5 s  55,93 s  8  s 7,52 j14,7
Portanto, para compensar um sistema dado por

K  s  8
G (s) 
 s  3 s  6  s  10 

e, de acordo com as especificações requeridas, a função de

transferência do controlador PID é dada por

4, 6  s  0,5  s  55,93 4, 6  s 2  56, 43s  27,96 

G pid ( s )  
s s
4, 6 s 2  259,58s  128, 61
=
s
Logo, 𝐾𝑝 = 259,58, 𝐾𝑖 = 128,61 e 𝐾𝑑 = 4,6.
Respostas ao degrau para os sistemas sem compensação,
compensado com PD e compensado com PID:
Conclusões
Resumindo os resultados do projeto:

• A compensação PD melhorou a resposta transitória, reduzindo o

tempo necessário para alcançar o primeiro pico e também
resultou em alguma melhoria no erro em regime permanente.

• O controlador PID completo melhorou ainda mais o erro em

regime permanente sem alterar significativamente a resposta
transitória projetada com o controlador PD.
Exercícios
Exercício 1: Considere o sistema com a planta instável. Utilizando
o método do lugar das raízes, projete um controlador proporcional
-derivativo (PD), isto é, determine os valores de 𝐾𝑝 e 𝑇𝑑 , para que
o coeficiente de amortecimento, , do sistema de malha fechada
seja 0,7 e a frequência natural não amortecida, 𝑛 , seja 0,5 rad/s.

Resposta: 𝐾𝑝 = 14273; 𝑇𝑑 = 0,4904.

Exercício 2: Considere o sistema de controle. Utilizando o método
do lugar das raízes, projete um controlador proporcional-
derivativo (PD), isto é, determine os valores de 𝐾𝑝 e 𝑇𝑑 tal que os
polos de malha fechada estejam localizados em 𝑠 = −2 ± 𝑗2.

Resposta: 𝐾𝑝 = 8; 𝑇𝑑 = 0,25.
Exercício 3: Considere o sistema de controle. Utilizando o método
do lugar das raízes, projete um controlador, 𝐺𝑐 (𝑠), proporcional-
derivativo (PD) tal que a curva de resposta ao degrau unitário
apresente um máximo sobressinal de 30% ou menos e o tempo
de acomodação seja de 3 s ou menos.

Dica: Polos dominantes escolhidos para o projeto, 𝑠 = −2 ± 𝑗2 3.

Resposta: 𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 𝑠 + 𝑧1 = 0,73684(𝑠 + 10,2857).

• Exercício 4: Para o sistema com realimentação unitária, projete
um controlador PID que resultará em um instante de pico de
1,047 segundos e em um fator de amortecimento de 0,8, com
erro nulo para uma entrada em degrau.

K
G ( s)  ,
( s  1)( s  4)

s  0,1
Antes do projeto PD, insira o controlador PI: G pi ( s )  .
s

3, 08  s  6,93 s  0,1
Resposta: G pid ( s ) 
s