Projeto de Sistemas de

Controle pelo Método do

Lugar das Raízes

Disciplina: Controle Clássico

Professor: Maurício Ferrarez
Compensação por
Atraso de Fase
Compensadores por Atraso de
Fase

A configuração do compensador por atraso de fase
eletrônico usando amplificadores operacionais é a mesma
que a do compensador por avanço de fase.
Compensadores por Atraso de
Fase

A função de transferência deste circuito é dada por:


Então: ,onde:


E o ganho estático deste circuito é dado por Kc*β.
Compensadores por Atraso de
Fase

Observe que foi utilizado β no lugar de α nas expressões.

No compensador por avanço de fase foi usado α para
indicar a relação , que era inferior a 1, ou 0 < α < 1.


Uma análise deste circuito mostra que se se R1*C1 < R2*C2 ou
β > 1 mostra que esta estrutura é um circuito de atraso de
fase.
Compensadores por Atraso de
Fase

Configuração dos polos e zeros em uma estrutura de avanço
de fase:
Compensadores por Atraso de
Fase

Pelo diagrama de Bode típico de uma estrutura de atraso de fase,
percebe-se que é um filtro passa baixas.
Técnicas de Compensação


Considere o problema de projeto de encontrar uma estrutura
de compensação adequada para o caso em que o sistema
apresente uma resposta transitória com características
satisfatórias, mas cujo comportamento em regime
estacionário seja insatisfatório.

A compensação, neste caso, consiste essencialmente em
aumentar o ganho a malha aberta sem alterar muito as
características da resposta transitória.
Técnicas de Compensação


Isto significa que o lugar das raízes nas proximidades dos
pólos dominantes deve mudar sensivelmente, mas que o
ganho a malha aberta deve ser aumentado tanto quanto o
necessário

Isto pode ser alcançado colocando-se um compensador de
atraso de fase em série com a função de transferência do
sistema.
Técnicas de Compensação


Para evitar uma mudança considerável nos lugares das
raízes, a contribuição angular da estrutura de atraso de fase
deve ser limitada a um valor pequeno, digamos 5°.

Para que isto seja assegurado, o pólo e o zero da estrutura
de atraso de fase são colocados juntos e próximos da origem
do plano s.

Então, os pólos a malha fechada do sistema compensado
serão deslocados apenas ligeiramente de suas posições
originais, mudando pouco a resposta transitória.
Técnicas de Compensação

Considere um compensador por atraso de fase Gc(s):


A constante de erro estático de velocidade Kv do sistema não
compensado é:


Então, o sistema compensado com função de transferência a
malha aberta Gc(s)G(s), a constante de erro estático de
velocidade é:
Técnicas de Compensação

Os procedimentos para se projetar um compensador de
atraso de fase, por meio do método do lugar das raízes,
podem ser enunciados da seguinte forma:


1° passo:

Constrói-se o lugar das raízes para o sistema não compensado
cuja função de malha aberta é G(s). Com base nas
especificações da resposta transitória, localizam-se, sobre o
lugar das raízes, os pólos dominantes a malha fechada.
Técnicas de Compensação


2° passo:

Admite-se que o compensador por atraso de fase Gc(s) seja
da forma:


Então a função de malha aberta do sistema compensado se
torna Gc(s)G(s).
Técnicas de Compensação


3° passo:

Calcula-se o valor da constante de erro estático particular
especificada no problema.


4° passo:

Determina-se o acréscimo no valor da constante de erro
estático necessário para se atender às especificações.
Técnicas de Compensação


5° passo:

Determinam-se o pólo e o zero do compensador por atraso de
fase que produzam o aumento no valor de ganho de erro
estático particular, sem alterar significativamente os lugares das
raízes.

Note que a relação entre o valor de ganho requerido pelas
especificações e o valor de ganho encontrado no sistema sem
compensação é a relação requerida entre as distancias do
zero à origem e do pólo à origem.
Técnicas de Compensação

6° passo:

Traça-se o novo diagrama de lugar das raízes para o sistema
compensado. Localizam-se, sobre o lugar das raízes, os pólos
dominantes a malha fechada nas posições desejadas.

Se a contribuição angular do compensador por atraso de fase
for pequena, isto é, uns poucos graus, então os lugares das
raízes originais e os novos serão quase idênticos.

Em caso contrário, haverá uma pequena discrepância entre
eles. Localizam-se, então, sobre o novo lugar das raízes, os pólos
dominantes a malha fechada desejados com base nas
especificações de regime transitório da resposta.
Técnicas de Compensação


7° passo:


Ajusta-se o ganho do compensador a partir da
condição de módulo de modo que os pólos
dominantes a malha fechada estejam na posição
desejada.
Exemplo

Considere o sistema a seguir:


A função de transferência do percurso direto é:
Exemplo

O gráfico do lugar das raízes deste sistema é:
Exemplo

A função de transferência a malha fechada se torna:


Os pólos dominantes a malha fechada são:
Exemplo

O coeficiente de amortecimento dos pólos dominantes a malha
fechada é ζ = 0,491.

A frequência natural não amortecida dos pólos a malha fechada
é ωn = 0,673 rad/s.

A constante de erro estático de velocidade é Kv = 0,53 s-¹.


Deseja-se aumentar a constante de erro estático de velocidade
Kv para algo em torno de 5 s-¹ sem introduzir modificações
apreciáveis na localização dos pólos dominantes a malha
fechada.
Exemplo

Para atender a especificação, vai inserir um compensador por
atraso de fase em cascata com a função de transferência do
percurso direto do sistema dado.

Para aumentar a constante de erro estático de velocidade de
um fator em torno de 10, escolhe-se β = 10 e colocam-se o
zero e o pólo do compensador por atraso de fase,
respectivamente, em s = −0,05 e s = −0,005 .

A função de transferência do compensador por atraso de fase
se torna:
Exemplo

A contribuição angular desta estrutura de atraso de fase
próximo de um pólo dominante a malha fechada é de cerca
de 4° (3,4691°).


Como esta contribuição angular não é muito pequena,
haverá uma pequena modificação no novo lugar das raízes,
nas proximidades dos pólos dominantes a malha fechada
desejados.
Exemplo

A função de transferência a malha aberta do sistema
compensado se torna:


Onde:
Exemplo

O diagrama de blocos do sistema compensado é:
 Exemplo

Lugar das raízes do sistema compensado e sem compensação:
Exemplo

Lugar das raízes do sistema compensado nas proximidades da
origem:
Exemplo

Se o coeficiente de amortecimento dos novos pólos a malha
fechada dominantes deve ser mantido o mesmo, então os pólos
obtidos a partir do gráfico do novo lugar das raízes como se
segue:


O ganho a malha aberta K é:
Exemplo

Então o ganho do compensador por atraso de fase é
determinado como:


Assim, a função de transferência do compensador por atraso
de fase projetado é:

=
Exemplo

Então o sistema compensado tem a seguinte função de
transferência a malha aberta:


A constante de erro estacionário Kv é:
 Exemplo

No sistema compensado, a constante de erro estacionário de
velocidade aumentou para 5,12 s-¹, ou seja vezes o
valor original.

Foi atingido assim o objetivo do projeto de aumentar a constante
de erro estacionário de velocidade para cerca de 5 s-¹ .

Observe que como o pólo e o zero do compensador por atraso
de fase foram colocados juntos um do outro e muito próximos à
origem, seus efeitos sobre a forma dos lugares das raízes originais
foram muito pequenos.

Exceto pela presença de um pequeno lugar das raízes fechado
perto da origem, os lugares das raízes do sistema compensado e
sem compensação são muito similares um ao outro.
Exemplo

Contudo, o valor de constante de erro estacionário de
velocidade do sistema compensado é 9,66 vezes superior ao
valor desta constante no sistema sem compensação.

Os dois outros pólos a malha fechada para o sistema
compensado são encontrados como:


A inclusão do compensador por atraso de fase aumenta a
ordem do sistema de 3 para 4, acrescentando um pólo a malha
fechada adicional ao zero do compensador por atraso de fase.
Exemplo

O pólo acrescentado em s = −0,0549 fica próximo ao zero em s
= −0,05 . Tal par de zero e de pólo dá origem a uma espécie de
cauda alongada de pequena amplitude na resposta transitória,
como será visto adiante na resposta ao degrau unitário.

A frequência natural não amortecida dos pólos dominantes a
malha fechada é ωn = 0,631 rad/s . Este valor é cerca de 6%
inferior ao valor original de ωn = 0,673 rad/s .

Isto implica que a resposta transitória do sistema compensado
seja mais lenta que a do sistema original. O valor máximo de
ultrapassagem na resposta ao degrau unitário será aumentado no
sistema compensado.
Exemplo

Se tais efeitos adversos puderem ser tolerados, o compensador
por atraso de fase, como foi discutido aqui, apresenta uma
solução satisfatória ao problema de projeto proposto.

Na figura a seguir pode-se comparar a reposta a uma rampa
unitária do sistema compensado contra a resposta do sistema
sem compensação e constatar que o desempenho em regime
permanente é muito melhor no sistema compensado que no
sistema não compensado.
Exemplo

Resposta à rampa unitária dos sistemas compensado e sem
compensação.
Exemplo

Respostas ao degrau unitário dos sistemas compensado e sem
compensação.