UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

DISCIPLINA: CONTROLE ANALOGICO

DOCENTE: BRUNO EMANUEL DE OLIVEIRA BARROS LUNA

DISCENTE: ETIENNE FELIX DE LIMA

RESUMO PARA AVALIÇÃO DE NOTA

PARCIAL DA SEGUNDA UNIDADE DA
DISCIPLINA CONTROLE ANALIGICO.
LIVRO OGATA 5ed.
 6.6. Compensação por avanço de fase
A técnica de compensação por avanço de fase pode ser baseada no método do lugar das
raízes, técnica muito eficiente, desde que o coeficiente de amortecimento e a frequência natural não
amortecida dos polos de malha fechada dominantes, máximo sobressinal, tempo de subida e
tempo de acomodação, sejam dados no domínio do tempo.
Os procedimentos para o projeto de um compensador por avanço de fase para o sistema da
figura abaixo pelo método do lugar das raízes podem ser descritos a seguir:

1. Determinar a localização desejada dos polos de malha fechada dominante.

2. Desenhar o gráfico do lugar das raízes do sistema original e verificar a possibilidade de
ajustar apenas o ganho para obter polos de malha fechada desejados. Caso contrário,
calcular a deficiência de ângulo 𝜙, completado pelo compensador por avanço de fase,
desde que o novo lugar das raízes passe pela localização desejada dos polos de malha
fechada dominantes.
3. Supondo que o compensador seja como descrito na imagem abaixo, 𝛼 e T são
determinados com base na deficiência angular e 𝐾𝑐 é determinado a partir do requisito de
ganho de malha aberta.

4. Caso as especificações não sejam contantes de erro estático, é necessário determinar a

posição do polo e do zero do compensador por avanço de fase, completando o ângulo 𝜙
.Se não for imposto nenhum outro requisito ao sistema, tente fazer que 𝛼 seja o maior
possível, que resultará, possivelmente, em um valor elevado de 𝐾𝑣.
5. O valor de e 𝐾𝑐 do compensador de avanço de fase deve ser determinado.

Ao projetar o compensador, deve-se verificar se todas as especificações de desempenho

foram alcançadas. Caso o resultado seja negativo, é importante repetir os procedimentos do
projeto, ajustando o polo e o zero do compensador, até o resultado ser positivo.
Se for requerida uma constante de erro estático de valor elevado, acrescente uma rede de
atraso de fase em cascata ou substitua o compensador por avanço de fase por um compensador
por atraso e avanço de fase. Ao ser dado um exemplo, nota-se que existe uma infinidade de
soluções, no entanto, são apresentadas duas possibilidades de solução, a seguir.

Método 1: O procedimento obtém o maior valor possível de 𝛼, que, por tabela, resulta em um
valor de 𝐾𝑣 maior. Primeiro, traça-se uma reta horizontal passando pelo ponto P, a localização
desejada para um dos polos de malha fechada dominantes. Em seguida, traça-se também uma reta
conectando o ponto P à origem. Traçando a bissetriz do ângulo entre as retas PA e PO.
 Desenhando], então, duas retas PC e PD que formem ângulos ±z/2 com a bissetriz PB. As
intersecções de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as localizações necessárias para o
polo e o zero da rede de avanço de fase. O compensador assim projetado fará que o ponto P seja
um ponto de compensação do sistema sobre o lugar das raízes. O ganho de malha aberta será
determinado pela condição de módulo. Conforme apresentado na figura abaixo.

Método 2: Determina-se o zero do compensador de avanço de fase de forma que ele cancele o
polo da planta. No caso em questão, o zero ou o compensador de avanço de fase cancelará um
polo da planta, resultando em um sistema de segunda ordem, em lugar de um sistema de terceira
ordem como projetamos por meio do Método 1.

6.7. Compensação por atraso de fase

A configuração do compensador eletrônico por atraso de fase com a utilização de
amplificadores operacionais é a mesma que a do compensador por avanço de fase mostrado
abaixo:

Na qual, a função de transferência do compensador por atraso de fase é dada por:

A compensação, nesse caso, consiste essencialmente no aumento do ganho de malha

aberta, sem alterar apreciavelmente as características da resposta transitória. Isso significa que o
lugar das raízes nas proximidades dos polos dominantes de malha fechada não deve ser
modificado significativamente, mas o ganho de malha aberta deve ser aumentado tanto quanto
necessário. Isso pode ser obtido se for colocado um compensador por atraso de fase em cascata
com a função de transferência do ramo direto dada.
O principal efeito negativo da compensação por atraso de fase é que o zero do
compensador que será gerado próximo da origem cria um polo de malha fechada também próximo
da origem. Esse polo de malha fechada e esse zero do compensador produzirão uma ‘cauda’
alongada de pequena amplitude na resposta ao degrau, aumentando, assim, o tempo de
acomodação.
O Procedimento de projeto de compensação por atraso de fase pelo método do lugar das
raízes é demonstrado a seguir, supondo que o sistema não compensado satisfaça às especificações
da resposta transitória por meio do simples ajuste do ganho.
1. Desenha-se o gráfico do lugar das raízes para o sistema não compensado, cuja função de
transferência de malha aberta é G(s). Com base nas especificações da resposta transitória,
localize os polos dominantes de malha fechada sobre o lugar das raízes.
2. A função de transferência de malha aberta do sistema compensado torna-se 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠).

3. Calcular a componente particular constante de erro estático especificada no problema.

4. Determinar o acréscimo na constante de erro estático necessário para satisfazer às
especificações.
5. Determinar o polo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o aumento
necessário no valor em particular da constante de erro estático, sem modificar
apreciavelmente o lugar das raízes.
6. Desenhar o novo gráfico do lugar das raízes para o sistema compensado. Posicione os
polos dominantes de malha fechada desejados sobre o lugar das raízes.
7. Ajustar o ganho 𝐾𝑐 do compensador a partir da condição de módulo, de modo que os
polos dominantes de malha fechada se situem na posição desejada. (𝐾𝑐 será
aproximadamente 1.)
6.8. Compensação por atraso e avanço de fase
O compensador por avanço de fase e o compensador por atraso de fase, caso se queira
melhorar não só a resposta transitória, mas também a resposta em regime permanente. É
econômico utilizar umúnico compensador por atraso e avanço de fase.
Como o compensador por atraso e avanço de fase possui dois polos e dois zeros, essa
compensação aumenta a ordem do sistema em duas unidades, a menos que ocorra o cancelamento
de polo(s) e zero(s) no sistema compensado. Compensador eletrônico por atraso e avanço de fase
com a utilização de amplificadores operacionais:
 A função de transferência do compensador eletrônico por atraso e avanço de fase com
a utilização de amplificadores operacionais pode ser obtida como segue: a impedância complexa
𝑍1é dada por:

A impedância complexa 𝑍2 é dada por:

Assim, a função de transferência é dada por:

Técnicas de compensação por atraso e avanço de fase baseadas no método do lugar das
raízes.
Supondo que tenha sido utilizado o compensador por atraso e avanço de fase:

𝐾𝑐 pertencente à porção de avanço de fase do compensador por atraso e avanço de fase

e 𝛽 > 1, γ > 1. No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, consideram-se dois
casos: 𝛽 ≠ γ, 𝛽 = γ . Nesse caso, o procedimento de projeto é uma combinação de um projeto
de compensador por avanço de fase e de um compensador por atraso de fase. O procedimento do
projeto do compensador por atraso e avanço de fase é o seguinte:
Caso 1: 𝛽 ≠ γ
1. Determinar a localização desejada dos polos dominantes de malha fechada.
2. Utilizando a função de transferência de malha aberta 𝐺(𝑠) do sistema não compensado,
determinar a deficiência angular 𝜙 para que os polos dominantes de malha fechada
estejam na posição desejada. A parte de avanço de fase do compensador por atraso e
avanço de fase deve contribuir com esse ângulo 𝜙.
3. Supondo que adiante será escolhido 𝑇2 suficientemente alto para que o módulo da parte
de atraso de fase seja aproximadamente igual à unidade, onde 𝑠 = 𝑠1 é um dos polos
dominantes de malha fechada, escolha os valores de 𝑇1 e 𝛾 a partir do requisito. Então,
determina-se o valor de 𝐾𝑐 da condição de módulo

, ,
4. Se a constante de erro estático de velocidade 𝐾𝑣 for especificada, determine o valor de β
que satisfaça esse requisito para 𝐾𝑣 . A constante de erro estático de velocidade 𝐾𝑣 é
dada por:

Escolhendo o valor de 𝑇2 tal que:

Caso 2: 𝛽 = γ
1. Determinar a posição desejada dos polos dominantes de malha fechada.
2. O compensador por atraso e avanço de fase é modificado para:
 3. Para obter a posição desejada dos polos dominantes de malha fechada, determine a
contribuição angular 𝜙 que deve ser fornecida pela porção de avanço de fase do
compensador de atraso e avanço de fase.
4. Para o compensador por atraso e avanço de fase, será escolhido mais à frente um valor de
𝑇2 suficientemente grande para que o módulo dado seja aproximadamente igual à
unidade, onde 𝑠 = 𝑠1 é um dos polos dominantes de malha fechada. Determine os valores
de 𝑇1 e 𝛽 com base nas condições de módulo e de ângulo:

5. Utilizando o valor de 𝛽 determinado, escolha o valor de 𝑇2 para que o valor de 𝛽𝑇2 , a

maior constante de tempo do compensador por atraso e avanço de fase, não deve ser
muito grande, para que seja fisicamente realizável:

7.11 Compensação por avanço de fase

Características dos compensadores por avanço de fase
Dada a seguinte função de transferência:

Onde 𝛼 é chamado fator de atenuação do compensador por avanço de fase. Ele possui um zero
em 𝑠 = – 1/𝑇 e um polo em 𝑠 = – 1/(𝛼𝑇). Como 0 < 𝛼 < 1, vê-se que o zero fica sempre
localizado à direita do polo no plano complexo.
 O valor mínimo de a é limitado pela construção física do compensador por avanço de
fase. Esse valor mínimo de 𝛼 é geralmente adotado em torno de 0,05. (Isso significa que o valor
de avanço de fase máximo que pode ser conseguido é de aproximadamente 65º.)
A figura a seguir indica o diagrama polar, em que 𝐾𝑐 = 1. Para todo 𝛼, 𝜙𝑚 = o ângulo
máximo de avanço de fase. 𝜔𝑚 = A frequência no ponto de tangência. O ângulo de fase em 𝜔𝑚 =
𝜔 é 𝜙𝑚 . Sendo:

As frequências de canto do compensador por avanço de fase são 𝜔 = 1/𝑇 e 𝜔 =

1/(𝛼𝑇) = 10𝑇 = 10/T. 𝜔𝑚 é a média geométrica das duas frequências de canto ou:

O compensador por avanço de fase é basicamente um filtro passa-alta. (As altas

frequências passam, mas as baixas são atenuadas.
Técnicas de compensação por avanço de fase baseadas na abordagem por resposta em
frequência.
O procedimento para projetar um compensador por avanço de fase pelo método de
resposta em frequência pode ser o seguinte:
1. Supondo o compensador por avanço de fase, o ganho 𝐾 é determinado a fim de
satisfazer o requisito da constante de erro estático dado.
 2. Utilizando o ganho 𝐾, construir o diagrama de Bode de 𝐺1(𝑗𝜔), o sistema tem o
ganho ajustado, mas não compensado.
3. Determinar o ângulo de avanço de fase necessário que deve ser acrescentado ao
sistema. Adicionar 5º a 12º ao ângulo assim determinado.
4. Determinar o fator de atenuação 𝛼. Definir a frequência em que o módulo do
sistema não compensado 𝐺1(𝑗𝜔) seja igual a – 20 𝑙𝑜𝑔 (1/√𝛼 ) = 𝜔𝑚 onde ocorre
a defasagem máxima 𝜙𝑚 .
5. Determinar:
1
Zero do compensador por avanço de fase 𝜔 =
𝑇
Polo do compensador por avanço de fase 𝜔 = 1/(𝛼𝑇)
𝐾
6. Calcular 𝐾𝑐 = 𝛼
7. Verificar a margem de ganho para se certificar de que ela é satisfatória. Caso
contrário, repetir o processo de projeto.
7.12 Compensação por atraso de fase
Características dos compensadores de atraso de fase
Considere um compensador por atraso de fase que tenha a seguinte função de
transferência abaixo:

No plano complexo, um compensador por atraso de fase tem um zero em s = – 1/T e um

polo em s = – 1/(βT). O polo fica localizado à direita do zero.
Técnicas de compensação por atraso de fase baseadas na resposta em frequência.

A principal função de um compensador por atraso de fase é produzir atenuação na faixa

de altas frequências para fornecer ao sistema uma margem de fase suficiente. A característica do
atraso de fase é não acarretar consequências na compensação por atraso de fase. O procedimento
é apresentado a seguir:
1. Supondo as equações abaixo, determinar o ganho K para que o requisito relativo à
constante de erro estático de velocidade seja atendido.
 2. Se 𝐺1(𝑗𝜔) = 𝐾𝐺(𝑗𝜔), com ganho ajustado, não satisfizer as especificações de
margem de ganho e de fase, determinar o ponto de frequências onde o ângulo de
fase da função de transferência de malha aberta seja igual a – 180° mais a margem
de fase requerida. A margem de fase requerida é a margem de fase especificada,
mais 5° a 12°. (A adição de 5° a 12° compensa o atraso de fase do compensador.)
Selecione essa frequência como a nova frequência de cruzamento de ganho.
3. Para prevenir efeitos nocivos do atraso de fase causados pelo compensador, o polo
e o zero do compensador devem ficar localizados substancialmente abaixo da nova
frequência de cruzamento de ganho.
4. Determine a atenuação necessária para baixar a curva de módulo a 0 dB na nova
frequência de cruzamento de ganho. Notando-se que essa atenuação é de – 20log β,
determine o valor de β. Então, a outra frequência de canto (correspondente ao polo
do compensador por atraso de fase) é determinada
𝐾 a partir de 𝜔 = 1/(𝛽𝑇).
5. Calcular a constante 𝐾 a partir de𝐾 = .
𝑐 𝑐 𝛽

7.13 Compensação por atraso e avanço de fase

Compensação por atraso e avanço de fase baseada no critério da resposta em frequência: O
projeto de um compensador por atraso e avanço de fase pelo critério da resposta em frequência
tem como base a combinação das técnicas de projeto discutidas na compensação por avanço de
fase e na compensação por atraso de fase.
Comparação entre compensação por avanço de fase, atraso de fase e atraso e avanço de fase
1. A compensação por avanço de fase é comumente utilizada para melhorar as margens de
estabilidade. A compensação por atraso de fase é usada para melhorar o desempenho em
estado permanente. A compensação por avanço de fase atinge o resultado desejado pelos
méritos de sua contribuição de avanço de fase, enquanto a compensação por atraso de
fase alcança o resultado pelos méritos de sua propriedade de atenuação nas altas
frequências.
2. A compensação por avanço de fase fornece uma frequência de cruzamento de ganho
maior que é possível com a compensação por atraso de fase. Se for desejada uma banda
passante grande ou uma resposta rápida, deve-se empregar a compensação por avanço de
fase. Entretanto, se estiverem presentes sinais de ruído, uma banda passante poderá não
ser desejável. Nesse caso, deve-se usar a compensação por atraso de fase.
3. A compensação por avanço de fase requer um aumento adicional no ganho para
compensar a atenuação inerente à rede por avanço de fase. Um ganho maior, na maioria
dos casos, implica maior espaço, maior peso e maior custo.
4. A compensação por avanço de fase pode gerar sinais de maior amplitude no sistema.
Esses sinais maiores não são desejáveis, pois podem causar saturação no sistema.
5. A compensação por atraso de fase reduz o ganho do sistema nas altas frequências sem
reduzir o ganho em baixas frequências. Como a banda passante do sistema é pequena, a
velocidade de resposta é menor. Pelo fato de o ganho em alta frequência ser reduzido,
 pode-se aumentar o ganho total do sistema. Desse modo, aumenta-se também o ganho
em baixa frequência, melhorando a precisão em regime permanente.
6. 6. A compensação por atraso de fase introduz um par de polos zero próximo à origem que
vai gerar uma longa cauda de pequena amplitude na resposta transitória.
7. Se forem desejáveis tanto respostas rápidas como precisão em regime permanente, poderá
ser empregado um compensador por atraso e avanço de fase.
8. Embora um grande número de tarefas práticas possa ser realizado por compensadores por
avanço de fase, por atraso de fase ou por atraso e avanço de fase, para sistemas
complicados, a compensação pelo simples uso desses compensadores pode não produzir
resultados satisfatórios.
Cancelamento de polos indesejáveis: Como a função de transferência de elementos em cascata
é o produto das funções de transferência individuais, é possível o cancelamento de alguns polos
ou zeros indesejáveis se for utilizado um elemento de compensação em cascata, com seus polos
e zeros sendo ajustados para cancelar polos ou zeros indesejáveis do sistema original.
Cancelamento de polos complexos conjugados indesejáveis: Se a função de transferência de
uma planta contiver um ou mais pares de polos complexos conjugados, então um compensador
por avanço, por atraso ou por atraso e avanço de fase poderá não produzir resultados satisfatórios