CONTROLE AUTOMÁTICO

Docente: Eng. António da Conceição Chama

1
Especificações no domínio
do tempo
Introdução
A resposta transitória é necessariamente importante em sistemas de
control, porque tanto a amplitude quanto o tempo de duração da
resposta transitória deve ser mantido dentro dos limites prescritos.
Para um sistema linear a resposta transitória é caracterizada pelo uso
da função degrau na entrada do sistema.

Em função a resposta que o sistema dá para uma entrada degrau

unitário, critérios de desempenho de um sistema de control linear no
domínio no tempo são definidos.
 Especificações do desempenho do sistema
de control no domínio de tempo
•
•
 Determinação do error de estado estacionário
• Caso 1: Para uma entrada degrau unitário

• Assumindo, temos,
• Caso 2: Para uma entrada rampa

• seja, temos que

Resumo:
• Caso 3: Para uma entrada parabólica

• → temos que
e seja e portanto

Resumo:
Exemplo 1:
Dado o Sistema , determine o erro de estado estacionário
para as 3 entradas básicas.
Para a entrada degrau unitário :

MATLAB
Para a entrada rampa unitária : Para a entrada parabólica:
 TPC
Determine o erro de estado estacionário nos sistemas dados a seguir para as
entradas básicas e mostre os gráficos das respostas no domínio de tempo.

a) b) d)

b)

c)
 Relação entre erro de estado estacionário e função de
transferência de malha fechada
•
E portanto o erro de estado estacionário é dado por:

ou
Calculando para as 3 entradas básicas para r(t) temos:

Caso 1: entrada função degrau: R(S)=R/s.

Assim, o erro de estado estacionário será zero se ou

Para sistema com realimentação de ganho unitário os termos constantes do

numerador e do denominador de M(S) devem ser iguais para que o erro de
estado estacionário seja igual à zero.
Caso 2: Para a entrada função rampa. R(S)=R/s2

E os possiveis valores da função erro são:

Caso 3: Para a entrada função parabólica: R/s3

e os valores possiveis de erro de estado estacionário são:

•
 Exemplo 3: Considere o sistema de malha fechada com as funções de
transferências

Então, e , portanto o erro

de estado estacionário é:
Erro de estado estacionário para sistemas com realimentação
de ganho não unitário: H(s) tem zero de ordem N em s=0.

•
Para a entrada função degrau de magnitude R temos:

Assim o erro de estado estacionário será:

Exemplo 4: Considere o sistema com as seguintes funções de transferências:

Assim sendo, e a função de transferencia de malha fechada

é:

E o erro no estado estacionário para entrada função degrau será:

 TPC
1. Determine o erro de estado estacionário para as entradas rampa e degrau
para os seguintes sistemas:

a)

b)
 RESPOSTA TRANSITÓRIA DE UM PROTOTIPO DE
SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
•
Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se a seguinte resposta no
dominio do tempo:

Seja um sistema de segunda ordem com realimentação de ganho unitário

representado pelo seguinte dagrama de bloco.
 RESPOSTA TRANSITÓRIA DE UM PROTOTIPO
DE SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM
•
Para uma entrada degrau R(s)=1/s, a resposta de saida do sistema se pode obter
atraves de transformada de Laplace inversa da transformada de saida:

,
 Razão de amortecimento e factor de
amortecimento
•
✔ Quando as raizes se econtram no eixo imaginário, o sistema apresenta
oscilações mantidas e portanto é sistema marginalmente estável ou instável.
•
 SOBREPICO MÁXIMO
A relação entre a razão de amorteimento e o sobrepico pode ser encontrada
achando as raizes da primeira derivada da resposta a entrada função degrau.

Ou

O tempo de sobrepicos é:
E sobrepico máximo é encontrado para n=1
A magnitude de sobrepicos é:

Para o sobrepico máximo temos que n=1 e portanto é dado por:

Sobrepico maximo= =

TEMPO DE ATRASO
Aproximação de primeira ordem:

E aproximação de segund ordem:

TEMPO DE SUBIDA
•
TEMPO DE ASSENTAMENTO
•
•
O tempo de assentamento pode ser encontrado pela aproximação:
Tabela comparativa do tempo
amortecimento
•
Determinação dos parâmetros de desempenho de
Sistema usando o programa de computador MATLAB