Controle de Processos e Instrumentação

Ministério da Educação
UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

Campus Apucarana
Controle de Processos e
Instrumentação
Comportamento Dinâmico de Sistemas
CP68A – EQ – 8º Período
Prof. Luciana Moraes (lucianamoraes@utfpr.edu.br)
Respostas de Sistemas
• Muitos dos critérios de projetos de sistemas de controle tem como base as

respostas dos sistemas a variações em seus sinais de entrada (inputs)
– Critério de comparação de desempenho na análise e projeto de sistemas de
controle
• Variáveis de entrada (input):

– Variáveis que podem ser manipuladas de modo a se controlar o processo
– Variáveis que não são manipuladas
• Output: geralmente faz referência à variável controlada
1
Respostas de Sistemas
• Funções de transferência
– Facilitam a comparação dos efeitos provocados sobre a saída do sistema em função de
diferentes entradas
– Facilitam a generalização do comportamento dinâmico dos processos
Exemplo:
= ( )
+1
– Conhecendo-se a alteração da variável de entrada U (s) pode-se encontrar uma solução geral no
domínio do tempo. Essa solução se aplica a qualquer processo com uma função de transferência de
primeira ordem.
– Se K, τ ou U(s) variar(em), a equação diferencial não precisa ser resolvida novamente.
Variáveis de Entrada
• Funções que descrevem variações (perturbações) nas variáveis de entrada

comuns em processos industriais da engenharia química
– Escritas como variáveis-desvio
2
3
• O sinal de entrada da função impulso é uma derivada da função de entrada

degrau, e é utilizada para encontrar a função de transferência de um sistema
Função impulso Função degrau
• O sinal de perturbação degrau é utilizado para avaliar as características

transientes do sistema e a velocidade de resposta de um sistema (rapidez com que
o sistema é capaz de reagir a uma entrada que varia bruscamente.
• Os sinais de entrada das funções rampa e parabólica são utilizados para avaliar
características de resposta em regime permanente
Função rampa Função parabólica
• A função rampa tem uma taxa de variação constante e a função parabólica tem
uma taxa de variação linear. Por meio desses sinais, é medido o erro em regime
permanente
4
• O sinal de entrada senoidal tem por objetivo em verificar respostas em

frequência; verifica o quanto a saída de um sistema está defasada, atenuada ou
amplificada em relação à senoide de entrada.
Função senoidal
Realização das funções de perturbação em um processo real
Seja um tanque de aquecimento, onde pode-se manipular a vazão de vapor por

meio de uma válvula.
Operações para realizar as funções de perturbação

• Impulso
– Abrir a válvula totalmente em t = 0 e retornar imediatamente à posição inicial
(impossível de realizar na prática)
• Degrau
– Abrir a válvula em t = 0, de modo que a vazão mude A unidades
5
Realização das funções de perturbação em um processo real
Seja um tanque de aquecimento, onde pode-se manipular a vazão de vapor por

meio de uma válvula.
Operações para realizar as funções de perturbação

• Rampa
– Abrir a válvula gradualmente de modo que a vazão Q aumente linearmente atá
que a vazão desejada seja atingida, permanecendo aberta na nova posição
• Senoide
– Conectar um gerador de ondas senoidais à válvula (única forma prática de
realizar)
– Dinâmicas de alta frequência podem ser difíceis de atingir, em função da
dinâmica da válvula
Processos de Primeira Ordem
Processos nos quais a resposta (saída) y(t) é descrita como uma equação
diferencial de 1ª ordem.
Variáveis-desvio
Condição Inicial: y (0) = 0
• Se ao ≠ 0:
6
• τp: Constante de tempo do sistema

– Indica a rapidez com que a resposta do sistema reage a uma perturbação em
determinada variável de entrada
• Kp: ganho do processo

– Razão entre os valores finais de resposta e determinada entrada considerada
• Função de Transferência
Em diagrama de blocos:
X (s) Y (s)
7
Resposta a Perturbação
• Sinal Degrau
– Exemplo: matéria-prima em um reator muda entre um fornecimento e outro, causando
mudanças bruscas na alimentação (concentração, vazão, etc.)
• Sinal Degrau
Substituindo X (s) e aplicando a Transformada de Laplace inversa, obtém-se y (t):
8
• Sinal Degrau
• τ: constante de tempo
– Se t = τ: y(t) = 63,2% de seu
valor final
– Menor τ: mais rápida é a

resposta do sistema
• Sinal Degrau
• Tr: tempo de subida

– Tempo necessário para que a
forma de onda vá de 10% a 90%
de seu valor final
9
• Sinal Degrau
• Ts: tempo de acomodação ou

assentamento
– Tempo necessário para que a
resposta alcance uma faixa de valores
com variação de 2% em torno do valor
final e aí permaneça
– Geralmente, a resposta é considerada
completa em t = 3τ, com 95% de resposta final
• Sinal Degrau
• Resposta final
= ·
10
• Sinal Impulso
– Ruído elétrico na leitura de um termopar
– Injeção de um traçador
• Sinal Impulso
• Para A·Kp = 1
11
• Sinal Impulso
– Resposta cresce imediatamente

para 1, e depois decresce
exponencialmente
– Na prática, emprega-se um
sinal pulso, que tem boa apro-
ximação ao impulso quando
t é pequeno
• Sinal Senoidal
12
• Sinal Senoidal
• Para t → ∞: solução periódica final

(solução estacionária):
Amplitude da saída
• Sinal Senoidal
Entrada: Saída:
Razão de amplitude (AR):

Razão entre as amplitudes da resposta (solução estacionária) e da entrada
AR < 1: sinal atenuado

(existe atraso entre a
entrada e a saída)
13
• Sinal Senoidal
Razão de amplitude normalizada pelo ganho do processo (ARN):

Razão entre as amplitudes da resposta (solução estacionária) e da entrada
ARN < 1: sinal atenuado
• Sinal Rampa
14
• Sinal Rampa
Após um período inicial transitório,

a entrada com sinal rampa produz
uma saída rampa, com inclinação igual
a Kp, mas deslocada no tempo pela
constante de tempo do processo τp.
Exercício (Seborg, Exemplo 5.1)
Um tanque de aquecimento com agitação, cujo modelo é descrito pela equação 1,

é usado para pré-aquecer um reagente contendo um catalisador em suspensão a
uma vazão mássica constante de 1000 kg/h. O volume ocupado do tanque é de
2 m³, a densidade e o calor específico da mistura são, respectivamente, 900 kg/m³
e 1 cal/(g ºC). O processo opera inicialmente com temperaturas de entrada e de
saída iguais a 100ºC e 130ºC.
1
· 1
= +
· ·
+1 +1
15
a) Qual a quantidade de calor transferida para o sistema no estado inicial

(condição de estado estacionário)? Quais os valores de Kp e τp?
1
· 1
= +
· ·
+1 +1
b) Se a quantidade de calor transferida aumenta 30%, repentinamente, quanto

tempo levará para que a temperatura de saída do tanque atinja 99% da
variação de temperatura final? Qual o novo valor da temperatura de saída?
1
· 1
= +
· ·
+1 +1
16
c) Assuma que o tanque está inicialmente em seu estado estacionário. Se a

temperatura de entrada sofre um aumento repentino, passando de 100ºC para
120ºC, quanto tempo levará para que a temperatura de saída passe de 130ºC
para 135ºC?
1
· 1
= +
· ·
+1 +1
Exercício (Kwong, Vol. 1, Exemplos 10.2 e 10.5 - Adaptado)
Considere o sistema mostrado na Figura abaixo, que consiste em um tanque de

área reta uniforme A com saída controlada por uma válvula.
Suponha que a vazão volumétrica de saída
q se relacione com a altura de líquido por uma
relação linear do tipo q = h/R.
a) Determine a função de transferência que

relaciona o nível de líquido no tanque com
a vazão de entrada.
17
b) Considere que o tanque se encontre em estado estacionário. A constante de

tempo é igual a 1,0 min, R = 1,25 m/(m³/min) e a vazão de entrada qi,
0,20 m³/min.
No tempo t = 0, a vazão de entrada é aumentada bruscamente
para 2,6 m³/min, durante 0,1 min, pela
adição de 0,24 m³ de água no tanque, de
maneira uniforme. Obtenha a resposta
do sistema e a compare graficamente com
uma perturbação do tipo impulso.
18
Processos de Segunda Ordem
Processos nos quais a resposta (saída) y(t) é descrita como uma equação
diferencial de 2ª ordem.
Variáveis-desvio
Condição Inicial: y (0) = 0
• Se ao ≠ 0:
• τp: Constante de tempo do sistema (tempo característico ou período natural de

oscilação)
– Indica a rapidez com que a resposta do sistema reage a uma perturbação em
determinada variável de entrada
• Kp: Ganho do processo
– Razão entre os valores finais das resposta e uma entrada considerada
19
• ξ: Fator de amortecimento
– Medida do caráter oscilatório da resposta do sistema. É o grau de oscilação na
resposta após uma perturbação na variável de entrada
– Adimensional
• Função de Transferência
Em diagrama de blocos:
X (s) Y (s)
+2 +1
20
X (s) Y (s)
+2 +1
• Classes de função de transferência de segunda ordem

– Dependência do fator de amortecimento, ξ
– Raízes da equação característica
Fator de Raízes da equação

Resposta
Amortecimento, ξ característica
ξ>1 Reais e diferentes Sobreamortecido

ξ=1 Reais e iguais Criticamente amortecido
0≤ξ<1 Conjugados complexos Subamortecido
ξ < 0 → sistemas instáveis
• Classes de função de transferência de segunda ordem
21
• Sinal Degrau
( )= . Função Degrau

+2 +1
. A resposta no domínio do tempo

(transformada inversa) dependerá
( )= dos polos p1 e p2 da equação
( − )( − ) característica da função de transferência
• Sinal Degrau
– Sobreamortecido (ξ >1): raízes reais e diferentes
−
( )= 1−
−
= =
− −1 + −1
ou
−1 −1
( )= 1− +
−1
22
• Sinal Degrau
– Criticamente amortecido (ξ =1): raízes reais e iguais
1
( )= 1− 1+
• Sinal Degrau
– Sobreamortecido
(ξ >1)
– Criticamente
amortecido
(ξ =1)
23
• Sinal Degrau
– Subamortecido (0 ≤ ξ < 1)
1− 1−
( )= 1− +
1−
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
24
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
– Resposta a degrau unitário
Tempo de subida (ts): intervalo de

tempo em que o sinal evolui de 10%
a 90% do valor final
Tempo de atraso (ta): tempo necessário

para que se alcance 50% do valor final
pela primeira vez
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
Instante de pico (ou tempo para o

primeiro pico, tp): tempo que decorre
até o valor de pico (valor máximo)
da resposta
Máximo sobressinal (Mp): máximo

valor alcançado pela resposta do
sistema menos o valor final da resposta.
25
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
Tempo de acomodação (tac): tempo

necessário para que a resposta do
sistema se estabilize dentro de certo
percentual de seu valor final (± 2%).
Em geral, tac = 4 τp, aproximadamente
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
Sobreelevação (Overshoot, OS): medida do

quanto a resposta do sistema excede seu valor
final
= = −
1−
26
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
Razão de declínio (Decay ratio, DR): razão entre

a altura de dois picos sucessivos
2
= = −
1−
• Sinal Degrau
– Subamortecido
(0 ≤ ξ < 1)
Período de oscilação (P): tempo entre dois picos

sucessivos
2
=
1−
27
• Sinal Sinusoidal
Função Sinusoidal
= .
+2 +1 +
• Resposta no domínio do tempo (solução estacionária)
( )= +
1− + 2 2
=−
1−
• Sinal Sinusoidal
Solução estacionária
28
Exercício (Kwong, Vol. 1, Exemplo 11.1)
Considere o sistema de nível líquido de dois tanques apresentado abaixo. A

relação entre os níveis de líquido e as vazões de entrada é dada por uma relação
do tipo q = h/R. Encontre a expressão que define como a altura de líquido no
segundo tanque varia com o tempo para uma perturbação degrau unitário em qin.
Condições:
= 0,5
=1
=1
Processos de Ordem Superior
• Processos nos quais a resposta (saída) y(t) é descrita como uma equação
diferencial de ordem N
• N processos de primeira ordem em série
• Processos com tempo morto
• Funções de s no numerador (resposta inversa)
• Processos MIMO (multiple inputs and outputs)
29
X (s) Y (s)
+1 +2 +1
0≤ξ<1
• Expansão em frações parciais
• Transformada de Laplace inversa
X (s) Y (s)
+1 +2 +1
0≤ξ<1
• Resposta a qualquer perturbação:
– Termo constante s
– − +1
– −
+2 +1
– −
30
=
+1 +2 +1
0≤ξ<1
• Raízes do polinômio característico

(polos)
– =0
– =−
– =− +
– =− −
Raízes do polinômio característico (polos)
• Característica da resposta
– Polos complexos conjugados: resposta

com caráter oscilatório
– Maior distância do eixo imaginário:

maior a velocidade da resposta
– Raízes à direita do eixo imaginário:

sistemas instáveis
31
Processos de 1ª Ordem em Série
• N sistemas não interagentes
…
=
+1 +1 … +1
Maior N
Processos com Tempo Morto
• Atrasos de tempo tem efeito desestabilizador em malhas de controle

– Previsão do retardo no modelo
• Exemplo: escoamento de líquido por um tubo
x (t) y (t)
32
Processos com Resposta Inversa
• Exemplo: escoamento de líquido por um tubo
– Translação da função no
tempo (θ, td)
• Sistema de Primeira Ordem com Tempo Morto
x (t) y (t) y (t - θ)
Processo Tempo
de 1ª Ordem morto
ℒ {x (t)} ℒ { y (t)} ℒ { y (t - θ)}

+1
33
• Sistema de Primeira Ordem com Tempo Morto
ℒ {x (t)} ℒ { y (t)} ℒ { y (t - θ)}

+1
ℒ {x (t)} ℒ { y (t - θ)}
+1
• Surgem quando dois efeitos físicos diferentes agem na variável de saída

• Função de transferência tem um zero positivo
34
• Exemplo: funções de transferência de primeira ordem atuando em paralelo
( ) +1
=
( ) +1 +1
+
= + =
• Exemplo: funções de transferência de primeira ordem atuando em paralelo
( ) +1
=
( ) +1 +1
+
= + =

– Resposta inversa se τa < 0: −

35
Exercício (Seborg, Exercise 6.1 - Adaptado)
Considere a função de transferência:

0,7 +2 +2
( ) =
+5 +2 −4 +6
a) Determine o ganho do processo

b) Plote os polos e zeros dessa função de transferência no plano complexo
c) A partir da análise dos polos da função de transferência, o que pode se
concluir a respeito da saída do processo (para qualquer perturbação)?
Exercício (Kwong, Volume 2, Exemplo 12.5)
O comportamento dinâmico de um sistema é descrito pela equação
6 +5 + = +
a) Quais são os polos e os zeros do sistema?

b) Como varia a resposta do sistema com o valor do coeficiente a quando o
sistema é sujeito a uma perturbação na entrada do tipo degrau unitário?
As variáveis x e y estão nas suas formas desviadas.
36
37
Exercício (Kwong, Volume 2 – Exercício 12.1)
Três tanques são operados em série, de modo não

interagente, como mostra a figura. Para cada
tanque, R = 1 e τ = 1. Se o desvio na vazão do
primeiro tanque for uma função impulso de
magnitude 2, determine:
a) Uma expressão para o desvio no nível H’(s) do

terceiro tanque
b) Uma expressão para a resposta h’(t)
Considere o sistema mostrado na figura abaixo, que consiste em um tanque de

área reta uniforme A com saída controlada por uma válvula.
Suponha que a vazão volumétrica de saída
q se relacione com a altura de líquido por uma
relação linear do tipo q = h/R.
a) Determine a função de transferência que

relaciona o nível de líquido no tanque com
a vazão de entrada.
38
b) Considere que o tanque se encontre em estado estacionário. A constante de

tempo é igual a 1,0 min, R = 1,25 m/(m³/min) e a vazão de entrada qi,
0,20 m³/min.
No tempo t = 0, a vazão de entrada é aumentada bruscamente
para 2,6 m³/min, durante 0,1 min, pela
adição de 0,24 m³ de água no tanque, de
maneira uniforme. Obtenha a resposta
do sistema e a compare graficamente com
uma perturbação do tipo impulso.
39

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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

Comportamento Dinâmico de Sistemas

• Muitos dos critérios de projetos de sistemas de controle tem como base as

• Variáveis de entrada (input):

• Output: geralmente faz referência à variável controlada

• Funções que descrevem variações (perturbações) nas variáveis de entrada

• O sinal de entrada da função impulso é uma derivada da função de entrada

Função impulso Função degrau

• O sinal de perturbação degrau é utilizado para avaliar as características

Função rampa Função parabólica

• O sinal de entrada senoidal tem por objetivo em verificar respostas em

Realização das funções de perturbação em um processo real

Seja um tanque de aquecimento, onde pode-se manipular a vazão de vapor por

Operações para realizar as funções de perturbação

Realização das funções de perturbação em um processo real

Seja um tanque de aquecimento, onde pode-se manipular a vazão de vapor por

Operações para realizar as funções de perturbação

Processos de Primeira Ordem

• τp: Constante de tempo do sistema

• Kp: ganho do processo

Processos de Primeira Ordem

Processos de Primeira Ordem

Substituindo X (s) e aplicando a Transformada de Laplace inversa, obtém-se y (t):

– Menor τ: mais rápida é a

Processos de Primeira Ordem

• Tr: tempo de subida

• Ts: tempo de acomodação ou

Processos de Primeira Ordem

Processos de Primeira Ordem

– Resposta cresce imediatamente

Processos de Primeira Ordem

• Para t → ∞: solução periódica final

Processos de Primeira Ordem

Razão de amplitude (AR):

AR < 1: sinal atenuado

Razão de amplitude normalizada pelo ganho do processo (ARN):

ARN < 1: sinal atenuado

Processos de Primeira Ordem

Após um período inicial transitório,

Processos de Primeira Ordem

Exercício (Seborg, Exemplo 5.1)

Um tanque de aquecimento com agitação, cujo modelo é descrito pela equação 1,

Exercício (Seborg, Exemplo 5.1)

a) Qual a quantidade de calor transferida para o sistema no estado inicial

Processos de Primeira Ordem

Exercício (Seborg, Exemplo 5.1)

b) Se a quantidade de calor transferida aumenta 30%, repentinamente, quanto

Exercício (Seborg, Exemplo 5.1)

c) Assuma que o tanque está inicialmente em seu estado estacionário. Se a

Processos de Primeira Ordem

Exercício (Kwong, Vol. 1, Exemplos 10.2 e 10.5 - Adaptado)

Considere o sistema mostrado na Figura abaixo, que consiste em um tanque de

a) Determine a função de transferência que

Exercício (Kwong, Vol. 1, Exemplos 10.2 e 10.5 - Adaptado)

b) Considere que o tanque se encontre em estado estacionário. A constante de

Processos de Primeira Ordem

Exercício (Kwong, Vol. 1, Exemplos 10.2 e 10.5 - Adaptado)

Processos de Segunda Ordem

• τp: Constante de tempo do sistema (tempo característico ou período natural de

Processos de Segunda Ordem

• Classes de função de transferência de segunda ordem