Análise de

Resposta
Transitória e de
Regime
Estacionário

Sistemas de Primeira Ordem

Sistemas de Segunda Ordem

1
 Introdução
• Obtenção de um modelo
Análise de um matemático;
sistema de • Analisar o desempenho do
controle: sistema a partir de vários
métodos disponíveis.

• Geralmente, não são

Sinais de Entrada:
conhecidos previamente.

• Deve-se ter uma base de

comparação de desempenho de
Análise e projeto vários sistemas de controle;
de sistemas de
• Deve-se detalhar os sinais de teste
controle: da entrada frente aos diversos
tipos de sistemas de controle.
 Sinais Típicos de Teste

Sinais de teste geralmente utilizados:

• Funções degrau, rampa, parábola de aceleração,
impulso, senoidal.
Determinação dos sinais típicos de teste:
• Análise do comportamento da entrada que o
sistema será submetido com maior frequência sob
condições normais de operação;
• Se são funções de tempo que variam
gradualmente: rampa;
• Se o sistema está sujeito a variações bruscas na
entrada: impulso.
 Resposta Transitória e Resposta
Estacionária

Resposta Transitória: ocorre do

estado inicial ao estado final.
Resposta Estacionária:
Comportamento da saída do sistema
à medida que t tende ao infinito

Também chamada de
Solução Homogênea
ou Resposta Natural Também chamada de
Resposta Forçada ou
Solução Particular

Resposta do Sistema
 Relembrando…

Resposta natural = modo

como o sistema dissipa ou
obtém energia, dependendo
somente do sistema;

Resposta forçada = depende

da entrada do sistema

5
 Resposta natural

• Para um sistema ser útil, a resposta

natural deve:
– Tender a zero, permanecendo,
apenas a resposta forçada;
– Oscilar.
• Caso a resposta natural aumente sem
limite em relação a resposta forçada, o
sistema não pode ser controlado,
tornando-se instável.

6
 • Se a resposta natural
cai a zero à medida
que o tempo tende a
infinito, a resposta
Resposta transiente também
forçada será eliminada,
permanecendo
somente a resposta
forçada.

7
 Estabilidade
• Se o sistema é
estável, as
características de uma
resposta transiente
apropriada e dos erros
de regime
estacionário pode ser
projetados.

8
 1. Valores da variável
complexa, s, da
Transformada de
Laplace, que levam o
valor da função de
Pólos de Uma transferência tender ao
infinito;
Função de
2. Quaisquer raízes do
Transferência denominador da função
de transferência que são
comuns às raízes do
numerador.
 1. Os valores da variável
complexa, s, da
Transformada de
Laplace que anulam o
valor da função de
Zeros de Uma transferência;
Função de 2. Quaisquer raízes do
Transferência numerador da função
de transferência que
são comuns às raízes
do denominador.
Estabilidade Absoluta de Um Sistema de
Controle Linear, Invariante no Tempo

• Previsão do comportamento dinâmico do sistema, a partir

do conhecimento de seus componentes;
• Estabilidade Absoluta: O sistema é estável ou instável?
– Sistema está em equilíbrio se, na ausência de qualquer
distúrbio ou sinal de entrada, a saída permanece no
mesmo estado;
– Sistema é estável se a saída sempre retorna ao estado de
equilíbrio quando o sistema é submetido a uma condição
inicial.
Estabilidade Relativa de um Sistema de
Controle Linear, Invariante no Tempo
• O sistema será criticamente estável se as oscilações do sinal
de saída se repetirem de maneira contínua;
• O sistema será instável se a saída divergir sem limites a
partir do estado de equilíbrio quando o sistema for sujeito a
uma condição inicial;
• Nos casos reais, o sinal de saída de um sistema físico pode
aumentar até certo valor, mas pode ser limitado por fins de
curso mecânico, ou o sistema pode se romper, ou se tornar
não linear, etc.
 • Devido a energia armazenada no
sistema, a saída do mesmo não segue
imediatamente a entrada:
– Apresenta uma resposta transitória
Estabilidade antes que o regime permanente
Relativa e Erro seja obtido.
Estacionário • A resposta transitória, geralmente,
apresenta oscilações amortecidas
antes de atingir o estado permanente.
• Se o sinal de saída permanente não
corresponder exatamente ao sinal de
entrada, diz-se que o sistema
apresenta um erro estacionário. O erro
estacionário deve sempre ser avaliado
na análise de sistemas de controle.
Pólos e Zeros de Um Sistema de
Primeira Ordem – Um Exemplo (1)
Pólos e Zeros de Um Sistema de
Primeira Ordem – Um Exemplo (2)
 Pólos e Zeros de Um Sistema de
Primeira Ordem – Um Exemplo (3)

Um pólo
OsUm
zeros sobre
póloe pólos
na o eixo
da função
geramreal
deas gera
entradauma
gera
transferência
amplitudesresposta
agera
forma
tanto exponencial
da resposta
apara
formaa resposta da forma
forçada
da resposta e-αt,
(isto
forçada
natural
onde –α, éé,apara
quanto olocalização
pólo
a(isto é, do
na origem
resposta pólo
o pólo sobre
gerou
natural
em uma
(isto
-5 opode
eixoa ser
função
gerou real. Assim
degrau
função ) quanto
e-5tna
percebido pelosmais à
saída.
esquerda no eixo real negativo,
cálculos de estiver
A1 e A2)um pólo, mais rápido o
decaimento da resposta transiente exponencial para zero.
Funções de Primeira Ordem Obtidas
Experimentalmente

Características de um
sistema de primeira
ordem:
1) Não apresenta sobre-
valor
2) Inclinação inicial não
nula.
Especificações da resposta transiente para sistemas
de primeira ordem

• Tempo de subida (Tr) = tempo necessário para

que a forma de onda partindo de 10% de seu
valor final atinja 90% desse valor.

• Tempo de assentamento (Ts) = tempo para a

resposta alcançar uma faixa de valores em
torno de seu valor final e ali permanecer.

18
Sistemas de Segunda Ordem (1)
São sistemas diferenciais que envolvem apenas a
primeira e a segunda derivada da saída na sua equação.

• Enquanto a variação de um parâmetro no sistema

de primeira ordem simplesmente altera a
velocidade da resposta, as variações nos parâmetros
de um sistema de segunda ordem podem alterar a
forma da resposta.
Sistemas de Segunda Ordem (2)
Sistemas de Segunda Ordem (3)
Sistemas de Segunda Ordem (4)
 Resposta Superamortecida

• 1 Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera

Resposta Forçada
• 2 Pólos Reais: Decorrentes do Sistema → Gera
Resposta Natural
 Resposta Subamortecida

• 1 Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta

Forçada
• 2 Pólos Complexos: Decorrentes do Sistema →
Gera Resposta Natural
– Parte Real: Frequência de decaimento exponencial (inverso da
parte real do polo)
– Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
Resposta Subamortecida

25
 Resposta Não Amortecida

• 1 Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera

Resposta Forçada
• 2 Pólos Complexos: Decorrentes do Sistema →
Gera Resposta Natural
– Parte Real: Nula. Exponencial que não apresenta
decaimento.
– Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
 Resposta Criticamente Amortecida

• 1 Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera

Resposta Forçada
• 2 Reais e iguais (coordenada -3). Geram uma exponencial
simples e uma exponencial multiplicada pelo tempo.

• São as repostas mais rápidas possíveis sem ocorrência de

sobrevalor.
 Resposta ao Degrau para os Casos de
Sistemas de Segunda Ordem Amortecidos
Especificações da resposta transiente para sistemas
de segunda ordem

• Frequência natural ( )
– Unidade: rad/s

• Fração de amortecimento (𝜁)

𝜔! "
𝐺 𝑠 = "
𝑠 + 2𝜁𝜔! 𝑠 + 𝜔! "

29
Especificações da resposta transiente para sistemas
de segunda ordem

• Frequência natural ( )
– Unidade: rad/s

• Fração de amortecimento (𝜁)

𝜔! "
𝐺 𝑠 = "
𝑠 + 2𝜁𝜔! 𝑠 + 𝜔! " Equação característica (EC)

30
 Exemplo
• Dada a FT G(s), obter ωn e 𝜁.

31
 • Tempo de subida (Tr): tempo
necessário para a onda partindo
de 0,1 de seu valor final atingir
0,9 de seu valor final;
• Tempo de pico (Tp): tempo
necessário para se atingir o
primeiro pico (valor máximo);
Parâmetros • Sobrevalor percentual (%SP):
representa o quanto a forma de
onda ultrapassa o valor em
regime estacionário ou final, no
tempo de pico. É expresso
como um percentual do valor
em regime estacionário.

32
 • Tempo de assentamento (Ts):
tempo necessário para as
oscilações amortecidas
transientes atingirem e
permanecerem em torno do
valor em regime estacionário
(em geral, ±2% desse valor).
Parâmetros

33
Equações

34
Simulação utilizando o software Octave

• Exemplo:

a = [10 70]
b = [1 30 200]
c = tf(a,b) % gera a funcao de
% transferencia
pzmap(c) % gera o mapa de polos
% e zeros
35
Simulação utilizando o software Octave

• Exemplo:

% Outra maneira
a = 10*poly([-7])
b = poly([-10 -20])
c = tf(a,b)
pzmap(c)

36
 Pole-Zero Map
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis (seconds-1 )

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis (seconds -1 )

37
Simulação utilizando o software Octave
• Exemplo:

a = [10 70]
b = [1 30 200]
c = tf(a,b)
pzmap(c)
step(c) % gera o sinal de saida
% do sistema, considerando
% uma entrada degrau
% unitário 38
 Step Response
0.4

0.35

0.3

0.25
Amplitude

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

39
 Exercícios
!
1. Para cada uma das funções a) 𝑇 𝑠 = "#!
de transferência a seguir,
obtenha: $
b) 𝑇 𝑠 = ("#&)("#()
– localização dos pólos e zeros,
represente-os graficamente no
plano s; )*("#+)
c) 𝑇 𝑠 = ("#)*)("#!*)
– Expressão para a forma geral
da resposta ao degrau, sem
utilizer a transformada de d) 𝑇 𝑠 = "!#("#),,
!*
Laplace inversa;
– natureza de cada resposta –
"#!
subamortecida, e) 𝑇 𝑠 = "!#-
superamortecida, criticamente
amortecida ou sem
("#$)
amortecimento. f) 𝑇 𝑠 = ("#)*)!
40
 Exercícios
2. Para os sistemas de segunda ordem a seguir,
obter 𝜁, 𝜔! , 𝑇" , 𝑇# , 𝑇$ e %𝑆𝑃.
+,
a) 𝑇 𝑠 = - !./-.+,

0,02
b) 𝑇 𝑠 = - !.0,03-.0,02

/,+
c) 𝑇 𝑠 = - !.+,-./,+

41
 Referências bibliográficas
• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle
Moderno. 4. Edição. Editora Pearson Prentice Hall.

• Lembrete ao utilizar o software Octave:

>> pkg load control

42