Sistemas de Controle

Prof. Paulo de Tarso

 Conteúdo

Sistemas de Malha Aberta e Fechada

Diagrama de Blocos
Exercícios
Deslocamento dos Blocos
 Resposta Temporal

Sistemas de controle independentes da sua ordem (número de raízes da equação

características) obedecem sempre seu(s) pólo(s) dominante(s), de forma que
podemos sempre considerar que um sistema possui 1 ou 2 pólos dominantes.
Quando as raízes de um sistema se apresentam complexas e conjugadas, teremos
dois pólos e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este será o
polo dominante.
Dada uma função de transferência

numerador

denominador

As raízes do numerador são denominadas de : zeros

As raízes do denominador são denominadas de : pólos

Consideramos o pólo dominante sempre a aquele que no plano s se
apresentar mais a direita de todos, veja exemplo que segue.
s = Re + Im s =  + jw

Pólo – x

Zero - o

Observe que zeros não interferem no conceito de pólos dominantes

Dada a função de transferência abaixo de um sistema de 1ª ordem, obter a sua
resposta temporal e analisar seu resultado.

Calculando sua transformada inversa, temos;

Finalizando em:
A partir dos resultados, concluímos.

• A função de entrada impõe um pólo na origem, dando como resultado uma

resposta forçada. Em outras palavras o pólo devido ao sinal de entrada gerou o
degrau de saída.

• O pólo da função de transferência gera uma resposta natural do sistema (pólo

em s = -5, que gerou e-5t .
• O pólo da função de transferência em –a, gera uma resposta da forma e-at onde
a é a posição do pólo¸ no eixo real e determina a velocidade de resposta do
sistema.
• a composição entre pólos e zeros definem a amplitude das respostas natural e
forçada
Sistema de 1ª ordem
 Sistema de 2o ordem

Considere o seguinte sistema