CAPÍTULO 7

7. ESTABILIDADE

7.1. DEFINIÇÕES DE ESTABILIDADE

Um sistema linear é estável quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz si-
nais de saída também de amplitude finita.

7.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE

―Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parâmetros concentrados é estável se e

somente se nenhum dos pólos de sua Função de Transferência (ou seja, nenhuma das raízes de
sua equação característica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-jω, incluindo
também o próprio eixo jω‖.
Região de estabilidade no plano complexo s
7.3. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

A determinação da estabilidade de um sistema dada a sua Função de Transferência envolve

a determinação das raízes do denominador da função e consideração de que qualquer uma delas
seja positiva. Entretanto, as raízes não são muito facilmente obtidas se o denominador tema a
forma:

ansn  an1sn1  an2sn2   a1s  a0 (7.1)

E n é maior que 3 ou 4. O critério de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um método que

pode ser usado em tais situações.

1°TESTE: Inspecionar os coeficientes, isto é, os valores dos coeficientes da eq.(7.1)

Se qualquer coeficiente é negativo, então o sistema é instável.

Exemplo: s3  2s2  3s  1  Existe um coeficiente negativo

Se qualquer coeficiente é zero, o sistema pode ser no máximo criticamente estável.

Exemplo: s3  2s2  3s  Falta um termo

Se eles são todos positivos e se nenhum é zero, então o sistema pode ser estável.

Exemplo: s3  2s2  3s  1  Todos os coeficientes estão

presentes e todos são positivos.

Para sistemas que tem denominadores que podem ser estáveis, um segundo teste deve ser
realizado.

2°TESTE: Os coeficientes da eq.(7.1) são escritas em uma ordem particular chamada arran-
jo de Routh.

sn an an-2 an-4 ...

n-1
s an-1 an-3 an-5 ...

As linhas seguintes no arranjo são determinadas por cálculos feitos a partir dos elementos
nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas são calculadas até que apenas zeros apa-
reçam. O arranjo deve então conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos
sn a s0.
 sn an an-2 an-4 ...
n-1
s an-1 an-3 an-5 ...
n-2
s b1 b2 b3 ...
n-3
s c1 c2 c3 ...
. . . . ...
. . . . ..
. . . . .
2
s x1 x2 X3
1
s y1 y2
0
s z1

Elementos na terceira linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

 a 
b1  an2   n  an3
 an1 

 a 
b2  an 4   n  an5
 an1 

Elementos na quarta linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

a 
c1  an3   n1  b2
 b1 

a 
c2  an5   n1  b3
 b1 

Uma outra forma de lembrar essas regras para determinação dos elementos é ilustrada na
Figura 7.1. Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos
na primeira coluna do arranjo são positivos, todas as raízes tem parte real negativa e estão locali-
zados no semi plano esquerdo do diagrama de pólos e zeros. O sistema é então estável se todos
os elementos da primeira coluna são positivos. Se existem elementos negativos na primeira coluna,
o número de trocas de sinal na primeira coluna é igual ao número de raízes com parte real positi-
va.

Figura 7.1 – Determinação de elementos no arranjo de Routh

EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) São dados os denominadores de Funções de Transferência de alguns sistemas. Por inspeção,
quais poderiam ser estáveis, instáveis e criticamente estáveis?

a) s 4  3s3  2s  3
b) s3  2s2  3s  1
c) s5  4s2  3s3  2s2  5s  2
d) s5  s 4  5s3  2s2  3s  2
e) s5  2s3  3s2  4s  5

02) Usar o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz para determinar se o sistema que tem a se-
guinte Função de Transferência é estável:

2s  1
a) G(s)  4 3
s  2s  3s2  4s  1

2s  1
b) G(s)  4 3
s  s  s2  4s  1

03) O denominador da Função de Transferência de um sistema é:

s3  4s2  8s  k

Qual faixa de variação de ganho K para o sistema ser estável ?

04) Para o sistema mostrado na figura abaixo, qual a faixa de K que resulta em estabilidade ?

7.4. ESTABILIDADE RELATIVA

 CAPÍTULO 8

8. LUGAR DAS RAÍZES

8.1. INTRODUÇÃO

A característica básica da resposta transitória de um sistema de malha fechada depende es-

sencialmente da localização dos pólos de malha fechada. Se o ganho de malha do sistema for vari-
ável, então a localização dos pólos de malha fechada dependerá do valor do ganho de malha esco-
lhido. E importante, então, que o projetista saiba como os pólos de malha fechada se movem no
plano s, à medida que o ganho de malha varia.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas, o simples ajuste do ganho pode mover os
pólos de malha fechada para a localização desejada. Então, o problema do projeto pode se reduzir
à escolha de um valor de ganho apropriado. Se somente o ajuste do ganho não produzir o resulta-
do desejado, será necessário adicionar um compensador ao sistema.
Os pólos de malha fechada são as raízes da equação característica. A determinação das raí-
zes de uma equação característica de grau superior a 3 é trabalhosa e requer a busca de uma so-
lução por meio de um computador. (O MATLAB fornece uma solução simples para esse problema.)
Entretanto, apenas a determinação das raízes da equação característica pode ser uma solução
limitada, porque, à medida que o ganho da função de transferência de malha aberta varia, a equa-
ção característica se altera e os cálculos devem ser refeitos.
Um método simples para a determinação das raízes da equação característica foi desenvolvi-
do por WR. Evans e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle. Esse método, cha-
mado método do lugar das raízes, permite que as raízes da equação característica sejam represen-
tadas graficamente para todos os valores de um parâmetro do sistema. As raízes correspondentes
a um valor específico desse parâmetro podem, então, ser localizadas no gráfico resultante. Note-se
que o parâmetro é normalmente o ganho, mas é possível utilizar qualquer outra variável da função
de transferência de malha aberta. A menos que se estabeleça o contrário, vamos supor que o ga-
nho da função de transferência de malha aberta seja o parâmetro a ser variado por toda a gama
de valores, de zero a infinito.
Utilizando o método do lugar das raízes, o projetista pode prever quais os efeitos da varia-
ção do valor do ganho ou da adição de pólos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta sobre a
localização dos pólos de malha fechada. Portanto, é desejável que o projetista tenha uma boa
compreensão do método de geração do lugar das raízes do sistema de malha fechada, tanto ma-
nualmente como por meio de aplicativos como o MATLAB.
Método do lugar das raízes. A idéia básica do método do lugar das raízes é a de que os valo-
res de s que fazem a função de transferência ao longo da malha igual a —1 devem satisfazer a
equação característica do sistema.
O lugar das raízes é o lugar das raízes da equação característica do sistema de malha fecha-
da quando um parâmetro específico (normalmente o ganho K) varia de zero a infinito, dando ao
método seu nome. Esse gráfico mostra claramente as contribuições de cada pólo ou zero de malha
aberta nas localizações dos pólos de malha fechada.
 No projeto de um sistema de controle linear vemos que o método do lugar das raízes prova
sua eficiência, pois indica o modo pelo qual os pólos e os zeros de malha aberta devem ser modifi-
cados, para que a resposta satisfaça as especificações de desempenho do sistema. Esse método é
em particular eficiente para a obtenção rápida de resultados aproximados.
Pelo fato de a geração do lugar das raízes pelo MATLAB ser bastante simples, pode-se pen-
sar que esboçar o lugar das raízes manualmente seja desperdício de tempo e esforço. Entretanto,
a experiência em esboçar manualmente o lugar das raízes é da maior importância para a interpre-
tação do próprio lugar das raízes gerado por computador, além de servir para se ter, de maneira
rápida, uma idéia aproximada do lugar das raízes.
Empregando o método do lugar das raízes é possível determinar o valor do ganho de malha
K que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito para os pólos dominantes de malha fe-
chada. Se a localização de um pólo ou zero de malha aberta for uma variável do sistema, então o
método do lugar das raízes sugerirá um meio de escolher a localização desse pólo ou desse zero
de malha aberta.

8.2. GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Considere o sistema de primeira ardem mostrado na Figura 8.1.

Figura 8.1 - Sistema de primeira ordem

A Função de Transferência de malha aberta do sistema Go(s) é dada por:

K
G0 (s) 
s 1

Para uma realimentação unitária, o sistema tem uma função de Transferência G(s) de:

K
Y(s) s 1  K
G(s)  
R(s) K s 1  K
1
s 1

Que pode ser escrita como:

Y(s) K
G(s)  
R(s) s  1  K
8.3. GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES

Condições de ângulo e de módulo. Considere o sistema mostrado na Figura 6.1.

Figura 8.2 - Sistema de controle

A função de transferência de malha fechada é:

Y(s) G(s)
 (8.1)
R(s) 1  G(s)H(s)

A equação característica desse sistema de malha fechada é obtida igualando a zero o deno-
minador do lado direito da eq.(8.1). Ou seja,

1  G(s)H(s)  0

Ou

G(s)H(s)  1 (8.2)

Aqui, vamos supor que G(s)H(s) seja uma relação dos polinômios em s. Como G(s)H(s) é
uma grandeza complexa, a eq.(8.2) pode ser dividida em duas equações: uma garantindo a igual-
dade dos ângulos dos dois lados da eq.(8.2) e a outra garantindo a igualdade dos módulos, obten-
do-se:
Condição angular:

G(s)H(s)  180(2k  1) k=0,1,2,3.... (8.3)

Condição de módulo:

G(s)H(s)  1
(8.4)

Os valores de s que satisfazem tanto a condição angular como a de módulo são as raízes da
equação característica, ou os pólos de malha fechada. Um lugar dos pontos no plano complexo que
satisfaz somente a condição angular é o lugar das raízes. As raízes da equação característica (os
pólos de malha fechada) que correspondem a um dado valor do ganho podem ser determinadas
pela condição de módulo.
Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parâmetro de ganho K e a equação característica
pode ser escrita como:

K  s  z1  s  z2   s  zm1  s  zm 
1 (8.5)
 s  p1  s  p2   s  pn1  s  pn 

Então o Lugar das Raízes do sistema é o lugar dos pólos de malha fechada quando o ganho
K varia de zero a infinito.
Note que para começar o esboço;o do lugar das raízes de um sistema pelo método do lugar
das raízes, devemos conhecer a localização dos pólos e zeros de G(s)H(s). Lembre-se de que os
ângulos dos vetores no plano complexo (grandezas complexas) que se originam nos pólos e zeros
de malha aberta e vão ate o ponto de teste s são medidos no sentido anti-horario.
Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por:

K  s  z1 
G(s)H(s)
 s  p1  s  p2  s  p3  s  p4 

Onde -p2 e -p3 são pólos complexos conjugados, então o ângulo de G(s)H(s) será:

G(s)H(s)  z1  p1  p2  p3  p4

Onde z1 , p1 , p2 , p3 , p4 são medidos no sentido anti-horário, como mostram as figuras

a seguir:
Figura 8.3 - (a) e (b) Diagramas que mostram medidas dos ângulos a partir do ponto de testes s e
dos pólos e zeros de malha aberta

O modulo de G(s)H(s) para esse sistema é:

KB z1
G(s)H(s) 
Ap1 Ap2 Ap3 Ap4

Onde Ap1 , Ap2 , Ap3 , Ap4 e B z1 são os módulos das grandezas complexas s + p1, s + p2, s

+ p3, s + p4 e s+z1 respectivamente, como mostra a Figura 8.2(a).

Note que, pelo fato de os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta, caso exis-
tam, situarem-se sempre simetricamente em relação ao eixo real, o lugar das raízes será também
sempre simétrico em relação a esse eixo. Portanto, será necessário construir apenas a metade
superior do lugar das raízes e desenhar a imagem espelhada da metade superior na metade inferi-
or do plano s.

8.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES

Para um sistema complexo, com muitos pólos e zeros de malha aberta, a construção do grá-
fico do lugar das raízes pode parecer complicada, mas, na verdade, não é difícil, se forem aplica-
das as regras de construção para esse fim. Pela localização de pontos específicos e assíntotas e
pelo cálculo dos ângulos de partida de pólos complexos e ângulos de chegada em zeros comple-
xos, pode-se construir a forma geral do lugar das raízes sem dificuldade.
O propósito desta seção é resumir as regras gerais para a construção do lugar das raízes do
sistema da Figura a seguir.

Figura 8.4 – Resumo das regras gerais para a construção do lugar das raízes

Embora o método do lugar das raízes seja essencialmente com base na técnica de tentativa
e erro, o número de tentativas requeridas pode ser bastante reduzido se utilizarmos essas regras.
8.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES

Vamos resumir agora as regras e os procedimentos gerais para a construção do lugar das
raízes do sistema mostrado na Figura 8.4.
Obtenha inicialmente, a equação característica:

1  G(s)H(s)  0

Em seguida, modifique essa equação de modo que o parâmetro de interesse apareça como
fator de multiplicação na forma:

K  s  z1  s  z2   s  zm1  s  zm 
1
 s  p1  s  p2   s  pn1  s  pn 

Vamos supor que o parâmetro de interesse seja o ganho K, sendo K > 0.

REGRAS:

1. Localizar os pólos e zeros de G(s)H(s) no plano s. Os ramos do lugar das raízes se

iniciam nos pólos de malha aberta e terminam nos zeros (zeros finitos ou zeros no infinito). A par-
tir da forma fatorada da função de transferência de malha aberta, determinar a localização dos
pólos e dos zeros de malha aberta no plano s. [Note que os zeros de malha aberta são os zeros de
G(s)H(s), enquanto os zeros de malha fechada constituem os zeros G(s) e os pólos de H(s).]
Observe que os lugares das raízes são simétricos ao eixo real do plano s porque os pólos
complexos e os zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.
Um gráfico do lugar das raízes possui tantos ramos quantas forem as raízes da equação ca-
racterística. Como o número de pólos de malha aberta geralmente excede o número de zeros, o
número de ramos é igual ao de pólos. Se o número de pólos de malha fechada for o mesmo que o
de pólos de malha aberta, então o número de ramos individuais do lugar das raízes que terminam
em zeros finitos de malha aberta será igual ao número m dos zeros de malha aberta. Os n - m
ramos restantes que terminam no infinito (n - m zeros implícitos no infinito) ao longo das assínto-
tas.
Se forem incluídos pólos e zeros no infinito, o número de pólos de malha aberta será igual
ao de zeros de malha aberta. Portanto, pode-se afirmar que os lugares das raízes que se iniciam
nos pólos de G(s)H(s) e terminam nos zeros de G(s)H(s), à medida que K varia de zero a infinito,
inclui os pólos e zeros que se situam tanto no plano finito de s como no infinito.

2. Determinar os trechos do lugar das raízes no eixo real. Os trechos do lugar das ra-
ízes no eixo real são determinados pelos pólos e zeros de malha aberta que se encontram sobre
ele. Os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta da função de transferência não têm
nenhum efeito na determinação dos trechos do lugar das raízes no eixo real, porque a contribuição
angular de um par de pólos ou zeros complexos conjugados sobre o eixo real é de 360°. Cada
região do lugar das raízes no eixo real se estende sobre uma área de um pólo ou zero a outro pólo
ou zero. Para a construção dos trechos do lugar das raízes no eixo real, escolha um ponto de teste
sobre ele. Se o número total de pólos reais e zeros reais à direita desse ponto de teste for ímpar,
então esse ponto estará situado em uma região do lugar das raízes. Se pólos de malha aberta e
zeros de malha aberta forem pólos simples e zeros simples, então o lugar das raízes e seus com-
plementos formarão segmentos alternados ao longo do eixo real.

3. Determinar as assíntotas dos lugares das raízes. Se o ponto de teste s estiver loca-
lizado distante da origem, então o ângulo de cada vetor do plano complexo poderá ser considerado
o mesmo. Um zero de malha aberta e um pólo de malha aberta podem cancelar seus efeitos mu-
tuamente. Portanto, os lugares das raízes, se os valores de s forem muito elevados, deverão ser
assintóticos para as retas cujos ângulos (inclinações) forem dados por:

180(2k  1)
Ângulo das assíntotas  (k=0,1,2,....)
(n  m)

Onde: n = número finito de pólos de G(s)H(s)

m = número de zeros finitos de G(s)H(s)
Aqui, k = 0 corresponde às assíntotas de menor ângulo em relação ao eixo real. Embora k
assuma infinito número de valores, à medida que k aumenta o ângulo se repete, o número de
assíntotas distintas é n - m.
Todas as assíntotas se cruzam no eixo real. Os pontos de intersecção são obtidos como a
seguir. Se tanto o numerador como o denominador da função de transferência de malha aberta
forem expandidos, o resultado será:

K sm   z1  z2   zm  sm1   z1z2 zm 

G(s)H(s)   
sn  p1  p2   pn  sn1   p1p2 pn

Se um ponto de teste for situado muito distante da origem, então, dividindo o denominador
pelo numerador, será possível escrever G(s)H(s) como:

K
G(s)H(s) 
snm  p1  p2   pn    z1  z2   zm  snm1 

Ou:

K
G(s)H(s)  n m
(8.6)
 p1  p2   pn    z1  z2   zm  
s  
 nm 

A abscissa do ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real é então obtida igualando
a zero o denominador do lado direito da eq(8.6) e resolvendo para s ou
 s
p1  p2   pn    z1  z2   zm 
(8.7)
nm

Uma vez determinada a intersecção, pode-se desenhar as assíntotas no plano complexo.

É importante notar que as assíntotas mostram o comportamento dos lugares das raízes para
s 1 . Um ramo do lugar das raízes pode se situar de um lado da assíntota correspondente ou
pode cruzar a assíntota correspondente de um lado ao outro.

4. Determinar os pontos de partida e os de chegada ao eixo real. Pelo fato de o lu-

gar das raízes ser simétrico, os pontos de partida ao eixo real e os de chegada estão localizados
sobre o eixo real ou ocorrem em pares complexos conjugados.
Se um lugar das raízes estiver localizado entre dois pólos de malha aberta adjacentes no ei-
xo real, então existirá pelo menos um ponto de partida do eixo real entre os dois pólos. Da mesma
maneira, se o lugar das raízes estiver entre dois zeros adjacentes (um dos zeros pode estar locali-
zado em -) no eixo real, então sempre existirá pelo menos um ponto de chegada entre os dois
zeros. Se o lugar das raízes se situar entre um pólo e um zero de malha aberta (finito ou infinito)
sobre o eixo real, poderão existir pontos de partida e de chegada simultaneamente, mas não de
modo isolado.
Suponha que a equação característica seja dada por:

B(s)  KA(s)  0

Os pontos de partida e os de chegada ao eixo real correspondem às raízes múltiplas da

equação característica. Então, os pontos de partida e de chegada podem ser determinados a partir
das raízes de:

dK B '(s)A(s)  B(s)A '(s)

 0 (8.8)
ds A2 (s)

Onde o apóstrofo indica a diferenciação em relação a s. É importante notar que os pontos

de partida e os de chegada devem ser as raízes da eq.(8.8), mas nem todas as raízes da eq.(8.8)
são pontos de partida ou pontos de chegada. Se uma raiz real da eq.(8.8), não estiver sobre a
região do lugar das raízes no eixo real, então essa raiz não corresponderá nem a um ponto de
partida nem a um ponto de chegada. Se
no eixo real, então essa raiz não corresponderá nem a um ponto de partida nem a um ponto
de chegada. Se duas raízes s = s1 e s = - s1 da eq.(8.8), forem um par de complexos conjugados e
se não for certo que pertençam ao lugar das raízes, então será necessário verificar o valor corres-
pondente de K. Se o valor de K correspondente a uma raiz s = s1 de dK/ds = 0 positivo, o ponto s
= s1 será realmente um ponto de partida ou um ponto de chegada. (Como se supõe que K seja
não negativo, se o valor de K assim obtido for negativo, ou um vetor no plano complexo, então o
ponto s = s1 não será nem um ponto de partida nem um ponto de chegada.)
 5. Determinar o ângulo de partida de um pólo complexo (ou de chegada a um ze-
ro complexo) do lugar das raízes. Para esboçar o lugar das raízes com precisão razoável, deve-
se determinar a direção dos ramos do lugar das raízes próximos aos pólos e zeros complexos. Se
um ponto de teste for escolhido e for movido nas proximidades de um pólo complexo (ou de um
zero complexo), pode-se considerar que a soma das contribuições angulares de todos os outros
pólos e zeros permanece invariável. Assim, o ângulo de partida (ou o ângulo de chegada) do lugar
das raízes de um pólo complexo (ou em um zero complexo) pode ser determinado subtraindo de
180 a soma de todos os ângulos dos vetores de todos os outros pólos e zeros que chegam ao
pólo complexo (ou do zero complexo) em questão, incluindo os sinais apropriados.
Ângulo de partida de um pólo complexo = 180
- (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao pólo complexo em questão, com origem
em outros pólos)
+ (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao pólo complexo em questão, com origem
nos zeros)
Ângulo de chegada em um zero complexo = 180
- (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao zero complexo em questão, originários de
outros zeros)
+ (soma dos ângulos dos vetores de chegada ao zero complexo em questão, partindo dos
pólos)
O ângulo de partida é mostrado na Figura a seguir

Figura 8.5 – Construção do lugar das raízes: ângulo de Partida = 180-[1-2]+

6. Determinar os pontos onde o lugar das raízes pode cruzar o eixo imaginário. Os
pontos onde o lugar·das raízes cruza o eixo j podem ser determinados facilmente (a) pelo uso do
critério de estabilidade de Routh ou (b) fazendo s = j na equação característica, igualando a zero
tanto a parte real como a parte imaginária e resolvendo para  e K. Os valores de  assim deter-
minados fornecem as freqüências em que o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. O valor de K
correspondente a cada freqüência de cruzamento representa o ganho desse ponto de cruzamento.

7. Obter uma série de pontos de teste na região da origem do plano s e esboçar o

lugar das raízes. Determinar o lugar das raízes em uma ampla região nas proximidades do eixo
j e da origem. A parte mais importante do lugar das raízes não se situa nem no eixo real nem
junto às assíntotas, mas em uma região próxima ao eixo j e à origem. O formato do lugar das
raízes nessa importante região do plano s deve ser obtido com uma precisão razoável. (Se for ne-
cessário obter a forma do lugar das raízes com exatidão, pode-se usar o MATLAB, em vez de fazer
o cálculo manualmente.)

8. Determinar os pólos de malha fechada. Um ponto em particular sobre cada um dos

ramos do lugar das raízes será um pólo de malha fechada, se o valor de K nesse ponto satisfizer a
condição de módulo. Reciprocamente, a condição de módulo possibilita que se determine o valor
do ganho K em qualquer ponto especificado sobre o lugar das raízes. (Se necessário, o lugar das
raízes pode ser graduado em função de K. Os valores de K variam continuamente ao longo do
lugar das raízes.)
O valor de K correspondente a um ponto s no lugar das raízes pode ser obtido com a utiliza-
ção da condição de módulo, ou seja:

produto da distância entre o ponto s e os pólos

K
produto da distância entre o ponto s e os zeros

Esse valor pode ser calculado tanto gráfica como analiticamente. (O MATLAB pode ser utili-
zado para graduar o lugar das raízes em função de K).
Se o ganho K da função de transferência de malha aberta for um dado do problema, então,
pela aplicação da condição de módulo pode-se determinar as posições corretas dos pólos de malha
fechada em cada um dos ramos do lugar das raízes, para um dado valor de K. Para isso, pode-se
utilizar o método de tentativa e erro ou o MATLAB.

8.6. COMENTÁRIOS SOBRE OS GRÁFICOS DO LUGAR DAS RAÍZES

Observa-se que a equação característica do sistema cuja função de transferência de malha

aberta é:

G(s)H(s) 

K sm  b1sm1   bm  ( n≥ m)
s n
 a1sn1   an 
É uma equação algébrica de grau n em s. Se a ordem do numerador de G(s)H(s) for menor
do que a do denominador em duas ou mais unidades (o que significa que existem dois ou mais
zeros no infinito), então o coeficiente a1 será a soma com o sinal trocado das raízes das equações
e é independente de K. Nesse caso, se algumas das raízes se moverem para a esquerda sobre o
lugar das raízes, à medida que K aumenta, então as outras raízes devem se mover para a direita
conforme K aumenta. Essa informação é útil na determinação da forma geral do lugar das raízes.
Note também que uma pequena alteração na posição dos pólos e zeros pode causar mudan-
ças importantes na configuração do lugar das raízes. A Figura 8.5 demonstra que uma pequena
variação no posicionamento de um zero ou de um pólo resultará em uma configuração do lugar
das raízes bastante diferente.
 Figura 8.6 – Gráfico do lugar das raízes

8.7. CANCELAMENTO DOS PÓLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S)

É importante notar que, se o denominador de G(s) e o numerador de H(s) contiverem fato-

res comuns, então os pólos e os zeros de malha aberta correspondentes se cancelarão mutuamen-
te, reduzindo o grau da equação característica em uma ou mais unidades. Por exemplo, considere
o sistema da Figura 8.6. (Esse sistema possui realimentação de velocidade.)
Mudando o diagrama de blocos da Figura 8.6 (a) para o mostrado na Figura 8.6 (b), fica cla-
ro que G(s) e H(s) têm em comum o fator s+1. A função de transferência de malha fechada
C(s)/R(s) é:

Y(s) K

R(s) s  s  1 s  2   K  s  1

A equação característica é:

s  s  2   K   s  1  0
 Figura 8.7 – (a) Sistema de controle com realimentação de velocidade; (b) e (c) diagramas
de blocos modificado

Entretanto, em virtude do cancelamento dos termos (s+1) que aparecem em G(s) e H(s),
tem-se:
K  s  1 s s  2  K
1  G(s)H(s)  1  
s  s  1 s  2  s s  2

A equação característica reduzida é:

s  s  2  K  0

O gráfico do lugar das raízes de G(s)H (s) não mostra todas as raízes da equação caracterís-
tica, mas apenas as raízes da equação reduzida.
Para obter o conjunto completo dos pólos de malha fechada, deve-se adicionar o pólo can-
celado de G(s)H(s) aos pólos de malha fechada obtidos a partir do gráfico do lugar das raízes de
G(s)H(s). É importante lembrar que o pólo cancelado de G(s)H(s) é um pólo de malha fechada do
sistema, como mostra a Figura 8.6 (c).

8.8. CONFIGURAÇÕES TÍPICAS DE PÓLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAÍZES CORRES-

PONDENTES

Em resumo, mostramos na Tabela a seguir várias configurações de pólos e zeros de malha

aberta e seus correspondentes lugares das raízes. O padrão do lugar das raízes depende apenas
da separação relativa dos pólos e zeros de malha aberta. Se o número de pólos exceder o número
de zeros finitos em três ou mais unidades, haverá um valor do ganho K além do qual o lugar das
raízes entrará no semi-plano direito do plano s e, assim, o sistema se tomará instável. Para que um
sistema seja estável, todos os pólos de malha fechada devem se situar no sem-iplano esquerdo do
plano s.
Observe que, uma vez que se tenha alguma experiência com o método, é possível avaliar
com facilidade as alterações no Lugar das Raízes, em decorrência de modificações no número e no
posicionamento dos pólos e zeros. Consegue-se isso visualizando o gráfico do lugar das raízes
resultante das várias configurações de pólos e zeros.

Tabela 8.1 - Configurações de pólos e zeros de malha aberta e os correspondentes lugares das
raízes.
 Exemplo 01: Considere o sistema da Figura abaixo. (Vamos supor que o valor do ganho K
seja não negativo).

Para esse sistema:

K
G(s)  , H(s)  1
s  s  1 s  2 

Vamos esboçar o gráfico do lugar das raízes e, em seguida, determinar o valor de K, de mo-
do que o coeficiente de amortecimento  do par de pólos complexos conjugados dominantes, de
malha fechada, seja 0,5.
Para o sistema dado, a condição angular é:

K
G(s)    s  s  1  s  2  180(2k  1) (k=0,1,2,....)
s  s  1 s  2 

A condição de módulo é:

K
G(s)  1
s  s  1 s  2 

Um procedimento típico para esboçar o gráfico do lugar das raízes é o seguinte:

1. Determinar o lugar das raízes no eixo real. O primeiro passo na construção de um

gráfico do lugar das raízes é localizar, no plano complexo, os pólos de malha aberta s=0, s=-1 e
s=-2. (Não existem zeros de malha aberta nesse sistema.) As posições dos pólos de malha aberta
são indicadas por cruzes. (As posições dos zeros de malha aberta serão indicadas por pequenos
círculos.) Note que os pontos de partida do lugar das raízes (os pontos correspondentes a K = 0)
são os pólos de malha aberta. O número de lugares das raízes individuais para esse sistema é três,
que é igual ao número de pólos de malha aberta.
Para determinar o lugar das raízes no eixo real, seleciona-se um ponto de teste s. Se esse
ponto de teste estiver no eixo real positivo, então:

s  s  1  s  2  0
 Isso demonstra que a condição angular não pode ser satisfeita. Então, não existe lugar das
raízes no eixo real positivo. A seguir, seleciona-se um ponto de teste no eixo real negativo entre 0
e -1. Então:
s  180 , s  1  s  2  0

Assim,
 s  s  1  s  2  180

E a condição angular é satisfeita. Dessa maneira, o segmento negativo do eixo real entre 0 e
-1 pertence ao lugar das raízes. Se um ponto de teste for selecionado entre -1 e -2, então:

s  s  1  180 , s  2  0

E,
 s  s  1  s  2  360

Pode-se observar, então, que a condição angular não será satisfeita. Portanto, o eixo real
negativo entre -1 e -2 não pertence ao lugar das raízes. Da mesma maneira, se um ponto de teste
for localizado entre -2 e - no eixo real negativo, a condição angular será satisfeita. Portanto, o
lugar das raízes existirá sobre o eixo real negativo entre 0 e -1 e entre -2 e -.

2. Determinar as assíntotas do lugar das raízes. As assíntotas do lugar das raízes, à

medida que s se aproxima do infinito, podem ser definidas da seguinte maneira: se um ponto de
teste for selecionado muito distante da origem, então:

K K
lim G(s)  lim  lim 3
s  s  s  s  1 s  2  s  s

E a condição angular torna-se:

3 s  180  2k  1 (K=0,1,2,3,........)

Ou:

180(2k  1)
Ângulo das assíntotas  (k=0,1,2,....)
(n  m)

Como o ângulo se repete à medida que K varia, os ângulos distintos para as assíntotas são
determinados como 60°, -60° e 180°. Assim, existem três assíntotas. A que corresponde ao ângulo
de 180° é o eixo real negativo.
Antes de podermos desenhar essas assíntotas no plano complexo, devemos determinar o
ponto onde elas cruzam o eixo real. Como:

K
G(s) 
s(s  1)(s  2)
 se um ponto de teste estiver muito distante da origem, então C(s) poderá ser escrito como:

K
G(s)  3
s  3s2 

Para valores elevados de s, essa última equação pode ser escrita aproximadamente como:

K
G(s)
(s  1)3
(8.9)

Um gráfico do lugar das raízes de Y(s) dado pela eq.(8.9) consiste em três retas. Isso pode
ser visto a seguir, onde a equação do lugar das raízes é:

K
 180(2k  1)
 s  13

Ou:

3 s  1  180(2k  1)

Que pode ser escrita como:

s  1  60(2k  1)

Substituindo s =  + j nessa última equação, obtemos:

  j  1  60(2k  1)

Ou


tg1  60 , -60, 0
 1

Considerando a tangente de ambos os lados dessa última equação,


 3,  3, 0
 1

Que podem ser escritas como:

 
 1   0,  1   0, 0
3 3
 Essas três equações representam três linhas retas, como mostra a Figura a seguir:

Essas três linhas retas são as assíntotas. Elas se encontram no ponto s = -1. Assim, a abs-
cissa de intersecção entre as assíntotas e o eixo real é obtida igualando a zero o denominador do
lado direito da eq.(8.9) e resolvendo para s. As assíntotas são praticamente partes do lugar das
raízes nas regiões muito distantes da origem.

3. Determinar o ponto de partida do eixo real. Para desenhar com precisão o lugar das
raízes, deve-se definir o ponto de partida do eixo real, onde as ramificações do lugar das raízes
originárias dos pólos em 0 e -1 saem do eixo real (à medida que K aumenta) e se movem no plano
complexo. O ponto de partida do eixo real corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem raízes
múltiplas da equação característica.
Existe um método simples para a determinação do ponto de partida do eixo real, que apre-
sentaremos a seguir. Vamos escrever a equação característica como:

f(s)  B(s)  KA(s)  0 (8.10)

Onde A(s) e B(s) não contêm K. Note que f(s) = 0 tem raízes múltiplas nos pontos onde:

df(s)
0
ds

Isso pode ser visto como se segue. Suponha que f(s) tenha raízes múltiplas de ordem r. En-
tão, f(s) pode ser escrita como:

f(s)  (s  s1 )r (s  s2 ) (s  sn )
 Derivando essa equação com relação a s e igualando s = s1, teremos:

df(s)
0 (8.11)
ds s s1

Isso indica que raízes múltiplas de f(s) satisfazem a eq.(8.11). A partir eq.(8.10), obtemos:

df(s)
 B '(s)  KA '(s)  0 (8.12)
ds

Onde:

dA(s) dB(s)
A '(s)  , B '(s) 
ds ds

O valor específico de K que produzirá raízes múltiplas da equação característica é obtido a

partir da eq.(8.12) como:

B '(s)
K
A '(s)

Se substituirmos esse valor de K na eq.(8.10), teremos:

B '(s)
f(s)  B(s)  A(s)  0
A '(s)

Ou:

B(s)A '(s)  B '(s)A(s)  0

(8.13)

Se a eq.(8.13) for resolvida em relação a s, podem ser obtidos os pontos onde ocorrem as
raízes múltiplas. Por outro lado, a partir da eq.(8.10), obtemos:

B(s)
K
A(s)
e
dK B '(s)A(s)  B(s)A '(s)
 0
ds A2 (s)

Se dK/ds for igualado a zero, obteremos novamente a eq.(8.13). Assim. os pontos de partida
do eixo real podem ser determinados a partir das raízes de:
 dK
0
ds
Pode-se notar que nem todas as soluções da eq.(8.13) ou de dK/ds = 0 correspondem ao
real ponto de partida do eixo real. Se um ponto no qual dK/ds = 0 estiver sobre o lugar das raízes,
este será mesmo um ponto de partida ou de chegada ao eixo real. Em outras palavras, se o valor
de K for real e positivo em um ponto em que dK/ds = 0, então esse será de fato um ponto de par-
tida ou de chegada do eixo real.
No presente exemplo, a equação característica G(s) + 1 = 0 é dada por:

K
1  0
s(s  1)(s  2)

Ou
K  (s3  3s2  2s)

Definindo dK/ds = 0, obtemos:

dK
 (3s2  6s  2)  0
ds
Ou:

s = -0,4226 s = -1,5774

Como o ponto de partida do eixo real deve estar sobre o lugar das raízes entre 0 e -1, está
claro que s = -0,4226 corresponde efetivamente ao ponto de partida do eixo real. O ponto s = -
1,5774 não está sobre o lugar das raízes. Então, esse ponto não é de fato um ponto nem de parti-
da nem de chegada. De fato, o cálculo dos valores de K correspondentes a s = -0,4226 e s = -
1,5774 resulta em:

K=0,3849 para s = -0,4226

K=-0,3849 para s = -1,5774

4. Determinar os pontos em que o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Esses
pontos podem ser determinados com a utilização do critério de estabilidade de Routh, do seguinte
modo: como a equação característica para o presente sistema é:

s3  3s2  2s  K  0

A matriz de Routh toma-se:

s3 1 2
s2 3 K
s1 (6-K)/3
s0 K
 O valor de K que faz com que o termo S1 na primeira coluna seja igual a zero é K = 6. Os
pontos de cruzamento com o eixo imaginário podem então ser determinados com a resolução da
equação auxiliar obtida a partir da linha s2, isto é,

3s2  K  3s2  6  0

Do que resulta:

s  j 2

As freqüências no ponto de cruzamento do eixo imaginário são, portanto,    j 2 . O valor

do ganho correspondente aos pontos de cruzamento é K = 6.
Um método alternativo é fazer s = j na equação característica, igualar a zero tanto a parte
real como a parte imaginária e então resolver para  e K. Para o presente sistema, a equação ca-
racterística, com s = j, é:

 j3  3  j2  2  j  K  0

Ou

K  3   j 2     0
2 3

Igualando tanto a parte real como a imaginária dessa última equação a zero, obtemos:

K  32  0 , 2  3  0

A partir da qual:

 2, K 6 ou 0, K 0

Assim, o lugar das raízes cruza o eixo imaginário em    2 , e o valor de K no ponto de

cruzamento é 6. Além disso, um ramo do lugar das raízes no eixo real toca o eixo imaginário em
0.

5. Escolher um ponto de teste nos entornas do eixo j e da origem, como mostra a

Figura a seguir, e aplicar a condição angular.
 Se o ponto de teste estiver sobre o lugar das raízes, então a soma dos três ângulos, 1+ 2+
3, deve ser 180°. Se o ponto de teste não satisfizer a condição angular, selecione outro ponto de teste
até que a condição seja atendida. (A soma dos ângulos no ponto de teste indicará qual a direção em
que o ponto de teste deve ser movido.) Continuar esse processo e localizar um número suficiente de
pontos que satisfaçam a condição do ângulo.

6. Desenhar o lugar das raízes, com base nas informações obtidas nos passos anteriores como
mostra a Figura a seguir.
 7. Determinar um par de pólos complexos conjugados dominantes de malha fe-
chada, de modo que o coeficiente de amortecimento  seja 0,5. Os pólos de malha fechada
com  =0,5 situados em linhas que passam pela origem e formam ângulos ±cos-1() = ±cos-1(0,5)
= ±60° com o eixo real negativo. Com auxilio da Figura anterior, esses pólos de malha fechada
com  = 0,5 são obtidos da seguinte maneira:

s1 = -0,3337 + j0,5780, s2 = -0,3337 – j0,5780

O valor de K que fornece esses pólos é determinado pela condição de módulo, como se se-
gue:
s1  s(s  1)(s  2) s 0,3337 j0,5780  1,0383

Utilizando esse valor de K, o terceiro pólo é obtido em s = -2,3326.

Note que, a partir do passo 4, pode-se ver que para K = 6 os pólos dominantes de malha
fechada se situam no eixo imaginário em s   j 2 . Com esse valor de K, o sistema apresentará
oscilações permanentes. Para K > 6, os pólos de malha fechada dominantes se situam no semi-
plano direito do plano s, resultando em um sistema instável.
Por fim, note que, se necessário, o lugar das raízes pode ser facilmente graduado em termos
dos valores de K, utilizando para isso a condição de módulo. Simplesmente seleciona-se um ponto
sobre o lugar das raízes, mede-se o módulo das três grandezas complexas s, s+ 1 e s+ 2 e multi-
plicam-se esses valores; o produto é igual ao valor do ganho K naquele ponto ou

s  s 1  s  2  K
 CAPÍTULO 9

9. CONTROLADORES

9.1. INTRODUÇÃO

Um controlador automático compara o valor real da grandeza de saída do processo com a

grandeza de referência (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automático
produz o sinal de controle é chamada ação de controle.

9.2. AÇÕES DE CONTROLE BÁSICAS

Classificação de controladores analógicos industriais. Os controladores analógicos in-

dustriais podem ser classificados, de acordo com a ação de controle, como:

1. Controladores de duas posições ou liga-desliga (on-off)

2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo integral
4. Controladores do tipo proporcional e integral
5. Controladores do tipo proporcional e derivativo
6. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo.

A maioria dos controladores analógicos industriais utiliza eletricidade ou fluido pressu-

rizado, tais como fonte de energia. Os controladores também podem ser classificados, de acordo
com o tipo de fonte energia empregada na operação, como controladores pneumáticos, controla-
dores hidráulicos ou controladores eletrônicos. A espécie de controlador a ser utilizada deve ser
decidida com base no tipo de processo a controlar e nas condições incluindo considerações como
segurança, custo, disponibilidade, precisão, confiabilidade, peso e dimensão.

Controlador automático, atuador e sensor (elemento de medição). A Figura 9.1 traz

um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um controlador au-
tomático, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medição). O controlador detecta o
sinal de erro atuante, usualmente em um baixo nível de potência, e o amplifica até um nível sufici-
entemente alto. O sinal de saída do controlador automático alimenta a atuador tal como um motor
ou válvula pneumática, um motor hidráulico ou um motor elétrico. (O atuador é um dispositivo de
potência que produz o sinal destinado a agir sobre o processo, de acordo com o sinal de controle,
de tal modo que o sinal de retroação o tenda ao valor do sinal de referência).
O sensor ou elemento de medição é um dispositivo que converte a variável de saída em uma
outra variável adequada, tal como um deslocamento, uma pressão ou uma tensão elétrica que
pode ser usada para comparar o sinal de sinal de referência. Este elemento fica no elo de retroa-
ção do sistema a malha fechada. O valor do ponto de ajuste do controlador (setpoint) deve ser
convertido em um sinal de referência com as mesmas unidades que o sinal de retroação proveni-
ente do sensor ou elemento de medição.

Figura 9.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um

controlador automático, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medição).

9.3. AÇÕES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)

De todas as ações de controle, a ação em duas posições é a mais simples e também a mais
barata, e por isso é extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domés-
tico.Como o próprio nome indica, ela só permite duas posições para o elemento final de controle,
ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a variável manipulada é rapidamente mudada para o valor máximo ou o valor míni-
mo, dependendo se a variável controlada está maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ação fica restrito a processos prejudiciais, pois es-
te tipo de controle não proporciona balanço exato entre entrada e saída de energia.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nível mostrado
na figura a seguir. Neste sistema, para se efetuar o controle de nível utiliza-se um flutuado para
abrir e fechar o contato (S) energia ou não o circuito de alimentação da bobina de um válvula do
tipo solenóide.
Este solenóide estando energizado permite passagem da vazão máxima e estando desener-
gizado bloqueia totalmente o fluxo do líquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle
estando sempre em uma das posições extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fecha-
do.
9.4. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)

Nesse controle, a saída do controlador u(t) é diretamente proporcional a sua entrada, sendo
esta o sinal de erro atuante e(t) . Assim:

u(t)  Kp e(t) (9.1)

Onde K p é uma constante denominada sensibilidade proporcional ou ganho proporcio-

nal. A saída do controlador depende apenas da amplitude do erro no instante de tempo. Aplicando
a Transformada de Laplace na eq.(9.1), temos a Função Transferência do controlador proporcional:

U(s)
 Kp (9.2)
E(s)

O controlador é apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em

algum instante de tempo acarreta um valor alto na saída do controlador nesse instante
de tempo. O ganho constante, entretanto, tende a existir somente para uma certa faixa de erros,
chamada banda proporcional. Um gráfico da saída pelo erro seria uma linha reta com uma inclina-
ção de K p dentro da banda proporcional, assim como mostra a figura abaixo:

Figura 9.2 - Controle proporcional

É comum exprimirmos a saída do controlador como uma porcentagem da saída total possível
do controlador. Assim uma variação de 100% na saída do controlador corresponde a uma mudança
no erro de um extremo da banda proporcional a outro. Assim:

100
Kp  (9.3)
Banda Proporcional

Como a saída é proporcional á entrada, se a entrada do controlador é um erro em degrau,

então a saída é também um degrau, de mesma forma da entrada, assim como mostra a Figura 9.3.
 Figura 9.3 - Controle proporcional

Isto acontece porque o controlador esta operando dentro da banda proporcional. No contro-
le proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior é a ação corretiva aplicada.

Sistema com controle proporcional. O controle proporcional é simples de aplicar, reque-

rendo essencialmente alguma forma de amplificação. Pode ser um amplificador eletrônico, mecâni-
co na forma de uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional tem a forma mos-
trada na Figura a seguir.

Figura 9.4 - O sistema com controle proporcional

A desvantagem principal dessa ação de controle é que o controlador não introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que se o sistema era do tipo 0, continua sendo do
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador não introduz quaisquer novos
pólos em malha aberta. Isso acontece porque a função de transferência de malha fechada com
controlador e realimentação unitária é:

C(s) K p Gp (s)
G(s)   (9.4)
R(s) 1  K p Gp (s)

E a equação característica de [1  K p Gp (s)] tem os valores das raízes afetados pelo valor de
Kp .
 Sistema de segunda ordem com controle proporcional. O sistema de controle de se-
gunda ordem com controle proporcional é mostrada na Figura 9.5.

Figura 9.5 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K p n2 K p n2
C(s) s 2  2n s  n2 s 2  2n s  n2
 
R(s) K p n2 s 2  2n s  n2  K p n2
1
s 2  2n s  n2 s 2  2n s  n2

C(s) K p n2
 2 (9.5)
R(s) s  2n s  n2  K p n2

9.5. AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Nesse controle, o valor da saída do controlador u(t) é variado segundo uma taxa proporcio-
nal ao sinal de erro atuante e(t) Assim:

du(t)
 K i e(t)
dt

Ou
t
u(t)  K i  e(t) dt
0
(9.6)

onde K i é uma constante chamada ganho integral. A Figura 9.6 mostra o que acontece
quando o erro tem a forma de um degrau. A integral entre t e 0 é de fato a área sob a curva do
erro entre t e 0. Assim, quando aparece o sinal de erro, a área sob a curva aumenta em uma razão
regular e a saída do controlador deve também aumentar em uma razão regular. A saída em qual-
quer instante de tempo é proporcional ao acumulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
 Figura 9.6 - Controle integral

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.6), temos a Função Transferência do

controlador integral:

U(s) K i
 (9.7)
E(s) s

Sistema com controle integral. No controle integral se o erro e(t) é dobrado, então o
valor de u(t) varia duas vezes mais rápido. Para erro atuante nulo, o valor de u(t) permanece
estacionário. O sistema de controle com controle integral tem a forma mostrada na Figura 9.7.

Figura 9.7 - O sistema com controle integral

Uma vantagem do controle integral é que a introdução de um termo s no denominador au-

menta o tipo do sistema de 1. Se o sistema é do tipo 0, o erro em regime permanente que deveria
ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral. Uma desvantagem do con-
trole integral é que um termo (s  0) no denominador significa que um pólo foi introduzido na
origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferença entre o número de pólos n e zeros m au-
mentou de 1.
A função de transferência de malha fechada com controlador e realimentação unitária é:

KI
G (s)
C(s) s p
G(s)   (9.8)
R(s) K
1  I Gp (s)
s
 Sistema de segunda ordem com controle integral. O sistema de controle de segunda
ordem com controle integral é mostrada na Figura 9.8.

Figura 9.8 - O sistema de segunda ordem com controle integral

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K I n2 K I n2
C(s) s(s 2  2n s  n2 ) s(s 2  2ns  n2 )
 
R(s) K I n2 s(s 2  2n s  n2 )  K I n2
1
s(s 2  2n s  n2 ) s(s 2  2ns  n2 )

C(s) K I n2
 3 (9.9)
R(s) s  2ns 2  n2 s  K I n2

9.6. AÇÃO DE CONTROLE DERIVATIVA

Nesse controle, o valor da saída do controlador u ( t ) é proporcional à taxa de variação do

sinal do erro atuante e( t ) Assim:

de(t)
u(t)  K d (9.10)
dt

Onde K d é uma constante chamada ganho derivativo. A Figura 9.9 mostra o que acon-
tece quando existe um erro em rampa. Com controle derivativo, tão logo o sinal de erro apareça à
saída do controlador pode tornar-se grande, já que a saída é proporcional à taxa de variação do
sinal de erro e não do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ação corretiva antes
que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro é uma constante, então não
existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo é insensível a sinais de
erro constantes ou de variação lenta, e conseqüentemente não é usado sozinho, mas combinado
com outras formas de controle.
 Figura 9.9 - Controle derivativo

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.10), temos a Função Transferência do contro-

lador derivativo:

U(s)
 Kd s (9.11)
E(s)

Sistema com controle derivativo:. O sistema de controle com controle derivativo tem a
forma mostrada na Fig. 5.10.

Figura 9.10 - O sistema com controle derivativo.

A função de transferência de malha fechada com controlador e realimentação unitária é:

C(s) K dsGp (s)

G(s)   (9.12)
R(s) 1  K dsGp (s)

Se a planta é um sistema do tipo 1 ou maior, a ação derivativa cancela um s no denomina-

dor e reduz a orem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a ação derivativa não é
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle e aumenta a velocidade de corre-
ção da resposta de um sistema ao erro.

Sistema de segunda ordem com controle derivativo. O sistema de controle de segun-

da ordem com controle derivativo é mostrada na Figura 9.11.

Figura 9.11 - O sistema de segunda ordem com controle derivativo

 Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K D n2 s K D n2 s
C(s) s 2  2n s  n2 s 2  2n s  n2
 
R(s) K D n2 s s 2  2n s  n2  K D n2 s
1
s 2  2n s  n2 s 2  2n s  n2

C(s) K D n2 s
 2 (9.13)
R(s) s  (2n  K D n2 )s  n2

9.7. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL

A redução na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvia, até certo
ponto, pela ação de controle proporcional mais integral (PI). Para essa combinação, a saída do
controlador é:

t
u(t)  K p e(t)  K i 
0
e(t) dt (9.14)

Figura 9.12 - - Sistema com controle proporcional mais integral.

A Figura 9.13 mostra a saída de um controlador quando existe um erro degrau.

Figura 9.13 - Controle proporcional mais integral

 Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.14), temos a Função Transferência do
controlador proporcional mais integral:

U(s) K
Gc (s)   Kp  i
E(s) s

U(s) s K p  K i
Gc (s)  
E(s) s

 K 
K p s   i  
U(s)  K p 
Gc (s)    (9.15)
E(s) s

K 
onde:  p  é chamada constante de integral
K
 i . Assim:
 i 

 
K p s   1  
U(s)   i  
Gc (s)   (9.16)
E(s) s

Assim um, zero em  1 i  e um pólo em 0 vão ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator 1 s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro em
regime permanente para uma entrada degrau. Devido a inserção de um novo pólo e um novo zero,
a diferença entre o numero de pólos n e o número de zeros m não é alterada. Simplificando o dia-
grama de bloco da Figura 9.13, obtemos:

Figura 9.14 - Sistema com controle proporcional mais integral simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

 
K p s   1  
 
 i 
Gp (s)
C(s) s
Gc (s)   (9.17)
R(s)  
K p s   1  
 
 i 
1 Gp (s)
s
 Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral. O sis-
tema de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo é mostrada na Figura
9.15.

Figura 9.15 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

(K P s  K i )n2
C(s) s(s 2  2n s  n2 ) (K P s  K i )n2
 
R(s) (K P s  K i )n2 s(s 2  2n s  n2 )  (K P s  K i )n2
1
s(s 2  2n s  n2 )

C(s) K P n2 s  K in2

 3 (9.18)
R(s) s  2ns2  (K p n2  n2 )s  K in2

9.8. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA

É a combinação do controle proporcional e derivativo. A ação deste controlador é definido

pela seguinte equação:

de(t)
u(t)  K p e(t)  K d (9.19)
dt

Figura 9.16 - Sistema com controle proporcional mais integral.

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.19), temos a Função Transferência do

controlador proporcional mais derivativo:
 U(s)
Gc (s)   Kp  KDs
E(s)

U(s) K
Gc (s)   K D  P  s 
E(s)  KD 

U(s)
Gc (s)   KD  1  s  (9.20)
E(s)  D 

K
onde: D   P  é chamada constante de tempo derivativo. Nesta forma de controle um

 K D

zero é introduzido em s   1 . Também nenhuma mudança ocorreu no tipo do sistema, e, por-

D
tanto no erro em regime permanente.
Simplificando o diagrama de bloco da Figura 9.16, obtemos:

Figura 9.17 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

 
K D  1   s  Gp (s)
C(s)   D  
Gc (s)   (9.21)
R(s)  1  
1  K D    s  Gp (s)
 D  

Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais derivativo. O sistema

de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo é mostrada na
Figura 9.18.

Figura 9.18 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
 Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

(K P  K D s)n2
C(s) s 2  2n s  n2 (K P  K D s)n2
 
R(s) (K P  K D s)n2 s 2  2n s  n2  (K P  K D s)n2
1
s 2  2n s  n2

C(s) K D n2 s  K P n2

 2 (9.22)
R(s) s  (2n s2  KD n2 )s  (K p n2  n2 )

9.9. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

É a combinação do controle proporcional e integral e derivativo. A ação deste controlador é

definido pela seguinte equação:

t de(t)
u(t)  K p e(t)  K i  e(t)dt  K
o
d
dt
(9.23)

Figura 9.19 - Sistema com controle proporcional integral derivativo

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.23), temos a Função Transferência do

controlador proporcional integral derivativo:

U(s) K
Gc (s)   Kp  I  KDs (9.24)
E(s) s
K  K 
Como a constante de tempo integral i é  i  e a constante derivativa D é  P 
 K p  K D

podemos escrever:

U(s) 1  K I K s 
Gc (s)   KP   D
E(s) KP s KP 
 U(s) 1  1
Gc (s)   KP    s (9.25)
E(s)  I s D 

Simplificando o diagrama de bloco da figura 5.16, obtemos:

Figura 9.20 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K P 1  1  D s  Gp (s)
C(s)  is 
Gc (s)   (9.26)
R(s) 
1  K P 1  1   s  G (s)
 is D  p

O controlador PID aumenta de 2 o numero de zeros e de 1 pólos.

Exemplo Geral: Ccontroladores para um Sistema de segunda ordem com entrada degrau
unitário.

Dados: Fator de amortecimento de   0,6

Freqüência natural não amortecida n  2 rad/s

Obtemos função transferência de malha aberta da planta de segunda ordem assim

como mostra a figura abaixo:

C(s) 4
FTMA   2
U(s) s  2.4s  4

Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha aberta:
 Figura 9.21 - O sistema de segunda ordem de malha aberta com entrada degrau

Notar que o sistema estabiliza no degrau unitário. Isto é: c() = 1.

Agora obtemos a função transferência de malha fechada para o mesmo sistema em questão:

C(s) 4
FTMF   2
R(s) s  2.4s  8

Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha fechada:

Figura 9.22 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com entrada degrau
 Aplicando o teorema do valor final obtemos a saída c(t) em regime permanente para a en-
trada degrau unitário:

4 1 1
c()  Lim s F(s)  Lim s 2
  0,5
s 0 s 0 s  2, 4s  8 s 2

Notar que o sistema estabiliza em 0,5. Isto é: c() = 0.5 e na realidade deveria
estabilizar no degrau unitário, ou seja, c() = 1. Portanto existe um erro estacionário e(t)
em regime permanente na qual é determinado da seguinte forma:
e(t)  r(t)  c()
e(t)  1  0,5  0,5
e(t)  0,5

Este erro pode ser visto claramente quando traçamos as duas curvas juntas.

Figura 9.23 - O sistema de segunda ordem de malha aberta e fechada com entrada degrau

Para reduzir esse erro e atender as especificações dos projetos de sistemas de controle utili-
zamos os controladores.

1) Controlador proporcional -P
 A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp= 2, 5, 10 e 50, além das de saída
de malha fechada e aberta.

Figura 9.24 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com controlador proporcional

Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Kp)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t). No entanto não é possível elimina-lo totalmente.
Aumentando o valor do ganho proporcional (Kp) também podemos notar que a freqüência
de oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos.

2) Controlador Integral -I

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Ki = 0.3, 0.5, 0.7, 0.9 e 1.1, além
das de saída de malha fechada e aberta.
 Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Ki)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t).
No entanto para valores pequenos de Ki a curva de resposta tem um elevado amortecimento
demorando assim um longo tempo para alcançar a referência de entrada (degrau unitário).
Aumentando os valores de Ki diminuímos o amortecimento e aumentamos a freqüência de
oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos. Note que o valor de Ki deve ser bem
ajustado, coso contrario pode levar a instabilidade do sistema. Isto ocorre por que um zero foi
introduzido na origem

3) Controlador Devivativo - D

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kd = 0.5, 1, 3, 5, 10, 20 e 50, além
das de saída de malha fechada e aberta.
 Analise: Do gráfico podemos concluir que para qualquer valor de ganho derivativo (Kd) a
resposta do sistema se estabiliza em zero. Isso ocorre porque quando o erro se torna uma cons-
tante sua derivada é igual a zero, então não existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande.
O controle derivativo é insensível a sinais de erro constantes ou de variação lenta, e conseqüente-
mente não é usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

4) Controlador Proporcional mais integral - PI

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
 A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 3, 5, 7 e i=2, além das de saí-
da de malha fechada e aberta.
 5) Controlador Proporcional mais derivativo -PD

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID

A Figura a seguir mostra o controle PID de uma planta. Se um modelo matemático da planta
pode ser obtido, então é possível aplicar várias técnicas de projeto na determinação de parâmetros
controlador que vão impor as especificações do regime transitório e do regime permanente do
sistema de malha fechada. Contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo
matemático não possa ser obtido facilmente, então a abordagem analítica do projeto do controla-
dor PID não será possível. Temos então de recorrer a abordagens experimentais de sintonia de
controladores PID.

Figura 9.25 – Controle PID de uma planta

O processo de selecionar parâmetros do controlador que garantam uma dada especificação

de desempenho é conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugeriram regras para
a sintonia de controladores PID (o que significa ajustar os valores de Kp, Ti e Td) baseadas na res-
posta experimental ao degrau ou no valor de Kp que resulta em uma estabilidade marginal, quando
somente uma ação proporcional é utilizada. As regras de Ziegler-Nichols, as quais são brevemente
apresentadas a seguir, são úteis quando os modelos matemáticos da planta são desconhecidos.
(Essas regras podem, é claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemáticos co-
nhecidos.) Elas sugerem um conjunto de valores de Kp, Ti e Td que vão proporcionar uma operação
estável do sistema. Contudo, o sistema resultante pode exibir um máximo sobre-sinal grande devi-
do à resposta do degrau, o que é inaceitável. Nesse caso, precisamos fazer uma série de sintonias
finas até que um resultado aceitável seja obtido. De fato, as regras de sintonia de Ziegler- Nichols
fornecem estimativas dos valores dos parâmetros e proporcionam um ponto de partida na sintonia
fina, e não os valores definitivos de Kp, Ti e Td logo na primeira tentativa.

9.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Ziegler-Nichols propuseram regras para a determinação de valores do ganho proporcional Kp,

do tempo integral Ti, e do tempo derivativo Td baseadas na característica da resposta temporal de
uma dada planta. Essa determinação dos parâmetros dos controladores PlD pode ser feita por
engenheiros de campo, por meio de experimentos com a planta. (Numerosas regras de sintonia
para controladores PID vêm sendo propostas desde a proposta de Ziegler-Nichols. Elas estão dis-
poníveis na literatura e com os fabricantes desses controladores.)
Existem dois métodos denominados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro e o se-
gundo método. Fornecemos aqui uma breve apresentação desses dois métodos.
PRIMEIRO MÉTODO
No primeiro método, obtemos experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em
degrau unitário, como mostra a Figura a seguir.

Figura 9.26 – Resposta ao degrau unitário de uma planta

Se a planta não possui integradores e nem pólos complexos conjugados dominantes, então
essa curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como mostra a Figura a
seguir.

Figura 9.27 – Curva de resposta em forma de S

Esse método se aplica se a curva de resposta ao degrau de entrada tiver o aspecto de um S.

Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simula-
ção dinâmica da planta.
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo são determinados desenhando-se uma
linha tangente no ponto de inflexão da curva com o formato em S e determinando-se a intersecção
da linha tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K, como mostra a Figura anterior. A fun-
ção de transferência C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um
atraso de transporte, como se segue:

C(s) Ke Ls

U(s) Ts  1
 Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores Kp, Ti e Td de acordo com a fórmula que apa-
rece na Tabela a seguir.

Tabela 9.1 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta

Tipo de controlador Kp Ti Td

T
P  0
L
T L
PI 0, 9 0
L 0, 3
T
PID 1, 2 2L 0,5L
L

Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

 1 
Gc  K p 1   Tds 
 Ts
i 

T 1 
Gc  1,2 1  0,5Ls 
L  2Ls 

2
 1
1  Ls 
Gc  0, 6T  
s

Portanto, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s =-1/L.

SEGUNDO MÉTODO
No segundo método, definimos primeiro Ti =  e Td = 0. Utilizando somente a ação de con-
trole proporcional (veja a Figura a seguir), aumente Kp de 0 ao valor crítico Kcr no qual a saída
exibe uma oscilação sustentada pela primeira vez. (Se a saída não exibe uma oscilação sustentada
parar qualquer valor que Kp pode assumir, então esse método não se aplica.)

Figura 9.28 – Sistema de malha fechada com um controlador proporcional

 Portanto, o ganho crítico Kcr e o correspondente período Pcr são determinados experimen-
talmente (veja a Figura 10.5).

Figura 9.29 – Oscilação sustentada com período Pcr

Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parâmetros K p, Ti, e Td de acordo com a
fórmula mostrada na Tabela abaixo.

Tabela 9.2 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho critico Kcr e no período crítico
Pcr

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0,5 K cr  0

1
PI 0, 45 K cr Pcr 0
1, 2

PID 0,60 K cr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

 1 
Gc (s)  K p 1   Tds 
 Ts
i 

 1 
Gc (s)  0, 6K cr 1   0,125Pcr s 
 0,5Pcr s 

2
 4 
s  
Pcr 
Gc (s)  0, 075 K cr Pcr 
s
 Portanto, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.
Note que, se o sistema tem o modelo matemático conhecido (como a Função de Transferên-
cia), então podemos utilizar o método do lugar das raízes para encontrar o ganho crítico K cr e a
freqüência de oscilações sustentadas cr onde 2/cr = Pcr. Esses valores podem ser encontrados a
partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das raízes com o eixo j (obviamente, se os
ramos do lugar das raízes não cruzam o eixo j, esse método não se aplica.)

COMENTÁRIOS. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia apre-

sentadas na literatura) vêm sendo muito utilizadas para sintonizar controladores PID em sistemas
de controle de processo em que as dinâmicas da planta não são precisamente conhecidas. Por
muitos anos, essas regras de sintonia provaram ser muito úteis. As regras de sintonia de Ziegler-
Nichols podem, é claro, ser aplicadas às plantas cujas dinâmicas são conhecidas. (Se as dinâmicas
da planta são conhecidas, várias abordagens gráficas e analíticas para o projeto de controladores
PID estão disponíveis, além das regras de Ziegler-Nichols).

EXEMPLO 01
Considere o sistema de controle mostrado na Figura baixo no qual um controlador PID é uti-
lizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a Função de Transferência:

 1 
Gc (s)  K p 1   Tds 
 Ts
i 

Figura 9.30 – Sistema de controle PID

Embora vários métodos analíticos estejam disponíveis para o projeto de um controlador PID,
para o sistema dado, vamos aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinação dos
parâmetros Kp, Ti e Td. Para tanto, obtenha a curva de resposta ao degrau unitário e verifique se o
sistema projetado exibe aproximadamente 25% de máximo sobre-sinal. Se o máximo sobre-sinal
for excessivo (40% ou mais), faça uma sintonia fina e reduza o valor do máximo sobre-sinal para
aproximadamente 25% ou menos.
Como a planta tem um integrador, utilizamos o segundo método das regras de sintonia de
Ziegler-Nichols. Fazendo Ti =  e Td = 0, obtemos a Função de Transferência de malha fechada
como se segue:

C(s) Kp

R(s) s(s  1)(s  5)  K p
 O valor Kp que torna o sistema marginalmente estável, de modo que ocorram oscilações sus-
tentadas, pode ser obtidas pelo uso do critério de estabilidade de Routh. Uma vez que a equação
característica do sistema em malha fechada é:

s3  6s2  5s  K p  0

O arranjo de Routh fica como:

s3 1 5
2
s 6 Kp
1
s (30- Kp)/6
0
s Kp

Examinando os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, determinamos que, se K p

=.30, oscilações sustentadas vão existir. Portanto, o valor crítico Kcr é:

Kcr = 30

Com o ganho Kp igual a Kcr (= 30), a equação característica resulta em:

s3  6s2  5s  30  0

Para encontrar a freqüência da oscilação sustentada, substituímos s = j na equação carac-

terística, como se segue:

(j)3  6(j)2  5(j)  30  0

Ou
6(5  2 )  j(5  2 )  0

a partir da qual determinamos a freqüência de oscilação sustentada como 2  5 ou   5 . Logo

o período de oscilação sustentada é:

2 2
Pcr    2, 8099
 5

Referindo-se a tabela 9.2 determinamos Kp, Ti e Td como segue

KP  0,60 K cr  0,60  30=18

Ti  0,5 Pcr  0,5  2, 8099  1, 405
Td  0,125 Pcr  0,125  2, 8099  0,35124

A Função de Transferência do controlador PID é, portanto:

  1 
Gc (s)  K p 1   Tds 
 Ts
i 

 1 
Gc (s)  K p 1   0,35124s 
 1,405s 

6, 3223  s  1, 4235 
2
Gc (s) 
s

O controlador PID tem um pólo na origem e um zero duplo em s= -1,4235. Um diagrama de

blocos do sistema de controle com o controlador PID projetado é mostrado na figura a seguir:

Em seguida, vamos examinar a resposta do sistema ao degrau unitário. A Função de Trans-

ferência C(s)/R(s) é dada por:

C(s) 6, 3223s 2  18s  12, 811

 4
R(s) s  6s 3  11, 3223s2  18s  18, 811

A resposta ao degrau unitário desse sistema pode ser facilmente obtida com o Matlab. Veja
o programa a seguir em Matlab

Programa em Matlab

% ------ Resposta ao degrau Unitário ------

clear
clc
num = [0 0 6.3223 18 12.811];
den = [1 6 11.3223 18 12.811];
step(num, den)
grid on
title('Rresposta ao Degrau Unitário')

A curva de resposta ao degrau unitário resultante é mostrada a seguir.

 O máximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitário é de aproximadamente 62%. O valor
do máximo sobre-sinal é excessivo. Ele pode ser reduzido fazendo-se uma sintonia fina dos parâ-
metros do controlador. Essa sintonia fina pode ser feita pelo computador.
Obtemos que, mantendo Kp = 18 e movendo o zero duplo do controlador PID para s= -0,65,
ou seja, utilizando o controlador PID:


Gc (s)  18 1 
1 
 0, 7692s   13, 846
 s  0, 65 
 3, 077s  s

O máximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitário pode ser reduzido para aproximada-
mente 18%. Ver figura a seguir.
 Se o ganho proporcional KP for aumentado para 39,42, sem alterar a localização do zero
duplo (s= -0,65), ou seja, utilizando o controlador PID,


Gc (s)  39, 42 1 
1 
 0, 7692s   30, 322
 s  0, 65 
 3, 077s  s

Então a velocidade de resposta é aumentada, porém o máximo sobre- sinal é também au-
mentado para aproximadamente 28% como mostra a figura a seguir.

Uma vez que o máximo sobre-sinal nesse caso é bem próximo a 25% e a resposta é
mais rápida do que a do sistema com a GC(s) da equação:


Gc (s)  18 1 
1 
 0, 7692s   13, 846
 s  0, 65 
 3, 077s  s

Podemos considerar a Gc(s) dada pela equação


Gc (s)  39, 42 1 
1 
 0, 7692s   30, 322
 s  0, 65 
 3, 077s  s

Como aceitável. Assim, os valores sintonizados de Kp, Ti e Td resultam em:

KP  39, 42 , Ti  3,077 , Td  0,7692

É interessante observar que esses valores são de aproximadamente o dobro dos valores su-
geridos pelo segundo método das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. O aspecto importante a ser
observado aqui é que a regra de sintonia de Zigler-Nichols forneceu um ponto de partida para a
sintonia fina.
 É instrutivo notar que, para o caso em que o zero duplo está localizado em s = -1,4235,
aumentar o valor de Kp aumenta a velocidade de resposta. Contudo, sendo o máximo sobre-sinal o
objetivo, a variação do ganho Kp tem pouquíssima influência. A razão para isso pode ser vista por
meio da análise do lugar das raízes. A Figura 10.11 mostra o gráfico do lugar das raízes para o
sistema projetado pelo uso do segundo método das regras de sintonia de zigler-Nichols. Uma vez
que os ramos dominantes do lugar das raízes estão sobre as linhas com  = 0,3 para uma faixa
considerável de K, variar o valor de K (de 6 a 30) não alterará muito o coeficiente de amortecimen-
to dos pólos dominantes de malha fechada. Contudo, a variação da localização do zero duplo tem
um efeito significativo no máximo sobre-sinal, porque o coeficiente de amortecimento dos pólos
dominantes da malha fechada pode ser alterado significativamente. Isso também pode ser visto
pela análise do lugar das raízes. A Figura 10.2 mostra o gráfico do lugar das raízes para o sistema
em que o controlador PID tem o zero duplo em s = -0,65. Note a alteração na configuração do
lugar das raízes. Essa alteração na configuração torna possível modificar o coeficiente de amorte-
cimento dos pólos dominantes de malha fechada.
 CAPÍTULO 10

10. BIBLIOGRAFIA

10.1. INTRODUÇÃO
 CAPÍTULO 11

11. ANEXO 1

11.1. SISTEMAS ELÉTRICOS

11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS

Os componentes de circuitos elétricos são: o capacitor, o indutor e a resistência. Estes com-

ponentes são elementos passivos, isto é, não necessitam de suprimento de energia para funciona-
rem adequadamente. Existem, é claro, diversos outros elementos de circuitos elétricos, como tran-
sistores, amplificadores operacionais, chaves de potência, etc. Todos eles, porém, necessitam de
suprimento externo de energia e são não lineares. São, portanto, tratados diferentemente dos
circuitos passivos. Da mesma forma que a força estabelece as relações dinâmicas nos sistemas
mecânicos, nos sistemas elétricos é a corrente que faz este papel. Porém é mais prático represen-
tar esta dinâmica não em termos da corrente, mas sim da tensão elétrica (voltagem). Há, de fato,
uma grande analogia entre os sistemas elétricos e mecânicos (e também entre estes e os sistemas
hidráulicos). A mudança da representação de corrente para tensão não altera esta analogia.

11.3. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO CAPACITOR

A capacitância é propriedade de um circuito elétrico a se opor a qualquer variação de tensão

no circuito. Alternativamente, capacitância é a capacidade de um circuito elétrico armazenar ener-
gia em um campo eletrostático.
Existe uma certa relação entre a tensão aplicada entre duas placas paralelas separadas por
um dielétrico e a carga que aparece nestas placas. Considere o par de placas da Figura abaixo que
estão inicialmente descarregadas, ou seja, q=0, v=0.

Figura 3.7 - O capacitor simples

Ao ser fechada a chave, cargas vindas da fonte se distribuem nas placas, isto é, ocorre circu-
lação de uma corrente. Inicialmente esta corrente i é alta, mas quanto mais cargas são acumula-
das, e portanto mais tensão desenvolvida sobre as placas, estas cargas acumuladas tendem a se
opor ao fluxo de novas cargas. Finalmente, quando cargas suficientes tiverem sido transferidas de
uma placa a outra, a tensão v = E terá sido desenvolvida sobre as placas. As placas estão então
carregadas a um máximo e, sendo a tensão sobre as placas igual à tensão da fonte, a corrente i
tem de ser igual a zero. Em uma situação ideal, a transferência de cargas ocorre em um tempo
zero, mas, na prática, o processo de carga requer um tempo muito pequeno, mas finito.
Se for traçado um gráfico de cargas acumuladas em função da tensão desenvolvida sobre as
placas, será obtida uma relação linear, como na Figura a seguir:

Figura 3.8 - Relação carga x tensão

A constante de proporcionalidade que relaciona a carga e a tensão, isto é, a inclinação da

reta, é definida como capacitância:

Q
C ou QC V
V

Durante o período transitório, a carga e a tensão sobre o capacitor são variáveis. Assim,
usando valores instantâneos na equação anterior, temos:

qC v

e, para uma pequena variação de tensão v, a variação na carga é:

q  C v (3.7)

As variações infinitesimais são estudadas em cálculos matemáticos, e o símbolo é substituído

por um d de forma que a eq.(3.7), em termos de variações infinitesimais, é expressa como:

dq  C dv c

Um índice e foi acrescentado ao termo de tensão para especificar a tensão no capacitor; e,

embora isso agora pareça redundância, mais tarde tornar-se-á necessário.
 Além disso, sendo que a carga e a tensão são variáveis com o tempo, é apropriado expres-
sar suas variações infinitesimais em relação ao tempo.

dq dv c
C
dt dt

Os valores dq/dt e dv/dt são as respectivas variações de carga e de tensão que ocorrem em
um intervalo de tempo infinitesimal dt, isto é, são taxas de variação de q e v. A taxa de variação da
carga com relação ao tempo, portanto, a corrente instantânea. Assim:

dv c
ic  C
dt

Da equação anterior temos:

1
dv c  ic dt
C

Integrando a equação anterior em ambos os lados obtemos a tensão no capacitor:

1
 dv   C
c ic dt

1
vc 
C i c dt

11.4. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO INDUTOR

A indutância é propriedade de um circuito elétrico a se opor a qualquer variação de corrente

no circuito. Alternativamente, indutância é a capacidade de um circuito elétrico armazenar energia
em um campo magnético.
Sempre que um campo magnético varia no tempo registra-se uma diferença de potencial em
um indutor. Como a corrente é proporcional ao campo magnético, define-se que a relação entre a
tensão e a variação da corrente no tempo é chamada de indutância do componente e tem como
unidade o Henry (H), definido como homenagem ao cientista Americano Joseph Henry.

d iL (t)
vL  L
dt

Da equação anterior temos:

vL
d iL (t)= dt
L

Integrando a equação anterior em ambos os lados obtemos a corrente no indutor:

 1
 di (t)  L  v (t) dt
L L

1
iL (t) 
L 
vL (t) dt

11.5. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NA RESISTÊNCIA ELÉTRICA

Resistência elétrica é a oposição de um material (circuito) à circulação de corrente elétrica.

Pela lei de Ohms temos que:

vr (t)  R ir (t)
Ou:

vr (t)
ir (t)=
R

11.6. LEIS DE KIRCHHOFF

1ª Lei: Lei dos nós: "A soma das intensidadades das

correntes que chegam a um nó é igual à soma das intensida-
des das correntes que deixam o nó".

Pela 1º lei de Kirchhoff temos que:

Soma de todas as corrente que entram em um nó = Soma de todas as corrente que saem do nó

Substituindo por letras temos que:

I1  I3  I5  I6  I2  I4

Se considerarmos as correntes que entram num nó como positivas (+) e as que saem do
mesmo nó como negativas (-), então esta lei afirma também que a soma algébrica de todas as
correntes que se encontram numa junção comum é zero. Utilizando o símbolo de somatório, ,
temos:
I  0
Onde  I, a soma algébrica de todas as correntes num ponto comum, é zero.

I1  I2  I3  I4  I5  I6  0
 Se transpusermos os termos negativos para o lado direito do sinal de igual, teremos a mes-
ma forma da equação original.

2ª Lei: Lei das malhas: ―A tensão aplicada a um circuito fe-

chado é igual à soma das quedas de tensão naquele circuito.

Pela segunda lei de Kirchhoff temos que:

Tensão aplicada menos soma das quedas de tensão é igual a zero

Substituindo por letras:

VA  V1  V2  V3  0
Ou

VA  (V1  V2  V3 )  0

Introduzindo um símbolo novo, , a letra grega maiúscula sigma, temos:

V  V A  V1  V2  V3  0

Na qual V, a soma algébrica de todas as tensões ao longo de qualquer circuito fechado, é
igual a zero.
Atribuímos um sinal positivo (+) para um aumento de tensão e um sinal negativo para uma
queda de tensão na fórmula V = 0. Ao acompanhar as quedas de tensão ao longo de um circuito,
comece no terminal negativo da fonte de tensão. O percurso do terminal negativo até o terminal
positivo passando pela fonte de tensão corresponde a um aumento de tensão. Continuamos a
acompanhar o circuito do terminal positivo passando por todos os resistores e voltamos ao termi-
nal negativo da fonte.