Disciplina

Sistemas de Controle II

Professora
Lívia do Vale Gregorin < livia.gregorin@facens.br >
Coordenadora Eng. Mecatrônica
Andréa Lucia Braga Vieira Rodrigues < andrea.braga@facens.br>
Coordenador Ciclo Básico
Alexandre Ferreira < alexandre.ferreira@facens.br >

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 Conteúdo
Projeto no Espaço de Estados:
Controlabilidade
Observabilidade
Controle via realimentação de estados

Ao final desta aula o estudante deverá

Conhecer as propriedades de controlabilidade e observabilidade

e projetar um controlador via realimentação de estados
 Controle via realimentação de estados
O projeto de compensadores a partir do modelo de variáveis de estado pode ser tratado por diversas técnicas!

Vamos conhecer a técnica de alocação de polos para o sistema em malha fechada, ou seja, nós vamos especificar os
polos em malha fechada para atender aos requisitos de projeto e adequar o ganho de cada variável de estado.

Antes, nós não prevíamos os polos em malha fechada – verificávamos depois do projeto se era aceitável a
aproximação de segunda ordem.

O diagrama de blocos correspondente para o controlador por realimentação de estados é mostrado a seguir, em
que as setas finas indicam sinais escalares e as setas grossas indicam sinais vetoriais.
 Controle via realimentação de estados: considerações prévias

§ A abordagem de alocação de polos considera que todos os estados do sistema controlado são disponíveis para
realimentação, ou seja, existem sensores que medem cada uma das variáveis de estado. Chamamos isso de
observabilidade, ou dizemos que os estados são observáveis.

Sob certas condições, o problema de os estados não serem todos disponíveis pode ser contornado utilizando-se o
chamado observador de estados ou estimador de estados.

• Outro ponto é que a alocação arbitrária de todos os polos do sistema só será possível se o sistema for
controlável. Chamamos essa propriedade de controlabilidade.

Nos casos em que isto não ocorre, para garantir que o sistema em malha fechada seja estável é necessário que os
polos do sistema controlado, associados às variáveis de estado não controláveis, estejam situados no semiplano
esquerdo aberto do plano s, ou seja, possuam parte real negativa.
 Controlabilidade
Para controlar a posição dos polos do sistema em malha fechada, estamos dizendo implicitamente que o sinal de
controle, !, pode controlar o comportamento de cada variável de estado em ". Se qualquer uma das variáveis de estado
não puder ser controlada pelo controle !, então não poderemos alocar os polos do sistema onde desejamos.

A alocação de polos é uma técnica de projeto viável apenas para sistemas que são controláveis.

Controlabilidade é a propriedade de um sistema dinâmico ser controlável, que está associada à existência de um sinal de
controle capaz de conduzir o vetor de estados de um ponto inicial qualquer #(%0 ) para um ponto final qualquer #(%( ),
em um intervalo de tempo arbitrário %( – %0 > 0.

Se, para um sistema, for possível obter uma entrada capaz de transferir todas as variáveis de estado de um estado inicial
desejado para um estado final desejado, o sistema é dito controlável; caso contrário, o sistema é não controlável.

Apesar de haver técnicas por inspeção para determinar a controlabilidade, elas exigem que o sistema esteja em
representação específica. Vamos então sempre usar a matriz de controlabilidade.
 Matriz de Controlabilidade
Seja uma planta de ordem ! cuja equação de estado seja

Ela será completamente controlável se a matriz

tiver posto " (posto pleno).

ü O posto de #$ é igual ao número de linhas ou colunas linearmente independentes. O posto pode ser
obtido determinando-se a submatriz quadrada de maior ordem que é não singular.
ü Mas, para sistemas de uma única entrada, basta verificar se o determinante de %& é diferente de zero
(não-singular/inversível)
ü Funções rank e ctrb no matlab/octave
 Matriz de Controlabilidade: exemplo
Determine se o sistema regido pela equação de estado apresentada é controlável

Relembrando a matriz de controlabilidade:

E vamos usar o Octave!

 Observabilidade e Matriz de Observabilidade
Observabilidade é a propriedade de um sistema dinâmico ser observável, que está associada à possibilidade de se
determinar a trajetória de todo o vetor de estados !(#) em um intervalo de tempo arbitrário #% – #' > 0, a partir do
conhecimento da função de saída *(#) do sistema nesse intervalo.

Seja uma planta de ordem + cujas equações de estado e de saída sejam

Ela será completamente observável se a matriz

tiver posto , (posto pleno).

ü Para sistemas de uma única entrada, basta verificar se o determinante de -. é diferente de zero (não-
singular/inversível)
ü Funções rank e obsv no matlab/octave
 Matriz de Observabilidade: exemplo
Determine se o sistema apresentado é observável

Relembrando a matriz de observabilidade:

E vamos usar o Octave!

 Retomando: Controle via realimentação de estados

O sinal de controle !(#) é dado por

/+ (#)
/, (#)
! # = & # − () # = & # − *+ *, … *.
…
/. (#)
do diagrama também temos que
)̇ # = 1) # + 3! # = 1) # + 3 & # − () #
Assim temos
)̇ # = (1 − 3()) # + 3& #
4
5 # = 6)(#)

e os polos em malha fechada do sistema realimentado serão as raízes de

78 − (1 − 3() = 0 → Sabem o porquê?
 Controle via realimentação de estados: exemplo
Considere o sistema dinâmico representado pelas equações de estado

"#̇ −1 1 "# 1
= + * +
"$̇ 0 1 "$ 1
"#
,= 1 0 "
$

O sistema em malha aberta é estável? Determinamos pelas raízes de -. − / = 0

Sistema instável em malha aberta!

Supondo um vetor de realimentação de estados (sem especificações de requisito, ainda)

0 = 1# 1$ = 0,5 2

Teremos um novo polinômio característico

-. − (/ − 67) = 0

O sistema em malha fechada ficou estável?

Sistema estável em malha fechada!

 Controle via realimentação de estados: exercício
Dada a planta

projete os ganhos de realimentação das variáveis de fase para resultar em 9,5% de ultrapassagem e um tempo de
acomodação de 0,74 segundo.
 Atenção: Erro em Regime Permanente para Sistemas no Espaço de Estados

Pelo diagrama de blocos podemos deduzir a equação do erro (da mesma forma que já fizemos na teoria clássica)

E o cálculo do erro se dá através do Teorema do Valor Final