Sistemas de Controle

de Aeronaves

Paulo de Tarso de Moraes Lobo

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 Conteúdo

1. Apresentação

2. Plano de Ensino

3. Avaliações

4. Diversos

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 Plano de Ensino

1 - Introdução ao Sistema de Controle

2 - Classificação e Linearização de Sistemas
3 - Transformadas de Laplace
4 - Sistema de controle de malha direta
5 - Sistemas de controle de malha fechada
6 - Respostas de sistemas de 1ª ordem
7 - Respostas de sistemas de 2ª ordem
8 - Erros de Regime
9 - Estabilidade - Critério de Routh
10- Diagrama de Bode
11- Critério de Nyquist
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 BIBLIOGRAFIA BÁSICA

1 - Engenharia de Controle Moderno - Katsuohiko Ogata

2 - Engenharia de Sistemas de Controle - Norman S. Nise

3 - Dorf, R.C - Modern Control System

4 - D'AZZO, J.J. - FEedback Control System Analysis and Synthesis

5 - Burns, Roland S, - Advanced Control Engeenering

6 - Spiegel, Murray R. - Transformada de Laplace - coleção Schaum McGraw Hill

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 Avaliações

1. Avaliação 1 - Valendo 2 pontos – Exercícios

2. Avaliação 2 - Valendo 2 pontos – Exercícios

3. Avaliação Final - Valendo 6 pontos

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 1 - Introdução ao Sistema de Controle

Dentro desse processo de sistemas de controle um dos aspectos importantes que devem
ser considerados são os requisitos.

Portanto, requisito é um atributo necessário em que um sistema, uma afirmação que

identifica a capacidade, característica, ou fator de qualidade de um sistema, a fim de ter
valor e utilidade para um usuário. (Ralph R.Young – The Requirements Engineering
Handbook)

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O que é sistema?

✓ Sistema vem da palavra grega synistanai, que tem como significado o seguinte:
“ Fazer Funcionar Junto”,

✓ Um conjunto de componentes, agrupados de tal forma que realize uma tarefa

fim,

✓ É um conjunto de combinações de componentes que atuam conjuntamente e

realizam um determinado objetivo

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✓ Sistema - é um conjunto de peças ou componentes, sem limitação de quantidade,
que se encontra dentro de uma fronteira imaginária escolhida convenientemente
pelo analista. Um sistema pode ser de qualquer tamanho.

✓ Exemplos: Sistemas Biológicos; Sistemas Econômicos, etc.

✓ Exemplos mais específicos: Sistema Elétrico de uma Aeronave, Sistema de acesso

a um caixa eletrônico de um banco; Sistema de Performance de um Carro
Elétrico, Utilização de Robôs em um processo Produtivo, etc
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Histórico

✓ Controle de nível de líquidos: 300 a.C. – relógio de água, lampião a óleo.

✓ Controle de pressão de vapor e temperatura: século XVII – válvula de segurança,
controle de temperatura para chocar ovos.
✓ Controle de velocidade: século XVIII – moinho de vento, máquinas a vapor.
✓ Estabilidade, estabilização, condução: século XIX – controle de embarcações.

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✓ Desenvolvimentos no século XX: projeto no domínio da freqüência (Bode,
Nyquist).

✓ Aplicações contemporâneas: meios de transporte, plantas industriais, ônibus

espaciais, entretenimento, etc.

✓ Importância dos computadores.

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NOTA

A clepsidra ou relógio de água foi um dos primeiros sistemas criados pelo

homem para medir o tempo. Trata-se de um dispositivo movido a água, que
funciona com o auxílio da força da gravidade, no mesmo princípio
da ampulheta (de areia).

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• Sistemas de Controle fazem parte de nosso dia a dia:

• Elevadores;

• Fabrica de automóveis e de outros bens de consumo;

• Aeronaves e veículos espaciais;

• Posicionamento de antenas;

• Controle de velocidade de motores;

• Controle de temperatura, pressão, umidade;

• Corpo Humano;

• Etc.
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Objetivo

O controle de sistema é modificar o comportamento de um sistema de forma

eficiente.

Portanto, o aspecto de modificar o comportamento tem o aspecto de alterar a

relação entre a entrada e saída do sistema de modo a atender os requisitos de
desempenho do mesmo.

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A eficiência do comportamento está relacionada com:
✓ Menor complexidade
✓ Menor custo possível
✓ Menor intervenção humana possível
Logo, o controle de sistemas tem por característica facilitar a vida do usuário,
porém há necessidade de desenvolver ferramentas e meios

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Requisitos de desempenho de um sistema são as características desejáveis de um
sistema, isto é:

✓ A relação entrada e saída de um sistema,

✓ Resposta de uma sistema para uma determinada entrada.
✓ Ex.: Controle remoto de um dispositivo
Logo, os requisitos de desempenho são as necessidades de como o usuário deseja
que o sistema execute uma determinada tarefa e como o usuário deseja o que ele
faça.

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Portanto, esses requisitos estão associados a:

➢ Velocidade de respostas
➢ Oscilações
➢ Valor desejado

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17
 Classificação e Linearização de Sistemas

Vários sistemas foram considerados como lineares, porém existem sistemas que
possuem componentes não lineares e, faz- se necessário lineariza-los antes de obter a
sua função de transferência. Portanto, a linearização é o processo de encontrar um
modelo linear que seja uma boa aproximação do sistema não linear em questão.

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Lyapunov, a mais de 100 anos, provou que se o modelo linear, obtido através de
processo de linearização de um modelo não linear, é válido em uma região em torno do
ponto de operação e se é estável, então existe uma região contendo o ponto de operação
na qual o sistema não linear é estável

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Então, para projetar um sistema de controle para um sistema não linear, pode-se
seguramente obter uma aproximação linear deste modelo, em torno do ponto de
operação, e então projetar um controlador usando a teoria de controle linear, e usá-lo
para controlar o sistema não linear que se obterá um sistema estável nas vizinhanças
do ponto de equilíbrio (ou ponto de operação).

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Sistemas Lineares

Seja o sistema abaixo, com condições iniciais nulas, em um sistema físico isto
equivale a dizer que o sistema não possui energia armazenada em t=0 ( o sistema
estará em repouso).

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Consideremos que u(t) = u1 (t) tenha em sua saída y(t) = y1 (t), analogamente que
u(t) = u2 (t) tenha em sua saída y(t) = y2 (t), portanto, um sistema é dito linear em
termos da sua excitação u(t) (entrada) e sua resposta (saída) se o princípio de
superposição for “respeitado” pelo sistema

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Princípio de Superposição

Seja um sistema que tenha uma entrada u(t) = u1 (t) e obtenha uma saída y(t) = y1 (t),
analogamente que u(t) = u2 (t) tenha em sua saída y(t) = y2 (t), aplicando o processo
de combinação linear para as entradas u1 (t) e u2 (t), isto é, u(t) = α u1 (t) + β u2 (t) e
a saída y(t) será a mesma combinação linear das saídas y1 (t) e y2, (t) logo, y(t) = α
y1 (t) + β y2 (t) , para qualquer valor de α e β ϵ R

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Portanto, para o sistema ser considerado linear, aplica-se o princípio da superposição

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Exercício

Verifique se o sistema y(t)=au(t) é linear ou não.

Pode-se verificar o comportamento sistema conforme o gráfico abaixo

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Aplicando-se o princípio da superposição, supondo duas entradas distintas:
u(t)= u1 (t) e u(t)=u2 (t) e aplica-se a combinação linear;
u(t)= αu1 (t)+βu2 (t), no sistema y(t)=au(t), portanto,

y1 (t) = a u1 (t) (1)

y2 (t) = a u2 (t) (2)

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Portanto, u(t) = α u1 (t) + β u2 (t) e a sua saída será:
y(t)=a[α u1 (t) + β u2 (t)]
y(t)=aα u1 (t) + aβ u2 (t) (3) Efetuando-se a substituição de (1), (2) e (3), tem-se
y(t)=α y1 (t) + β y2 (t).

A conclusão pela superposição, que o sistema é linear

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A linearização de um sistema não linear supõe que o sistema operará próximo de um
ponto de operação (P.O.), também chamado de ponto de equilíbrio.
Considere que o sistema:

y = f(x)
x
sistema

ponto de operação (x,y) = (xo , yo)

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Expandindo y=f(x) em uma série de Taylor em torno deste ponto, teremos

Sendo o ponto de operação P.O = (xo , yo)

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A suposição de que o sistema não linear irá operar em torno do P.O., implica que x
ficará próximo de xo, logo (x-xo) será pequeno e quando elevado a 2, 3, ... será
menor ainda, portanto:

Substituindo (2) em (1) tem-se

ou

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Cuja interpretação gráfica ou geométrica é:

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 Considere uma função com várias variáveis

a expansão em série de Taylor desprezando-se potências maiores que 1 é dada por:

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 ou

Obs.: Se o cálculo de yo, m1, m2, ... , mn não for possível de ser realizado devido à ocorrência de
divisão por zero, diz-se que o sistema não é linearizável em torno do P.O. em questão.

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 Exercício

Linearize a função que corresponde ao momento (torque) que a massa m faz com relação
ao ponto “P” do pêndulo simples abaixo. Linearizar em torno do ponto de operação, θ = 0.

O momento é: I=F.r, sendo

r=lsen(θ) e F=mg
Logo I=mglsen (θ)
Portanto: g(θ)=mglsen(θ)

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Notar que g(θ) é não linear, porque para:

θ = θ1 => sen(θ1)

θ = θ2 => sen(θ2)

Portanto, se θ = αθ1 + βθ2 => sen(αθ1 + βθ2 ) ≠ αsenθ1 + βsenθ2

Conclui-se portanto que não é linear

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para caso, o ponto de operação é θ =0.

Expandindo na série de Taylor, temos:

como

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Substituindo (2), (3) em (1) resulta

g(θ)=mglθ -> que é um modelo linear

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 Linearização Envolvendo Equações Diferenciais

Para este caso é necessário calcular o ponto de operação do sistema que é um ponto
de equilíbrio (P.E.), que é obtido supondo que o sistema esteja em equilíbrio e,
portanto não está variando ao longo do tempo, ou seja, todas as derivadas são nulas.
Depois, expande-se o sistema em função das variáveis e suas derivadas:

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Exemplo: considere o sistema conforme a figura abaixo:

x y
sistema

= 2x(t) + x2(t), não é linear

Linearize em torno do ponto de equilíbrio (P.E.).

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É necessário primeiramente determinar o P.E., para isso supõe-se todas
derivadas nulas:

Neste caso,

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O modelo linear é:

Adotando o ponto de equilíbrio P.E = xe = 2, tem-se

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 Linearização Exata por Realimentação

Considere o pêndulo que possui o torque de entrada Tc (controle)

agindo no eixo de rotação

Suponha que o ângulo θ possa ser medido, projete Tc(θ) tal que o
sistema tenha linearização exata.

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A equação (3) é linear, não importando quão grande o ângulo o seja. A
realimentação proporciona um torque Tc baseado na medida de θ tal que o
sistema realimentado seja linear.

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Transformada de Laplace

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