Notas de Aula de

CONTROLE

controle clássico e controle moderno

Prof. Lucas Molina
lmolina@ufs.br

TÓPICO 1 : INTRODUÇÃO DA DISCIPLINA

Por que e como controlar um sistema?

● De modo geral, o objetivo de um sistema de controle é fazer com que um dado

sistema se comporta de uma forma específica.
● Nas técnicas de controle ​clássico e ​moderno que estudaremos, o ponto de partida
para o desenvolvimento de um sistema de controle eficiente é a correta
compreensão do seu funcionamento. Essa compreensão se dá a partir da criação de
modelos matemáticos​ para o sistema.
● Com o modelo do sistema bem definido, é necessário determinar que tipo de
comportamento se espera obter para com o sistema controlado.

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 ○ mais rápido, menos oscilações...
● Essa especificação de forma qualitativa dificulta a comparação de desempenho
entre diferentes sistemas de controle. Para uniformizar a forma de dizer “o que se
espera de um sistema”, foram definidas matematicamente algumas ​especificações
de desempenho​.
● Definido um modelo para o sistema e as especificações de desempenho que se
espera alcançar, nos resta definir que tipo de intervenções faremos para que isso
aconteça. Essas intervenções representam diferentes ​técnicas de projeto de
controladores.
○ Projeto intuitivo (primeira unidade)
○ Projeto baseado em Lugar das Raízes (segunda unidade)
○ Projeto baseado em realimentação de estados (terceira unidade)

Metodologias básicas de sistemas de controle:

● De forma qualitativa, podemos pensar duas metodologias básicas para o

desenvolvimento de um sistema de controle: Controle em ​malha aberta e controle
em m
​ alha fechada​.
● No controle em malha aberta não há uma observação sobre o que está
acontecendo com o sistema. O projeto é baseado no conhecimento prévio do
projetista sobre o sistema (modelo) e na premissa de que esse modelo continua
válido durante toda a utilização do sistema de controle projetado.

com:

● R(s) = sinal de referência ou Setpoint

● U(s) = sinal de controle, esforço de controle ou variável manipulada
● Y(s) = sinal de saída ou variável controlada
● C(s) = controlador
● H(s) = sistema a ser controlado ou planta

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 ● No controle em malha fechada​, também chamado de controle ​realimentado ou
controle ​automático há por definição uma observação do comportamento do
sistema de forma ininterrupta. Dessa forma, caso o comportamento do sistema por
qualquer motivo desvie do comportamento desejado o sistema de controle pode
usar essa informação e tentar corrigir o comportamento do sistema.

com:

● Ym(s) = valor medido da variável de saída Y(s)

● E(s) = sinal de erro entre R(s) e Ym(s)
● S(s) = elemento sensor
● Exemplos de sistemas controlados:
○ Aparelhos de ar condicionado
○ Ventiladores
○ Temperatura do corpo
○ Veículos não tripulados
○ Controle automático de ganho (rádios)
○ Robôs manipuladores em linhas de montagem
○ Cadeia alimentar
○ Controle de tráfego
● Cada uma dessas abordagens possui vantagens e desvantagens. Para melhor
ilustrar as características de cada uma delas considere um exemplo simples
ilustrado a seguir.

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Exemplo 1​: Projete um sistema de controle que deverá manter a velocidade de um veículo
constante em 65 Km/h. Considerando que:

1. A estrada é plana e horizontal

2. O sistema é linear e estático
3. O elemento sensor é ideal
4. A entrada do sistema U é a inclinação do acelerador em graus
5. Para cada grau em U a velocidade do carro aumenta em 10 Km/h

Modelo do sistema:

Solução em Malha aberta:

Solução em Malha fechada:

Conclusão: ​Quanto maior o ganho do controlador em malha fechada menor o erro

observado na velocidade final. No entanto, ganhos altos implicam em maior potência e
maior custo do projeto. Nessa situação, a solução em malha aberta é a melhor opção.

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Exemplo 2​: Um sistema de controle é normalmente projetado com base no modelo do
sistema. No entanto, como o modelo é apenas umas abstração matemática usada para
representar a realidade ele sempre tem diferenças em relação ao sistema real. Com base
nessa ideia, teste o desempenho dos sistemas de controle projetados no Exemplo 1,
considerando agora que o sistema real não é H = 10, como representado no modelo, e sim
H = 8.

Solução em Malha aberta:

Solução em Malha fechada:

Conclusão: ​A realimentação confere ​menor sensibilidade ao sistema controlado em

relação à diferença entre o sistema real e o modelo utilizado para projetar o controlador.
Essa diferença é comum em sistemas reais e motiva a utilização da realimentação.

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Exemplo 3​: Será que um sistema de controle continuaria funcionando bem se submetido a
diferentes condições de operação? Considere que o modelo é ideal (igual ao sistema real).
No entanto, vamos supor que o carro está trafegando em uma estrada não horizontal. A
inclinação da pista ​W afeta a velocidade do veículo linearmente de modo que a cada grau
(positivo) de inclinação da pista, a velocidade é reduzida em 5 km/h. Como fica o
desempenho dos controladores projetados no exemplo 1?

Modelo do sistema:

Solução em Malha aberta:

Solução em Malha fechada:

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Conclusão: ​O sinal ​W é uma entrada do sistema. Por ser ​W uma entrada não controlada e
muitas vezes desconhecidas suas características e seus instantes de ocorrência (quando o
nosso carro irá trafegar por estradas não horizontais, por exemplo?), esse tipo de entrada
recebe o nome de ​perturbação do sistema. O que observamos do resultado, é que O
sistema de controle automático é menos sensível ao efeito de perturbações do que o
sistema em malha aberta, portanto mais robusto.

Exemplo 4​: Considerando agora apenas o caso realimentado, onde o sensor é utilizado,
Adicione um ruído de medição aditivo ​n ​no sensor e reavalie a escolha do controlador de
modo a minimizar os efeitos de W
​ ​ e ​n​ na saída ​Y.​

Modelo do sistema:

Conclusão: ​O controlador C deve ser escolhido de modo que as expressões que

multiplicam ​R,​ ​n e ​W sejam iguais a 1, 0 e 0, respectivamente. Para que isso aconteça, ​C
deve ser igual a ​infinito na primeira expressão, igual a ​zero na segunda expressão e igual
a ​infinito na terceira expressão. Ou seja, não é possível definir um controlador que
simultaneamente consiga ​rejeitar o ruído e a perturbação e ​rastrear o sinal de
referência​. Será?

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Conclusão da conclusão?: ​De fato, no domínio dos sistemas lineares e estáticos o melhor
que podemos fazer é encontrar uma solução de compromisso, ou seja, definir um valor
para o controlador (​C​) que seja capaz mitigar os efeitos do ​ruído ​(n
​ ​) e da ​perturbação ​(W
​ ​)
e rastrear, ainda que não idealmente, o sinal de referência (​R​). No entanto, no domínio dos
sistemas dinâmicos coisas fantásticas podem ser feitas e relações impossíveis como as
apresentadas na conclusão do problema 4 podem ser realizadas, ao menos na teoria. A
pergunta é “como?”. A resposta está na ​resposta em frequência ​de um sistema dinâmico
do tipo apresentado na expressão que multiplica, simultâneamente ​R​ e ​n.​
Uma coisa que precisamos pensar é: em que faixa de frequência atuam os sinais ​R e
n​? ​R é um sinal de referência que, no nosso problema, é um sinal constante. Ainda que em
outros exemplos ele não seja constante, não faz sentido que ele seja um sinal de alta taxa
de variação. Assim podemos assumir que ​R é um sinal de baixa frequência. Já ​n é um ruído
de medição que, por natureza, tem componentes em todas as faixas de frequência, como é
o caso do ruído branco, sendo mais a sua porção mais danosa a de alta frequência. Assim
sendo, A escolha de ​C pode ser feita de modo a ter uma banda passante baixa. Dessa
forma, o sistema seria capaz de rastrear o sinal ​R ​e rejeitar a interferência do ruído que
teria sua energia reduzida em especial nas altas frequências onde sua atuação é mais
crítica. O mais legal de tudo isso? O controlador ​C aparece com interferência direta nos
pólos e zeros do sistema controlado, o que significa que podemos alterá-los apenas
alterando as características do controlador!
Então projetar um controlador dinâmico é similar a projetar um filtro com uma
banda passante específica? Similar sim. No entanto, as técnicas de projeto de filtros não se
preocupam diretamente com características importantes para a área de controle como
rastreamento e especificações de desempenho transitório em geral. Assim, utilizar técnicas
de projeto de filtros para projetar controladores dinâmicos não é uma solução muito legal.
Por isso, durante muitos anos muitos engenheiros dedicaram suas vidas ao estudo de
sistemas de controle e como entender e dominar suas características. Esses estudos
resultaram em várias áreas de controle com objetivos e ferramentas diferentes, entre elas,
as técnicas denominadas de Controle Clássico e Controle Moderno, que estudaremos na
nossa disciplina.

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Finalmente: Malha Aberta ou Malha Fechada?

● Sistemas em malha aberta possuem uma estratégia de controle sequencial.

Normalmente utiliza sequências de ações baseadas no tempo e não na correção da
resposta do sistema. Isso normalmente demanda um menor esforço na etapa de
projeto.
● Por utilizar, normalmente, ganhos menores, os sistemas de controle em malha
aberta também apresentam menores custos de implementação.
● Por não observarem o comportamento do sistema, os controladores em malha
aberta precisam de calibração e manutenção frequente para não apresentar perda
de desempenho.
● Os sistemas em malha aberta “não interferem” na estabilidade do sistema original.
Isso é bom no sentido de que não há risco de um controlador estável instabilizar o
sistema controlado, como pode ocorrer no sistema em malha fechada. No entanto,
essa não interferência impossibilita que o controlador possa alterar as
características dinâmicas do sistema original, o que representa uma limitação
severa para as metodologias em malha aberta.
● A robustez a imperfeições do modelo e a capacidade de rejeitar perturbações são
características dos sistemas de controle em malha fechada, o que os torna
especialmente úteis na maioria dos problemas reais.
● Solução de malha aberta é mais indicada para problemas cujo modelo é bem
comportado ou não muito importante ou sistemas que não possuem um
sensoriamento adequado como máquinas de lavar roupa ou robôs manipuladores
em linhas de montagem. Nos casos mais gerais, a utilização de sistemas de controle
automático é mais interessante.