CONTROLE CONTÍNUO

AULA 6

Prof. Samuel Polato Ribas

CONVERSA INICIAL

Nesta parte da disciplina, os esforços serão concentrados na

compreensão dos controladores clássicos e como eles agem sobre um sistema
em malha fechada. Entende-se por controladores clássicos aqueles que são
projetados e analisados no domínio da frequência, como os controladores
proporcional, integral, derivativo e suas combinações. Tais controladores estão
entre os mais utilizados atualmente em sistemas de controle industriais das
mais diversas naturezas. Entre as suas aplicações, pode-se citar controle de
processos hidráulicos, controle de temperatura, sistemas elétricos e processos
químicos. Assim, é imprescindível conhecer a aplicabilidade desses
controladores e também como sintonizá-los.

CONTEXTUALIZANDO

As combinações provenientes dos controladores proporcional, integral e

derivativo são os controladores proporcional-integral, proporcional-derivativo e
proporcional-integral-derivativo (PI, PD e PID, respectivamente). Esses
controladores são casos particulares dos controladores de atraso de fase,
avanço de fase e avanço e atraso de fase. Ou seja, atuam na melhora do valor
de regime permanente, na melhora da resposta transitória e na melhora do
valor de regime permanente e da resposta transitória.
Para que tais compensadores sejam adequadamente projetados e
apresentem robustez e estabilidade, é necessário o conhecimento da planta.
Contudo, muitos processos não têm função de transferência conhecida, e obtê-
la por meio de técnicas de modelagem é uma tarefa extremamente complexa.
Deste ponto de vista, métodos de sintonia foram desenvolvidos para sintonizar
esses controladores sem o conhecimento da sua função de transferência. Entre
os mais conhecidos, destacam-se os métodos de Ziegler-Nichols, o qual, com
base do comportamento da planta, estabelece os parâmetros do controlador,
garantindo a estabilidade e o desempenho.

Problematizando

Embora o controlador PID, principalmente, e o método de Ziegler-

Nichols sejam bem conhecidos no meio industrial, falta o conhecimento de
como é o funcionamento de ambos, pelo fato de controladores lógico
 programáveis (CLP) serem capazes de executar uma função chamada auto-
tunning, ou autoajuste. Essa rotina permite a sintonia automática dos
controladores.
Mesmo realizando essa sintonia automaticamente, é importante
conhecer como cada uma das parcelas (proporcional, integral e derivativa) atua
sobre o processo. Portanto, no final das contas, cabe ao ser humano a decisão
de qual controlador utilizar e qual o valor mais adequado para os seus
parâmetros.
No meio industrial ainda existe certa resistência ao conhecimento
desses controladores, devido ao fato de “não ser necessário conhecer, pois o
CLP faz sozinho”. Cabe ao estudante, futuro engenheiro eletricista,
desmistificar essa afirmação, conhecendo a importância de conhecer o
funcionamento dos controladores e dos métodos de sintonia.

Pesquise

Além do método de sintonia de Ziegler-Nichols, existem outros métodos

de sintonia que não são tão divulgados, mas que apresentam resultados
satisfatórios. Pesquise sobre esses métodos e verifique as vantagens e
desvantagens desses métodos em comparação ao método de Ziegler-Nichols.

TEMA 1 – COMPENSADORES PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO

Os controladores estudados nesta aula têm como base três tipos de

compensadores elementares: o proporcional, o integral e o derivativo. A seguir,
cada um deles será analisado, mostrando como contribui para um sistema em
malha fechada. Vamos iniciar o estudo pelo controlador proporcional (P).
O controlador proporcional consiste em um ganho, Kp, que atua
diretamente sobre o sinal de erro de um sistema em malha fechada, fazendo
com que a ação de controle sobre a planta, Up(s), seja o resultado da
multiplicação de Kp, pelo erro, E(s). Matematicamente é expressa como
U p s   K p E s  (1)

O diagrama de blocos da Figura 1 mostra como fica um sistema em

malha fechada com um controlador proporcional.

Figura 1 – Sistema em malha fechada com controlador proporcional

3
 O valor do ganho, Kp, pode ser um valor entre 0 e 1. Quando se fala em
ganho, não necessariamente está se referindo a um valor maior que um. Um
ganho pode ser menor que um, resultando em um valor de saída menor que o
valor de entrada.
A variação do ganho Kp resulta em alteração do comportamento da
planta. O aumento do ganho Kp resulta em uma resposta transitória mais rápida
e uma diminuição do erro em regime permanente. Entretanto, há de se
respeitar o limite físico da planta, ou seja, é impossível eliminar a diferença
entre o sinal de saída e de entrada apenas com um controlador proporcional.
Isso seria possível em um sistema ideal, no qual o atuador opera em uma
situação hipotética, sem nenhum tipo de limitação. Como não existem tais
sistemas, um aumento excessivo do ganho Kp pode levar o sistema à
instabilidade, bem como um baixo valor de Kp pode levar o sistema em malha
fechada a resultados não satisfatórios.
A estrutura do controlador proporcional é uma das mais simples que
existem. Fisicamente, qualquer controlador pode ser implementado por
amplificadores operacionais que realizam a operação de subtração, para
calcular o erro, e um amplificador para a implementação do ganho. A Figura 2
apresenta o circuito que implementa um controlador proporcional.

Figura 2 – Circuito que implementa um controlador proporcional

O ganho Kp por sua vez será dado pela relação entre os resistores R1,
R2, R3 e R4. Matematicamente,

4
 R2 R4
Kp   (2)
R1 R3

Normalmente, os resistores R1 e R2 são iguais, e o ganho Kp é definido

pelos resistores R3 e R4, entretanto, na prática, todos os resistores podem
auxiliar na obtenção de Kp.
O controlador integral atua diretamente sobre o erro em regime
permanente. O seu princípio de funcionamento consiste em integrar o erro até
que sinal de entrada se iguale ao sinal de saída, levando o erro a zero.
A posição do controlador integral no diagrama de blocos é idêntica à do
controlador proporcional, ou seja, na saída do elemento somador. Assim, após
a inclusão do compensador integral, o sinal de controle Ui(s) é dado por

U i s    E s 
1
(3)
Ti s

em que Ti(s) é chamado de tempo integral. Portanto, um sistema em malha

fechada com um compensador integral fica como mostrado na Figura 3.

Figura 3 – Sistema em malha fechada com controlador integral

A sua inclusão do integrador em um sistema de controle insere um polo

na origem do plano complexo, no ponto 0+j0. Assim, nota-se que o controlador
integral aumenta o grau do sistema em virtude da inclusão deste polo. Além de
aumentar o grau do sistema, o polo na origem faz com que o erro em regime
permanente seja igual a zero.
Aqui cabe uma observação pertinente. Algumas plantas possuem
naturalmente um polo na origem. Nesses casos, o erro em regime permanente
já será zero, descartando, assim, a necessidade da inclusão do integrador.
Contudo, o polo inserido pelo controlador está no limiar entre a
estabilidade e a instabilidade. Isso significa que o compensador pode tornar o
sistema instável em malha fechada muito facilmente, em razão de perturbações
na saída ou variações paramétricas, por exemplo.

5
 Fisicamente, um integrador é implementado pelo circuito da Figura 4,
cuja função de transferência é dada conforme segue.

Figura 4 – Circuito que implementa um controlador integral

R4 R
u i t   et dt  U i s   4   E s 
1 1
R3 C 2 R1 R3 sC2 R1
(4)

Outra característica do controlador integral é que a sua inclusão tende a

alongar o tempo do regime transitório, fazendo com que o sistema em malha
fechada demore mais para atingir o valor de regime permanente.
Por fim, o controlador derivativo é o oposto do controlador integral em
praticamente todos os aspectos. Primeiramente, em relação a sua atuação no
sistema. Esse controlador atua sobre o regime transitório, diminuindo o tempo
de sua duração. Ele atua diretamente em função do sinal de erro, antecipando
a ação que o atuador deve ter sobre a planta, tornando a correção do sinal de
saída mais rápida. Após a sua implementação, o sinal de controle U d(s) fica
sendo
U d s   sTd  E s  (5)

em que Td é chamado tempo derivativo.

O controlador derivativo insere um zero na planta e nenhum polo. Assim

como o controlador integral, a sintonia indevida do controlador pode ocasionar
a instabilidade do sistema em malha fechada. Esse controlador também é
bastante sensível a variações paramétricas da planta, o que também pode
causar instabilidade. O circuito físico de um controlador derivativo está
representado na Figura 5.

6
 Figura 5 – Circuito que implementa um controlador derivativo

Note que o circuito é exatamente o inverso do integrador, portanto, a

operação matemática também é inversa, ou seja, ele realiza uma operação de
derivação do sinal de erro, cuja função de transferência é dada por
R4 det  R
u d t    R2 C1  U d s   4  R2 C1 sEs  (6)
R3 dt R3

Um circuito em malha fechada com o controlador derivativo fica como

mostrado na Figura 6.

Figura 6 – Sistema em malha fechada com controlador derivativo

TEMA 2 – CONTROLADOR PROPORCIONAL E PROPORCIONAL-INTEGRAL

No tema anterior, os controladores proporcional, integral e derivativo

foram apresentados individualmente. Para contornar o problema de sintonia
dos controladores integral e derivativo, na prática, são utilizados os
controladores proporcional-integral, denominados PI, e proporcional-derivativo,
chamados de PD. Ainda, é possível combinar os três controladores, formando
assim o controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Neste tema, o
controlador proporcional (P) será estudado em mais detalhes e também o
controlador PI.
Como visto anteriormente, o controlador P é composto de um conjunto
de amplificadores, conforme mostrado na Figura 2. O primeiro amplificador

7
 geralmente é utilizado apenas para inverter o sinal da entrada. Por exemplo, se
o sinal de entrada for positivo, a saída será negativa. Como temos dois
amplificadores na mesma configuração, o sinal de saída do conjunto terá a
mesma polaridade do sinal de entrada.
Considere como exemplo a configuração do circuito da Figura 7. Note
que ao se colocar um potenciômetro na posição R4 em vez de um resistor fixo,
ganha-se um grau de liberdade que é o ajuste do ganho do compensador em
função do valor da resistência em que ele está ajustado.

Figura 7 – Compensador proporcional com ganho ajustável

Considere, agora, que esse compensador é aplicado no sistema em

malha fechada da Figura 8, com Kp sendo representado pelo compensador da
Figura 7.

Figura 8 – Sistema em malha fechada com compensador proporcional

Se ajustarmos o compensador para um ganho K p igual a 1, ou seja, R4

em 10kΩ, a reposta do sistema a uma entrada do tipo degrau unitário
apresentará um erro igual a 0,5. Se alterarmos o valor da resistência R 4 para
50, o ganho Kp será igual a 5, e o erro será igual a 0,177. Por fim, se o resistor
R4 for alterado para 100kΩ, o ganho Kp será igual a 10 e o erro será de 0,091.
Assim, nota-se que, ao aumentarmos o ganho do compensador, o erro em
regime permanente acaba diminuindo, porém nunca será completamente
eliminado. A Figura 9 ilustra a situação descrita.

Figura 9 – Sistema da Figura 8 com ganhos Kp = 1, Kp = 5 e Kp = 10

8
 Trataremos, a partir de agora, do compensador PI. O PI nada mais é do
que uma ação proporcional associada a uma ação integral, portanto,
matematicamente pode ser dado pela função de transferência
R4  R2  U s  R4 R2  R2 C 2 s  1
u pi t    et    et dt   PI
1
    (7)
R3  R1 C 2 R1  E s  R3 R1  R2 C 2 s 

Fisicamente, o circuito que implementa um controlador PI nada mais é

do que a junção de um controlador proporcional com um integrador formando
assim um controlador PI, conforme mostrado na Figura 10.

Figura 10 – Circuito que implementa um controlador proporcional-integral

Nessa figura, é mostrado um amplificador na configuração inversora,

responsável pela parcela integral e pelo ganho proporcional. Como exemplo,
considere o sistema mostrado na Figura 11. Perceba que é o mesmo sistema
da Figura 8, porém, com um controlador proporcional integral.

9
 Figura 11 – Sistema em malha fechada com compensador proporcional

Na Figura 12, é apresentada uma comparação da resposta do sistema

em malha fechada com compensação proporcional com ganho igual a 10 e
com compensação proporcional-integral com Kp = 10 e Ti = 0,01s, a uma
entrada do tipo degrau unitário.

Figura 12 – Comparação do sistema da Figura 11 com compensador

proporcional e com compensador proporcional-integral

Note que a resposta do sistema a quando compensado pelo PI é típica

de um sistema de segunda ordem, já que a planta é de primeira ordem, e como
a parcela integral insere um polo na origem do plano complexo, o sistema em
malha fechada passa a ser de segunda ordem. Perceba, também, que o
sistema com o compensador PI tem seu valor final estabilizado em 1, ou seja, o
erro em regime permanente é nulo.
Trabalhando matematicamente a equação (7) e fazendo uma
comparação com o bloco do PI na Figura 11 chega-se a conclusão que
R2 1 1
Kp  e   Ti  R1C 2 (8)
R1 sTi R1C 2 s

10
 TEMA 3 – COMPENSADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO E
PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

No tema anterior, foi estudado o comportamento dos controladores

proporcional e proporcional-integral. Agora, serão estudados os controladores
proporcional-derivativo e proporcional-integral-derivativo.
O controlador PD tem a função de melhorar a resposta transitória de um
sistema em malha fechada. Consiste na soma da ação do controlador
proporcional com a ação de um controlador derivativo. Matematicamente essa
combinação é dada por
 R2 det  U PD s  R4 R2
u pd t  
R4
 et   R1C1    R1C1 s  1 (9)
R3  R1 dt  E s  R3 R1

Fisicamente, o circuito que implementa um controlador PD nada mais é

do que a junção de um controlador proporcional com um derivativo formando,
assim, um controlador PD, conforme mostrado na Figura 13.

Figura 13 – Circuito que implementa um controlador proporcional-derivativo

Como exemplo de aplicação de um controlador PD ao sistema em malha

fechada apresentado na Figura 14.

Figura 14 – Sistema em malha fechada com compensador proporcional

Na Figura 15, é apresentada uma comparação da resposta do sistema

em malha fechada sem compensação e com compensação proporcional-
derivativa com Kp = 5 e Td = 1s, a uma entrada do tipo degrau unitário.

11
 Perceba que é nítida a melhora na resposta transitória do sistema. Note
que a resposta do sistema sem compensação e malha fechada é mais lenta
que a resposta do sistema em malha fechada com o compensador
proporcional-derivativo.
Comparando a equação (9) com o bloco que representa o compensador
na Figura 14 chega-se a conclusão que
R2
Kp  e sTd  R2 C1 s  Td  R2 C1 (10)
R1

Figura 15 – Comparação do sistema da Figura 14 em malha fechada sem

compensação e compensador proporcional-derivativo

Já o compensador PID é a combinação das ações de controle

proporcional, integral e derivativo. Portanto, a sua implementação melhora a
margem de estabilidade do sistema, em virtude da inclusão do compensador
proporcional, elimina o erro em regime permanente em razão da parcela
integral e melhora a resposta transitória por causa da parcela derivativa.
Matematicamente, essa combinação é dada por
R4  R2 det  U PID s  R4 R2  R1C1 s  1R2 C 2 s  1
u pid t    et    et dt  R1C1
1
     (11)
R3  R1 C 2 R1 dt  E s  R3 R1  R2 C 2 s 

Fisicamente, o circuito que implementa um controlador PID nada mais é

que a junção de um controlador proporcional, um integral e um derivativo,
conforme mostrado na Figura 16.

12
 Figura 16 – Circuito que implementa um controlador proporcional-integral-
derivativo

Como exemplo de aplicação de um controlador PID, considere o sistema

mostrado na Figura 17. Perceba que é o mesmo sistema da Figura 8, porém
com um controlador proporcional-integral-derivativo.

Figura 17 – Sistema em malha fechada com compensador proporcional

Para fins de comparação, a Figura 18 mostra a comparação do sistema

da Figura 17, primeiramente em malha fechada com compensador proporcional
com ganho Kp = 10, em malha fechada com o compensador PI com K p = 10 e
Ti = 0,1s, e por fim em malha fechada com um compensador PID com K p = 10,
Ti = 0,1s e Td = 1s.

Figura 18 – Comparação da resposta do sistema da Figura 17 em malha

fechada com compensadores P, PI e PID

13
 Perceba que, à medida que a complexidade do compensador aumenta,
a melhoria na resposta do sistema em malha fechada é nítida. Não significa,
necessariamente, que a complexidade do controlador está diretamente
relacionada à melhor resposta possível, porém, quando se fala de
controladores PID, à medida que as parcelas são incluídas, há a melhora na
resposta em regime permanente e do regime transitório.

TEMA 4 – COMPENSADORES PID MODIFICADOS

Neste tema, será estudada a estrutura do controlador PID clássico e

suas variações. Entende-se por PID clássico o controlador que apresenta três
parcelas distintas (proporcional, integral e derivativa) atuando sobre o valor do
erro. Entretanto, em virtude de limitações dessa forma de implementação do
controlador PID, surgiram variações que, embora tenham o mesmo
funcionamento do controlador clássico, apresentam vantagens e desvantagens
que podem torná-las atrativas ou não.
No PID clássico, podemos ter duas configurações diferentes. A primeira
delas, mostrada na Figura 19, o ganho da parcela proporcional, K p, não se
aplica às parcelas integral e derivativa, tendo cada parcela o seu próprio valor
de ganho.

14
 Figura 19 – Sistema em malha fechada com PID clássico e ganhos individuais

Fonte: Adaptado de Ogata, 2010.

Note que, nesse caso, a ação de controle U(s) é o resultado da soma

das ações de controle, proporcional, integral e derivativa. A função de
transferência que descreve a ação deste controlador, para D(s) e N(s) iguais a
zero, é
U s   
G PID s    sTd  U s    K p   sTd  E s 
1 1
 Kp  (12)
E s  sTi  sTi 

A segunda configuração do PID clássico é mostrada na Figura 20. Nela

o ganho é aplicado ao resultado das somas das três ações de controle, ou seja,
o ganho Kp é aplicado às três parcelas do compensador.

Figura 20 – Sistema em malha fechada com PID clássico com apenas um

ganho

Fonte: Ogata, 2010.

A função de transferência que descreve a ação desse controlador, para

D(s) e N(s) iguais a zero, é
15
 U s     
G PID s    sTd   U s   K p 1   sTd  E s 
1 1
 K p 1  (13)
E s   sTi   sTi 

Esses dois controladores são os chamados controladores PID clássicos,

pois o somatório das ações proporcional, integral e derivativa atua sobre o
valor da mesma variável, que é o erro. As variações que surgem a partir do PID
clássico não alteram a essência do controlador, mas alteram a variável sobre a
qual cada ação atua. A primeira variação a ser estudada é a configuração PI-D,
mostrada na Figura 21. Perceba que, nessa configuração, as ações de controle
proporcional e integral continuam atuando sobre o erro e são somadas. No
entanto, a parcela derivativa agora atua sobre o sinal de realimentação e o
resultado da ação derivativa é subtraído da soma das ações proporcional e
integral. Perceba, ainda, que o ganho está aplicado ao resultado da soma das
ações de controle.

Figura 21 – Configuração do controlador PI-D

Fonte: Ogata, 2010.

A vantagem desta configuração em relação ao PID clássico é que na

configuração PI-D se elimina o efeito do salto de valor de referência. Esse
fenômeno ocorre quando o sinal de entrada for uma função do tipo degrau.
Quando o degrau passa pelo termo derivativo, a sua ação de controle
envolverá uma função impulso, o que pode levar a o resultado da ação de
controle a um valor não suportado pelo atuador, levando o sistema à
instabilidade. Para o sistema da Figura 21, a função de transferência em malha
fechada e a ação de controle, considerando os distúrbios D(s) e N(s) iguais a
zero, são dadas por

16
 Y s   1  K p G p s 
 1  Td s 
Rs   Ti s   
 Td s  K p G p s 
1
1  1 
 Ti s  (14)
 1   
U s   K p 1   Rs   K p 1  Td s  Bs 
1
 Ti s   Ti s 

Outra configuração possível é a chamada I-PD. Nessa configuração,

apenas a parcela integral fica submetida ao erro. As parcelas proporcional e
derivativa têm como entrada o sinal de realimentação, conforme mostrado na
Figura 22.

Figura 22 – Configuração do controlador I-PD

Fonte: Ogata, 2010.

Nessa configuração, a função de transferência e a ação de controle são

dadas por
Y s   1  K p G p s 
 
Rs   Ti s   
 Td s  K p G p s 
1
1  1 
 Ti s  (15)
 
U s   K p Rs   K p 1   Td s  Bs 
1 1
Ti s  Ti s 

TEMA 5 – MÉTODOS DE SINTONIA DE COMPENSADORES PID

Neste tema, será estudada a sintonia de controladores PID pelo método

de Ziegler-Nichols. Existem duas formas de sintonia de controladores por esse
método, as quais serão estudadas a seguir.
Os métodos de sintonia de Ziegler-Nichols têm como objetivo obter uma
combinação de ganhos para o PID de modo que o compensador possa ser
17
 considerado “bem ajustado”. Entenda-se por um compensador PID “bem
ajustado” aquele que proporciona ao sistema em malha fechada uma resposta
transitória, cujo decaimento da amplitude da oscilação do primeiro para o
segundo ciclo é de quatro vezes. Em outras palavras, a amplitude do segundo
ciclo de oscilação é ¼ da amplitude do primeiro ciclo de oscilação. A Figura 23
ilustra o que seria a resposta de um sistema com um compensador PID “bem
ajustado”.

Figura 23 – Resposta de um sistema com PID em malha fechada com ¼ de

decaimento

O primeiro procedimento para a sintonia de controladores pelo método

de Ziegler-Nichols consiste em aplicar uma entrada do tipo degrau unitário a
um sistema em malha aberta e verificar a sua saída, conforme mostrado na
Figura 24.
Caso a planta que está sendo testada não tenha integradores, nem
polos complexos conjugados dominantes, o sinal de saída deve ser muito
semelhante ao mostrado na Figura 25.

Figura 24 – Resposta de uma planta em malha aberta ao degrau unitário

Fonte: Ogata, 2010.

18
 Figura 25 – Curva de resposta em S

Fonte: Ogata, 2010.

Note que, na Figura 25, há duas constantes, o atraso denominado por L,

e a constante de tempo, T. Quem define o valor das duas constantes é a reta
tangente ao ponto de inflexão da curva do sinal de saída da planta. A partir dos
valores de L e T, basta aplicar os cálculos definidos pela Tabela 1 para obter os
valores de Kp, Ti e Td.

Tabela 1 – Regra de sintonia pelo primeiro método de Ziegler-Nichols

Tipo de
Kp Ti Td
controlador
T
P  0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5L
L
Fonte: Ogata, 2010.

Perceba, pela Tabela 1, que o método de sintonia por Ziegler-Nichols

não é restrito a controladores do PID. Ele também pode ser aplicado caso se
deseje implementar um compensador proporcional, e também caso se deseje
implementar um compensador proporcional-integral. O segundo método de
Zigler-Nichols parte de um sistema em malha fechada com um controlador PID
qualquer. A partir desse sistema, o método pode ser resumido nas seguintes
etapas:

 retire as ações de controle integral e derivativa, mantendo apenas a

ação de controle proporcional, conforme mostrado na Figura 26;

19
 Figura 26 – Sistema em malha fechada com ganho proporcional

Fonte: Ogata, 2010.

 eleve o ganho da ação proporcional, até que o sistema se torne

oscilatório, com o maior ganho possível, e mantenha o ganho nesse
valor. Esse ganho será chamado de ganho crítico, representado por
Kcrítico;
 após o controlador proporcional com o ganho crítico, verifica-se qual é o
período da oscilação que esse ganho ocasiona. O período da oscilação
é chamado de período crítico e representado por Pcrítico, medido em
segundos, conforme mostrado na Figura 27.

Figura 27 – Identificação do período crítico, Pcrítico, com o ganho crítico, Kcrítico,

para aplicação do método de Ziegler-Nichols

Fonte: Ogata, 2010.

Após a identificação do ganho e do período crítico, basta definir e aplicar

os valores às equações mostradas na Tabela 2 e determinar o ganho K p, e os
tempos Ti e Td.

Tabela 2 – Regra de sintonia de controladores, P, PI e PID, baseado no

método de Ziegler-Nichols utilizando o ganho Kcrítico e o período Pcrítico

Tipo de
Kp Ti Td
controlador
P 0,5K crítico  0

20
 1
PI 0,45K crítico Pcrítico 0
1,2
PID 0,6 K crítico 0,5Pcrítico 0,125Pcrítico
Fonte: Ogata, 2010.

É fácil perceber que, assim como no primeiro método, o segundo

método também possibilita o projeto de controladores do tipo proporcional e
proporcional-integral, não ficando restrito à sintonia de controladores PID.
Vale ressaltar, ainda, que os parâmetros estabelecidos pelos dois
critérios de Ziegler-Nichols são válidos para a equação de um PID conforme a
equação (13).

NA PRÁTICA

O controlador PID é o mais utilizado em processos industriais. Pesquise

os processos são controlados por PIDs e onde eles poderiam ser
implementados com o intuito de melhorar a confiabilidade de um processo.

FINALIZANDO

Esta aula mostrou como funciona cada uma das ações de controle:
proporcional, integral e derivativa. Além disso, foi mostrado como a inclusão de
cada uma dessas parcelas influencia o desempenho em malha fechada. Por
fim, foi abordado o método de sintonia de PIDs de Zigler-Nichols e a sua
importância para o projeto de controladores.

21
 REFERÊNCIAS

NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC,

2009.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson,

2010.

22