Controle e Automação de Processos Industriais

Aula 6 – Controladores na Automação

Prof. José Sâmia Jr.
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1 – INTRODUÇÃO:
Basicamente temos 4 configurações possíveis de controladores:
a. proporcional (P)
b. proporcional-integral (PI)
c. proporcional-derivativo (PD)
d. proporcional-integral-derivativo (PID)
O objetivo das combinações é aproveitar as características particulares
de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa
do comportamento transitório e em regime permanente do sistema
controlado.
O sinal de controle gerado pelo controlador PID é assim genericamente
dado como:

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1 – INTRODUÇÃO:
Apesar de termos a disponibilidade das três ações básicas,
dependendo da aplicação não será necessária à utilização de uma ou
mais destas ações.

P Correção Proporcional ao erro A correção a ser aplicada no processo

deve crescer na proporção que cresce o
erro entre o valor real e desejado.
I Correção Proporcional ao Erros pequenos, mas que existem há
produto erro x tempo. muito tempo, requerem correção mais
intensa.
D Correção Proporcional à taxa Se o erro está variando muito rápido,
de variação do erro. esta taxa de variação deve ser reduzida
para evitar oscilações.

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2 – AÇÃO PROPORCIONAL:
Ação de controle no qual a ação corretiva produzida por este mecanismo é
proporcional ao valor do desvio.
A figura a seguir indica o movimento do elemento final de controle sujeito
apenas à ação de controle proporcional em uma malha, quando é aplicado
um desvio em degrau num controlador ajustado para funcionar na ação
direta.
A ação proporcional pode ser determinada pela seguinte equação:

MV = KP . DV + SO

Onde:
MV = Sinal de saída do controlador
KP = Constante de proporcionalidade ou
ganho proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de saída inicial
VP ou PV= Variável do processo
SP = SV = Valor Setado (Desejado) 4
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2 – AÇÃO PROPORCIONAL (cont.):

Para:
DV = (PV - SV) tem-se a ação direta, e
DV = (SV - PV) tem-se a ação reversa.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ação proporcional
é o mostrado na figura abaixo, onde a válvula de controle é aberta ou
fechada proporcionalmente à amplitude do desvio.

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2 – AÇÃO PROPORCIONAL (cont.):

• Faixa Proporcional:
É definida como sendo a porcentagem de variação da variável controlada
capaz de produzir a abertura ou fechamento total da válvula. Assim, por
exemplo, se a faixa proporcional é 20%, significa que uma variação de 20%
no desvio produzirá uma variação de 100% na saída, ou seja, a válvula se
moverá de totalmente aberta par totalmente fechada quando o erro variar
20% da faixa de medição.
A figura abaixo mostra a relação entre a abertura da válvula e a variável
controlada.

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2 – AÇÃO PROPORCIONAL (cont.):

• Faixa Proporcional (cont.):
Chega-se a conclusão de que “quanto menor a faixa proporcional, maior
será o movimento da válvula em relação ao mesmo desvio e, portanto,
mais eficiente será a ação proporcional”.
Porém, se a faixa proporcional for igual a zero, a ação proporcional deixa
de atuar, passando então a ser um controle de ação liga-desliga.
Então, podemos concluir que existe uma relação bem definida entre a faixa
proporcional (FP) e o ganho proporcional (Kp). Esta relação pode ser
expressa da seguinte forma:

Kp = 100/FP = Variação da saída / Variação da

entrada

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2 – AÇÃO PROPORCIONAL (cont.):

• Erro de Off-Set:
Ao introduzirmos os mecanismos da ação proporcional, eliminamos as
oscilações no processo provocados pelo controle liga-desliga, porém o
controle proporcional não consegue eliminar o erro de off-set (diferença
entre a média do valor medido e o valor desejado ou set-point), visto que
quando houver um distúrbio qualquer no processo, a ação proporcional não
consegue eliminar totalmente a diferença entre o valor desejado e o valor
medido (variável controlada), conforme pode ser visto na figura abaixo.

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2 – AÇÃO PROPORCIONAL (cont.):

• Conclusão:
Assim, sistemas de controle apenas com ação proporcional somente
devem ser empregados em processos onde grandes variações de carga
são improváveis, que permitem pequenas incidências de erros de off-set ou
em processos com pequenos tempos mortos. Neste último caso, a faixa
proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-
set.

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3 – AÇÃO INTEGRAL:
A ação integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir
diferença entre o valor desejado e o valor medido (erro de off-set). Assim, o
sinal de correção é integrado no tempo e por isto enquanto a ação
proporcional atua de forma instantânea quando acontece um distúrbio em
degrau, a ação integral vai atuar de forma lenta até eliminar por completo o
erro.
Para melhor estudarmos como atua a ação integral em um sistema de
controle, recorremos à figura a seguir, onde está sendo mostrado como se
comporta esta ação quando o sistema é sensibilizado por um distúrbio do
tipo degrau em uma malha aberta.

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3 – AÇÃO INTEGRAL (cont.):

Observe que a resposta da ação integral foi aumentando enquanto o

desvio esteve presente, até atingir o valor máximo do sinal de saída (até
entrar em saturação).
Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior será a saída do
controlador e ainda se o desvio fosse maior, sua resposta seria mais
rápida, ou seja, a reta da figura seria mais inclinada.
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3 – AÇÃO INTEGRAL (cont.):

Percebemos então que a resposta desta ação de controle é função do
tempo e do desvio e deste modo podemos analiticamente expressá-la pela
seguinte equação:
ds/dt = Ki .DV Onde:
ds/dt = Taxa de variação de saída do controlador
DV = desvio
Ki = ganho integral ou taxa integral.

Integrando a equação acima, nós encontramos a saída atual do controlador

em qualquer tempo como:
Onde:
MV(t) = Ki DV(t) . dt + So
MV(t) = saída do controlador para um
tempo t qualquer
SO = saída do controlador para t = o

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3 – AÇÃO INTEGRAL (cont.):

• Conclusão:
As principais características do controle integral são:
a) Correção depende não só do erro mas também do tempo em que ele
perdurar.
b) Ausência do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior será velocidade de correção.
d) No controle integral, o movimento da válvula não muda de sentido
enquanto o sinal de desvio não se inverter.
Tipicamente, a ação integral não é usada sozinha, vindo sempre associada
à ação proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas ações de
controle. A ação proporcional corrige os erros instantaneamente e a
integral se encarrega de eliminar a longo prazo qualquer desvio que
permaneça (por exemplo, erro de off-set).
No entanto, como ela é uma função do tempo, sua resposta é lenta e por
isto, desvios grandes em curtos espaços de tempo não são devidamente
corrigidos.
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4 – AÇÃO DERIVATIVA:
Vimos até agora que o controlador proporcional tem sua ação proporcional
ao desvio e que o controlador integral tem sua ação proporcional ao desvio
versus tempo. Em resumo, eles só atuam em presença do desvio.
A ação de controle derivativa reage em função da velocidade do desvio, ou
seja, não importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele
aparece.
Ela atua fornecendo uma correção antecipada do desvio, isto é, no instante
em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correção de forma a
prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o
tempo de resposta.
Matematicamente esta ação pode ser representada pela seguinte equação:
MV = Td de/dt + So Onde:
de/dt = Taxa de variação do desvio
SO = Saída para desvio zero
Td = Tempo derivativo
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4 – AÇÃO DERIVATIVA (cont.):

No caso (a), houve uma variação em degrau, isto é, a velocidade de

variação foi infinita. Neste caso a ação derivativa que é proporcional à
velocidade desvio causou uma mudança brusca considerável na variável
manipulada.
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4 – AÇÃO DERIVATIVA (cont.):

• Conclusão:
As principais características do controle derivativo são:
a) A correção é proporcional à velocidade de desvio.
b) Não atua caso o desvio for constante.
c) Quanto mais rápida a razão de mudança do desvio, maior será a
correção.
Como esta ação de controle depende somente da razão da variação do
desvio e não da amplitude deste, não deve ser utilizada sozinha pois tende
a produzir movimentos rápidos no elemento final de controle tornando o
sistema instável. No entanto, para processos com grandes constantes de
tempo, ela pode vir associada à ação proporcional e principalmente às
ações proporcional e integral.

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5 – AÇÃO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID):

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, é o mais
sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A proporcional elimina as oscilações, a integral elimina o desvio de off-set,
enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ação antecipativa evitando
previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza
por ter uma correção lenta comparada com a velocidade do desvio (por
exemplo, alguns controles de temperatura).
Como este controle é feito pela associação das três ações de controle, a
equação matemática que o representa será:

Esta equação na prática pode ser simplificada para:

MV = KP . E + KP . Ki . E . T + KP . KD . VC Onde: T = tempo; Vc = velocidade do
desvio; E = DV = desvio.
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5 – AÇÃO PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVA (PID):

• Conclusão:
A associação das três ações de controle permite-nos obter um tipo de
controle que reúne todas as vantagens individuais de cada um deles e por
isto, virtualmente ela pode ser utilizada para controle de qualquer condição
do processo.
Na prática, no entanto, esta associação é normalmente utilizada em
processo com resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito
ruído, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

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6 – EXERCÍCIOS:

6.1 - Um sistema está sendo controlado através da ação proporcional direta, se

encontra funcionando nas seguintes condições: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%.
Calcular a sua saída neste instante sabendo que So é igual a 50%.

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6.2 - Um controlador proporcional de ação reversa é sensibilizado por um desvio se

manifesta a uma taxa de 8%/min. Sabendo-se que a faixa proporcional é de 20%, qual é
a variação produzida na saída do controlador ao final dos primeiros 20 segundos?

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6.3 - Um controlador P + I é sensibilizado em um determinado instante por um desvio de 10%.

Considerando que este controlador se encontra em uma bancada de teste (malha aberta), calcular
a nova saída 5 segundos após ter sido introduzido o desvio, sabendo-se que:
Faixa Proporcional = 60%
Ganho Integral = 2 rpm (repetições por minuto)
Ação do Controlador = Reversa
Saída Anterior So = 12 mA
VP > SV

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6.4 - Um controlador P + D é sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma

velocidade de 20%/min. Considerando VP > SV, ação direta; Kp = 2; KD = 0,25 min e So=
50%, qual a saída do controlador 10 segundos após o início do desvio?

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6.5 – Concurso Petrobrás/2012 – Eng.º Processamento

O gráfico acima mostra comparativamente alguns modos de controle aplicados em

ajustes de controladores de processo.
Os modos de controle descritos em X, Y e Z são, respectivamente,
( A ) proporcional; proporcional + integral; proporcional + integral + derivativo
( B ) proporcional + derivativo; proporcional + integral + derivativo; proporcional
( C ) proporcional + derivativo; proporcional + integral; proporcional
( D ) proporcional + integral + derivativo; proporcional + derivativo; proporcional
( E ) proporcional + integral + derivativo; proporcional + Integral; proporcional E

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BIBLIOFRAFIA:
- LOUREIRO ALVES, José Luiz. Instrumentação, Controle e Automação de Processos.
2ª ed. Rio de Janeiro: LTC Livros Técnicos e Científicos, 2010 , Cap. 5 e 6;
- Senai ES - CPM - Programa de Certificação de Pessoal de Manutenção:
Instrumentação - Fundamentos de Controle de Processo - Trabalho realizado em
parceria SENAI / CST (Companhia Siderúrgica de Tubarão) - Elaboração Adalberto Luiz
de Lima Oliveira.

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