160 Sistemas de Controle

Observa-se a partir da Eq. (4.58) que Kv aumenta à medida que os polos de malha fechada
se afastam da origem. Existem relações similares para outros coeficientes de erro, e estas serão
exploradas nos problemas.

EXEMPLO 4.5 Fórmula de Truxal

Um sistema de terceira ordem do Tipo 1 tem os polos de malha fechada −2 ± 2j e −0,1. O
Fórmula de Truxal
sistema tem apenas um zero em malha fechada. Onde o zero deve estar para obter Kv = 10?

Solução. A partir da fórmula de Truxal, temos

ou

Portanto, o zero de malha fechada deve estar em z = 1/(−10,4) = −0,0962.

4.3 Controlador de três termos: controlador PID

Nos capítulos seguintes, vamos estudar três técnicas gráficas de análise e projeto baseadas no
lugar das raízes, na resposta em frequência e na formulação em espaço de estado das equa-
ções. Aqui, nós descrevemos um método de controle com antiga relevância histórica que foi
desenvolvido por meio de experiência e por tentativa e erro. Partindo do controle proporcional
realimentado, os primeiros engenheiros descobriram a ação de controle integral como forma
de eliminar o erro em regime permanente. Entretanto, encontravam, em muitos casos, uma res-
posta dinâmica pobre; assim, um termo de “antecipação” baseado na derivada foi adicionado.
O resultado é chamado de controlador de três termos, ou PID, e tem a função de transferência3

(4.59)

sendo kp o termo proporcional, kI o termo integral e kD o termo derivativo. Vamos discutir um

de cada vez.

4.3.1 Controlador proporcional (P)

Quando o sinal de controle realimentado é linearmente proporcional ao erro do sistema, cha-
mamos o resultado de realimentação proporcional. Esse foi o caso de realimentação usado no
controlador de velocidade na Seção 4.1 para o qual a função de transferência do controlador é

(4.60)

Se a planta é de segunda ordem, como, por exemplo, um motor quando se leva em conta a indu-
tância, então a função de transferência da planta pode ser escrita como

(4.61)

3
O termo derivativo sozinho faz com que a função de transferência se torne imprópria e impraticável. No entanto, a
adição de um polo de alta frequência torna o termo próprio e somente altera ligeiramente o desempenho.
 Capítulo 4 Uma Primeira Análise da Realimentação 161

Nesse caso, a equação característica com o controlador proporcional é

1 + kpG(s) = 0, (4.62)

s2 + a1s + a2 + kpA = 0. (4.63)

O projetista pode controlar o termo constante nesta equação, o qual determina a frequência na-
tural, mas não pode controlar o coeficiente de amortecimento. O sistema é Tipo 0 e, se fizermos
kp grande o suficiente para obtermos o erro em regime permanente pequeno, o coeficiente de
amortecimento pode ser muito pequeno para uma resposta transitória satisfatória usando apenas
o controlador proporcional.

4.3.2 Controle proporcional mais controle integral (PI)

Adicionando um termo integral ao controlador, temos, no domínio do tempo, a equação de
controle proporcional mais integral:
Controle proporcional
mais integral
(4.64)

para o qual Dcl(s) na Fig. 4.2 torna-se

(4.65)

A introdução do termo integral aumenta o tipo do sistema e, portanto, pode rejeitar totalmente
perturbações constantes. Por exemplo, considere o controle PI, no exemplo de controle de velo-
cidade, no qual a planta é descrita por

(4.66)

A transformada da equação do controlador é

(4.67)

e a transformada da equação do sistema com este controlador é

(4.68)

e, se multiplicarmos a Eq (4.68) por s e colocarmos os termos em evidência,

(τ s2 + (Akp + 1)s + AkI)Y = A(kps + kI)R + sAW. (4.69)
Como o controlador PI inclui dinâmicas, a utilização deste controlador vai mudar a respos-
ta dinâmica. É o que podemos entender considerarando a equação característica dada por
τ s2 + (Akp + 1)s + AkI = 0. (4.70)
As duas raízes desta equação podem ser complexas e, em caso afirmativo, a frequência
natural será ωn = e o coeficiente de amortecimento é ζ = . Estes dois parâmetros
podem ser determinados pelos ganhos do controlador. Por outro lado, se a planta é de segunda
ordem,

(4.71)

então a equação característica do sistema é

(4.72)
162 Sistemas de Controle

s3 + a1s2 + a2s + Akps + AkI = 0. (4.73)

Neste caso, os parâmetros do controlador podem ser usados para ajustar dois coeficientes, mas
não o terceiro. Para isso, precisamos do controle derivativo.

4.3.3 Controle PID

O último termo deste clássico controlador é o derivativo, D. Um efeito importante desse termo
é suavizar a resposta devido a sinais instantâneos. Portanto, o termo “D” às vezes é introduzido
no caminho de realimentação, como mostrado na Fig.4.8(a). Ele pode ser uma parte do contro-
lador padrão ou pode representar um sensor de velocidade, como um tacômetro no eixo de um
motor. A equação característica de malha fechada é a mesma que teríamos se o termo estivesse
na malha direta como dado pela Eq. (4.59) e desenhado na Fig. 4.8(b). É importante notar que
os zeros da referência para a saída são diferentes nos dois casos. Com o termo derivativo na
realimentação, a referência não é derivada, o que mostra como as respostas indesejadas devido
a mudanças instantâneas são evitadas.
Para ilustrar o efeito do termo derivativo no controlador PID, considere o controle de velo-
cidade, mas com uma planta de segunda ordem. Neste caso, a equação característica é

(4.74)

Colocando os termos em evidência, temos

s3 + (a1 + AkD)s2 + (a2 + Akp)s + AkI = 0. (4.75)
O ponto aqui é que nesta equação, na qual as três raízes determinam a natureza da resposta dinâ-
mica do sistema, os três parâmetros kp, kI e kD selecionados apropriadamente determinam, em teo-
ria, as raízes arbitrariamente. Sem o termo derivativo, existiriam apenas dois parâmetros de ajuste,
mas ainda existiriam três raízes; assim, a escolha das raízes da equação característica seria restrita.
Para ilustrar o efeito deste termo de forma mais concreta, um exemplo numérico é utilizado.

+
+ kI U+
R ⌺ kP +
s ⌺ G(s) Y
− −

kDs

(a)

+
+ kI U
R ⌺ kP +
s
+kDs
+
⌺ G(s) Y
Figure 4.8 Diagrama de blocos do −
controlador PID: (a) com o termo D
na realimentação; e (b) com o ter-
mo D na malha direta. (b)

EXEMPLO 4.6 Controle PID de velocidade em um motor

Considere o controle de velocidade de um motor CC com os parâmetros4

4
Esses valores foram escalonados para medir o tempo em milisegundos, multiplicando os valores de La e Jm por 1.000.
 Capítulo 4 Uma Primeira Análise da Realimentação 163

Jm = 1,13 × 10−2 b = 0,028 N·m·s/rad, La = 10−1henry,

N·m·s2/rad,
Ra = 0,45 ohms, Kt = 0,067 N·m/amp, Ke = 0,067 volt·s/rad (4.76)
Estes parâmetros foram definidos no Exemplo 2.11 do Capítulo 2. Use os parâmetros do con-
trolador
kp = 3, kI = 15 s, kD = 0,3 s. (4.77)
Discuta os efeitos dos controladores P, PI e PID na resposta do sistema considerando o
distúrbio de torque e entrada de referência como ambos sendo degrau unitário. Os parâmetros
não usados devem ser nulos.

Solução. A Figura 4.9(a) ilustra os efeitos dos controladores P, PI e PID na resposta do siste-
ma a um distúrbio em degrau. Note que adicionando o termo integral, a oscilação aumenta, mas
elimina o erro em regime permanente, e a adição do termo derivativo reduz a oscilação enquan-
to o erro em regime permanente é mantido nulo. A Figura 4.9(b) ilustra os efeitos dos controla-
dores P, PI e PID na resposta do sistema a uma entrada de referência em degrau. A resposta ao
degrau pode ser computada representando o numerador e o denominador em vetores com seus
coeficientes (na ordem descendente das potências de s) e usando a função step no MATLAB®.

EXEMPLO 4.7 Controle PI para o controle de posição de motor CC

Considere o modelo simplificado de um motor CC ligado a uma realimentação unitária como
mostrado na Fig. 4.7, na qual o distúrbio está representado por W(s). Considere que o sensor
seja −h e não −1.
(a) Use o controlador proporcional
D(s) = kp (4.78)
e determine o tipo do sistema e as propriedades em regime permanente em relação à entrada de
distúrbio.
(b) Use o controlador PI

(4.79)

8 1,8
1,6
6 PID
P
1,4
4 PI
1,2
Amplitude
Amplitude

2 1,0
PI
0 0,8
0,6
−2 P
0,4
PID
−4
0,2
−6 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 4.9 Respostas considerando os controladores P, PI e PID a (a) entrada de distúrbio em degrau e (b) entrada de referência
em degrau.
164 Sistemas de Controle

e determine o tipo do sistema e as propriedades em regime permanente em relação à entrada de

distúrbio.

Solução. (a) A função de transferência em malha fechada de W para E (sendo R=0) é

Aplicando a Eq. (4.40), vemos que o sistema é do Tipo 0 e o erro em regime permanente para
uma entrada em degrau é ess = −B/Akph. Na seção anterior, este sistema foi visto como sendo
do Tipo 1 para entradas de referência e ilustra que o tipo do sistema pode ser diferente para
diferentes entradas. Entretanto, neste caso, o sistema é do Tipo 0 para entradas de referência.
(b) Se o controlador é PI, a função de transferência do erro de distúrbio é

(4.80)

n=1 (4.81)

(4.82)

e, portanto, o sistema é do Tipo 1 e o erro a um distúrbio em rampa será

(4.83)

EXEMPLO 4.8 Controle de atitude do satélite

Considere o modelo de controle de atitude de um satélite mostrado na Fig. 4.10(a) sendo
J = momento de inércia,
W = torque de distúrbio,
K = sensor e ganho de referência,
D(s) = compensador.
O filtro e o sensor têm os mesmos fatores de escala, o sistema com controlador PD pode ser
redesenhado com realimentação unitária como na Fig. 4.10(b) e como controlador PID, dese-
nhado como na Fig. 4.10(c). Assuma que o controle resulta em um sistema estável e determine
os tipos do sistema e erros na resposta para distúrbios do sistema de controle sendo
(a) Sistema na Fig. 4.10(b) controle proporcional e derivativo, sendo D(s) = kp + kDs
(b) Sistema na Fig. 4.10(c) controle porporcional, integral e derivativo, sendo D(s) = kp +
kI/s + KDs.5

Solução. (a) Analisando a Fig. 4.10(b), vemos que a planta tem dois polos na origem, por-
tanto, o sistema é do Tipo 2 em relação a entradas de referência. A função de transferência do
distúrbio para o erro é

5
Note que as funções de transferência destes controladores têm mais zeros que polos e, portanto, não são práticas.
Na prática, o termo derivativo deve possuir um polo de frequência muito alta, o qual foi omitido nestes exemplos, por
simplicidade.
 Capítulo 4 Uma Primeira Análise da Realimentação 165

W Figura 4.10 Modelo de controle de al-

titude de um satélite: (a) sistema básico;
+
+ U 1 θ 1 (b) controle PD; (c) controle PID.
R K ⌺ D(s)
+
⌺ Js s θ=Y
−

(a)

+
+ 1
R ⌺ kp + kDs
+
⌺ Js2
Y
+

−1,0

(b)

+
+ 1
R ⌺ kp + kI + kDs ⌺ Y
s + Js2
+

−1,0

(c)

(4.84)

= To,w(s) (4.85)
na qual n = 0 e Ko,w = kp. O sistema é do Tipo 0 e o erro a um distúrbio em degrau é 1/kp.
(b) Para o controle PID, o ganho de malha direta tem três polos na origem, então o sistema
é do Tipo 3 para entradas de referência, mas a função de transferência do distúrbio é

(4.86)

n = 1, (4.87)

(4.88)

da qual temos que o sistema é do Tipo 1 e a constante de erro é kI, então o erro a um distúrbio
em rampa terá uma inclinação de 1/kI.

4.3.4 Método de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores PID

Quando o controlador PID foi desenvolvido, a seleção de valores para os vários termos (“sin-
tonia” do controlador) era uma tarefa realizada sem utilizar um procedimento bem definido.
Assim, para facilitar a vida dos operadores de plantas, os engenheiros de controle procuraram
166 Sistemas de Controle

Figura 4.11 Curva de reação do y(t)

processo. A
Inclinação R = τ = Taxa de reação

A
τ
A

t
L = td τ
Atraso

maneiras de tornar este procedimento mais sistemático. Callender e outros (1936) propuseram
um método de projeto de controladores PID, especificando valores satisfatórios para os parâme-
tros do controlador com base nas estimativas dos parâmetros da planta, os quais um engenheiro
pode obter a partir de experimentos no próprio processo.
Esta abordagem foi estendida por J. G. Ziegler e N. B. Nichols (1942, 1943), que obser-
varam que as respostas ao degrau de um grande número de sistemas de controle apresentam
uma curva de reação do processo, como mostrado na Fig.4.11, que pode ser gerada a partir
Função de
transferência para um
dos dados experimentais. A curva em forma de S é característica de muitos sistemas e pode ser
sistema de alta ordem aproximada pela resposta ao degrau de um planta com função de transferência
com uma curva de
reação característica (4.89)
do processo
que representa um sistema de primeira ordem com retardo no tempo ou “atraso de transporte”
de td s. As constantes na Eq. (4.89) podem ser determinadas a partir da resposta do processo
ao degrau unitário. Se uma reta tangente é traçada no ponto de inflexão da curva de reação do
processo, então a inclinação da reta será R = A/τ, a interseção da reta tangente com o eixo do
tempo identifica o retardo no tempo L = td e o valor final da curva fornece o valor de A.6
Ziegler e Nichols propuseram dois métodos de sintonia para o controlador PID. No primei-
ro, a escolha dos parâmetros do controlador resulta em uma resposta ao degrau em malha fecha-
da com taxa de decaimento de aproximadamente 0,25. Isso significa que o transiente decai para
Sintonia com taxa de
decaimento de 0,25
um quarto de seu valor depois de um período de oscilação, como mostrado na Fig. 4.12. Um

y(t)

1 Período

0,25

Figura 4.12 Taxa de decaimento de 0,25.

6
K. J. Astrom e outros indicaram que a constante de tempo, τ, também pode ser estimada a partir da curva e alegaram
que um ajuste mais eficiente pode ser feito incluindo este parâmetro.
 Capítulo 4 Uma Primeira Análise da Realimentação 167

quarto de decaimento corresponde a ζ = 0,21, um tanto quanto baixo para muitas aplicações,
mas visto como um compromisso razoável entre a resposta rápida e as margens de estabilidade
para os processos de controle considerados. Os autores simularam as equações para o sistema
em um computador analógico e ajustaram os parâmetros do controlador até que os transientes
decaíssem em 25% em um período. Os parâmetros do regulador sugeridos por Ziegler e Nichols
são definidos para o controlador

(4.90)

dados na Tabela 4.2.

No método da sensibilidade crítica, os ajustes nos parâmetros são baseados em avaliar a
Sintonia pela
amplitude e a frequência do sistema no limite da estabilidade, e não na resposta ao degrau. Para avaliação no limite da
usar este método, o ganho proporcional é aumentado até que o sistema se torne marginalmente estabilidade (método
estável com oscilações persistentes, as quais podem ter amplitudes limitadas pela saturação do da sensibilidade
atuador. Este ganho é definido como Ku (chamado de ganho crítico), e o período de oscilação é crítica)
Pu (chamado de período crítico). Estes são determinados como mostrado nas Figs. 4.13 e 4.14.
Pu deve ser medido quando a amplitude das oscilações é a menor possível. Então, os valores dos
parâmetros são escolhidos de acordo com a Tabela 4.3.
Resultados experimentais têm mostrado que a sintonia do controlador de acordo com as
regras de Ziegler-Nichols fornecem respostas em malha fechada aceitáveis para muitos siste-
mas. O operador do processo irá geralmente fazer um ajuste final no controlador para obter um
controlador satisfatório.

TABELA 4.2 Sintonia do regulador

D(s) = K(1 + 1/TIs + TDs) por Ziegler-Nichols,
para taxa de decaimento de 0,25
Tipo do controlador Ganho ótimo
P kp = 1/RL

PI

PID

+ e y Figura 4.13 Determinação do

r ⌺ Ku Processo período e ganho critico.
−

y(t)

Pu
Figura 4.14 Sistema neutramente estável.
168 Sistemas de Controle

TABELA 4.3 Sintonia do regulador Dc(s) = kp(1 + 1/

TIs + TDs) por Ziegler-Nichols, baseado no método de
sensibilidade crítica
Tipo do controlador Ganho ótimo
P kp = 0,5Ku
PI

PIB

EXEMPLO 4.9 Ajuste de um trocador de calor: um quarto de taxa de

decaimento
Considere o trocador de calor discutido no Capítulo 2. A curva de reação do processo é mostra-
da na Fig. 4.15. Determine um controlador proporcional e um controlador PI para esse sistema
usando as regras de Zeigler-Nichols de taxa de decaimento de um quarto. Esboce as respostas
ao degrau correspondentes.

Solução. A partir da curva de reação do processo, podemos medir a inclinação máxima como
R 1/90 e o retardo no tempo como L 13 s. De acordo com as regras de Zeigler-Nichols na
Tabela 4.2, os parâmetros são

A Fig. 4.16(a) apresenta as respostas do sistema em malha fechada destes dois reguladores.
Note que o regulador proporcional resulta em um erro em regime permanente, enquanto o regu-
lador PI rastreia exatamente a entrada em regime permanente. Ambos os reguladores resultam
em oscilações com sobressinal considerável. Se reduzirmos arbitrariamente o ganho kp por
um fator de 2 em cada caso, o sobressinal e a oscilação são substancialmente reduzidos, como
mostrado na Figura 4.16(b).

1,2

1,0

0,8

y 0,6

0,4

0,2

0
Figura 4.15 Curva de reação medida de um 0,0 100,0 200,0 300,0 400,0
processo. Tempo (s)
 Capítulo 4 Uma Primeira Análise da Realimentação 169

1,8 1,8

1,6 1,6

1,4 1,4
PI PI
1,2 1,2

1,0 1,0
y y
0,8 0,8
Proporcional
0,6 0,6
Proporcional
0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0,0 100,0 200,0 300,0 400,0 0,0 100,0 200,0 300,0 400,0
Tempo (s) Tempo (s)

(a) (b)

Figura 4.16 Respostas ao degrau em malha fechada.

EXEMPLO 4.10 Ajuste de um trocador de calor: comportamento oscilatório

O ganho proporcional foi aplicado ao trocador de calor do exemplo anterior até que o sistema
apresentasse uma resposta com oscilações persistentes devido a um curto pulso (impulso) na
entrada, como mostrado na Fig. 4.17. O ganho crítico é medido como Ku = 15,3, e o período
crítico foi medido como Pu = 42 s. Determine o regulador proporcional e o regulador PI de
acordo com as regras de Ziegler-Nichols baseadas no método de sensibilidade crítica. Esboce
as respostas correspondentes.

Solução. Os reguladores, de acordo com a Tabela 4.3, são

As respostas ao degrau do sistema em malha fechada são mostradas na Fig. 4.18(a). Note que as
respostas são similares àquelas no Exemplo 4.9. Se reduzirmos kp em 50%, então o sobressinal
é substancialmente reduzido, como mostrado na Fig. 4.18(b).

0,010
0,008
0,006
Resposta ao impulso

0,004
0,002
0,00
−0,002
−0,004
−0,006
−0,008
−0,010
0 20 40 60 80 100 120 Figura 4.17 Período crítico de um trocador
Tempo (s) de calor.
170 Sistemas de Controle

1,8 1,8

1,6 1,6

1,4 1,4
PI
1,2 1,2
PI
1,0 1,0
y y
0,8 0,8
Proporcional Proporcional
0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0,0 100,0 200,0 300,0 400,0 0,0 100,0 200,0 300,0 400,0
Tempo (s) Tempo (s)

(a) (b)

Figura 4.18 Resposta ao degrau de malha fechada.

4.4 Introdução ao controle digital

Como resultado da revolução dos computadores digitais e de sua relação custo-benefício, hou-
ve um aumento do uso da lógica digital em aplicativos embarcados, como controladores de
sistemas realimentados. Um controlador digital fornece ao projetista muito mais flexibilidade
para fazer alterações na lei de controle após o projeto, pois a fórmula para o cálculo do sinal de
controle é um programa, em vez de um circuito analógico. Em muitos casos, isso significa que
os projetistas de controladores digitais e os programadores dos controladores podem trabalhar
quase independentemente, economizando uma grande quantidade de tempo. Além disso, é re-
lativamente fácil incluir a lógica binária e as operações não lineares em um controlador digital,
em comparação com um controlador analógico. Processadores especiais projetados para pro-
cessamento de sinais em tempo real, conhecidos como processadores de sinais digitais (Digital
Signal Processors – DSPs), são particularmente adequados para o uso em controladores de
tempo real. O Capítulo 8 inclui uma introdução mais ampla à matemática e aos conceitos asso-
ciados à análise e projeto de controladores digitais. No entanto, a fim de comparar os modelos
analógicos dos próximos três capítulos com relação aos equivalentes digitais, damos aqui uma
breve introdução às técnicas mais simples para o projeto de controladores digitais.
Um controlador digital difere de um controle analógico, no qual os sinais devem ser amos-
trados e quantizados.7 Um sinal para ser usado em lógica digital precisa ser amostrado em
primeiro lugar e, em seguida, as amostras precisam ser convertidas por um conversor analógico-
-digital ou A/D8 em um número quantizado digital. Uma vez que o computador digital, calculou o
valor do sinal de controle adequado, esse valor precisa ser convertido novamente em uma tensão
e manter-se constante ou extrapolado por um conversor digital-analógico ou D/A9, a fim de ser
aplicado ao atuador do processo. O sinal de controle não será alterado até o período de amostra-
gem seguinte. Como resultado da amostragem, não há limites rígidos sobre a largura de banda
e velocidade do controlador digital. Métodos de projeto discreto, que tendem a minimizar estas
limitações, são descritos no Capítulo 8, os quais tendem a minimizar estas limitações. Uma regra
empírica razoável para selecionar o período de amostragem é que durante o tempo de subida da
resposta ao degrau, a entrada do controlador discreto deve ser amostrada aproximadamente seis
vezes. Isto corresponde a uma frequência de amostragem que é de 10 a 20 vezes a largura de ban-

7
Um controlador que opera sinais que são amostrados, mas não quantizados, é chamado de controlador discreto; um
controlador que opera sinais que são amostrados e quantizados é chamado de digital.
8
“Conversor Analógico-Digital”.
9
“Conversor Digital-Analógico”.