Engenharia Eltrica

IC Instrumentao e Controle

Aula 10

Simulink Sintonia PID

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Controle Proporcional
Num controlador com ao proporcional de controle, a atuao proporcional ao sinal do erro e(t), ou seja, quanto maior o erro, maior ser a atuao. Se o sinal do controle for representado por u(t), ento num controle proporcional tem-se: u(t)= Kp e(t) ou, aplicando a transformada de Laplace: U(s)= Kp E(s), onde Kp uma constante conhecida como ganho proporcional. A funo de transferncia dada por: F(s)= U(s)/E(s)= Kp

Controle Proporcional
Um sistema controlado por um controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui o seguinte diagrama de blocos

A funo resultante do sistema controlado fica ento

Controle Proporcional-Derivativo
O objetivo do controle derivativo melhorar a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot e melhorando a resposta transitria. Ele utiliza um sinal proporcional taxa de variao de desvio, ou seja, sua velocidade. Com isso, pode produzir uma correo significativa antes que o valor do erro atuante se torne muito elevado. Portanto, o controle derivativo prev o erro atuante, inicia uma ao corretiva antecipada e tende a aumentar a estabilidade do sistema.

Controle Proporcional-Derivativo
Pelo fato do controle derivativo operar sobre a taxa de variao do erro atuante e no sobre o prprio erro atuante, ele nunca utilizado sozinho. sempre utilizado em combinao com uma ao de controle proporcional ou proporcionalintegral.

Controle Integral
A ao de controle integral tem por objetivo introduzir uma memria do comportamento do erro ou desvio no sistema permitindo que, mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de controle diferente de zero. A integral no tempo do sinal de desvio mudar numa taxa proporcional a seu prprio desvio. Ele sempre se manter variando at que o desvio seja zero, de maneira que se houver um desvio estvel o sinal corretivo deve ser grande o suficiente para corrigi-lo. Na ao integral a relao matemtica entre o sinal de erro e de controle dada por:

u(t) K i e(t)dt

1 e(t)dt Ti

A constante de proporcionalidade Ki pode ser expressa como 1/Ti, onde chamado de tempo integral ou reset-time. A funo de transferncia da ao integral dada por:

C(s)

U(s) K i 1 E(s) s Tis

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Controle Integral
Um sistema controlado por um controlador integral e possui o seguinte diagrama de blocos

Controle Proporcional-Integral
Uma forma de reduzir o desvio em regime permanente do controlador proporcional produzir um sinal adicional cuja taxa de variao seja proporcional ao desvio. Uma forma de obter tal sinal integrar o sinal de desvio. Assim, os dois tipos de controladores vistos at agora podem ser combinados em um nico controlador. Este controle denominado proporcional-integral (PI) e a atuao a soma das atuaes proporcional e integral, ou seja,

Controle Proporcional-IntegralDerivativo (PID)

O controlador PID o mais abrangente de todos os controladores porque engloba as aes proporcional, integral e derivativa equilibrando-as de maneira a alcanar o objetivo desejado sem comportamentos indesejveis do sistema. A relao matemtica entre o sinal de erro e de controle dada por:

Controle Proporcional-IntegralDerivativo (PID)

O diagrama de blocos de um controle PID de uma planta cuja funo de transferncia G(s) apresentado na figura abaixo. A funo de transferncia do sistema controlado fica

Os parmetros Kp, Ki e Kd (ou Kp, Ti e Td) so escolhidos em funo do desempenho final desejado do sistema a ser controlado. A escolha destes parmetros chama-se sintonia do PID.

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Comparao dos controladores clssicos

Controlador P Proporcional Caracterstica Ao corretiva proporcional ao desvio. O controlador proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel. Vantagens o sistema mais simples. O controle exclusivamente proporcional recomendvel somente quando o sistema amortecido naturalmente (possui constante de amortecimento no nula). Desvantagens S consegue gerar uma ao se o erro for diferente de zero. Sistema tende a oscilar com aumento do ganho para reduzir o desvio. O desvio tende a permanecer grande. No consegue anular o erro em regime permanente.

I Integral

O controlador integral possui uma taxa de variao proporcional ao desvio atuante.

Ao corretiva mesmo com erro nulo, uma vez que o controlador incorpora uma memria do erro, pois ele a integral (somatria) dos erros anteriores. Usados em sistemas de primeira ordem, que no apresentam oscilaes, como por exemplo, o controle de nvel de lquido num tanque. Consegue eliminar o erro no regime permanente em sistemas sujeitos a uma perturbao. Permite que se obtenha um controlador de alta sensibilidade. Atua rapidamente de acordo com pequenas variaes no sinal de desvio. O controle derivativo introduz um amortecimento no comportamento dinmico do sistema. No consegue anular o erro em regime permanente. Pode amplificar eventuais rudos de alta freqncia. Pelo fato do controle derivativo operar sobre a taxa de variao do erro atuante e no sobre o prprio erro atuante, ele nunca utilizado sozinho. sempre utilizado em combinao com uma ao de controle proporcional ou proporcional-integral.

PD Proporcional-derivativo

O controlador PD proporcional taxa de variao do desvio, ou seja, sua velocidade.

PI Proporcional-integral

Consegue eliminar o erro no regime permanente em sistemas sujeitos a perturbao, que o controlador proporcional no consegue. O motivo disto que o controle proporcional s consegue gerar uma ao se o erro for diferente de zero, pois a ao proporcional ao erro.

Se o sistema estiver submetido a um esforo externo, o controle proporcional deixa um erro residual tal que sua resposta consiga contrabalanar esta fora. Ao se utilizar o controlador PI, contudo, o controlador integral far esta ao compensatria, deixando para o controle proporcional apenas a eliminao do erro. Controla at mesmo sistemas naturalmente instveis. PID extensivamente utilizado na indstria, para controle de processos (mecnicos, trmicos, hidrulicos, eltricos e eletrnicos).

PID Proporcional-integralderivativo

So utilizados em sistemas sujeitos a perturbaes (controle integral), e no naturalmente amortecidos ou com amortecimento insuficiente para os propsitos do controle (controle derivativo). Exemplos de sistemas que utilizam controle PID so navios, aeronaves, msseis e satlites.

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Caractersticas desejveis do controlador PID

1. Resposta rpida; 2. Rejeio adequada a perturbaes; 3. Insensvel a erros de modelagem e de medio; 4. Evitar ao de controle excessiva; 5. Desempenho adequado em uma larga faixa de condies operacionais (banda larga na aplicao).

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Controle PID
Para projetar um controlador PID, a regra geral : adicionar um controle proporcional para se obter um tempo de subida desejvel, adicionar um controle derivativo para compensar overshoot se houver, e, finalmente, adicionar o controle integral (se necessrio) para eliminar o erro em regime permanente. Podem ser necessrias vrias iteraes para ajustar os 3 ganhos (Kp Kd Ki) o que se costuma denominar sintonia do controlador PID.

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Sintonia do PID
Os parmetros Kp, Ki e Kd (ou Kp, Ti e Td ) devem ser escolhidos em funo do desempenho final desejado do sistema a ser controlado. A escolha destes parmetros chama-se ajuste ou sintonia (tuning) do PID. Os critrios de desempenho desejado para o controlador so muitas vezes conflitantes, exigindo uma sintonia de compromisso entre estes objetivos.

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Obtendo a sintonia
A sintonia pode ser obtida de acordo com os seguintes procedimentos: 1. Anlise da resposta transitria 2. Mtodo do ganho limite 3. Anlise de estabilidade da FT em malha fechada 4. Correlaes
Mtodo da curva de reao Mtodo Cohen-Coon

5. Anlise da resposta em freqncia 6. Simulaes sucessivas 7. Ajuste (sintonia) em campo

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1. Anlise da resposta transitria

Critrio baseado em alguns pontos da curva de resposta Critrio baseado em todos os pontos da curva de resposta

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1.1 Alguns pontos da curva de resposta

Tempo de subida (tr) Oveshoot (Mp) Tempo de acomodao (ts) Erro em regime permanente (faixa de tolerncia)

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1.2 Totalidade dos pontos da curva de resposta

Integral do erro quadrtico (ISE) Integral do erro absoluto (IAE) Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE)

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1.2.1 Integral do erro quadrtico

ISE: integral of square error Conduz a um tempo de acomodao maior

ISE e(t ) dt
2 0

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1.2.2 Integral do erro absoluto

IAE: integral of absolute value of error Permite maiores desvios e, conseqentemente, implica em menores overshoots

IAE e(t ) dt
0

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1.2.3 Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo

ITAE: integral in time of absolute value of error Penaliza mais fortemente os erros que ocorrem mais tarde, isto , penaliza o off-set

ITAE t e(t ) dt
0

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2. Mtodo do ganho limite

Este mtodo tambm conhecido como Mtodo de Malha Fechada de Ziegler-Nichols Ele foi proposto por Ziegler e Nichols em 1942 e baseiase em encontrar o LIMITE DE ESTABILIDADE da malha (KP,LIM), isto , o valor do ganho proporcional que promove a oscilao com amplitude sustentada da varivel controlada em resposta a uma perturbao, com o controlador dotado exclusivamente de ao proporcional.

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Mtodo do ganho limite

O procedimento consiste em: 1. Ajustar os parmetros do sistema para valores tpicos 2. Remover a ao integral (TI= ) e derivativa (TD= 0) 3. Escolher um valor pequeno para KP 4. Perturbar o sistema (degrau unitrio) 5. Observar o transiente. Se a resposta se apresentar subamortecida, aumentar KP e retornar etapa anterior. 6. Repetir o procedimento at atingir oscilao sustentada. Para este valor de KP, o KP limite de estabilidade, registrar o perodo de oscilao (PLIM).

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Mtodo do ganho limite

Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de sintonia do controlador utilizando-se as Correlaes de ZieglerNichols: KP P PI PID 0,50*KP,LIM 0,45*KP,LIM 0,6*KP,LIM TI 0 0,83*PLIM 0,50*PLIM TD 0 0 0,13*PLIM

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Exemplo: o processo

O controle

temperatura

3 a 15 psi

3 a 15 psi

calor

Funes de transferncia
Processo

3 .8 GP 3000 s 1
Aquecedor

G A 6.67
Sensor

GS 0.075

Resposta em malha aberta

3.8 Step 3000s+1 Transfer Fcn Scope

Resposta em malha fechada

0.075 Step Gain PID PID Controller 6.67 Gain2 3.8 3000s+1 Transfer Fcn Scope

Gain1 0.075

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel Ajuste dos ganhos do PID O melhor ajuste para um controlador obtido pela combinao da ao P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). O mtodo mais comum o de Tentativa e Erro, que comea pelo ajuste do ganho proporcional, depois o derivativo e por ltimo o integral. Vejam os ganhos utilizados e a resposta obtida

Ganho

1a.

2a.

3a.

P I D

1000 0 0

10.000 0 0

100.000 0 0

1. Tentativa

31

2. Tentativa

32

3. Tentativa

33

3. Tentativa

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Concluso
Para sistemas (processos) de 1a. ordem basta o controle proporcional.

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Controle de posio em azimute de um rdio-telescpio

Conceito do sistema

Referncia: Engenharia de Sistemas de Controle, Norman S. Nise, livro disponvel na biblioteca.

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Conceito do sistema
A finalidade deste sistema de controle fazer com que a antena seja posicionada em um dado azimute. Para tanto o ngulo de azimute de sada da antena dever seguir o ngulo selecionado atravs do potencimetro de entrada. O comando de entrada um deslocamento angular. O potencimetro converte a informao angular em uma tenso. Do mesmo modo, o deslocamento angular da sada convertido em uma tenso por um potencimetro no canal de realimentao. Os amplificadores de sinal e de potencia amplificam a diferena entre as tenses de entrada e sada. Este sinal amplificado atua sobre o processo. O sistema de controle opera para levar o erro a zero.

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Esquemtico do sistema

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Diagrama de blocos funcional

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Diagrama de blocos

Parmetro Kpot K K1 a Km am Kg

Valor 0.318 1 100 100 2.083 1.71 0.1

40

Resposta em malha aberta

100 Step s+100 Transfer Fcn1 100 s2 +1.71s Transfer Fcn Scope

Resposta em malha fechada

0.318 Step Gain

PID PID Controller

100 s+100 Transfer Fcn1

100 s2 +1.71s Transfer Fcn

0.1 Gain2 Scope

Gain1 0.318

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Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel Ajuste dos ganhos do PID O melhor ajuste para um controlador obtido pela combinao da ao P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). O mtodo mais comum o de Tentativa e Erro, que comea pelo ajuste do ganho proporcional, depois o derivativo e por ltimo o integral. Vejam os ganhos utilizados e a resposta obtida

Ganho

1a.

2a.

3a.

P I D

10 0 0

55 0 0

80 0 0

1. Tentativa : Kp= 10

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2. Tentativa: Kp= 55

45

3. Tentativa: Kp= 80

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Mtodo do ganho limite

Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de sintonia do controlador utilizando-se as Correlaes de ZieglerNichols: KP P PI PID 0,50*KP,LIM 0,45*KP,LIM 0,6*KP,LIM TI 0 0,83*PLIM 0,50*PLIM TD 0 0 0,13*PLIM

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Mtodo do ganho limite

KP,LIM= 55 PLIM= 0.5 s

KP P P I P I D 27.5 24.75 TI 0 0.415 2.4 KI TD 0 0 0 KD

33

0.25

0.065

2.145

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Kp= 33, Ki= 4, Kd= 2.145

49

Kp= 33, Ki= 4, Kd= 2.145

50

Kp= 33, Ki= 4, Kd= 5

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Kp= 36, Ki= 4, Kd= 5

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Concluso
Para sistemas (processos) de 2a. ordem necessrio o controle PID completo.

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