CONTROLE PID

• Notas de aula baseadas no capítulo 3 do livro:

FRANCHI, Claiton Moro. Controle de processos industriais: princípios e

aplicações. São Paulo: Érica, 2015
 Ações de Elemento de Controle – Direta (I/I)

Ação direta de controle para resfriamento de um reator exotérmico

 Ações de Elemento de Controle – Direta (I/I)

Ação direta: Se a variável de processo (temperatura) aumentar; o

controlador aumenta a variável manipulada (válvula de água) para
trazer a PV para o setpoint.

E = PV - SP
 Ações de Elemento de Controle – Ação Reversa (I/D)

Ação reversa de um controlador em um sistema de aquecimento

 Ações de Elemento de Controle – Reversa (I/D)

Ação Reversa: Se a variável de processo (temperatura) aumentar; o controlador

reduz a variável manipulada (válvula de água) para trazer a PV para o setpoint.

E = SP - PV
Em um CLP comercial, o tipo de ação pode ser
selecionado antes de implementar um
controlador:
Sistema ON-OFF de controle de nível
Erro de Off-set
 Sistema ON-OFF de controle

• A ação de controle ON-OFF é a mais simples e a mais barata.

• Permite apenas duas posições para o elemento final de
controle: Totalmente aberto ou totalmente fechado.
• Presença de um desvio residual – “erro off-set”.
• A correção independe da intensidade do desvio.
• A atuação do controlador pode provocar oscilações no
processo.
• É aplicado com sucesso em processos com grande capacitância,
em que um controle muito preciso não é necessário.
 Controlador Proporcional
• Altera a saída do controlador
proporcionalmente ao erro:

MV = Kp∙E + b

MV: variável manipulada (saída do controlador)

b (bias): saída do controlador para erro igual a zero
E: Erro
Kp: Ganho do controlador
Sistema com ação proporcional
 Controlador Proporcional
Ganho da malha para o controlador:

Diagrama de blocos de um controlador proporcional::

 Controlador Proporcional
Ganho do controlador (Kp) é a taxa de variação da saída do
controlador para variação no erro: :

ou,
Havendo uma relação entre a PV e o erro (E):
 Características Básicas do controle proporcional:

• Saída do controlador proporcional ao erro

• Deixa um erro off-set após uma variação de carga ( não

retorna para o setpoint).

• Em geral um controlador proporcional fornece uma

resposta rápida quando comparado com outros
controladores
 Exemplo
Em uma malha de controle de vazão um transmissor de vazão lê
uma vazão de 1,3 m3/h (setpoint), com abertura da válvula (MV)
inicialmente a 50%. Se a vazão variar para 1,8 m3/h, o controlador
proporcional é implementado com um ganho proporcional de 2.
Determine a saída do controlador para estas condições.
 Exercícios
Exercícios 1, 2, 3, 4 e 6 do capítulo 3 do livro Controle de Processos
Industriais: Princípios e Aplicações
Claiton Moro Franchi