Aula 5

Automação industrial
Circuitos de control
Diagramas de blocos

Engº. Ildo Alberto Punguane

 Automação
 Automação é um sistema de equipamentos eletrônicos e/ou
mecânicos que controlam seu próprio funcionamento, quase sem
a intervenção do homem.
 A mecanização consiste simplesmente no uso de máquinas para
realizar um trabalho, substituindo assim o esforço físico do
homem. Já a automação possibilita fazer um trabalho por meio
de máquinas controladas automaticamente, capazes de se
regularem sozinhas.
 Tipos de Automação
Automação Programáve Automação Fixa

o equipamento é montado com a capacidade de se Este tipo de automação é caracterizado

ajustar a alterações da sequência de produção quando pela rigidez da configuração do
se pretende alterar o produto final. A sequência de equipamento. Uma vez projectada uma
operações é controlada por um programa. determinada configuração de controle,
Os aspectos típicos da automação programável são: não é possível alterá-la posteriormente
 Elevado investimento em equipamento genérico, sem realizar um novo projecto.
 Taxas de produção inferiores à automação fixa, Os aspectos típicos da automação fixa
 Flexibilidade para alterações na configuração da são:
produção,  Investimentos iniciais elevados em
 Bastante apropriada para produção por lotes equipamentos específicos;
(“batch processing”)  Elevadas taxas de produção;
 Impossibilidade em geral de prever
alterações nos produtos;
Automação Flexível
É uma extensão da automação programável. Um sistema flexível de produção é capaz de produzir uma
determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de produção para ajustamentos
entre tipos diferentes.
Os aspectos típicos da automação flexível são:
 Elevados investimentos no sistema global
 Produção contínua de misturas variáveis de produtos;
 Taxas de produção média;
 Flexibilidade de ajustamento às variações no tipo dos produtos;
Circuitos de controle
O controle automático é essencial, por exemplo, em operações industriais
que envolvam o controle de posição, velocidade, pressão, vazão,
temperatura, umidade, viscosidade, etc

Controle em Malha Fechada

No sistema clássico de controle em malha fechada, que na sua forma mais
usual é constituído por componentes contínuos ou analógicos, o sinal de
saída possui um efeito directo na acção de controle, pelo que poderemos
designá-los por sistemas de controle com realimentação ou retroacção
("feedback”).
Neste tipo de sistemas, o sinal de erro que corresponde à diferença entre
os valores de referência e de realimentação (que pode ser o sinal de saída
ou uma função do sinal de saída), é introduzido no controlador de modo a
reduzir o erro e a manter a saída do sistema num determinado valor,
pretendido pelo operador .
Malha fechada com o objectivo de reduzir o erro, e manter deste modo a
saída do sistema num determinado valor desejado.
 DIAGRAMA DE BLOCOS" MF
Acção de Controle

Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada.

Exemplo
Se em vez do operador, for utilizado um controlador automático, conforme
apresentado na figura, o sistema de controle passa a designar-se por
automático. Neste caso, o operador selecciona a temperatura de referência
("set-point") no controlador. A saída do processo (temperatura real da água
quente à saída do permutador de calor), é medida pelo transdutor de
temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de referência
de modo a gerar um sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o
controlador gera um sinal de comando3 para a válvula de regulação de
vapor (actuador). Este sinal de comando permite variar gradualmente a
abertura da válvula, e, por conseguinte a vazão de vapor a admitir no
permutador. Deste modo, é possível controlar automaticamente a
temperatura da água à saída do permutador, sem que seja necessária a
intervenção do operador.
3 Sinal de controle -> o sinal de saída do regulador, é normalmente do tipo
eléctrico, pneumático ou hidráulico. É enviado para o actuador através de
uma interface de potência (amplificador, conversor, corrente-pressão (I/P),
etc.).
 Exemplo Automático

Esquema do sistema de regulação automática de um sistema térmico.

Como podemos verificar através das figuras anteriores, os dois sistemas
funcionam de uma forma muito semelhante. Deste modo, os olhos do operador e
o termômetro, constituem o dispositivo análogo ao sistema de medida de
temperatura; o seu cérebro é análogo ao controlador automático, realiza a
comparação entre os valores de temperatura desejada e medida, e gera o
respectivo sinal de comando. Este sinal é veiculado pelos seus músculos que
realizam a abertura ou fecho da válvula, os quais têm um papel análogo ao motor
da válvula de regulação de vapor.
 Controles de Malha aberta

Neste tipo de sistemas de controle, a saída não exerce qualquer ação no

sinal de controle. Deste modo, a saída do processo não é medida nem
comparada com a saída de referência. A Fig.2.9 representa o diagrama de
blocos de um sistema deste tipo.

Na prática, o controle em malha ou malha aberto, somente deve ser utilizado em

sistemas para os quais a relação entre a entrada e a saída seja bem conhecida, e que
não tenham perturbações internas ou externas significativas.
 Conceitos Basicos
Regulador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende manter
fixa a referência r(t) e controlar as perturbações na saída c(t). É o caso usual do controle de
processos utilizados na indústria (pressão, temperatura, vazão, nível, etc.).
Controlador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende que
a saída c(t) acompanhe uma referência variável no tempo r(t) para além de efectuar
também o controle das perturbações na saída. Um exemplo típico deste dispositivo de
controle designa-se por servomecanismo, sendo muito utilizado em sistemas de controle de
posição e velocidade.
Diagrama de bloco facilita a compreensão do sistema pois divide e
posiciona a cada bloco que possui sua ft no sistema
Processo Qualquer operação ou sequência de operações, envolvendo uma
mudança de estado, de composição, de dimensão ou outras propriedades que
possam ser definidas relativamente a um padrão. Pode ser contínuo ou em
batelada.
Planta Uma planta é uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto
de itens de uma máquina, que funciona conjuntamente, cuja finalidade é
desenvolver uma dada operação.
Sistemas- É uma combinação de componentes que atuam conjuntamente e
realizam um certo objectivo.
Variável do Processo (PV)- Qualquer quantidade, propriedade ou condição
física medida a fim de que se possa efectuar a indicação e/ou controle do
processo (neste caso, também chamada de variável controlada).
Variável Manipulada ( MV)- É a grandeza que é operada com a finalidade de
manter a variável controlada no valor desejado.
Set Point (SP)- É um valor desejado estabelecido previamente como referência
de Set Valor (SV) ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer.
Distúrbio (Ruído)- É um sinal que tende a afectar adversamente o valor da
variável controlada.
Desvio- Representa o valor resultante da diferença entre o valor desejado e o
valor da variável controlada.
Ganho Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudança na
saída e a taxa de mudança na entrada que a causou. Ambas, a entrada e a saída
devem ser expressas na mesma unidade.
REALIMENTAÇÃO É a característica do sistema de malha fechada que permite a saída
ser comparada com a entrada
Controlador pneumático proporcional-
derivativo

Diagrama de bloco do
controlador
 Função de Transferência

Diagrama de bloco do
controlador simplificado

Controlador pneumático proporcional- Diagrama de bloco do

integral- derivativo controlador
 Obrigado Pela atenção Dispensada
Próxima aula vamos falar dos circuitos
pneumático