Accções basicas de

controlo
EFEITOS DE CONTROLADORES EM SISTEMAS
DE CONTROLO

Um problema de controlo consiste em determinar sinais

adequados para modificar ou não o valor de uma variável
manipulada de um processo, a fi de se obter uma saída
desejada.
Para tanto, ao efectuarmos a medição de uma variável
controlada, comparamos o valor obtido com o valor desejado. O
erro é, então, processado em uma unidade denominada
unidade de controlo.
O processamento é feito a partir de diferentes tipos de cálculos
matemáticos (algoritmos) que determinam a acção de controle
e, consequentemente, os efeitos correctivos no processo.
TIPOS DE CONTROLADORES

Existe uma enorme gama de controladores comerciais no

mercado, cada uma com suas vantagens e desvantagens em
relação a sua função. Aqui são apresentados quatro tipos de
acções básicas de controlo que podem ser utilizados
isoladamente ou associados:

a) Controladores Liga-Desliga (ON-OFF)

b) Controladores Proporcionais (P)
c) Controladores Proporcionais-Integrativos (PI)
d) Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (PID)
CONTROLADORES LIGA DESLIGA

São aqueles em que o valor do sinal de controlo se alterna entre

dois valores, dependendo do valor do erro. Como exemplo tem-
se o relé, com ou sem histerese, cujas acções de controle são
mostradas pela figura abaixo:
CONTROLADORES LIGA-DESLIGA

Tais controladores são apropriados para processos lentos e que

permitem certa flutuação da variável controlada, como no
controlo de nível líquido e no controlo de temperatura (por
exemplo, de uma geladeira).
CONTROLADORES LIGA-DESLIGA

A oscilação em torno do valor de referência desejado é ditada

pela inércia de resposta do processo e/ou pelos atrasos do
próprio controlador (histerese) e deve ser devidamente
projectada para um desempenho satisfatório.
CONTROLADORES DO TIPO P
CONTROLADORES DO TIPO P

As principais características positivas do Controlo Proporcional

são a sua simplicidade, por não aumentar a ordem do sistema, e
sua rapidez, uma vez um erro em sua entrada se manifesta
imediatamente no sinal de controlo.
SISTEMAS DE CONTROLO PROPORCIONAL”P”
CONTROLADOR DO TIPO PI
CONTROLADOR DO TIPO PI

As principais características positiva da acção integrativa é que ela

aumenta o tipo do sistema, e, consequentemente, melhora o
desempenho do sistema em relação aos erros de regime permanente.

Como característica negativa, a acção integrativa aumenta a ordem do

sitema, tornando mais complicado o comportamnte das respostas
transitórias do sistema, que tendem a ser mais lentas (pois a
integração demanda tempo para ser realizada) e/ou mais oscilação.
Para aumentar a flexibilidade de projecto do controlador, e obter
respostas mais rápidas, é comum não se usar a lei integrativa sozinha,
mas sim juntamente com a acão proporcional, ocasionando o
controlador PI.
ACÇÃO DE CONTROLO INTEGRAL

Ação de controlo integral. No controlo proporcional de uma

planta, cuja função de transferência não possui um integrador
1/s, existe um erro estacionário, ou erro residual, na resposta
a uma entrada em degrau.
Esse erro residual pode ser eliminado se uma ação de controlo
integral for incluída no controlador.
No controlo integral de uma planta, o sinal de controlo o sinal
de saída do controlador em qualquer instante é a área sob a
curva do sinal de erro atuante, até aquele momento.

Observe que a ação de controlo integral, embora remova o erro

residual ou o erro estacionário pode conduzir a uma resposta
oscilatória com uma amplitude que decresce lentamente ou
mesmo uma amplitude sempre crescente, ambas, em geral,
indesejáveis.
ACÇÃO DE CONTROLO DERIVATIVO
CONTROLO PROPORCIONAL-DERIVATIVO DE SISTEMAS
COM CARGA INERCIAL

O controlo derivativo é essencialmente antecipatório, medindo

a velocidade dos erros instantâneos, prevendo um grande
sobressinal antes que ele ocorra e produzindo ações
apropriadas de limitação, antes que o sobressinal assuma um
valor muito elevado.
Tem agora duas raízes com partes reais negativas para os
valores de J, Kp e Td. Assim, o controlo derivativo introduz um
efeito de amortecimento
CONTROLADOR DO TIPO PID