Centro Universitário Augusto Motta

Curso de Graduação em Engenharia Mecânica

Controle de Servomecanismos

APS 2 – Atividade de aprendizagem

Controle Automático de Processos

Disciplina: Controle de Servomecanismos

Professor: Eng. MSc. Josiel Santos
Alunos: Daniel Ortiz, Mat 22108411
Maxminiano Barbe Mat 22105533
Vinícius Rodrigues Mat 21101216
Thiago Cangussú Mat 15104547

Rio de Janeiro
2023
● CAPÍTULO 4 - Atividades de aprendizagem

1. Quais são as características básicas de um controle integral?

O controle integral, também conhecido como controle integral de erro, é uma das
principais técnicas utilizadas no controle automático de processos. Suas características
básicas são:
Integração do erro: O controle integral considera a integral do erro entre o valor
desejado (referência) e o valor real (saída do processo) ao longo do tempo. Isso significa
que o controlador acumula o erro passado para corrigir o desvio atual e futuro.
Ação contínua: O controle integral opera continuamente, ajustando gradualmente a
saída do processo para minimizar o erro acumulado.
Eliminação de erro em regime permanente: O objetivo principal do controle integral é
eliminar o erro em regime permanente, ou seja, garantir que a saída do processo alcance
e mantenha o valor desejado sem desvio.
Resposta lenta: Devido à natureza integrativa, o controle integral pode ter uma resposta
lenta em relação a outros tipos de controle, como o controle proporcional ou o controle
derivativo. Isso ocorre porque ele depende da integração do erro ao longo do tempo para
gerar a ação de controle necessária.
Ação corretiva acumulada: O controle integral acumula a ação corretiva ao longo do
tempo. Se houver um erro persistente, o controlador aumentará gradualmente sua saída
para corrigi-lo.
Ausência de overshoot: O controle integral tende a eliminar o overshoot (sobressinal)
na resposta do processo, o que significa que a saída se aproximará do valor desejado
de maneira suave e estável, sem oscilações excessivas.
Sensibilidade a perturbações constantes: O controle integral é sensível a
perturbações constantes, pois a ação integrativa continuará acumulando o erro, mesmo
que o processo esteja sofrendo uma perturbação constante. Isso pode levar a uma saída
de controle excessiva.

Essas são as características básicas do controle integral. É importante observar que, em

muitos casos, é comum combinar o controle integral com outras técnicas de controle,
como o controle proporcional e o controle derivativo, para obter um desempenho
otimizado do sistema de controle.

2. Quais são as características básicas de um controle derivativo?

O controle derivativo, também conhecido como controle de taxa ou controle de ação
derivativa, é outra técnica amplamente utilizada no controle automático de processos.
Suas características básicas incluem:
Derivada do erro: O controle derivativo leva em consideração a taxa de variação do
erro entre o valor desejado (referência) e o valor real (saída do processo). Em vez de
considerar apenas o valor atual do erro, o controlador derivativo analisa como o erro está
mudando ao longo do tempo.
 Ação proporcional à derivada: Com base na taxa de variação do erro, o controlador
derivativo gera uma ação de controle proporcional à derivada do erro. Isso significa que
quanto mais rápido o erro estiver mudando, maior será a ação de controle derivativa
aplicada.
Resposta rápida às mudanças: O controle derivativo é particularmente eficaz em
responder rapidamente a mudanças abruptas no processo. Quando ocorre uma
mudança repentina, a ação derivativa do controlador pode ajudar a reduzir o tempo de
resposta e minimizar a magnitude do desvio.
Estabilidade e amortecimento: O controle derivativo contribui para a estabilidade do
sistema e ajuda a reduzir oscilações excessivas na resposta do processo. A ação
derivativa fornece um amortecimento adicional que pode ajudar a evitar instabilidades e
oscilações indesejadas.
Sensibilidade a ruídos: O controle derivativo é sensível a ruídos e flutuações de curto
prazo nos dados de medição. Variações rápidas e abruptas no erro podem ser
interpretadas como mudanças significativas, resultando em uma ação de controle
derivativa excessiva e indesejada. Para mitigar esse problema, é comum aplicar filtros
de suavização nos dados de entrada do controlador derivativo.
Ausência de ação corretiva acumulada: Ao contrário do controle integral, o controle
derivativo não acumula ação corretiva ao longo do tempo. Ele responde apenas à taxa
de variação do erro atual, sem levar em conta os erros passados. Portanto, o controle
derivativo é mais adequado para situações em que o erro é transitório e não persistente.
Sensibilidade a perturbações de alta frequência: O controle derivativo pode ser
sensível a perturbações de alta frequência, pois as variações rápidas do erro podem
resultar em uma resposta de controle rápida e potencialmente excessiva.

É comum combinar o controle derivativo com o controle proporcional e o controle

integral, formando o chamado controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), que
busca combinar as vantagens dessas três técnicas para um controle eficaz e estável do
processo.

3. Qual é a saída do controlador PI quando o valor da variável controlada é igual ao set-

point?
Quando o valor da variável controlada é igual ao set-point (valor desejado), a saída do
controlador PI (Proporcional-Integral) será mantida em um valor constante. Isso ocorre
porque, nesse caso, não há erro a ser corrigido, já que a variável controlada já está no
valor desejado.

No controle PI, a saída do controlador é determinada pela combinação da ação

proporcional e da ação integral. A ação proporcional está relacionada ao erro atual,
enquanto a ação integral acumula os erros passados ao longo do tempo.

Quando o valor da variável controlada coincide com o set-point, o erro é igual a

zero. Portanto, a contribuição da ação proporcional será nula, pois não há erro
para multiplicar pelo ganho proporcional. No entanto, a ação integral continuará
 acumulando os erros passados, mas sua contribuição também será zero, pois não
há erro atual para ser integrado.
Como resultado, a saída do controlador PI será constante, mantendo o último valor
calculado antes de o erro se tornar zero. Essa saída constante ajudará a manter a
variável controlada no set-point e evitará qualquer ação corretiva adicional do
controlador enquanto o valor da variável controlada permanecer igual ao set-point.

4. Marque a alternativa correta.

a) A ação de controle derivativa atua enquanto existir erro off-set.

b) Na ação de controle derivativa, quando ocorre uma variação em degrau, a

velocidade da variação é praticamente instantânea. CORRETA

c) A ação integrativa tem como objetivo antecipar os desvios e diminuir o tempo de

resposta do controle.

d) A ação de controle pode ser utilizada isoladamente como técnica de controle

a) A ação de controle derivativa atua enquanto existir erro off-set. [INCORRETO] - O

texto menciona que a ação derivativa só atua quando há variação no erro, caso contrário,
quando o processo está estável, mesmo com off-set, seu efeito é nulo.

b) Na ação de controle derivativa, quando ocorre uma variação em degrau, a velocidade

da variação é praticamente instantânea. [CORRETO] - O texto afirma que a velocidade
de variação é praticamente instantânea em uma variação em degrau.

c) A ação integrativa tem como objetivo antecipar os desvios e diminuir o tempo de

resposta do controle. [INCORRETO] - A ação integrativa tem como objetivo reduzir o
erro em regime permanente e eliminar o off-set. Não menciona nada sobre antecipar
desvios ou diminuir o tempo de resposta.

d) A ação de controle pode ser utilizada isoladamente como técnica de controle.

[INCORRETO] - O texto afirma que a ação derivativa não pode ser empregada
separadamente de uma ação proporcional. Portanto, não pode ser utilizada
isoladamente.

Portanto, a alternativa correta é a b) Na ação de controle derivativa, quando ocorre uma

variação em degrau, a velocidade da variação é praticamente instantânea.

1. Qual a relação entre o aumento da taxa integral e o ganho integral?

A taxa integral, também conhecida como taxa de integração ou taxa de reset, refere-se
à velocidade com que o controlador integral acumula o erro ao longo do tempo. Quanto
maior a taxa integral, mais rapidamente o controlador acumula o erro e gera uma ação
corretiva proporcional à integral do erro acumulado.
 O ganho integral, por outro lado, refere-se ao fator multiplicativo aplicado à ação
corretiva gerada pela parte integral do controlador. Esse ganho determina a influência
do componente integral no sinal de controle final. Um ganho integral maior resultará em
uma contribuição maior da ação integral para o sinal de controle.

Em resumo, um aumento na taxa integral geralmente implica em uma acumulação

de erro mais rápida ao longo do tempo, enquanto um aumento no ganho integral
aumenta a influência da ação integral no sinal de controle final. Ambos os fatores
podem ter impactos significativos no desempenho e na estabilidade do sistema
de controle, e é importante ajustá-los adequadamente com base nas
características e requisitos do processo controlado.

6. Cite um exemplo de sistema no qual não se deve utilizar a ação de controle

derivativa.

Com base no texto fornecido, um exemplo de sistema no qual a ação de controle

derivativa não deve ser utilizada é em processos que apresentem ruídos no sinal
de medição. A ação derivativa é sensível ao ruído do sinal de medição, o que
significa que pode amplificar as flutuações rápidas e indesejadas presentes nos
dados de entrada. Isso pode levar a mudanças súbitas na saída do controle,
resultando em instabilidade no processo.

Portanto, em sistemas em que o sinal de medição apresenta ruído significativo, é

recomendado evitar o uso da ação derivativa isoladamente. É possível considerar outras
técnicas de controle ou aplicar técnicas de filtragem ou suavização nos dados de entrada
para mitigar os efeitos do ruído antes de utilizar a ação derivativa.

No geral, a ação derivativa deve ser aplicada com cautela e considerando as

características específicas do sistema de controle, levando em conta a presença de
ruídos, flutuações rápidas e outros fatores que possam impactar negativamente seu
desempenho.
● CAPÍTULO 5 - Atividades de aprendizagem

1. Qual o efeito de cada modo do controlador PID sobre o off-set em regime permanente
para uma entrada degrau?

Proporcional ( ) sem efeito

( x ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
Integral ( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( x ) off-set = 0
Derivativo ( x ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0

2. Marque a alternativa correta:

a) A resposta da ação de controle P diminui o overshoot.
b) A resposta da ação de controle D elimina o erro no regime estacionário.
c) Em um controle PID, a ação de controle D reduz o desvio máximo.
d) Em um controle PID, a ação de controle D aumenta as oscilações, bem como o
tempo de resposta.

a) ERRADA: A resposta da ação de controle proporcional (P) não diminui o overshoot.

A ação proporcional ajuda a reduzir o erro e melhorar a velocidade de resposta, mas
pode causar ou aumentar o overshoot dependendo do ganho utilizado.

b) ERRADA: A resposta da ação de controle derivativa (D) não elimina o erro no

regime estacionário. A ação derivativa é responsável por melhorar a resposta
transitória e a estabilidade do sistema, mas não atua diretamente no erro em regime
estacionário.

c) CERTA: Em um controle PID, a ação de controle derivativa (D) reduz o desvio

máximo. A ação derivativa atua para reduzir as oscilações e estabilizar o sistema,
ajudando a reduzir o desvio máximo do valor desejado.

d) ERRADA: Em um controle PID, a ação de controle derivativa (D) não aumenta as

oscilações nem o tempo de resposta. Quando bem ajustada, a ação derivativa ajuda a
reduzir as oscilações e melhora o tempo de resposta do sistema.

Portanto, a resposta correta é: c) Em um controle PID, a ação de controle D reduz o

desvio máximo.
3. Cite um exemplo em que a combinação das ações P, I e D não é a melhor opção.

Um exemplo em que a combinação das ações P, I e D do controlador PID não é a

melhor opção é quando lidamos com sistemas que possuem resposta lenta e alta
inércia. Nessas situações, a ação derivativa (D) pode introduzir oscilações
indesejadas no sistema devido à sensibilidade a ruídos e variações rápidas no
erro. Além disso, a ação integral (I) pode causar overshoot significativo e tornar o
sistema instável.

Um exemplo prático seria o controle de um tanque de armazenamento de água de

grande volume, onde a resposta do nível de água é naturalmente lenta e apresenta
alta inércia. Nesse caso, a ação proporcional (P) pode ser suficiente para controlar
o sistema, mantendo o nível de água dentro de limites aceitáveis sem a
necessidade de ação integral (I) ou derivativa (D). A adição das ações I e D pode
resultar em instabilidade e oscilações indesejadas devido às características
específicas do sistema.

Portanto, em situações em que a resposta do sistema é lenta e apresenta alta inércia, a

combinação das ações P, I e D pode não ser a melhor opção, e pode ser mais adequado
utilizar apenas a ação proporcional ou ajustar os parâmetros do controlador de forma
específica para o sistema em questão.

4. Cite as principais características que um controle deve possuir.

Um controle eficiente deve possuir as seguintes características principais:

Precisão: O controle deve ser capaz de manter a variável controlada o mais próximo
possível do valor desejado, minimizando erros e variações indesejadas.

Estabilidade: O sistema controlado deve ser estável, ou seja, deve manter-se dentro de
limites aceitáveis sem apresentar oscilações excessivas ou comportamento instável.

Velocidade de resposta: O controle deve ser capaz de responder rapidamente a

mudanças na variável controlada ou em seu ambiente, minimizando atrasos e garantindo
uma resposta rápida e adequada.

Robustez: O controle deve ser capaz de lidar com variações e incertezas no sistema,
como distúrbios ou variações nos parâmetros, mantendo um desempenho satisfatório
mesmo diante dessas condições.

Rejeição de perturbações: O controle deve ser capaz de compensar ou atenuar os

efeitos de perturbações externas no sistema controlado, mantendo a estabilidade e a
precisão.
 Adaptabilidade: Em alguns casos, um controle adaptativo pode ser desejado, onde o
controlador é capaz de ajustar seus parâmetros automaticamente com base nas
condições do sistema, levando em consideração mudanças de operação ou
características dinâmicas variáveis.

Simplicidade: Um controle eficiente deve ser o mais simples possível, com parâmetros
e ajustes que sejam fáceis de compreender e implementar, além de demandar uma
quantidade razoável de recursos computacionais.

Essas são algumas das principais características que um controle deve possuir para
garantir um desempenho adequado e satisfatório em diferentes sistemas e aplicações.
Vale ressaltar que a escolha das características prioritárias pode variar dependendo do
contexto e dos requisitos específicos de cada sistema controlado.

5. Caracterize a ação PD e PI.

De acordo com o capítulo 5 do livro "Controle Automático de Processos" de Fernando
Bayer, a ação PD (Proporcional-Derivativa) e a ação PI (Proporcional-Integral) podem
ser caracterizadas da seguinte forma:

Ação PD (Proporcional-Derivativa):

 Combina a ação proporcional e a ação derivativa.

 A ação proporcional atua proporcionalmente ao erro atual.
 A ação derivativa atua proporcionalmente à velocidade de variação do erro.
 A ação PD é capaz de antecipar as mudanças no erro, pois leva em consideração tanto
o valor atual do erro quanto a sua tendência de variação.
 É eficiente na redução do tempo de resposta do sistema e na diminuição do overshoot.
 Pode ser aplicada em sistemas com resposta rápida e sem ruídos significativos no sinal
de medição.

Ação PI (Proporcional-Integral):

 Combina a ação proporcional e a ação integral.

 A ação proporcional atua proporcionalmente ao erro atual.
 A ação integral atua proporcionalmente à integral do erro acumulado ao longo do tempo.
 A ação PI é capaz de eliminar o erro em regime estacionário, uma vez que considera o
histórico completo dos erros.
 É eficiente na redução do erro em regime permanente e na melhoria da precisão do
controle.
 Pode ser aplicada em sistemas com presença de erro em regime estacionário, como em
sistemas com cargas variáveis ou distúrbios constantes.
 É importante ressaltar que as características e o desempenho das ações PD e PI podem
variar de acordo com as características específicas do sistema controlado e a sintonia
adequada dos parâmetros.

● CAPÍTULO 6 - Atividades de aprendizagem

1. Faça o diagnóstico do desempenho de controle de malha da Figura 6.4 a seguir e

assinale as recomendações que devem ser dadas a um operador para proceder à
minimização da variabilidade do controle e da saída, em termos da sintonia de um
controlador PD.

( ) O controlador está bem sintonizado e nenhuma mudança é necessária.

( x ) Aumente o ganho proporcional do controlador.
( ) Diminua o ganho proporcional do controlador.
( ) Aumente o tempo integral do controlador.
( ) Diminua o tempo integral do controlado.

Aumente o ganho proporcional do controlador: Essa opção sugere aumentar o

ganho proporcional para melhorar o desempenho do controle e reduzir a
variabilidade.

2. No método sintonia de tentativa e erro, o que ocorre se KC > KU?

Se KC > KU, o sistema em malha fechada é instável, e teoricamente, deverá

apresentar uma resposta de amplitude ilimitada se a saturação do controlador for
ignorada, conforme o gráfico.
Entretanto, na prática, a saturação do controlador normalmente impede que a amplitude
da resposta cresça indefinidamente, produzindo-se então uma oscilação mantida,
conforme mostra o gráfico.

No método de sintonia de tentativa e erro, se o ganho proporcional do controlador (KC)

for maior do que o ganho último (KU), significa que o sistema está sobreatuado. Nessa
situação, o controlador está aplicando uma ação de controle muito forte, levando a
respostas oscilatórias ou instáveis do processo.

Quando KC > KU, é necessário reduzir o ganho proporcional (KC) para melhorar o
desempenho do controle. Isso pode ser feito diminuindo gradualmente o valor de KC até
que a resposta do sistema se torne estável e dentro dos requisitos desejados.
Em resumo, se KC > KU no método de sintonia de tentativa e erro, é necessário reduzir
o ganho proporcional para evitar a sobreatuação e obter uma resposta mais estável do
sistema.
3. Cite algumas desvantagens do método de sintonia de Ziegler-Nichols.

Embora sejam largamente empregados, os métodos de Ziegler-Nichols têm algumas

das desvantagens do método por tentativa e erro, dado que não conhecemos de
antemão o valor inicial do ganho, sendo necessário ajustá-lo em um nível baixo. Com
isso, o aumento gradativo do ganho proporcional pode ser uma tarefa demorada. Ainda
o método se baseia em identificação de formas de onda, o que pode ser problemático
na prática, particularmente em aplicações com baixa relação sinal-ruído. No entanto, o
método é adequado para grande número de processos industriais.

a) Requer teste e observação em tempo real: O método de Ziegler-Nichols requer a

realização de testes em tempo real, o que pode ser inconveniente em certos sistemas
ou processos. Além disso, a observação dos sinais de resposta e a determinação dos
parâmetros de sintonia exigem atenção e cuidado.
b) Pode resultar em sobreatuação: O método de Ziegler-Nichols tem uma tendência a
resultar em sistemas sobreatuados, ou seja, com oscilações significativas na resposta.
Isso pode levar a uma instabilidade indesejada no sistema de controle.
c) Limitado a sistemas de primeira e segunda ordem: O método de Ziegler-Nichols é mais
adequado para sistemas de primeira e segunda ordem. Para sistemas com
comportamentos mais complexos, como a presença de atrasos ou não-linearidades, o
método pode não fornecer uma sintonia adequada.
d) Não considera especificações de desempenho: O método de Ziegler-Nichols não leva
em consideração as especificações de desempenho desejadas do sistema de controle,
como tempo de resposta, overshoot ou erro em regime permanente. Isso pode resultar
em um controle insatisfatório para certos requisitos de desempenho.

Portanto, embora o método de Ziegler-Nichols seja uma abordagem prática e popular

para a sintonia de controladores, é importante estar ciente de suas limitações e
considerar outras técnicas de sintonia mais avançadas para obter um controle mais
preciso e estável.

4. Em que situação se deve utilizar o método de sintonia de Ziegler-Nichols modificado?

No entanto, o método é adequado para grande número de processos industriais.

O método de sintonia de Ziegler-Nichols modificado é geralmente utilizado em
situações em que não é possível ou prático realizar testes em tempo real no
sistema de controle. Essa abordagem modifica os parâmetros de sintonia
propostos originalmente por Ziegler-Nichols para ajustar o controlador com base
em informações estáticas ou modelos matemáticos do sistema.
A sintonia de Ziegler-Nichols modificado pode ser aplicada nas seguintes situações:
a) Sistemas não lineares: O método original de Ziegler-Nichols foi desenvolvido para
sistemas lineares de primeira e segunda ordem. No entanto, o Ziegler-Nichols
 modificado pode ser utilizado em sistemas não lineares, desde que haja um modelo
matemático razoável disponível.
b) Sistemas com restrições operacionais: Em algumas situações, é possível que não seja
viável ou seguro realizar testes em tempo real no sistema de controle, especialmente
em sistemas críticos ou complexos. Nesses casos, o Ziegler-Nichols modificado pode
ser aplicado com base em informações estáticas do sistema.
c) Simulações de controle: O Ziegler-Nichols modificado também é comumente utilizado
em simulações de controle, em que um modelo matemático do sistema está disponível.
Nesse contexto, os parâmetros de sintonia podem ser ajustados com base nas
características estáticas do sistema simulado.
É importante ressaltar que o Ziegler-Nichols modificado pode fornecer resultados
aproximados em comparação com a sintonia baseada em testes em tempo real.
Portanto, é recomendável utilizar esse método com cautela e verificar sua adequação
ao sistema específico em consideração, levando em conta as limitações mencionadas
anteriormente.

5. Marque a alternativa incorreta.

a) Quando a resposta do controle é muito lenta, deve-se aumentar o ganho proporcional.

b) Quando os requisitos de desempenho são críticos, o ajuste manualmente a partir de
métodos práticos de sintonia, é o mais indicado. errado, quando não são criticos
c) Segundo Ziegler e Nichols, um ajuste ótimo deve apresentar um caimento de 1Ú4
durante o regime transitório. correto
d) Dentre as principais razões para baixa performance de processos automatizados
estão: mau funcionamento de válvulas e ajuste incorreto de controladores. correto

Referência

Bayer, Fernando Mariano. Curso técnico em automação industrial: Controle automático

de processos / Fernando Mariano Bayer, Olinto César Bassi de Araújo. – 3. ed. – Santa
Maria: Universidade Federal Santa Maria, 2011