INSTITUTO LATINO-AMERICANO DE

TECNOLOGIA, INFRAESTRUTURA E
TERRITÓRIO (ILATIT)

EQI0075 - LABORATORIO DE
ENGENHARIA QUIMICA IV

PRÁTICA DE CONTROLE DE PROCESSO COM VÁLVULA EM

CONTROLADORES PI, PD E PID

Discentes: Marcos Vinicius Konopka

Vittoria Santos de Vicente

Foz do Iguaçu – PR
Abril, 2023
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1. Resposta do Processo a uma Mudança de Setpoint ................................................... 7

Figura 2. O Sistema Retorna ao setpoint original após uma perturbação no sistema. .............. 7

Figura 3. Resposta do Sistema Antes e Depois de um Ajuste no Controlador. ......................... 8

Figura 4. diferença entre o Controle PI e o PID ........................................................................ 9

Figura 5. Montagem do sistema T5552 ................................................................................... 10

Figura 6. Conexões para o Controle de Nível em Malha Fechada .......................................... 10

Figura 7. Controle Proporcional - Efeito do controlador com Kp = 20 no nível do tanque .... 14

Figura 8. Controle Proporcional - Efeito do controlador com Kp = 40 no nível do tanque .... 15

Figura 9. PI - Ki = 0,10 ............................................................................................................ 16

Figura 10. PI - Ki = 0,15 .......................................................................................................... 16

Figura 11. PI - Ki = 0,25 .......................................................................................................... 17

Figura 12. PID - Parte 1 ........................................................................................................... 18

Figura 13. PID - Parte 2 ........................................................................................................... 18

Figura 14. PID - Parte 3 ........................................................................................................... 18

 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 5

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ...................................................................................... 6

3. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL ............................................................................ 10

3.1. MONTAGEM DO EQUIPAMENTO ........................................................................ 10

3.3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO .......................................... 11

3.4. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID) .............. 12

4. RESULTADOS E DISCUSSÕES ..................................................................................... 14

4.1. CONTROLE PROPORCIONAL .............................................................................. 14

4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL ................................................. 16

4.3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DEFINITIVO ......................... 18

5. CONCLUSÃO .................................................................................................................. 21

6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .............................................................................. 22

 RESUMO
O controle de processos com válvula em controladores P, PI e PID é uma técnica amplamente
utilizada na engenharia química para garantir um controle preciso e estável das variáveis de
processo. O controlador P é o tipo mais simples, utilizando uma ação proporcional para gerar
uma resposta proporcional ao erro presente no processo. O controlador PI, por sua vez, utiliza
uma ação proporcional e uma ação integral, sendo a ação proporcional responsável por gerar
uma resposta proporcional ao erro e a ação integral por eliminar o erro em regime permanente.
Já o controlador PID utiliza uma ação proporcional, integral e derivativa. Nesse tipo de controle,
a ação proporcional é responsável por gerar uma resposta proporcional ao erro, a ação integral
por eliminar o erro em regime permanente e a ação derivativa por prever a tendência do erro e
antecipar a ação necessária para reduzi-lo. Os controladores P, PI e PID podem ser
implementados de forma analógica ou digital, sendo a implementação digital mais comum
atualmente. Os controladores digitais possuem diversas vantagens em relação aos analógicos,
como maior precisão, facilidade de programação, possibilidade de armazenamento de dados,
entre outros. Nesta prática os três tipos foram estudados, com a finalidade de entender os
conceitos de controle deles, realizando a variação de setpoint durante os ensaios e analisando
como cada tipo de controlador realizou a correção para o novo setpoint, e como ele alterou o
offset do sistema, elencando suas vantagens e desvantagens em cada tipo.

Palavras-chaves: Controlador P, PI e PID; Controle de Processos; setpoint.

4
1. INTRODUÇÃO
Os métodos de controle automático são técnicas utilizadas para controlar um processo de
forma automática, sem intervenção humana direta. Esses métodos incluem algoritmos de
controle que podem ser implementados em controladores programáveis ou sistemas de controle
de processos para ajustar e regular variáveis do processo (ALMEIDA, 2018).
O controle proporcional é uma das três ações de controle utilizadas pelo controlador PID
Honeywell para regular um processo industrial. Nessa ação de controle, a saída do controlador
é ajustada proporcionalmente ao erro entre a variável de processo e o valor desejado
(AMATROL, 2007).
O controlador PID Honeywell utiliza um algoritmo de controle proporcional para calcular a
saída do controlador com base em uma constante proporcional, que é definida pelo usuário.
Essa constante proporcional determina o quão rápido o controlador deve ajustar a saída em
resposta a uma mudança na variável de processo (AMATROL, 2007). Se o erro for grande, a
saída do controlador será ajustada de forma mais rápida. Se o erro for pequeno, a saída será
ajustada mais lentamente. A constante proporcional é ajustada para encontrar um equilíbrio
entre a rapidez da resposta do controlador e a estabilidade do processo.
O ajuste integral é uma das três ações de controle utilizadas pelo controlador PID Honeywell
para regular um processo industrial. AMATROL (2017) diz que a ação de controle é responsável
por reduzir o erro acumulado no sistema e garantir que a variável de processo atinja o valor
desejado. De acordo com a Honeywell, "a ação integral é usada para corrigir erros residuais que
não foram eliminados pela ação proporcional. A ação integral controla o erro acumulado e é
mais útil quando o sistema está sujeito a perturbações constantes que afetam a variável
controlada".
Segundo Roure (2018), controlador PID é um dispositivo utilizado para controlar um
processo industrial de forma automática, ajustando a saída do controlador com base em uma
medida da variável de processo e em um valor de referência pré-determinado. Ele é composto
por três ações de controle: proporcional, integral e derivativo.
De acordo com Ogata (2010), "o controle PID é um método amplamente utilizado na
indústria de processos para controlar variáveis como temperatura, pressão, vazão, nível, entre
outras. Ele utiliza um algoritmo de controle que ajusta a saída do controlador com base em uma
medida da variável de processo e em um valor de referência pré-determinado".
Em resumo, controle proporcional é responsável por ajustar a saída do controlador de acordo
com a magnitude do erro entre a variável de processo e o valor de referência. Já o controle

5
integral ajusta a saída do controlador com base no erro acumulado entre a variável de processo
e o valor de referência, enquanto o controle derivativo ajusta a saída do controlador de acordo
com a taxa de variação do erro.
Neste relatório, serão apresentados alguns experimentos realizados com um controlador
PID no equipamento AMATROL T5552FF. Serão descritas as etapas de planejamento do
experimento, as especificações do sistema utilizado, os procedimentos experimentais e os
resultados obtidos. A partir destes, será possível avaliar a eficiência do controlador PID em
relação ao controle manual, bem como identificar eventuais limitações e possibilidades de
otimização do sistema de controle utilizado.

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
A finalidade de introduzir um controlador em um sistema é a de modificação da dinâmica,
manipulando a relação de entrada e saída do sistema, sobre as atuações de diversos parâmetros,
a fim de atender as especificações com relação a sua resposta (OGATA, 1993). E esse
parâmetros que sofrem ação direta do controlador, são chamadas de variáveis manipuladas, e
os parâmetros que deseja-se realizar as mudanças segundo especificações fornecidas ao
sistema, são chamadas de variáveis controladas, e Controlador é o dispositivo físico responsável
por realizar o controle dessas variáveis (ARAUJO, 2007).
Em um sistema de controle temos os regimes permanentes, que são aqueles em que a média
da saída do processo se mantém constante no tempo. E o regime transitório é aquele em que a
saída se altera ao decorrer do tempo continuamente, pela mudança de um setpoint para outro
(AMATROL, 2007).
Quando um setpoint é alterado durante um sistema, o papel do controle de processo é
realizar uma resposta para essa alteração, afim de atingir o setpoint selecionado. A Figura 1
mostra isso, onde a saída de do processo está atuando sob regime permanente (Tempo A) no
setpoint 1 (SP1), e o operador realiza uma mudança nesse setpoint, alterando para o SP2,
fazendo com que o sistema entre em um regime transitório, em que a saída é alterada durante o
Tempo B gerando oscilações, até alcançar o novo setpoint selecionado (AMATROL, 2007).

6
 Figura 1. Resposta do Processo a uma Mudança de Setpoint

Fonte: AMATROL, 2007.

Outra situação em que o controle pode atuar é na ocorrência de um distúrbio no sistema, em
que entra novamente em regime transitório até que seja restabelecido novamente á condição de

saída do setpoint, como mostrado na Figura 2.

Figura 2. O Sistema Retorna ao setpoint original após uma perturbação no sistema.

Fonte: AMATROL, 2007.

A alteração dos parâmetros de como irá ser o comportamento do regime transiente são de
suma importância no controle de processos. Pois são eles que vão definir a velocidade de o
7
regime transitório retornar ao setpoint pré-selecionado, a Figura 3 mostra a resposta antes e
depois da alteração de um parâmetro no controlador.
Figura 3. Resposta do Sistema Antes e Depois de um Ajuste no Controlador.

Fonte: AMATROL, 2007.

Os principais tipos de controles do regime transitório são: Controle Proporcional, Controle
Derivativo e Controle Proporcional-Integral e Controle Proporcional-Integral-Derivativo.
No Controle Proporcional (PI), a razão entre a saída e a entrada do compensador é chamado
de ganho proporcional e denotado por “K”, e quanto maior é o ganho do compensador, menor
será o erro do regime estacionário “ess”, porém o tempo de acomodação aumenta, podendo até
desestabilizar o sistema, o que é uma de suas desvantagens. Ele atua ajustando o ganho original
apenas, que é definido segunda (Equação 1 (ARAUJO, 2007).
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡)
(Equação 1)

Onde: 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

O Controlador Proporcional-Integral possui a parte integral correspondente a ter uma
taxa de variação do sinal de saída com relação a entrada como mostra a Equação. Assim a ação
integral se beneficia da resposta do regime permanente, levando à eliminação do erro do regime
estacionário, mas o regime transitório é prejudicado pois adiciona polos ao sistema tendendo a
desestabilizá-lo. A atuação de um controlador PI, é a soma de uma ação proporcional com uma
ação integral ao sistema. Melhorando a resposta transitória com a a resposta proporcional e a
ação integral corrige o erro do regime estacionário. A (Equação 2 modela o controlador PI
(ARAUJO, 2007).

8
 𝑡
1
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝜏)
𝜏𝑖
0

(Equação 2)
𝐾𝑝
Onde: 𝐾𝑖 = em que 𝜏𝑖 é o tempo integrativo ou reset.
𝜏𝑖

O Controle Derivativo não é utilizado na prática, somente associada à ação

proporcional, introduzindo um zero no sistema, ajudando a o regime transitório, e aumenta a
estabilidade relativa do sistema, reduzindo o tempo de acomodação, porém ele aumenta o tempo
de subida, e não atua no regime permanente, ou seja, não corrige o erro. A (Equação 3 modela
o controle PD (ARAUJO, 2007).

𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + 𝜏𝑑 )𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

(Equação 3)

Onde: 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝜏𝑑 em que 𝜏𝑑 é a constante derivativa.

E o Controlador PID une as ações proporcional, integral e derivativa em um só
controlador que atua tanto no regime estacionário quanto no regime transitório, exemplificado
na Figura 4 . Sendo modelado pela (Equação 4.

Figura 4. diferença entre o Controle PI e o PID

Fonte: AMATROL, 2007.

𝑈(𝑠) 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠
(Equação 4)

9
3. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
3.1. MONTAGEM DO EQUIPAMENTO
O procedimento experimental foi realizado com o equipamento AMATROL T5552, com
o reservatório de água cheio e as fontes de alimentação de ar comprimido conectadas ao
sistema. Como mostrado na Figura 5.
Figura 5. Montagem do sistema T5552

Fonte: AMATROL, 2007.

Em relação ao sistema de controle, foi montado de acordo com a Figura 6, esta
montagem vale para todos os tipos de controle utilizados neste experimento. O circuito
montado permitiu o sistema de controle de nível em malha fechada.
Figura 6. Conexões para o Controle de Nível em Malha Fechada

Fonte: AMATROL, 2007.

10
3.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL
O experimento foi iniciado utilizando o controle proporcional, a configuração do mesmo
no equipamento foi feita de acordo com o manual “Sistemas de Controle de Processos:
métodos de controle automático” página 34, seguindo as orientações da Prática 1:
CONTROLAR UM PROCESSO COM O CONTROLADOR HONEYWELL
CONFIGURADO PARA O MÉTODO DE CONTROLE PROPORCIONAL.
Estes foram os parâmetros estabelecidos pela prática e os quais foram passados para o
equipamento estão detalhados na Tabela 1.
Tabela 1. Parâmetros configurados para o Controle Proporcional.

Grupo Parâmetro Ajuste

ALGORITHM CONT ALG PD+MR
CONTROL PBorGAIN GAIN
CONTROL ACTION DIRECT
TUNING GAIN 20
TUNING RATE MIN 0
TUNING MAN RES 0
INPUT IN1 TYPE 1-5V
INPUT XMITTER1 LINEAR
INPUT IN1 HIGH 27,7
INPUT IN1 LOW 0
INPUT BIAS IN1 -1,6
Fonte: AMATROL, 2007.
Antes de ligar as bombas, o SP foi alterado para 4,0, dessa forma verificou-se como o
controlador atua ao longo do primeiro ajuste e percorrendo até 5 min, identificando se existe
um offset. Após realizou o mesmo processo, somente com a alteração do parâmetro GAIN,
alterando- se para 40.
3.3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
O experimento foi iniciado utilizando o controle proporcional, a configuração do mesmo
no equipamento foi feita de acordo com o manual “Sistemas de Controle de Processos:
métodos de controle automático” página 57, seguindo as orientações da Prática 2:
CONTROLAR UM PROCESSO COM O CONTROLADOR HONEYWELL
CONFIGURADO PARA O MÉTODO DE CONTROLE PI.

11
 Estes foram os parâmetros estabelecidos pela prática e os quais foram passados para o
equipamento estão detalhados na Tabela 2.
Tabela 2. Parâmetros para o Controle Proporcional Integrativo

Grupo Parâmetro Ajuste

ALGORITHM CONT ALG PD+MR
CONTROL PBorGAIN GAIN
CONTROL MINorRPM MIN
CONTROL ACTION DIRECT
TUNING GAIN 20
TUNING RATE MIN 0
TUNING MAN RES 0,25
INPUT IN1 TYPE 1-5V
INPUT XMITTER1 LINEAR
INPUT IN1 HIGH 27,7
INPUT IN1 LOW 0
INPUT FILTER 0
INPUT BIAS IN1 -1,6
Fonte: AMATROL, 2007.
Antes de ligar as bombas, o SP foi alterado para 3,0, dessa forma verificou-se como o
controlador atua ao longo do primeiro ajuste até ficar estável. Em seguida, o SP foi mudado
para 6,0 e os dados do foram registrados até que o sistema se estabilizasse. Esse processo foi
repetido mais duas vezes para ajustes integrais diferentes: 0,15 e 0,1.

3.4. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

O experimento foi iniciado utilizando o controle proporcional, a configuração do mesmo
no equipamento foi feita de acordo com o manual “Sistemas de Controle de Processos:
métodos de controle automático” página 88, seguindo as orientações da Prática 4:
CONTROLAR UM PROCESSO COM O CONTROLADOR HONEYWELL
CONFIGURADO PARA O MÉTODO DE CONTROLE PID.
Estes foram os parâmetros estabelecidos pela prática e os quais foram passados para o
equipamento estão detalhados na Tabela 3.

12
 Tabela 3. Parâmetros para o Controle Proporcional Integrativo Derivativo (PID).

Grupo Parâmetro Ajuste

ALGORITHM CONT ALG PID A
CONTROL PBorGAIN GAIN
CONTROL MINorRPM MIN
CONTROL ACTION DIRECT
TUNING GAIN 30
TUNING RATE MIN 1.5
TUNING MAN RES 0,25
INPUT IN1 TYPE 1-5V
INPUT XMITTER1 LINEAR
INPUT IN1 HIGH 27,7
INPUT IN1 LOW 0
INPUT FILTER 1
INPUT BIAS IN1 -1,6
Fonte: AMATROL, 2007.
Antes das bombas serem acionadas o SP foi ajustado para 5 e os dados foram coletados.
Depois do sistema ter se estabilizado e mais algumas orientações do manual serem realizadas,
o ganho proporcional foi ajustado para 40, o ajuste derivativo para 2 e o integral para 0,1 e os
dados foram coletados. Com o sistema estabilizado novamente foi realizada uma mudança do
ajuste derivativo para 0,1 e pela última vez os dados foram coletados totalizando 3 bancos de
dados com alterações em parâmetros.

13
4. RESULTADOS E DISCUSSÕES
4.1. CONTROLE PROPORCIONAL
O ganho e a estabilidade são conceitos importantes na análise de um controlador, eles
podem ser utilizados para descrever o desempenho e a confiabilidade de um sistema de controle.
O ganho (Kp) é uma medida da amplificação ou atenuação de um sinal de entrada em
relação a um sinal de saída (PV) em um sistema de controle. Ele é representado como a relação
entre a mudança na saída e a mudança na entrada do sistema. Um ganho alto significa que
pequenas mudanças na entrada resultarão em grandes mudanças na saída, enquanto um ganho
baixo significa que a resposta do sistema será mais suave e as mudanças na saída serão menores
em relação às mudanças na entrada, neste caso, foi verificado nesta parte do experimento um
ganho baixo (Kp = 20) e um ganho alto (Kp = 40). O ganho é geralmente ajustado para otimizar
o desempenho do sistema de controle, garantindo uma resposta rápida e precisa às mudanças
na entrada.
A estabilidade, por outro lado, refere-se à capacidade do sistema de controle de manter-se
operando dentro de limites desejáveis sem oscilações excessivas ou divergência. Um sistema
de controle estável é aquele que retorna à sua condição de equilíbrio após uma perturbação e
não exibe comportamento caótico ou instável. A estabilidade é essencial em sistemas de
controle para garantir que o sistema seja previsível, confiável e seguro.
Por meio dos dados obtidos neste experimento, foi possível plotar os gráficos das Figura 7
e Figura 8 que mostram os comportamentos da PV, nível do tanque, no controle com diferentes
ganhos até que ele alcançasse uma certa estabilidade.
Figura 7. Controle Proporcional - Efeito do controlador com Kp = 20 no nível do tanque

Fonte: Os Autores, 2023.

14
 Figura 8. Controle Proporcional - Efeito do controlador com Kp = 40 no nível do tanque

Fonte: Os Autores, 2023.

Para cada experimento foi feita uma análise estatística em relação à média da PV, estas
são:

𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉
(Equação 5)

|𝑋𝑖 − 𝑋̅|2
𝐷𝑒𝑠𝑣𝑖𝑜 𝑝𝑎𝑑𝑟ã𝑜 = √
𝑁
(Equação 6)
Tabela 4. Offset de Controle Proporcional para os diferentes ganhos.

Ganho Média PV SP Offset Desvio Padrão

20 5,16 6 0,84 0,053

40 5,13 6 0,87 0,059
Fonte: Os Autores, 2023.
Analisando as comparações entre os dois controles com ganhos, nota-se que o controle
com ganho menor (Kp = 20) é o mais adequado para esse sistema, pois traz mais estabilidade e
tem um offset menor, comparado com o controle com um ganho maior (Kp = 40).

15
4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
No controle integral o offset é reduzido afim de melhorar a estabilidade do sistema. Mas é
facilmente desestabilizado, sendo efetivo em controles de vazão que estão sujeitos a grandes
ruídos e oscilações, e o controle PI elimina os offsets após as perturbações dos sistemas. Com

os dados obtidos na parte 3.3 do experimento, foi possível plotar os gráficos das Figura 9,
Figura 10 e Figura 11, que é possível perceber que possuem comportamentos diferentes entre
si, causado pelos ajustes integrais de tempo, afim de a resposta PV, se aproximar o máximo
possível do valor de SP, sendo esses valores 0,25, 0,15 e 0,10.
Figura 9. PI - Ki = 0,10

Fonte: Os Autores, 2023.

Figura 10. PI - Ki = 0,15

Fonte: Os Autores, 2023.

16
 Figura 11. PI - Ki = 0,25

Fonte: Os Autores, 2023.

Através dos gráficos plotados é possível perceber que nos três que quanto menor o valor
de Ki, mais rápida é a resposta do sistema, e essa resposta ocorre antes da estabilização do
sistema, resultando em um offset. E de fato o controlador PI é mais eficiente que o controlador
Proporcional. Vemos também que quanto menor for o tempo, a curva de PV é mais oscilante,
isso é causado pela característica do controlador PI de continuar ativo a fim de eliminar o offset.
Porém mesmo assim um offset é deixado no sistema.
Utilizando a (Equação 5 e (Equação 6 foi calculado o offset deixado pelo sistema e os
desvios padrão dos dados obtidos, expostos na Tabela 5.
Tabela 5. Dados obtidos de offset do Controle PI.

Experimento Ki Média PV SP Offset Desvio Padrão

1 0,10 5,553 6,0 0,447 0,360
2 0,15 5,798 6,0 0,202 0,530
3 0,25 6,032 6,0 -0,032 0,502
Fonte: Os Autores, 2023.
Através da Tabela 5, é possível perceber que quanto menor o tempo de integração, o
valor de offset do sistema vai aumentar, ou seja, quanto mais alto Ki menor vai ser o offset
deixado pelo controlador integral e menos oscilação terá. Isso ocorre pois a parte proporcional
do PI age para reduzir o erro, enquanto a parte integral, atua eliminando o erro que ficou.

17
4.3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DEFINITIVO
Recolhendo os dados dos experimentos, foi possível plotar 3 gráficos das Figura 12, Figura
13 e Figura 14, diferentes onde pode-se observar o comportamento da PV em 3 controles
diferentes.

Figura 12. PID - Parte 1

Fonte: Os Autores, 2023.

Figura 13. PID - Parte 2

Fonte: Os Autores, 2023.

Figura 14. PID - Parte 3

Fonte: Os Autores, 2023.

18
 Como o controle PID envolve todos os ganhos, proporcional, integrativo e derivativos,
por isso foram realizadas 3 combinações diferentes. Os resultados dessas análises estão na
Tabela 6.

Tabela 6. Offset e desvio padrão do controle PID para os diferentes experimentos.

Média Desvio
Experimento Kp Ki Kd SP Offset
PV Padrão
1 30 0,25 1,5 5,01 5,0 0,01 0,81

2 40 0,10 2,0 5,15 5,0 0,15 0,73

3 40 0,10 0,10 6,11 5,0 1,11 0,56

Fonte: Os Autores, 2023.

Com estes dados podemos analisar a qualidade de controle de cada experimento e fazer
uma comparação para qual é mais adequado para o processo.
Se o objetivo for estabilidade o controle do último experimento demonstrou-se melhor
adaptado para o processo, porém se o objetivo for precisão então o primeiro experimento se
encaixaria melhor visto que se mantém mais próximo do SP e tem um valor de offset menor.
Agora, analisando os dados e gráficos gerados nesses experimentos é possível realizar
uma comparação entre os dois controles (P e PI) com o controle PID. No controle proporcional,
a saída do controlador é diretamente proporcional ao offset. Em outras palavras, quanto maior
o offset, maior será a ação de controle aplicada. O controle proporcional é simples e rápido,
mas pode resultar em um erro de estado estacionário, ou seja, uma diferença entre o valor de
referência e o valor real mesmo após a resposta do controlador. O controle proporcional é eficaz
para processos em que a resposta rápida é necessária, mas pode não ser suficiente para eliminar
completamente o erro em longo prazo.
Já controle integrativo, a ação de controle é proporcional à integral do offset ao longo
do tempo. Isso permite que o controlador compense o erro de estado estacionário, eliminando
a diferença entre o valor de referência e o valor real em longo prazo. O controle integrativo é
útil para processos com erro de estado estacionário significativo, mas pode causar oscilações
no sistema devido à sua natureza acumulativa, resultando em instabilidade em alguns casos.
O controle PID combina os três tipos de controle - proporcional, integrativo e derivativo
- em um único controlador, permitindo uma resposta mais completa e eficiente do sistema de
controle. A ação proporcional permite uma resposta rápida à mudança na referência ou no erro,

19
a ação integrativa elimina o erro de estado estacionário em longo prazo e a ação derivativa
suaviza a resposta do sistema e melhora a estabilidade. O controle PID é amplamente utilizado
em processos de controle devido à sua versatilidade e capacidade de adaptação a diferentes
tipos de sistemas.

20
5. CONCLUSÃO
Em conclusão, os três tipos de controle - proporcional, integrativo e derivativo - são
componentes individuais de um controlador PID, que é amplamente utilizado em processos de
controle devido à sua capacidade de se adaptar a diferentes tipos de sistemas. O controle
proporcional é rápido, mas pode ter erro de estado estacionário. O controle integrativo elimina
o erro de estado estacionário, mas pode causar oscilações. O controle derivativo suaviza a
resposta do sistema, mas pode ser sensível a ruídos. O controle PID combina essas ações para
fornecer uma resposta completa e eficiente do sistema de controle, adaptando-se às
necessidades do processo específico.
Em resumo, a escolha e sintonia corretas do tipo de controle e do controlador PID podem
ter um impacto significativo na eficácia e eficiência do processo de controle. Portanto, é
fundamental entender as características e aplicar adequadamente os diferentes tipos de controle
e o controle PID em práticas reais de controle para obter resultados ótimos. Escolher a
abordagem correta de controle e ajustar os parâmetros de forma adequada pode garantir um
sistema de controle estável, preciso e responsivo, levando a um melhor desempenho do
processo de controle como um todo. É sempre recomendável consultar especialistas e realizar
testes e ajustes práticos para garantir que o sistema de controle esteja funcionando de acordo
com as necessidades e metas específicas do processo em questão.

21
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ALMEIDA, C. F. M. Válvulas de Controle. E-Disciplinas USP, 2018. Disponível em:
<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5117385/mod_resource/content/1/Aula%207%2
0-%20V%C3%A1lvulas%20de%20Controle.pdf>. Acesso em 13 de out. de 2022.

ARAUJO, F. M. U de. Sistemas de Controle. Universidade Federal Do Rio Grande Do Norte:

Centro De Tecnologia. Natal – RN, p. 101, 2007.

BAYER, F. M.; ARAÚJO, O. C. B. Controle Automático de Processos. e-Tec Brasil.

USFM, 2011. Disponível em:
<https://www.ufsm.br/app/uploads/sites/413/2018/11/11_controle_automatico_processo
s.p df >. Acesso em 13 de out. de 2022.

FREITAS, C.M; RICHETTO, M. R. S. Elementos Finais de Controle: Válvula de

Controle. Monografias Brasil Escola, c2022. Disponível em:
<https://monografias.brasilescola.uol.com.br/engenharia/elementos-finais-de-
controle- valvula-de-controle.htm>. Acesso em 13 de out de 2022.

GUIMARÃES, Fábio. Controle P, I, D, PI, PD e PID. Mundo Projetado, 2021. Disponível

em: <https://mundoprojetado.com.br/controle-pid/ >. Acesso em 13 de out. de 2022.

MADEIRA, Daniel. Controlador Proporcional. EMBARCOS, 2016. Disponível em:

<https://embarcados.com.br/controlador-proporcional/#:~:text=o%20sinal%20desejado.-

,Princ%C3%ADpio%20de%20a%C3%A7%C3%A3o%20do%20controlador%20proporcio
nal,ou%20seja%2C%20ao%20erro%20atuante.>. Acesso em 13 de out. de 2022.

MORISHITA, Hélio Mitio. Fundamentos de Controle em Engenharia. USP, 2018.

Disponível em:
<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4446196/mod_resource/content/1/8%20C
ONTR OLADORES.pdf>. Acesso em 13 de out. de 2022.

ROURE, Marcel. Instrumentação Industrial- Entenda de uma vez por toda. Instrumentação
e Controle, 2018. Disponível em: < https://instrumentacaoecontrole.com.br/instrumentacao-
industrial-guia-
completo/#:~:text=Vari%C3%A1vel%20de%20processo%20(PV)%20%C3%A9,n%C3%
ADvel%2C%20temperatura%2C%20densidade%20etc. >. Acesso em 10 de out. de 2022.

22
USP. Sistemas de Controle Feedback (Controle por Realimentação de Estado). Disponível
em: <https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4197122/mod_resource/content/1/4-
feedback.pdf >. Acesso em 13 de out. de 2022.

Válvula pneumática reguladora de pressão proporcional. MTi. Disponível

em:<https://www.mtibrasil.com.br/artigos/valvula-proporcional-
pneumatica.php#:~:text=Uma%20v%C3%A1lvula%20proporcional%20pneum%C3%A1ti
ca%20converte,de%20acordo%20com%20esse%20sinal.>. Acesso em 13 de out. de 2022.

23