UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLGIO TCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA

Curso de Eletrotcnica

Apostila de Automao Industrial

Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes

Prof. Rodrigo C. Fuentes

Campus- UFSM Prdio 5
Email: fuentes.ctism@gmail.com

SANTA MARIA RS
2011

NDICE
2. CONTROLE DE PROCESSOS ............................................................................. 2.1
2.1. Introduo: ................................................................................................... 2.1
2.2. O Controle Automtico ............................................................................... 2.5
2.3. Tipos de Sistemas de Controle .................................................................. 2.9
2.3.1.
2.3.2.

Sistema de controle em Malha Aberta .............................................. 2.9

Sistema de Controle em Malha Fechada ........................................ 2.10

2.4. Respostas de um Sistema de Controle ................................................... 2.12

2.5. Estratgias de Controle: ........................................................................... 2.15
2.5.1.
2.5.2.
2.5.3.
2.5.4.

Controle Liga/Desliga (On-OFF): .................................................... 2.16

Controle Proporcional: .................................................................... 2.16
Controle Derivativo: ........................................................................ 2.17
Controle Integral: ............................................................................ 2.17

2.6. Os Elementos Controladores na Prtica ................................................. 2.20

2.6.1.
2.6.2.

Controle analgico .......................................................................... 2.20

Controle Digital ............................................................................... 2.21

2.7. Concluso .................................................................................................. 2.21

Automao Industrial

2.1

2. CONTROLE DE PROCESSOS
2.1. Introduo:
O controle de processos a base fundamental da automao industrial.
Desde a aplicao mais simples at os processos de produo de fluxo contnuo,
como em uma planta petroqumica, so analisados e desenvolvidos atravs dos
elementos bsicos do controle de processos. Neste captulo so apresentados os
conceitos fundamentais, os tipos de sistemas de controle e as estratgias mais
utilizadas no controle industrial. A teoria desenvolvida a nvel tcnico
profissionalizante de forma simples

e objetiva sem a utilizao de um

aprofundamento matemtico.
Processo Industrial: o conjunto formado por equipamentos mecnicos,
eltricos, eletrnicos, hidrulicos ou pneumticos, que atravs de sucessivas
operaes utilizando matrias primas e energia, resultaro em um produto acabado
e resduos.

Processo Industrial

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.2

Planta Industrial: o conjunto constitudo pela rea fsica, prdios,

equipamentos e todos os processos e sub-processos envolvidos na obteno dos
produtos finais e nos resduos.

Planta Industrial

A seguir veremos alguns exemplos de processos industriais.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.3

Exemplo de um processo industrial

Responda:
1. Quais os sub-processos existentes no refino do petrleo?
2. Como feita a obteno dos leos lubrificantes?

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.4

Responda:
3. Descreva o processo de tratamento de gua?
4. Quais as variveis a serem consideradas neste processo?

Produo de Vinho Branco

5. Descreva o processo de produo de vinho branco?

6. Quais as variveis a serem consideradas neste processo?

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.5

2.2. O Controle Automtico

Os controles manuais exigem um operrio presente nos processos. Este
operrio realizar as funes de medio, superviso e atuar nos dispositivos de
ao para regular devidamente o fluxo do processo.

Controle Manual

Os controles manuais vm sendo substitudos por controles automticos.

Para se obter o controle automtico de um processo necessria ento a incluso
de um elemento controlador de processo formando uma MALHA DE CONTROLE.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.6

Controle Automtico

Malha de Controle: conjunto formado pelo elemento controlador e

atuadores do processo cujo objetivo manter uma determinada varivel de
processo em um valor adequado ao processo.

Responda:
O que uma varivel de processo?

Elemento Controlador de Processo: O elemento controlador de processo

formado por um conjunto de circuitos eltricos, eletrnicos ou mecnicos que
recebem informaes atravs dos sinais de entrada que representam informaes
essenciais ao processo. Estes sinais so processados e transformados em sinais
de controle que atuam diretamente no comando do processo.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.7

Sinais de
Entrada

Elemento
Controlador

Sinais de
Controle

Em um controlador as entradas so alimentadas por sinais eltricos oriundos

de sensores, conversores, interruptores, enquanto os sinais de controle so
aplicados a elementos atuadores, vlvulas, motores, conversores, etc.

Os controladores so geralmente baseados em circuitos eletrnicos

analgicos ou digitais. Os sistemas analgicos so geralmente constitudos por
amplificadores operacionais, enquanto os digitais so baseados em processadores,
que alm de exigir um circuito eletrnico (hardware), exigem a confeco de
programas (software).

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.8

Exemplo de um controlador mecnico

Responda:
7. Neste processo qual a varivel que est sendo controlada?
8. Descreva o funcionamento deste controlador?
Exemplo: O processo de controle de temperatura ambiente de uma
residncia.
O elemento controlador deste processo formado por um termostato onde
ajusta-se a temperatura desejada (set-point SP). A sada representada pela
temperatura ambiente que ser controlada (Valor real ou valor do processo PV). O
processo realizado pelo elemento de aquecimento ou refrigerao (compressor e
demais componentes) que deve igualar a temperatura desejada com a temperatura
ambiente.
Energia Eltrica

Temperatura
desejada

Controlador

Elemento de
Aquecimento
ou Refrigerao

Perturbaes

Processo de Controle de Temperatura Ambiente

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Temperatura
Ambiente

Automao Industrial

2.9

T oC

Temperatura
final

Temperatura
inicial
t min.
Resposta do Sistema de Aquecimento

Durante a operao do processo podem ocorrer alteraes devido a agentes

inesperados que so as chamadas perturbaes. As perturbaes podem afetar
significativamente os resultados a serem obtidos nas sadas do processo (PV).

At este momento utilizamos os seguintes conceitos:

- Planta Industrial
- Processo Industrial
- Malha de Controle
- Varivel de processo
- Elemento Controlador de Processo
- Sinais de entrada
- Sinais de controle
- Valor desejado ou Set-point (SP)
- Valor real ou valor do processo (PV)
- Perturbaes

2.3. Tipos de Sistemas de Controle

Existem basicamente dois tipos de sistemas de controle: Sistemas de Malha
Aberta e Sistemas de Malha Fechada.
2.3.1. Sistema de controle em Malha Aberta
Para um sistema de malha aberta os sinais de entrada so estabelecidos de
forma que o sistema proporcione a sada desejada. Os sinais de entrada, entretanto

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.10

no so modificados de forma a seguir as alteraes nas condies de operao ou

perturbaes que possam ocorrer durante o processo. Pode-se dizer que um
sistema de malha aberta no apresenta uma informao do estado da sada do
processo.
Sinais de
Entrada

Controlador

Sinais de
Controle

Processo

Sada do
Processo

Sistema de Controle em Malha Aberta

Muitos sistemas de controle em malha aberta utilizam um elemento de

controle que envia um sinal para iniciar uma ao depois de um intervalo de tempo,
ou uma seqncia de aes em instantes de tempo diferentes. O elemento
controlador em tais sistemas essencialmente um dispositivo seqencial
operado pelo tempo.

Timer Mecnico

Timer Digital

2.3.2. Sistema de Controle em Malha Fechada

Em um sistema em malha fechada, a grandeza a ser controlada
monitorada atravs de um elemento de medio. Esta informao comparada
com o valor desejado (set-point - SP) atravs de um elemento comparador
produzindo-se um sinal de erro. Este sinal de erro processado pelo elemento
controlador gerando sinais de controle que atuaro sobre o processo. Os
elementos atuadores do processo agiro de tal maneira que, sejam corrigidos
eventuais desvios, causados por modificaes nas condies de operao, ou
perturbaes no processo.
UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

Valor
Desejado
"Set-Point"

2.11

Elemento
Comparador

Erro

Elemento
Controlador

Sinais de
Controle

Elemento de
Acionamento

Sada

Elemento de
Medio

Sistema de Controle em Malha Fechada

Pode-se verificar que em um sistema de malha fechada so adicionados

novos elementos. O elemento de medio que far a monitorao da sada e o
elemento comparador que far a comparao entre o valor de sada do processo
(PV) e o valor desejado (referncia ou Set-Point). O valor resultante da comparao
entre o valor medido na sada e o valor desejado (set-point) chamado erro.

Para ilustrar ainda mais as diferenas entre sistemas em malha aberta e em

malha fechada, vamos considerar como exemplo a operao de um motor eltrico
de corrente contnua.
Em um sistema em malha aberta, a velocidade de rotao do eixo pode ser
determinada somente por um ajuste inicial da tenso aplicada ao motor. Qualquer
mudana na tenso de alimentao, temperatura ou variao da carga no eixo do
motor, alterar a velocidade de rotao do motor e no ser compensada pelo
sistema de controle (no existe ramo de realimentao). Em um sistema de controle
em malha aberta, a sada do sistema no tem efeito no sinal de entrada.
Em um sistema de malha fechada, no entanto, o ajuste inicial do controlador
ser para uma velocidade em particular do motor, e esta se manter pela
realimentao mesmo que ajam mudanas na fonte de alimentao ou de carga no
eixo, dentro de certos limites. A sada passa a ter efeito direto no sinal de entrada da
planta, modificando-o para manter o sinal de sada no valor desejado.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

Motor

2.12

Sensor

Controlador

Os sistemas em malha aberta tm a vantagem de ser relativamente simples

e, em conseqncia, de baixo custo. Entretanto so facilmente imprecisos, j que
no existe correo para os erros. Em um sistema de malha fechada pode-se
combinar os valores reais com os desejados, entretanto, atrasos de tempo no
sistema, podem comprometer uma ao corretiva e, em conseqncia, ocasionar
oscilaes na sada e instabilidade. Os sistemas de malha fechada so mais
complexos, bem mais onerosos e com maiores possibilidades de danos, pois
normalmente so compostos de um nmero maior de componentes.

2.4. Respostas de um Sistema de Controle

Em um sistema de controle automtico de malha fechada o elemento
comparador produz um erro de acordo com o valor medido na sada do processo
(PV) e o valor desejado (SP). O elemento controlador ir atuar de maneira a anular a
diferena existente entre os dois, produzindo uma ao de controle.
desejvel que o elemento controlador produza uma resposta rpida e com
a maior preciso possvel.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.13

Varivel
Controlada

Valor desejado
"Set point"

Tempo

Exemplo de uma resposta prxima ao Ideal

Se esta ao corretiva for demasiadamente forte o valor do processo

ultrapassar o valor desejado Overshoot e conseqentemente entrar em
oscilao.
Esta oscilao pode ampliar-se tornando o processo instvel conforme a figura
abaixo.
Varivel
Controlada

Valor desejado
"Set point"

Tempo

Exemplo de uma resposta Instvel

A oscilao pode ser amortizada e atingir aps transcorrido um determinado

tempo o set-point. Veja a figura abaixo.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.14

Varivel
Controlada
Valor desejado
"Set point"

Tempo

Exemplo de uma resposta Estvel

A oscilao pode permanecer e produzir uma resposta oscilatria no

processo. Veja a figura abaixo.
Varivel
Controlada

Valor desejado
"Set point"

Tempo

Exemplo de uma resposta Oscilatria

Por outro lado, se a ao do elemento de controle apresentar baixa

intensidade. O processo levar muito tempo para anular o erro, ou s vezes nunca o
eliminar. Veja a figura abaixo.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.15

Varivel
Controlada
Valor desejado
"Set point"

Tempo

Exemplo de Uma resposta muito lenta

Para obter uma boa regulao o elemento controlador deve satisfazer as

seguintes condies:
-

Estabilidade

Curto tempo de resposta

Pequeno Overshoot
Varivel
Controlada
Valor desejado
"Set point"

Tempo

Esta resposta apresenta uma boa relao entre tempo

de resposta e overshoot.

2.5. Estratgias de Controle:

As estratgias de controle so tcnicas aplicadas aos controladores
industriais que permitem tipos de respostas diferentes e adequadas a cada sistema
de controle, minimizando erros de posio, velocidade e tempo de resposta.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.16

2.5.1. Controle Liga/Desliga (On-OFF):

Nesta estratgia de controle o sinal de controle que aplicado ao processo,
ou apresenta valor nulo, ou um determinado valor fixo. A ao de controle gerada
pelo controlador poder ligar (on) ou desligar (off) o elemento atuador do processo.
Trata-se de uma estratgia bastante simples e de larga aplicao prtica em
processos que permitem uma faixa de variao do valor da grandeza a ser
controlada entre um nvel mximo e mnimo prximos ao set-point. Esta faixa de
variao denominada histerese. A grandeza a ser controlada apresentar uma
resposta oscilatria variando dentro da faixa de histerese.

Controlador On/Off

Aplica 100% de potncia na carga quando o valor do processo (PV) estiver

abaixo da pr-seleo mais a histerese, e 0% de potncia quando estiver acima da
pr-seleo menos a histerese. Resultar em OSCILAO do valor do processo
(PV) ao longo do tempo.
2.5.2. Controle Proporcional:
Este controlador produz na sua sada um sinal de controle que proporcional
ao erro ou seja quanto maior o erro maior ser a ao corretiva produzida pelo
controlador na sada. Esta proporcionalidade representada por uma constante kp
que define o fator de amplificao do controlador (ganho).

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.17

Esta estratgia largamente empregada no controle industrial pois minimiza

os erros ao longo do tempo permanecendo apenas um desvio em relao ao setpoint denominado off-set.

Controle Proporcional

A potncia aplicada na carga varia de forma proporcional diferena (desvio)

entre a pr-seleo e o valor medido no processo (sensor), dentro da faixa
determinada pelo ajuste de XP% a potncia aplicada na carga 0% e abaixo dessa
banda 100%. indicado para processos estticos. Resultar em ESTABILIZAO
da temperatura ao longo do tempo.

2.5.3. Controle Derivativo:

A sada do controlador proporcional a taxa de variao do sinal de erro ou
seja a derivada do erro. Este tipo de controlador proporciona uma ao bastante
rpida sempre que ocorrerem variaes na sada, entretanto no minimiza erros de
regime permanente. Nesta estratgia deve ser definida a constante derivativa kd .
Esta estratgia

muito

utilizada

em sistemas

de posicionamento,

movimentao de ferramentas e controle de rotao. Onde so exigidas aes

rpidas frente s modificaes nas condies de operao ou perturbaes.
2.5.4. Controle Integral:
A sada do controlador proporcional ao somatrio do sinal de erro em um
determinado instante de tempo, ou seja, a integral do erro. Este tipo de controlador
UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.18

minimiza os erros de regime permanente do sistema, entretanto sua ao de

resposta lenta. Nesta estratgia deve-se definir o valor do ganho integral atravs
da constante ki.

Alm destas estratgias de controle podem-se encontrar controladores

associados como PI (proporcional-integral), PD (proporcional-derivativo), ou PID
(proporcional-integral-derivativo).

Controle Proporcional Derivativo

Funciona conforme o controle proporcional, acrescido de uma maior

velocidade de reao do controlador variaes do processo. obtida por um
circuito eletrnico de ao derivativa. indicado para processos dinmicos.
Resultar numa RPIDA ESTABILIZAO do valor do processo ao longo do tempo.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.19

Controle Proporcional Integral Derivativo

O controle PID (proporcional integral derivativo) funciona conforme o controle

PD, acrescido de uma estabilizao o mais prximo possvel do valor da prseleo. realizada por um circuito eletrnico cuja ao obtida atravs de um
algoritmo matemtico que efetua a integral do desvio. Resultar numa RPIDA e
PRECISA ESTABILIZAO do valor do processo ao longo do tempo.

Diagrama do controlador PID

A principal habilidade a ser desenvolvida pelos profissionais de controle a

correta escolha da estratgia em funo do processo fsico a ser controlado. Outra
definio refere-se ao correto dimensionamento dos valores de ganho kp, kd e ki dos
quais depender a resposta do sistema.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Automao Industrial

2.20

Controlador PID com os valores do ganhos

Leia o artigo Teoria de Controle PID da revista Mecatrnica Atual

n.3 de abril de 2002.

2.6. Os Elementos Controladores na Prtica

Na maioria das vezes as estratgias de controle so implementadas na
prtica atravs da utilizao de circuitos eletrnicos. Estes circuitos podem utilizar a
tecnologia da eletrnica analgica ou da eletrnica digital.
2.6.1. Controle analgico
O controle analgico apresenta grande velocidade de ao devido a prpria
natureza analgica dos sinais envolvidos no processo. Sua tecnologia baseada
nos amplificadores operacionais. Estes circuitos apesar de sua simplicidade
apresentam grande versatilidade podendo implementar desde um simples
comparador at um controlador proporcional integral derivativo (PID).

Circuito Integrado

Esquema eltrico

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

Identificao dos terminais

Automao Industrial

2.21

Leia o artigo Amplificadores Operacionais Aplicados a Indstria

da revista Saber Eletrnica n.342 de julho de 2001.

2.6.2. Controle Digital

Os controladores de processos que utilizam a tecnologia digital so
implementados atravs dos microprocessadores, memrias e microcontroladores.
No controle digital so necessrias converses dos sinais eltricos analgicos em
informaes digitais (converso A/D). Estas informaes so processadas atravs
de um Hardware e um Software especficos produzindo as informaes de controle
que novamente so traduzidos em sinais analgicos (converso D/A).
O controle digital tem apresentado grande evoluo na ltima dcada com a
produo de microcontroladores com caractersticas cada vez mais complexas e
velocidades de processamento cada vez maiores.

Microcontrolador

Identificao dos terminais

Hardware

2.7. Concluso
Neste captulo estudamos os principais conceitos que envolvem o controle
automtico de processos. Lembre-se que a abordagem deste tema foi ampla mas
sem o devido tratamento matemtico. Para o devido aprofundamento sugiro a
consulta em bibliografias e artigos especficos.

UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes